CN112193247A - 一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置 - Google Patents
一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112193247A CN112193247A CN202011118134.5A CN202011118134A CN112193247A CN 112193247 A CN112193247 A CN 112193247A CN 202011118134 A CN202011118134 A CN 202011118134A CN 112193247 A CN112193247 A CN 112193247A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- side road
- executing
- longitudinal distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 208000019914 Mental Fatigue Diseases 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置，控制装置包括旁道车辆信息获得模块、前方车辆信息获得模块、后方车辆信息获得模块、本车速度获取模块和控制处理模块；控制方法为：在旁道有旁道车辆且与本车并行时，若本车加速可以保证安全或者本车加速、减速都可以保证安全，给出本车加速的控制结果，若本车加速不可以保证安全但减速可以保证安全，给出本车减速的控制结果，若前方车辆、后方车辆与本车的纵向距离都较小，不适合加速或减速，给出保持当速度不变，并提醒驾驶员接管车辆的控制结果。本发明能避免本车与旁道车辆并行时间过长，提高行车安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车辅助驾驶领域，具体涉及一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置。
背景技术
近年来智能驾驶技术被各大领域热议，智能驾驶技术指的是通过雷达/摄像头等机器设备帮助人进行驾驶，实现普通路况以及部分特殊路况下完全取代人驾驶的技术。由于机器设备的行为更为精确和逻辑化，可以避免驾驶员精神疲劳时可能导致的不合理驾驶行为，因此提高了汽车驾驶的安全性。
在智能驾驶技术中，自适应巡航控制是一个允许车辆通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。自适应巡航系统包括传感器、数字信号处理模块以及控制处理模块。传感器（常见的有雷达、红外光束传感器、视频摄像头等）负责感知前车、后车以及本车确切位置。随着自动驾驶辅助功能的不断增多，功能场景不断增多，性能要求亦不断提高。其中，当本车在正常行驶过程中，出现旁道并行车辆时（即旁道车辆与本车的纵向距离小于预设的危险距离阈值，且旁道车辆速度与本车速度近似相等时），如果并行时间较长，会不利于行车安全，存在较大安全风险。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置，以避免本车与旁道车辆并行时间过长，提高行车安全性。
本发明所述的车辆巡航速度的控制方法，包括：
S1、判断是否有旁道车辆，如果是，则执行S2，否则执行S4；
S2、判断旁道车辆与本车的纵向距离是否小于或等于预设的危险距离阈值，如果是，则执行S3，否则执行S4；
S3、判断本车速度与旁道车辆速度之差的绝对值是否小于或等于预设的车速阈值，如果是，则执行S5，否则执行S4；
S4、控制本车按照原设定巡航速度行驶，然后结束；
S5、判断本车加速空间是否充裕，如果是，则执行S6，否则执行S7；
S6、控制本车加速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；
S7、判断本车减速空间是否充裕，如果是，则执行S8，否则执行S9；
S8、控制本车减速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；
S9、控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆，然后结束。
优选的，如果无前方车辆，或者有前方车辆且前方车辆与本车的纵向距离大于预设的危险距离阈值，则表示本车加速空间充裕。
优选的，如果有前方车辆无后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，则表示本车减速空间充裕；如果有前方车辆有后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，且后方车辆与本车的纵向距离大于预设的危险距离阈值，也表示本车减速空间充裕。
优选的，如果有前方车辆有后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，且后方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，相当于本车加速、减速空间都不充裕，则控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆，注意安全驾驶。
优选的，所述预设的车速阈值为2km/h（速度差在2km/h以内视为速度近似相等）。
本发明所述的车辆巡航速度的控制装置，用于实现上述控制方法，包括旁道车辆信息获得模块、前方车辆信息获得模块、后方车辆信息获得模块、本车速度获取模块和控制处理模块。
所述旁道车辆信息获得模块用于获取旁道车辆信息，所述旁道车辆信息包括是否有旁道车辆（即旁道是否有车辆行驶）、旁道车辆速度、旁道车辆与本车的纵向距离。
所述前方车辆信息获得模块用于获取前方车辆信息，所述前方车辆信息包括是否有前方车辆（即本车前方是否有车辆行驶）、前方车辆与本车的纵向距离。
所述后方车辆信息获得模块用于获取后方车辆信息，所述后方车辆信息包括是否有后方车辆（即本车后方是否有车辆行驶）、后方车辆与本车的纵向距离。
所述本车速度获取模块用于获取本车速度。
所述控制处理模块用于对旁道车辆信息、前方车辆信息、后方车辆信息和本车速度进行综合判断，并根据综合判断结果控制本车按照原设定巡航速度行驶或者加速或者减速或者保持当前速度不变并提醒驾驶员接管车辆。
本发明中，在旁道有旁道车辆且与本车并行时，若本车加速可以保证安全或者本车加速、减速都可以保证安全（即本车加速空间充裕），给出本车加速的控制结果，若本车加速不可以保证安全但减速可以保证安全（即本车加速空间不充裕但减速空间充裕），给出本车减速的控制结果，若前方车辆、后方车辆与本车的纵向距离都较小，不适合加速或减速（即本车加速、减速空间都不充裕），给出保持当速度不变，并提醒驾驶员接管车辆的控制结果。其工作原理简单，可行有效，避免了出现本车与旁道车辆同行时间过长的问题，提高了行车安全性，进一步优化了自动驾驶辅助功能的安全性，为全自动化自动驾驶技术提供了方案基础。
附图说明
图1为本实施例的应用场景示意图。
图2为本实施例中的控制装置的原理框图。
图3为本实施例中的控制方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本实施例作详细说明。
如图1、图2所示的车辆巡航速度的控制方法，包括：
第一步、判断是否有旁道车辆（即判断旁道是否有车辆行驶），如果是，则执行第二步，否则执行第四步；
第二步、判断旁道车辆与本车的纵向距离X12是否小于或等于预设的危险距离阈值X0，如果是，则执行第三步，否则执行第四步；
第三步、判断本车速度V2与旁道车辆速度V1之差的绝对值是否小于或等于2km/h，如果是，则执行第五步，否则执行第四步；
第四步、控制本车按照原设定巡航速度行驶，然后结束；
第五步、判断是否有前方车辆（即判断本车前方是否有车辆行驶），如果是，则执行第六步，否则执行第七步；
第六步、判断前方车辆与本车的纵向距离X32是否大于预设的危险距离阈值X0，如果是，则执行第七步，否则执行第八步；
第七步、控制本车加速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；
第八步、判断是否有后方车辆（即判断本车后方是否有车辆行驶），如果是，则执行第九步，否则执行第十步；
第九步、判断后方车辆与本车的纵向距离X42是否大于预设的危险距离阈值X0，如果是，则执行第十步，否则执行第十一步；
第十步、控制本车减速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；
第十一步、控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆，然后结束。
如图3所示的车辆巡航速度的控制装置，用于实现上述车辆巡航速度的控制方法，包括旁道车辆信息获得模块、前方车辆信息获得模块、后方车辆信息获得模块、本车速度获取模块和控制处理模块。旁道车辆信息获得模块用于获取旁道车辆信息，旁道车辆信息包括是否有旁道车辆、旁道车辆速度V1、旁道车辆与本车的纵向距离X12；前方车辆信息获得模块用于获取前方车辆信息，前方车辆信息包括是否有前方车辆、前方车辆与本车的纵向距离X32；后方车辆信息获得模块用于获取后方车辆信息，后方车辆信息包括是否有后方车辆、后方车辆与本车的纵向距离X42；本车速度获取模块用于获取本车速度V2；控制处理模块用于对旁道车辆信息、前方车辆信息、后方车辆信息和本车速度进行综合判断，并根据综合判断结果控制本车按照原设定巡航速度行驶或者加速或者减速或者保持当前速度不变并提醒驾驶员接管车辆，注意安全驾驶。
Claims (6)
1.一种车辆巡航速度的控制方法，其特征在于，包括：
S1、判断是否有旁道车辆，如果是，则执行S2，否则执行S4；
S2、判断旁道车辆与本车的纵向距离是否小于或等于预设的危险距离阈值，如果是，则执行S3，否则执行S4；
S3、判断本车速度与旁道车辆速度之差的绝对值是否小于或等于预设的车速阈值，如果是，则执行S5，否则执行S4；
S4、控制本车按照原设定巡航速度行驶，然后结束；
S5、判断本车加速空间是否充裕，如果是，则执行S6，否则执行S7；
S6、控制本车加速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；
S7、判断本车减速空间是否充裕，如果是，则执行S8，否则执行S9；
S8、控制本车减速以拉开与旁道车辆的纵向距离，然后结束；
S9、控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆，然后结束。
2.根据权利要求1所述的车辆巡航速度的控制方法，其特征在于：如果无前方车辆，或者有前方车辆且前方车辆与本车的纵向距离大于预设的危险距离阈值，则表示本车加速空间充裕。
3.根据权利要求2所述的车辆巡航速度的控制方法，其特征在于：如果有前方车辆无后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，则表示本车减速空间充裕；如果有前方车辆有后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，且后方车辆与本车的纵向距离大于预设的危险距离阈值，也表示本车减速空间充裕。
4.根据权利要求3所述的车辆巡航速度的控制方法，其特征在于：如果有前方车辆有后方车辆，且前方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，且后方车辆与本车的纵向距离小于或等于预设的危险距离阈值，则控制本车保持当前速度不变，并提醒驾驶员接管车辆。
5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆巡航速度的控制方法，其特征在于：所述预设的车速阈值为2km/h。
6.一种车辆巡航速度的控制装置，用于实现如权利要求1至5任一项所述的控制方法，其特征在于：包括旁道车辆信息获得模块、前方车辆信息获得模块、后方车辆信息获得模块、本车速度获取模块和控制处理模块；
所述旁道车辆信息获得模块用于获取旁道车辆信息，所述旁道车辆信息包括是否有旁道车辆、旁道车辆速度、旁道车辆与本车的纵向距离；
所述前方车辆信息获得模块用于获取前方车辆信息，所述前方车辆信息包括是否有前方车辆、前方车辆与本车的纵向距离；
所述后方车辆信息获得模块用于获取后方车辆信息，所述后方车辆信息包括是否有后方车辆、后方车辆与本车的纵向距离；
所述本车速度获取模块用于获取本车速度；
所述控制处理模块用于对旁道车辆信息、前方车辆信息、后方车辆信息和本车速度进行综合判断，并根据综合判断结果控制本车按照原设定巡航速度行驶或者加速或者减速或者保持当前速度不变并提醒驾驶员接管车辆。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011118134.5A CN112193247A (zh) | 2020-10-19 | 2020-10-19 | 一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011118134.5A CN112193247A (zh) | 2020-10-19 | 2020-10-19 | 一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112193247A true CN112193247A (zh) | 2021-01-08 |
Family
ID=74010199
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011118134.5A Pending CN112193247A (zh) | 2020-10-19 | 2020-10-19 | 一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112193247A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6360158B1 (en) * | 1996-09-04 | 2002-03-19 | Hitachi, Ltd. | Intelligent cruise control device |
| US20020152015A1 (en) * | 2001-04-16 | 2002-10-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Adaptive cruise control system for automotive vehicles |
| CN110040138A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-07-23 | 北京智行者科技有限公司 | 一种车辆并行辅助驾驶方法和系统 |
| CN110588646A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-20 | 财团法人车辆研究测试中心 | 预调速的主动安全辅助系统及其控制方法 |
| CN110871799A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 株式会社斯巴鲁 | 自动驾驶辅助装置 |
-
2020
- 2020-10-19 CN CN202011118134.5A patent/CN112193247A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6360158B1 (en) * | 1996-09-04 | 2002-03-19 | Hitachi, Ltd. | Intelligent cruise control device |
| US20020152015A1 (en) * | 2001-04-16 | 2002-10-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Adaptive cruise control system for automotive vehicles |
| CN110871799A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 株式会社斯巴鲁 | 自动驾驶辅助装置 |
| CN110040138A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-07-23 | 北京智行者科技有限公司 | 一种车辆并行辅助驾驶方法和系统 |
| CN110588646A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-20 | 财团法人车辆研究测试中心 | 预调速的主动安全辅助系统及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110001647B (zh) | 车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质 | |
| DE112019003322B4 (de) | Fahrzeugsteuervorrichtung | |
| EP2509832B1 (de) | Fahrerassistenzsystem für ein fahrzeug, insbesondere nutzfahrzeug, sowie verfahren zum steuern eines bremssystems | |
| US9014915B2 (en) | Active safety control for vehicles | |
| EP1671298B1 (de) | Vorrichtung zur detektion einer annäherung an einen fussgängerüberweg in einem fahrzeug | |
| DE102009013135A1 (de) | Fahrzeug-Fahrtsteuerungssystem | |
| CN103889795B (zh) | 用于运行车辆的行驶动态调节的方法和控制器和调节系统 | |
| CN102562327A (zh) | 车辆的怠速停止控制装置 | |
| CN112896157A (zh) | 一种防御性驾驶控制方法、装置、系统、车载终端及存储介质 | |
| US11975715B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| US20200223410A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
| CN114394095A (zh) | 基于侧前车变道意图识别的acc控制方法及装置 | |
| US11634120B2 (en) | Driver assistance system and driver assistance method | |
| CN113276851A (zh) | 车辆控制方法、装置、控制器及车辆 | |
| DE102021108405A1 (de) | Fahrerassistenzsystem | |
| JP6185367B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| DE102009021229A1 (de) | Kamerabasierte Objektverarbeitung für die Abstandsregelung eines Fahrzeugs zur kraftstoffsparenden Einreglung des Sollabstandes | |
| CN112193247A (zh) | 一种车辆巡航速度的控制方法及控制装置 | |
| EP1437254B1 (en) | An adaptive cruise control system for a motor vehicle | |
| JP5118468B2 (ja) | 車両の走行制御装置。 | |
| CN113830084A (zh) | 基于多车道车辆主动避撞的控制方法及车辆 | |
| CN112644441A (zh) | 基于前后向环境感知的自动紧急避撞方法及自动紧急避撞系统 | |
| CN113928313A (zh) | 一种适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法及系统 | |
| DE102021109975A1 (de) | Vorrichtung zum unterstützen des fahrens und verfahren dazu | |
| CN114312707B (zh) | 一种基于adas视觉感知的电动真空泵控制方法、系统和介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210108 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |