JP4230961B2 - 推定装置およびそれを用いた車両運動制御装置 - Google Patents
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Description
2 自動変速機
3 センタディファレンシャル装置
4 車軸
5 車輪
10 車両運動制御装置
20 推定装置
21 マイクロコンピュータ
21a〜21d 第1〜第4の推定部
22 作用力検出部
23 加速度検出部
Claims (6)
- 推定装置において、
車両に設けられた車輪に作用する作用力を検出する第1の検出部と、
前記作用力のうちのある分力方向に作用する作用力と、当該分力方向における前記車両の加速度とに基づいて、車両質量の現在値を推定する推定部とを有し、
前記第1の検出部は、ある値を基準とした上下力の変化量と前後力とを前記作用力として検出するとともに、横力を前記作用力として検出し、
前記推定部は、前記検出された上下力の変化量と前記検出された前後力とに基づいて、前記車両の重心高さの現在値を推定するとともに、前記推定された重心高さの現在値と、前記検出された上下力の変化量と、前記検出された横力とに基づいて、前記車両の重心と車軸との間の距離の現在値を推定することを特徴とする推定装置。 - 前記車両の前後方向の加速度または前記車両の横方向の加速度を検出する第2の検出部をさらに有し、
前記第1の検出部は、前記検出された加速度の方向に対応する前記作用力として、前後力または横力を検出しており、
前記推定部は、前記検出された前後方向の加速度と前記検出された前後力とに基づいて、または、前記検出された横方向の加速度と前記検出された横力とに基づいて、前記車両質量の現在値を推定することを特徴とする請求項1に記載された推定装置。 - 前記推定部は、前記推定された車両質量の現在値と、前記推定された重心高さの現在値と、前記推定された車両の重心と車軸との間の距離の現在値と、前記検出された前後力と、前記検出された横力とに基づいて、前記上下力の絶対値を推定することを特徴とする請求項1または2に記載された推定装置。
- 推定装置において、
車両に設けられた車輪に作用する作用力として、ある値を基準とした上下力の変化量と前後力とを検出する第1の検出部と、
推定部は、前記検出された上下力の変化量と前記検出された前後力とに基づいて、前記車両の重心高さの現在値を推定する推定部とを有し、
前記第1の検出部は、ある値を基準とした上下力の変化量と前後力とを前記作用力として検出するとともに、横力を前記作用力として検出し、
前記推定部は、前記検出された上下力の変化量と前記検出された前後力とに基づいて、前記車両の重心高さの現在値を推定するとともに、前記推定された重心高さの現在値と、前記検出された上下力の変化量と、前記検出された横力とに基づいて、前記車両の重心と車軸との間の距離の現在値を推定することを特徴とする推定装置。 - 前記推定部は、前記推定された車両質量の現在値と、前記推定された重心高さの現在値と、前記推定された車両の重心と車軸との間の距離の現在値と、前記検出された前後力と、前記検出された横力とに基づいて、前記上下力の絶対値を推定することを特徴とする請求項4に記載された推定装置。
- 車両運動制御装置において、
請求項1から5のいずれかに記載された前記推定装置と、
前記推定装置によって推定された推定結果に基づいて、車両の運動状態を制御する制御部と
を有することを特徴とする車両運動制御装置。
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