JP2011136617A - 車両の速度制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この装置では、実車速Vxaと指示車速Vxtとの比較結果に基づいて各車輪の基準制動トルクPwr(Pws)[**]が演算される。通常、各車輪の制動トルクが対応する車輪の基準制動トルクに一致するように調整される。下り坂の勾配Kdwが所定値kd1以上、且つ、操舵角Saaが所定値sa1以上のとき、旋回外側車輪の制動トルクが対応する車輪の基準制動トルクより小さく、且つ、旋回内側車輪の制動トルクが対応する車輪の基準制動トルクより大きくなるように調整される。これにより、内外輪間で制動トルク差が付与される。この制動トルク差に基づいて車両にヨーモーメントが与えられる。この結果、車両の旋回性能(回頭性、操舵追従性)が確保され得る。
【選択図】図2
Description
図1に示すように、本装置は、操舵装置STRを備える。操舵装置STRでは、ステアリングホイールSWの回転運動がステアリングシャフト(ピニオンシャフト)PSを介して小歯車(ピニオン)PNに伝達される。そして、平板歯車(ラック)RKとピニオンPNとを組み合わせた機構(ラック&ピニオン機構)によって、ピニオンPNの回転運動がラックRKの直線運動に変換されて操向車輪(前輪)が操舵される。
以下、図2を参照しながら、本発明に係る車両の速度制御装置の第1実施形態により実行される速度制御(HDC、又はDAC)について説明する。第1実施形態では、制御対象として制動トルクが採用されている。
次に、図3を参照しながら、上記第1実施形態による速度制御(HDC、又はDAC)の作用・効果について説明する。図3では、下り勾配Kdwが所定値kd1以上の降坂路を車両が左方向に旋回する場合であって、且つ、操舵角Saaが所定値sa1以上の場合の例が示されている。
次に、図4を参照しながら、本発明に係る車両の速度制御装置の第2実施形態により実行される速度制御(HDC、又はDAC)について説明する。第2実施形態は、制御対象として車輪速度が採用されている点において、制御対象として制動トルクが採用されている上記第1実施形態と異なる。以下、図2と図4との間で相違する点について説明する。
次に、図5を参照しながら、上記第2実施形態による速度制御(HDC、又はDAC)の作用・効果について説明する。図5では、図3と同様、下り勾配Kdwが所定値kd1以上の降坂路を車両が左方向に旋回する場合であって、且つ、操舵角Saaが所定値sa1以上の場合の例が示されている。
Claims (8)
- 車両が下り坂を走行する際に前記車両の運転者により指示される車速である指示車速を取得する指示車速取得手段と、
前記車両の実際の車速を取得する実車速取得手段と、
車両の各車輪に制動トルクを付与する制動手段と、
前記実際の車速を前記指示車速に近づけるべく、前記制動手段により付与される前記各車輪の制動トルクを制御する制御手段と、
を備えた車両の速度制御装置であって、
前記車両の操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記下り坂の勾配を取得する下り勾配取得手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記下り坂の勾配が所定値以上、且つ、前記操舵角が所定値以上のとき、前記車両の旋回内側車輪の制動トルクである内輪制動トルクが前記車両の旋回外側車輪の制動トルクである外輪制動トルクより大きくなるように、前記各車輪の制動トルクを制御するよう構成された車両の速度制御装置。 - 請求項1に記載の車両の速度制御装置において、
前記制御手段は、
前記実際の車速と前記指示車速との比較結果に基づいて前記各車輪の基準制動トルクを演算する基準制動トルク演算手段を備え、
前記外輪制動トルクが対応する車輪の前記基準制動トルクより小さく、且つ、前記内輪制動トルクが対応する車輪の前記基準制動トルクより大きくなるように、前記各車輪の制動トルクを制御するよう構成された車両の速度制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の速度制御装置において、
前記制御手段は、
前記下り坂の勾配が大きいほど、前記内輪制動トルクと前記外輪制動トルクとの差が大きくなるように、前記各車輪の制動トルクを制御するよう構成された車両の速度制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両の速度制御装置において、
前記制御手段は、
後輪側において前記内輪制動トルクと前記外輪制動トルクとが等しく、且つ、前輪側において前記内輪制動トルクが前記外輪制動トルクより大きくなるように、前記各車輪の制動トルクを制御するよう構成された車両の速度制御装置。 - 車両が下り坂を走行する際に前記車両の運転者により指示される車速である指示車速を取得する指示車速取得手段と、
前記指示車速に基づいて前記車両の各車輪の目標車輪速度を決定する決定手段と、
前記各車輪の実際の車輪速度を取得する実車輪速度取得手段と、
前記各車輪に制動トルクを付与する制動手段と、
前記実際の車輪速度を前記目標車輪速度に近づけるべく、前記制動手段により付与される前記各車輪の制動トルクを制御する制御手段と、
を備えた車両の速度制御装置であって、
前記車両の操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記下り坂の勾配を取得する下り勾配取得手段と、
を備え、
前記決定手段は、
前記下り坂の勾配が所定値以上、且つ、前記操舵角が所定値以上のとき、前記車両の旋回内側車輪の目標車輪速度である内輪目標速度が前記車両の旋回外側車輪の目標車輪速度である外輪目標速度より小さくなるように、前記各車輪の目標車輪速度を決定するよう構成された車両の速度制御装置。 - 請求項5に記載の車両の速度制御装置において、
前記決定手段は、
前記指示車速に基づいて前記各車輪の基準目標車輪速度を演算する基準目標車輪速度演算手段を備え、
前記外輪目標速度が対応する車輪の前記基準目標車輪速度より大きく、且つ、前記内輪目標速度が対応する車輪の前記基準目標車輪速度より小さくなるように、前記各車輪の目標車輪速度を決定するよう構成された車両の速度制御装置。 - 請求項5又は請求項6に記載の車両の速度制御装置において、
前記決定手段は、
前記下り坂の勾配が大きいほど、前記内輪目標速度と前記外輪目標速度との差が大きくなるように、前記各車輪の目標車輪速度を決定するよう構成された車両の速度制御装置。 - 請求項5乃至請求項7の何れか一項に記載の車両の速度制御装置において、
前記決定手段は、
後輪側において前記内輪目標速度と前記外輪目標速度とが等しく、且つ、前輪側において前記内輪目標速度が前記外輪目標速度より小さくなるように、前記各車輪の目標車輪速度を決定するよう構成された車両の速度制御装置。
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