JP2013180606A - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車の加減速を制御する加減速制御手段24,31と、自車の前方に存在する先行車を検出する先行車検出手段12と、自車が走行する車線の隣接車線上における自車の側方に存在する空間を検出する空間検出手段12,13と、空間が所定の広さを備える回避空間であるか否かを判別する空間判別手段23と、を備え、加減速制御手段24,31は、先行車検出手段12によって自車が走行する車線上に先行車が検出された場合に、空間判別手段23による判別結果に基づき自車を加減速させる回避待機制御を行うことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
本発明の車両走行制御装置は、自車の加減速を制御する加減速制御手段と、前記自車の前方に存在する先行車を検出する先行車検出手段と、前記自車が走行する車線の隣接車線上における前記自車の側方に存在する空間を検出する空間検出手段と、前記空間が所定の広さを備える回避空間であるか否かを判別する空間判別手段と、を備え、前記加減速制御手段は、前記先行車検出手段によって前記自車が走行する車線上に前記先行車が検出された場合に、前記空間判別手段による判別結果に基づき前記自車を加減速させる回避待機制御を行うことを特徴とする。
つまり、自車の車線上の先行車と自車との間の安全車間距離が保てる状況の場合には、安全車間距離を保ちつつ先行車に追従し、追い越し走行を継続する制御が行われる。この場合には、隣接車線である走行車線に回避空間が検出されても回避待機制御は行われない。言い換えると自車の走行速度を落として追い越し走行を中断させる制御は行われない。
以下、本発明の第1の実施形態に係る車両走行制御装置1ついて図1から図4を参照して説明する。本実施形態の車両走行制御装置1は、自車の車速および自車と先行車との車間距離を調整するアダプティブ・クルーズ・コントロール(以下、「ACC」と表記する。)などの先行車の追従運転に用いられる追従制御システムの一部を構成するものである。
なおカメラ11によって取得された画像の情報は、上述の車線検出の他に、前方の安全車間距離の検出や、前回避空間の検出に用いられてもよいし、後述する空間検出範囲13Sの画像情報をカメラ11で取得し、この画像情報を回避空間の検出に用いてもよい。
なお、カメラ11や、ミリ波レーダ12や、ソナー13や、車速センサ14としては公知の製品を用いることができ、特に種類や形式などを限定するものではない。
次に、本発明の第2の実施形態について図5および図6を参照して説明する。
本実施形態の車両走行制御装置の基本構成は、第1の実施形態と同様であるが、第1の実施形態とは、自車の相対位置を調整する制御が更に増えている点が異なっている。よって、本実施形態においては、図5および図6を用いて新たな相対位置調整の制御について説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
次に、本発明の第3の実施形態について図7および図8を参照して説明する。
本実施形態の車両走行制御装置の基本構成は、第2の実施形態と同様であるが、第2の実施形態とは、自車の相対位置を調整する制御方法が異なっている。よって、本実施形態においては、図7および図8を用いて自車の相対位置を調整する制御方法のみを説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
Claims (8)
- 自車の加減速を制御する加減速制御手段と、
前記自車の前方に存在する先行車を検出する先行車検出手段と、
前記自車が走行する車線の隣接車線上における前記自車の側方に存在する空間を検出する空間検出手段と、
前記空間が所定の広さを備える回避空間であるか否かを判別する空間判別手段と、を備え、
前記加減速制御手段は、前記先行車検出手段によって前記自車が走行する車線上に前記先行車が検出された場合に、前記空間判別手段による判別結果に基づき前記自車を加減速させる回避待機制御を行うことを特徴とする車両走行制御装置。 - 前記加減速制御手段は、前記空間判別手段が前記空間を前記回避空間であると判別した場合に前記回避待機制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両走行制御装置。
- 前記回避待機制御では、前記加減速制御手段により前記自車が前記回避空間に進入可能な位置を維持して走行するように加減速が制御されることを特徴とする請求項1または2に記載の車両走行制御装置。
- 前記自車が走行する車線上の前記先行車と前記自車との間の距離が、前記自車の制動によって前記先行車との衝突を抑制または軽減可能な安全車間距離であるか否かを判別する車間距離判別手段が更に設けられ、
前記加減速制御手段は、前記安全車間距離が確保されている場合には、前記回避待機制御に優先して前記安全車間距離を保つように前記自車の加減速を制御する車間距離維持制御を行い、
前記安全車間距離が確保されず、前記回避空間が存在する場合には、前記車間距離維持制御に優先して前記回避待機制御を行い、
前記安全車間距離および前記回避空間が確保されていない場合には、前記車間距離維持制御を行うことを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の車両走行制御装置。 - 前記隣接車線上において前記空間よりも前方に存在する前記先行車の更に前方に所定の広さを備える前回避空間があり、かつ、前記自車が走行する車線上の前記先行車が前記前回避空間よりも前方に存在するか否かを判別する前空間判別手段が更に設けられ、
前記加減速制御手段は、前記前空間判別手段によって前記前回避空間があり、かつ、前記自車が走行する車線上の前記先行車が前記前回避空間よりも前方に存在すると判別された場合には、前記自車を更に前方へ移動させるように制御することを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の車両走行制御装置。 - 前記加減速制御手段は、前記隣接車線上を走行する前記先行車と、前記自車との相対速度が予め定められた所定相対速度よりも大きな場合には、前記自車が走行する車線上の前記先行車との間で前記安全車間距離を保つ位置で前記自車を走行させる制御を優先することを特徴とする請求項4または5に記載の車両走行制御装置。
- 道路における前記自車が走行する車線の種別を判別する車線判別手段が更に設けられ、
前記加減速制御手段は、前記車線判別手段の判別結果に基づいて、前記回避待機制御と前記車間距離維持制御とを切り替えることを特徴とする請求項4〜6の何れかに記載の車両走行制御装置。 - 前記空間判別手段は、前記自車が走行する車線の両側に隣接する隣接車線のうち、車両の平均走行速度が、前記自車が走行する車線よりも遅い前記隣接車線に存在する前記空間についてのみ、前記回避空間であるか否かの判別を行うことを特徴とする請求項1〜7の何れかに記載の車両走行制御装置。
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