CN112455404A - 车辆制动控制的方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆制动控制的方法、设备、存储介质及装置，该方法通过获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；根据第一速度、第一距离以及第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据点刹加速度控制目标车辆进行制动；获取制动后目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；根据第二速度、第二距离和第二相对速度确定刹车制动等级，并根据刹车制动等级对车辆进行制动。本发明首先通过根据点刹加速度控制目标车辆进行制动，然后根据刹车制动等级对车辆进行制动，实现了避免车辆高加速度制动产生顿挫提升乘坐舒适性。

Description

车辆制动控制的方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种车辆制动控制的方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

随着我国国民经济的快速发展，人民生活水平的大幅提高，我国汽车的保有量呈大幅增长之势，汽车作为运输工具之一，极有力地促进了经济的发展。驾驶汽车行驶在道路上时，在前方有障碍物或者行人等目标时，经常需要采用制动以避免碰撞。

在车辆速度较低的情况下，直接的制动可以降低速度，保证安全，但是当车辆速度较高时，直接以较大的制动加速度进行制动，会产生顿挫感对驾驶员及乘员造成极大的不适感。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆制动控制的方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中车辆高加速度制动产生顿挫对驾乘人员造成不适的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆制动控制的方法，所述车辆制动控制的方法包括以下步骤：

获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；

根据所述第一速度、所述第一距离以及所述第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动；

获取制动后所述目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；

根据所述第二速度、所述第二距离和所述第二相对速度确定刹车制动等级，并根据所述刹车制动等级对车辆进行制动。

优选地，所述根据所述第一速度、所述第一距离以及所述第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动的步骤包括：

根据所述第一距离以及所述第一相对速度确定第一碰撞时间；

在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，根据所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间确定目标车辆的点刹加速度；

根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动。

优选地，所述在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，根据所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间确定目标车辆的点刹加速度的步骤包括：

在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，获取点刹算法模型；

将所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间输入至所述点刹算法模型，并根据模型输出结果确定点刹加速度。

优选地，所述根据所述第二速度、所述第二距离和所述第二相对速度确定刹车制动等级，并根据所述刹车制动等级对车辆进行制动的步骤包括：

根据所述第二距离和所述第二相对速度确定所述目标车辆的第二碰撞时间；

根据所述第二速度和所述第二碰撞时间确定刹车制动等级；

根据所述刹车制动等级对所述目标车辆进行制动。

优选地，所述根据所述第二速度和所述第二碰撞时间确定刹车制动等级的步骤之前，还包括：

根据所述第二速度对所述第二碰撞时间进行修整，获得目标碰撞时间；

相应的，所述根据所述第二速度和所述第二碰撞时间确定刹车制动等级的步骤包括：

根据所述第二速度和所述目标碰撞时间确定刹车制动等级。

优选地，所述根据所述第二速度和所述目标碰撞时间确定刹车制动等级的步骤包括：

获取速度、碰撞时间与刹车制动等级的映射关系表；

根据所述第二速度和所述目标碰撞时间从所述映射关系表中查找刹车制动等级。

优选地，所述根据所述刹车制动等级对所述目标车辆进行制动的步骤包括：

根据所述刹车制动等级确定制动刹车加速度；

通过所述制动刹车加速度对所述目标车辆进行制动。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆制动控制设备，所述车辆制动控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆制动控制程序，所述车辆制动控制程序配置为实现如上文所述的车辆制动控制的方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆制动控制程序，所述车辆制动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆制动控制的方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆制动控制装置，所述车辆制动控制装置包括：信息获取模块和车辆制动模块；

所述信息获取模块，用于获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；

所述车辆制动模块，用于根据所述第一速度、所述第一距离以及所述第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动；

所述信息获取模块，还用于获取制动后所述目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；

所述车辆制动模块，还用于根据所述第二速度、所述第二距离和所述第二相对速度确定刹车制动等级，并根据所述刹车制动等级对车辆进行制动。

本发明提供一种车辆制动控制的方法、设备、存储介质及装置，该方法通过获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；根据第一速度、第一距离以及第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据点刹加速度控制目标车辆进行制动；获取制动后目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；根据第二速度、第二距离和第二相对速度确定刹车制动等级，并根据刹车制动等级对车辆进行制动。本发明首先通过根据点刹加速度控制目标车辆进行制动，然后根据刹车制动等级对车辆进行制动，实现了避免车辆高加速度制动产生顿挫提升乘坐舒适性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆制动控制设备的结构示意图；

图2为本发明车辆制动控制的方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆制动控制的方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆制动控制的方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆制动控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆制动控制设备结构示意图。

如图1所示，该车辆制动控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆制动控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆制动控制程序。

在图1所示的车辆制动控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述车辆制动控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆制动控制程序，并执行本发明实施例提供的车辆制动控制的方法。

基于上述硬件结构，提出本发明车辆制动控制的方法的实施例。

参照图2，图2为本发明车辆制动控制的方法第一实施例的流程示意图，提出本发明车辆制动控制的方法第一实施例。

在第一实施例中，所述车辆制动控制的方法包括以下步骤：

步骤S10：获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度。

应理解的是，本实施例的执行主体是车辆控制器。所述车辆控制器例如车载电脑、车载。所述车载控制器包括信息采集模块和信息处理模块。所述信息采集模块用于对目标车辆状态信息进行采集；所述信息处理模块用于对采集到的目标车辆的状态信息进行处理。

需要说明的是，目标车辆是指当前需要进行制动处理的车辆。第一速度是指目标车辆在正常驾驶状态下的车辆速度，即目标车辆进行制动之前的车辆速度。障碍物是指影响目标车辆正常行驶的物体。所述障碍物可以是静止的障碍物，例如落石、路障等物体，也可以是移动的障碍物，例如行驶中的车辆。第一距离是指在目标车辆未制动之前目标车辆与障碍物之间的距离。第一相对速度是指目标车辆在未制动之前目标车辆与障碍物之间的相对速度。在所述障碍物为静止障碍物时，所述第一相对速度与第一速度相同。

在具体实施中，车辆控制器在检测到障碍物时，车辆控制器可以通过指令读取的方式从目标车辆内读取目标车辆的第一速度。车辆控制器可以通过距离传感器采集目标车辆与障碍物之间的第一距离。在获取到第一距离之后可以根据第一距离通过计算得到目标车辆与障碍物之间的第一相对速度；当然车载控制器也可以通过测度传感器获取障碍物的速度信息，根据障碍物的速度信息与第一速度确定目标车辆与障碍物之间的第一相对速度；当然还可以通过其他方式获取目标车辆与障碍物之间的第一距离和第一相对速度，在此不做具体限定。

步骤S20：根据所述第一速度、所述第一距离以及所述第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动。

需要说明的是，点刹是指先踩一点刹车，车辆明显减速时，松刹车，但不完全松开。在感觉车辆快要没有刹车抑制时，再踩刹车，如此反复循环的刹车方式。点刹加速度是指目标车辆进行点刹时目标车辆的加速度信息，此处加速度与目标车辆的速度方向相反。

在具体实施中，车辆控制器根据获取到的第一速度、第一距离以及第一相对速度通过预先设定的算法对目标车辆的点刹加速度进行计算，并通过获得的点刹加速度对目标车辆进行点刹制动。其中预先设定的算法可以是公式算法、也可以是模型算法，当然还可以利用其它的算法，在此不做具体限定。

步骤S30：获取制动后所述目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度。

需要说明的是，第二速度是指经过点刹制动之后的目标车辆当前的速度。同理目标车辆与障碍物之间的第二距离是指经过点刹加速度之后目标车辆处于相对稳定的状态下即送来刹车状态，目标车辆与障碍物之间的距离。第二相对速度是指指经过点刹加速度之后目标车辆处于相对稳定的状态下即送来刹车状态，目标车辆与障碍物之间的相对速度。

在具体实施中，车辆控制器可以通过速度传感器获取目标车辆的第二速度与障碍物的第二速度，并根据目标车辆的第二速度与障碍物的第二速度确定目标车辆与障碍物之间的相对速度。车辆控制器可以通过距离传感器采集目标车辆与障碍物之间的第二距离。

步骤S40：根据所述第二速度、所述第二距离和所述第二相对速度确定刹车制动等级，并根据所述刹车制动等级对车辆进行制动。

需要说明的是，刹车制动等级是指目标车辆可选择的刹车方式等级。所述刹车制动等级包括多个不同的等级。目标车辆在进行制动时，需要根据目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离以及第二相对速度中的至少一项决定。

在具体实施中，车辆控制器可以通过预设等级确定模型输入的方式将所述第二速度、所述第二距离和所述第二相对速度输入至预设等级确定模型，根据预设等级确定模型输出的结果确定刹车制动等级。车辆控制器可以根据刹车制动等级对自动驾驶车辆进行制动，也可以通过根据刹车制动等级生成刹车引导并将刹车引导进行展示以使驾驶员根据刹车引导进行制动。

本实施例提供一种车辆制动控制的方法，该方法通过获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；根据第一速度、第一距离以及第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据点刹加速度控制目标车辆进行制动；获取制动后目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；根据第二速度、第二距离和第二相对速度确定刹车制动等级，并根据刹车制动等级对车辆进行制动。本实施例首先通过根据点刹加速度控制目标车辆进行制动，然后根据刹车制动等级对车辆进行制动，实现了避免车辆高加速度制动产生顿挫提升乘坐舒适性。

参照图3，图3为本发明车辆制动控制的方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明车辆制动控制的方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S201：根据所述第一距离以及所述第一相对速度确定第一碰撞时间。

需要说明的是，第一碰撞时间是指目标车辆在检测到障碍物时，目标车辆以当前驾驶状态与障碍物碰撞需要的时间。第一碰撞时间由目标车辆与障碍物之间的第一相对距离以及第一相对速度决定，通常第一相对速度大于零，即目标车辆的速度大于障碍物的移动速度。

在具体实施中，车辆控制器可以根据目标车辆与障碍物之间的第一距离以及第一相对速度通过预先设定的数学算法公式进行计算得到第一碰撞时间。在障碍物处于静止状态时，第一相对速度与第一速度相同，车载控制器根据第一距离以及第一速度进行上述数学算法公式进行运算获取第一碰撞时间。

步骤S202：在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，根据所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间确定目标车辆的点刹加速度。

需要说明的是，预设条件是指预先设定用于根据第一碰撞时间和第一速度对是否需要进行点刹制动进行判断的条件。在第一碰撞时间较低并且第一速度较高的情况下，需要对目标车辆进行点刹制动，例如第一碰撞时间为4S，并且目标车辆车速为每小时60公里时，则需要对目标车辆进行点刹制动。预设条件的具体值根据不同的目标车辆设定的具体值可能并不相同，在此不做具体限定。

在具体实施中，在第一碰撞时间和第一速度满足预设条件时，在障碍物处于静止状态时，车辆控制器可以根据目标车辆的第一速度和第一碰撞时间确定点刹加速度，也可以根据目标车辆的第一速度和第一碰撞时间确定目标车辆与障碍物之间的第一距离然后根据第一距离与第一速度确定点刹加速度，当然还可以根据其他方式获取点刹加速度。在第一碰撞时间和第一速度满足预设条件时，在障碍物未处于静止状态时，车辆控制器可以根据目标车辆的第一相对速度和第一碰撞时间确定点刹加速度。

所述步骤S202包括：

步骤S2021：在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，获取点刹算法模型。

需要说明的是，点刹算法模型是用来根据第一速度、第一相对速度以及第一碰撞时间确定点刹加速度的模型。点刹算法模型是预先经过深度学习算法进行训练的加速度测量模型，点刹算法模型根据输入的第一速度、第一相对速度以及第一碰撞时间输出的点刹加速度十分精确。

在具体实施中，车辆控制器在第一碰撞时间和第一速度满足预设条件时，可以通过提取的方式从预设存储装置中提取点刹算法模型，也可以通过获取样本库进行实时训练的方式获取点刹算法模型。其中所述样本库包括车辆速度、车辆与障碍物之间的相对速度以及车辆与障碍物之间的距离。

步骤S2022：将所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间输入至所述点刹算法模型，并根据模型输出结果确定点刹加速度。

需要说明的是，在获取点刹算法模型之后，可以根据点刹算法模型以及第一速度、第一相对速度以及第一碰撞时间对点刹加速度进行获取。在具体实施过程中，车辆控制器可以将获取到的第一速度、第一相对速度以及第一碰撞时间通过指令的方式输入至点刹算法模型，并将模型输出结果作为目标车辆的点刹加速度。

步骤S203：根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动。

需要说明的是，根据点刹加速度控制目标车辆进行制动可以是自动驾驶汽车的主动控制制动，也可以是人为驾驶汽车的被动控制制动。在具体实施过程中，车辆控制器可以对目标车辆是否处于自动驾驶状态进行检测。在所述目标车辆处于自动驾驶状态时，车辆控制器可以制止控制目标车辆的减速装置进行点刹制动；在所述目标车辆未处于自动驾驶状态时，车辆控制器可以根据点刹加速度生成点刹引导，并将生成的点刹引导进行展示，以使驾驶员可以根据点刹引导进行点刹制动。

本实施例提供一种车辆制动控制的方法，该方法通过获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；根据第一速度、第一距离以及第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据点刹加速度控制目标车辆进行制动；获取制动后目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；根据第二速度、第二距离和第二相对速度确定刹车制动等级，并根据刹车制动等级对车辆进行制动。本实施例首先通过根据点刹加速度控制目标车辆进行制动，然后根据刹车制动等级对车辆进行制动，实现了避免车辆高加速度制动产生顿挫提升乘坐舒适性。

参照图4，图4为本发明车辆制动控制的方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明车辆制动控制的方法的第三实施例。

在第三实施例中，所述步骤S40之后，还包括：

步骤S401：根据所述第二距离和所述第二相对速度确定所述目标车辆的第二碰撞时间。

需要说明的是，第二碰撞时间是指目标车辆在经历点刹制动之后，目标车辆以点刹制动之后的驾驶状态与障碍物碰撞需要的时间。第二碰撞时间由点刹制动之后目标车辆与障碍物之间的第二相对距离以及第二相对速度决定。在具体实施过程中，在障碍物未处于静止状态时，车辆控制器可以根据目标车辆与障碍物之间的第二距离以及第二相对速度通过预先设定的数学算法公式进行计算得到第二碰撞时间。在障碍物处于静止状态时，第一相对速度与第一速度相同，车载控制器根据第二距离以及第二速度进行上述数学算法公式进行运算获取第二碰撞时间。

步骤S402：根据所述第二速度和所述第二碰撞时间确定刹车制动等级。

需要说明的是，刹车制动等级是指目标车辆可选择的刹车方式等级。根据第二速度和第二碰撞时间的不同，在尽量满足降低刹车顿挫感的前提下刹车制动等级分为多个等级。在具体实施过程中，车辆控制器根据目标车辆的第二速度和第二碰撞时间为目标车辆确定对应的刹车制动等级，例如在目标车辆的第二速度较高并且第二碰撞时间较短时，目标车辆对应的刹车等级较高；同理在目标车辆的第二速度较第并且第二碰撞时间较长时，目标车辆对应的刹车等级较低。

其中，步骤S402之前，还包括：

步骤S4021：根据所述第二速度对所述第二碰撞时间进行修整，获得目标碰撞时间。

需要说明的是，目标碰撞时间是经过对第二碰撞时间进行修整后的碰撞时间。目标碰撞时间可以根据第二碰撞时间进行确认，例如在第二碰撞时间较长时，可以将第二碰撞时间稍作修整，避免制动系统过早进入制动状态导致制动时间较长，对刹车片造成过度损耗；在第二碰撞时间较短时，对第二碰撞时间进行调整，可以避免障碍物不规则运动导致的碰撞。目标碰撞时间可以是第二碰撞时间的延长，也可以是第二碰撞时间的缩短，根据具体的第二碰撞时间确定。在具体实施中，车辆控制器可以根据第二碰撞时间，通过指令调整的方式将第二碰撞时间进行修整，得到目标碰撞时间。

相应的，所述步骤S402'：根据所述第二速度和所述目标碰撞时间确定刹车制动等级。

在具体实施过程中，车辆控制器根据目标车辆的第二速度和目标碰撞时间为目标车辆确定对应的刹车制动等级。

其中，步骤S402'包括：

步骤S4021'：获取速度、碰撞时间与刹车制动等级的映射关系表。

需要说明的是，映射关系表是车辆速度、碰撞时间与刹车制动等级之间一一对应的关系表。在车辆速度、碰撞时间均确定的情况下，刹车制动等级便已经确定。同理，若车辆速度或碰撞时间两者中的任一项变化的情况下，刹车制动等级也随之变化。

在具体实施中，车辆控制器可以通过指令提取的方式，从预先存储在存储装置中提取映射关系表，也可以提取速度、碰撞时间与刹车制动等级的标准样本，根据标准样本生成的关系表。

步骤S4022'：根据所述第二速度和所述目标碰撞时间从所述映射关系表中查找刹车制动等级。

需要说明的是，在第二速度和目标碰撞时间确定之后，根据所述映射关系表便可以得到刹车制动等级。在具体实施过程中，车辆控制器可以先查找映射关系表中相同的第二速度，然后查找相同的目标碰撞时间，在二者的交汇处获取叉车山车制动等级。

步骤S403：根据所述刹车制动等级对所述目标车辆进行制动。

需要说明的是，根据刹车制动等级对目标车辆信息制动时，可以是车辆控制器主动进行制动，也可以是车辆控制器生成制动指引信息，并将指引信息进行展示，以使驾驶员根据指引信息进行制动。

所述步骤S403包括：

步骤S4031：根据所述刹车制动等级确定制动刹车加速度。

需要说明的是，制动加速度是目标车辆进行制动时目车辆的加速度。制动加速度与目标车辆的速度相反。每个刹车制动等级中均包括一个目标车辆的制动加速度范围。在具体实施过程中，车辆控制器可以从车辆制动等级中随机提取车辆制动加速度，当然也可以根据一定的规则进行提取在此不做具体限定。

步骤S4032：通过所述制动刹车加速度对所述目标车辆进行制动。

需要说明的是，在本实施例中，车辆控制器可以对目标车辆是否处于自动驾驶状态进行检测。在所述目标车辆处于自动驾驶状态时，车辆控制器可以制止控制目标车辆的减速装置根据刹车制动加速度进行制动；在所述目标车辆未处于自动驾驶状态时，车辆控制器可以根据刹车制动加速度生成刹车制动引导，并将生成的点刹引导刹车制动引导进行展示，以使驾驶员可以根据刹车制动引导进行制动。

本实施例提供一种车辆制动控制的方法，该方法通过获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；根据第一速度、第一距离以及第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据点刹加速度控制目标车辆进行制动；获取制动后目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；根据第二速度、第二距离和第二相对速度确定刹车制动等级，并根据刹车制动等级对车辆进行制动。本实施例首先通过根据点刹加速度控制目标车辆进行制动，然后根据刹车制动等级对车辆进行制动，实现了避免车辆高加速度制动产生顿挫提升乘坐舒适性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆制动控制程序，所述车辆制动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆制动控制的方法的步骤。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种车辆制动控制装置，所述装置包括：信息获取模块10和车辆制动模块20；

所述信息获取模块10，用于获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；

所述车辆制动模块20，用于根据所述第一速度、所述第一距离以及所述第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动；

所述信息获取模块10，还用于获取制动后所述目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；

所述车辆制动模块20，还用于根据所述第二速度、所述第二距离和所述第二相对速度确定刹车制动等级，并根据所述刹车制动等级对车辆进行制动。

本实施例提供一种车辆制动控制装置，该装置通过信息获取模块10获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；车辆制动模块20根据第一速度、第一距离以及第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据点刹加速度控制目标车辆进行制动；信息获取模块10获取制动后目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；车辆制动模块20根据第二速度、第二距离和第二相对速度确定刹车制动等级，并根据刹车制动等级对车辆进行制动。本实施例首先通过根据点刹加速度控制目标车辆进行制动，然后根据刹车制动等级对车辆进行制动，实现了避免车辆高加速度制动产生顿挫提升乘坐舒适性。

在一实施例中，所述车辆制动模块20，还用于根据所述第一距离以及所述第一相对速度确定第一碰撞时间；在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，根据所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间确定目标车辆的点刹加速度；根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动。

在一实施例中，所述车辆制动模块20，还用于在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，获取点刹算法模型；将所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间输入至所述点刹算法模型，并根据模型输出结果确定点刹加速度。

在一实施例中，所述车辆制动模块20，还用于根据所述第二距离和所述第二相对速度确定所述目标车辆的第二碰撞时间；根据所述第二速度和所述第二碰撞时间确定刹车制动等级；根据所述刹车制动等级对所述目标车辆进行制动。

在一实施例中，所述车辆制动模块20，还用于根据所述第二速度对所述第二碰撞时间进行修整，获得目标碰撞时间；相应的，所述根据所述第二速度和所述第二碰撞时间确定刹车制动等级的步骤包括：根据所述第二速度和所述目标碰撞时间确定刹车制动等级。

在一实施例中，所述车辆制动模块20，还用于获取速度、碰撞时间与刹车制动等级的映射关系表；根据所述第二速度和所述目标碰撞时间从所述映射关系表中查找刹车制动等级。

在一实施例中，所述车辆制动模块20，还用于根据所述刹车制动等级确定制动刹车加速度；通过所述制动刹车加速度对所述目标车辆进行制动。

本发明所述车辆制动控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆制动控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；

根据所述第一速度、所述第一距离以及所述第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动；

获取制动后所述目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；

根据所述第二速度、所述第二距离和所述第二相对速度确定刹车制动等级，并根据所述刹车制动等级对车辆进行制动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度、所述第一距离以及所述第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动的步骤包括：

根据所述第一距离以及所述第一相对速度确定第一碰撞时间；

在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，根据所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间确定目标车辆的点刹加速度；

根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，根据所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间确定目标车辆的点刹加速度的步骤包括：

在所述第一碰撞时间和所述第一速度满足预设条件时，获取点刹算法模型；

将所述第一速度、所述第一相对速度以及所述第一碰撞时间输入至所述点刹算法模型，并根据模型输出结果确定点刹加速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二速度、所述第二距离和所述第二相对速度确定刹车制动等级，并根据所述刹车制动等级对车辆进行制动的步骤包括：

根据所述第二距离和所述第二相对速度确定所述目标车辆的第二碰撞时间；

根据所述第二速度和所述第二碰撞时间确定刹车制动等级；

根据所述刹车制动等级对所述目标车辆进行制动。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二速度和所述第二碰撞时间确定刹车制动等级的步骤之前，还包括：

根据所述第二速度对所述第二碰撞时间进行修整，获得目标碰撞时间；

相应的，所述根据所述第二速度和所述第二碰撞时间确定刹车制动等级的步骤包括：

根据所述第二速度和所述目标碰撞时间确定刹车制动等级。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二速度和所述目标碰撞时间确定刹车制动等级的步骤包括：

获取速度、碰撞时间与刹车制动等级的映射关系表；

根据所述第二速度和所述目标碰撞时间从所述映射关系表中查找刹车制动等级。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述刹车制动等级对所述目标车辆进行制动的步骤包括：

根据所述刹车制动等级确定制动刹车加速度；

通过所述制动刹车加速度对所述目标车辆进行制动。

8.一种车辆制动控制设备，其特征在于，所述车辆制动控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆制动控制程序，所述车辆制动控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆制动控制的方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆制动控制程序，所述车辆制动控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆制动控制的方法的步骤。

10.一种车辆制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块和车辆制动模块；

所述信息获取模块，用于获取目标车辆的第一速度、目标车辆与障碍物之间的第一距离及目标车辆与障碍物的第一相对速度；

所述车辆制动模块，用于根据所述第一速度、所述第一距离以及所述第一相对速度确定目标车辆的点刹加速度，并根据所述点刹加速度控制所述目标车辆进行制动；

所述信息获取模块，还用于获取制动后所述目标车辆的第二速度、目标车辆与障碍物之间的第二距离及目标车辆与障碍物的第二相对速度；

所述车辆制动模块，还用于根据所述第二速度、所述第二距离和所述第二相对速度确定刹车制动等级，并根据所述刹车制动等级对车辆进行制动。

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