JP6723079B2 - 物体距離検出装置 - Google Patents
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Description
撮像部101と撮像部102は、所定の距離で左右に離れて設置され、撮像部101と撮像部102で撮影した画像のずれ、いわゆる視差から、被写体までの距離を算出できる。
Claims (4)
- 複数の撮像部と、
物体の距離情報を含む物体情報を取得する物体情報取得部と、
前記複数の撮像部のうちの一つで撮影された基準画像内の特定の画像要素に対応する画像要素を他の撮像部で撮影される参照画像内で探索する際の条件を設定する探索条件設定部と、
前記探索条件設定部で設定された条件に基づいて前記探索を行い、前記探索によって得られる視差に基づいて前記物体の距離を検出するステレオ距離検出部と、を備え、
前記物体情報取得部は、前記撮像部で取得した画像から単眼処理により物体を検出し、
前記探索条件設定部は、前記物体の検出情報に基づいて、前記探索を行う際の探索範囲を設定する、物体距離検出装置。 - 複数の撮像部と、
物体の距離情報を含む物体情報を取得する物体情報取得部と、
前記複数の撮像部のうちの一つで撮影された基準画像内の特定の画像要素に対応する画像要素を他の撮像部で撮影される参照画像内で探索する際の条件を設定する探索条件設定部と、
前記探索条件設定部で設定された条件に基づいて前記探索を行い、前記探索によって得られる視差に基づいて前記物体の距離を検出するステレオ距離検出部と、
走行経路を予測する走行経路予測手段と、を備え、
前記物体情報取得部は、前記走行経路予測手段で予測した経路上の物体の距離を取得し、
前記探索条件設定部は、前記物体の検出情報に基づいて、前記探索を行う際の探索範囲を設定する、物体距離検出装置。 - 複数の撮像部と、
物体の距離情報を含む物体情報を取得する物体情報取得部と、
前記複数の撮像部のうちの一つで撮影された基準画像内の特定の画像要素に対応する画像要素を他の撮像部で撮影される参照画像内で探索する際の条件を設定する探索条件設定部と、
前記探索条件設定部で設定された条件に基づいて前記探索を行い、前記探索によって得られる視差に基づいて前記物体の距離を検出するステレオ距離検出部と、を備え、
前記探索条件設定部は、前記物体の検出情報に基づいて、前記探索を行う際の探索範囲を設定し、
前記探索条件設定部は、
前記物体情報取得部で得られた物体を含む処理領域を前記参照画像内で設定する処理領域設定部と、
前記探索を行う探索範囲を前記物体情報取得部で検出された物体の距離情報に基づいて設定する探索範囲設定部と、を備え、
前記探索範囲設定部は、車速に応じて探索範囲を変化させ設定する、物体距離検出装置。 - 複数の撮像部と、
物体の距離情報を含む物体情報を取得する物体情報取得部と、
前記複数の撮像部のうちの一つで撮影された基準画像内の特定の画像要素に対応する画像要素を他の撮像部で撮影される参照画像内で探索する際の条件を設定する探索条件設定部と、
前記探索条件設定部で設定された条件に基づいて前記探索を行い、前記探索によって得られる視差に基づいて前記物体の距離を検出するステレオ距離検出部と、を備え、
前記探索条件設定部は、前記物体の検出情報に基づいて、前記探索を行う際の探索範囲を設定し、
前記探索条件設定部は、
前記物体情報取得部で得られた物体を含む処理領域を前記参照画像内で設定する処理領域設定部と、
前記探索を行う探索範囲を前記物体情報取得部で検出された物体の距離情報に基づいて設定する探索範囲設定部と、を備え、
前記探索範囲設定部は、前記ステレオ距離検出部で前記物体の距離が検出できなかった場合、前記探索範囲を拡大し、
前記ステレオ距離検出部において、前記拡大した探索範囲について距離を検出する、物体距離検出装置。
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