JP6805992B2 - 周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車載カメラによって検出された物標の中から衝突回避制御の対象物標を適切に選択し、対象物標との衝突を回避するために走行速度を減少させる制御を実行する周辺監視装置に関する。

車両がミリ波レーダによって検出された障害物（物標）と衝突する可能性が高いとき、運転手に対して警告する処理（警告処理）及び／又は自動的に制動力を発生させる処理（自動制動処理）を実行する車両用警報装置（以下、「従来装置」とも称呼される。）が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。

従来装置は、ミリ波レーダによって検出された物標に対して対象物信頼度を付与し、対象物信頼度に応じて警告処理及び自動制動処理を行うか否かを決定する。従来装置は、物標が継続的に検出されている期間が長い程その物標に対する対象物信頼度を大きな値に設定する。

特開２００９−１５１６４９号公報

ところで、車両の進行方向にある物標を検出するため、ミリ波レーダに代わり、或いは、ミリ波レーダに加えて、車載カメラを備える周辺監視装置が知られている。一般に、この種の周辺監視装置は、所謂パターンマッチング処理によって車載カメラによって撮影された画像（進行方向画像）に含まれる物標（例えば、歩行者）を抽出（認識）し、更に、進行方向画像における物標の位置に基づいて、車両に対する物標の位置（相対位置）を取得する。

車載カメラを用いて物標の位置を取得する周辺監視装置は、物標の位置取得の精度（カメラ検出信頼度）を取得し、カメラ検出信頼度を「車両が物標と衝突することを回避するための制御（衝突回避制御）」に反映することが考えられる。この場合、周辺監視装置は、進行方向画像に写る画像の一部と、パターンマッチング処理に用いられるテンプレートのうちの一つと、の類似度合いが大きいほどカメラ検出信頼度を大きな値に設定することができる。

一般に、車両と物標との距離が比較的短くなると、物標が進行方向画像に鮮明に写り、その結果、進行方向画像に写る画像と、パターンマッチング処理のテンプレートと、の類似度合いが大きくなり、以て、カメラ検出信頼度を大きな値となる。

しかしながら、車両と物標との距離が短くなり過ぎると、物標の全体が進行方向画像に写らなくなり、その結果、進行方向画像に写る画像と、テンプレートと、の類似度合いが小さくなる。この場合、その物標に対するカメラ検出信頼度が小さな値に設定される。そのため、物標との距離が非常に短く、以て、車両が走行すると、その物標と衝突する可能性が非常に高いにも拘わらず、カメラ検出信頼度が小さいため、その物標に対して衝突回避制御が適切に実行されない虞がある。

そこで、本発明の目的の一つは、進行方向画像から抽出された物標のうち衝突回避制御の対象となる物標を適切に選択し、以て、車両が物標と衝突することを回避することができる周辺監視装置を提供することである。

上記目的を達成するための周辺監視装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、車載カメラ、カメラ物標位置取得部、カメラ制御対象候補選択部、制御対象物標特定部、及び、制御実行部を備える。

前記車載カメラ（カメラ装置４１）は、
車両（１０）に搭載され、当該車両の進行方向にある領域を撮影することにより進行方向画像を取得する。

前記カメラ物標位置取得部（カメラ処理部４１ｂ）は、
前記進行方向画像に含まれる物標であるカメラ検出物標（物標（ａ））のそれぞれに対して当該進行方向画像における位置に基づいて当該カメラ検出物標の前記車両に対する相対位置であるカメラ検出位置（縦位置Ｄｃｘ及び横位置Ｄｃｙ）を取得すると共にその位置取得の信頼度を示す信頼度指標値（信頼度Ｒｃ）を取得する。

前記カメラ制御対象候補選択部（周辺監視ＥＣＵ２０）は、
前記車両が走行したときに当該車両と衝突する可能性のある前記カメラ検出物標（カメラ選択物標）の中から、前記カメラ検出物標との衝突を回避するために必要な前記車両の加速度の大きさであって且つ前記カメラ検出位置に基づいて算出されるカメラ必要減速度（Ｄｃｒｑ）が最も大きい物標（最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘを有する物標（ａ））が一つだけ存在している場合には当該カメラ必要減速度が最も大きい物標をカメラ制御対象候補として選択し（図９のステップ９３０及びステップ９３５）、前記カメラ必要減速度が最も大きい物標が複数存在している場合には当該カメラ必要減速度が最も大きい複数の物標のうち前記信頼度指標値に応じて定まる信頼度相関値が最も高い信頼度（最大補正後信頼度Ｒｃｍｍｘ）を示している物標をカメラ制御対象候補として選択する（図９のステップ９４０及びステップ９４５）。

前記制御対象物標特定部（周辺監視ＥＣＵ２０）は、
前記カメラ制御対象候補を制御対象物標として特定する（図７のステップ７６０）。

前記制御実行部（周辺監視ＥＣＵ２０）は、
前記制御対象物標との衝突を回避するために前記車両の走行速度の大きさを低下させる衝突回避制御を実行する（図７のステップ７７５乃至ステップ７９５）。

本発明装置は、進行方向画像から抽出された物標の中から制御対象物標を選択し、衝突回避制御によって制御対象物標との衝突を回避する。加えて、本発明装置は、制御対象物標を選択するとき、カメラ必要減速度が大きい物標をカメラ検出信頼度が高い物標よりも優先する。

仮に、本発明装置が、カメラ検出信頼度が大きい物標をカメラ必要減速度が高い物標よりも優先して制御対象物標を選択すると、「車両に接近したためにカメラ検出信頼度が低下した物標Ａ（実際には、車両と衝突する可能性が非常に高い物標）」ではなく「車両から比較的離れた位置にあるためにカメラ検出信頼度が大きな値に設定された物標Ｂ」に対して衝突回避制御が実行される虞がある。例えば、この場合、衝突回避制御によって物標Ｂの手前の位置に車両が停止するように制動力が制御され、その結果、車両が停止する前に物標Ａと衝突する可能性が高い。

しかし、本発明装置によれば、カメラ必要減速度が大きい物標が制御対象物標として選択されるので、車両との距離が近い物標（上記例における、物標Ｂではなく物標Ａ）に対して衝突回避制御が実行される。従って、本発明装置によれば、進行方向画像から抽出された物標の中から制御対象物標を適切に選択することでき、以て、衝突回避制御によって車両の物標との衝突を回避できる可能性が高くなる。

本発明装置の一態様において、
前記カメラ物標位置取得部は、
所定時間（時間間隔Δｔｃ）が経過する毎に前記信頼度指標値を取得し、
前記カメラ制御対象候補選択部は、
前記信頼度指標値の経時的変化を平滑化することによって前記信頼度相関値（補正後信頼度Ｒｃｍ）を取得する（図８の信頼度補正処理ルーチン）。

進行方向画像からカメラ検出物標を抽出するとき、物標（例えば、歩行者）と、その物標の背景（例えば、路面及び壁面）と、が色彩において類似していると、物標の輪郭の抽出が不安定となる可能性が高い。この場合、抽出された物標の輪郭と、実際の物標の輪郭と、の差分（輪郭抽出誤差）が大きいと、カメラ検出信頼度が大きな値となる。一方、輪郭抽出誤差が小さいと、カメラ検出信頼度が小さな値となる。換言すれば、車載カメラによる物標の検出時、特定の物標に係るカメラ検出信頼度が短時間の間に変動する現象が発生する可能性がある。

そこで、本態様に係る本発明装置は、ある物標に係るカメラ検出信頼度の変動を平滑化して得られる補正後信頼度に基づいて制御対象物標を選択する。そのため、本態様によれば、物標の輪郭の抽出が不安定である場合であっても、カメラ検出物標の中から制御対象物標をより適切に選択できるようになる。

本発明装置の更に他の一態様において、
前記カメラ制御対象候補選択部は、
前記カメラ検出物標と前記車両との当該車両の前後方向の距離である縦距離（Ｄｃｘ）が所定の距離閾値（Ｄｔｈ）よりも短い場合、当該カメラ検出物標に対する前記カメラ必要減速度を、前記縦距離が前記距離閾値よりも長い場合に前記カメラ検出物標に対して算出される前記カメラ必要減速度の最大値以上の一定値（最大減速度Ｄｍａｘ）に設定する（図９のステップ９１０及びステップ９２０）。

衝突回避制御が実行されると、制御対象物標として選択された物標（物標Ｃ）に接近するに従って走行速度の大きさが小さくなる。走行速度の大きさが小さくなると、物標Ｃに対して設定されるカメラ必要減速度が小さくなり、そのため、制御対象物標以外の物標（物標Ｄ）に対して設定されるカメラ必要減速度との差分が小さくなる。その結果、カメラ検出位置の取得誤差がある程度大きいと、カメラ必要減速度取得部によって取得される物標Ｄに対するカメラ必要減速度が、物標Ｃに対するカメラ必要減速度よりも大きくなり、以て、制御対象物標が物標Ｃから物標Ｄに切り替わる可能性がある。不必要な「制御対象物標の切り替わり」が発生すると、衝突回避制御の対象が変化し、以て、車両の乗員が違和感を覚える可能性がある。

そこで、本態様に係るカメラ必要減速度取得部は、物標の縦距離が短くなると、「その物標に対するカメラ必要減速度」を「その他の物標に対するカメラ必要減速度」よりも大きな値に設定し、以て、その物標が制御対象物標として選択されるようにする。その結果、本態様によれば、衝突回避制御の実行時に制御対象物標に接近して走行速度の大きさが小さくなったために「制御対象物標の切り替わり」が発生することを回避することができる。

本発明装置の更に他の一態様において、
電磁波又は音波を送信波として前記進行方向に対して送信する送信部と前記送信波が物標にて反射することによって発生する反射波を受信する受信部とを含む物標探知機（レーダ装置４２及びソナー装置４３）と、
前記反射波に基づいて検出される物標である探知機検出物標（物標（ｂ）及び物標（ｃ））の前記車両に対する相対位置である探知機検出位置（縦位置Ｄｒｘ（ｂ）及び横位置Ｄｒｙ（ｂ）、並びに、縦位置Ｄｓｘ（ｃ）及び横位置Ｄｓｙ（ｃ））を取得すると共にその位置取得の信頼度を示す探知機検出信頼度（信頼度Ｒｒ及び信頼度Ｒｓ）を取得する探知機物標位置取得部（右リアレーダ４２ａ、左リアレーダ４２ｂ及びソナー処理部４３ｅ）と、
前記車両が走行したときに当該車両と衝突する可能性のある前記探知機検出物標（レーダ選択物標及びソナー選択物標）の中から、前記探知機検出信頼度が最も高い信頼度を表す最大信頼度（最大信頼度Ｒｒｍｘ及び最大信頼度Ｒｓｍｘ）を有する物標が一つだけ存在している場合には当該最大信頼度を有する物標を探知機制御対象候補として選択し（図１０のステップ１０１５及びステップ１０２０、並びに、図１１のステップ１１１５及びステップ１１２０）、前記最大信頼度を有する物標が複数存在している場合には当該最大信頼度を有する物標のうち当該物標との衝突を回避するために必要な前記車両の加速度の大きさであって且つ前記探知機検出位置に基づいて算出される探知機必要減速度（必要減速度Ｄｒｒｑ及び必要減速度Ｄｓｒｑ）が最も大きい物標（最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘを有する物標（ｂ）及び最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘを有する物標（ｃ））を探知機制御対象候補として選択する（図１０のステップ１０２５及びステップ１０３０、並びに、図１１のステップ１１２５及びステップ１１３０）、探知機制御対象候補選択部と、
を備え、
前記制御対象物標特定部は、
前記カメラ制御対象候補及び前記探知機制御対象候補の中から、これらの物標に係る前記カメラ必要減速度及び前記探知機必要減速度のうちの最大の必要減速度を有する物標を前記制御対象物標として特定する（図７のステップ７６０）。

例えば、物標探知機は、送信波の送出時刻と反射波の受信時刻との差分に基づいて探知機検出位置を取得する。加えて、物標探知機は、反射波の強度が高いほど探知機検出信頼度を大きな値に設定する。一般に、車両と物標との距離が短くなると、反射波の強度が高くなり、以て、探知機検出信頼度が大きくなる。そのため、本態様に係る本発明装置は、探知機制御対象候補を選択するとき、カメラ制御対象候補と異なり、探知機検出信頼度が高い物標を探知機必要減速度が大きい物標よりも優先する。従って、本態様によれば、カメラ検出物標と探知機検出物標との中から制御対象物標を適切に選択することができる。

更に、上記態様において、
前記物標探知機は、
前記送信波が電磁波であるレーダ装置（４２）と、前記送信波が音波であるソナー装置（４３）と、を含み、
前記探知機制御対象候補選択部は、
前記レーダ装置によって検出された物標の中から前記レーダ装置に係る前記探知機制御対象候補として選択し（図１０のステップ１０１５乃至ステップ１０３５）、且つ、前記ソナー装置によって検出された物標の中から前記ソナー装置に係る前記探知機制御対象候補として選択し（図１１のステップ１１１５乃至ステップ１１３５）、
前記制御対象物標特定部は、
前記カメラ制御対象候補、前記レーダ装置に係る前記探知機制御対象候補及び前記ソナー装置に係る前記探知機制御対象候補の中から、これらの物標に係る前記カメラ必要減速度及び前記探知機必要減速度のうちの最大の必要減速度を有する物標を前記制御対象物標として特定する（図７のステップ７６０）。

この態様によれば、物標探知機がレーダ装置とソナー装置とを含んでいる場合であっても、カメラ検出物標、レーダ装置によって検出された物標、及び、ソナー装置によって検出された物標の中から制御対象物標を適切に選択することが可能となる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る周辺監視装置（本監視装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。 本監視装置のブロック図である。 進行方向画像に写る歩行者の例を示した図である。 信頼度と補正後信頼度との変化を示したグラフである。 （Ａ）は進行方向画像に歩行者の全身が含まれる場合を示した図であり、（Ｂ）は進行方向画像に歩行者の全身が含まれない場合を示した図である。 （Ａ）は背が低い歩行者と本車両との距離が比較的長い場合を示した図であり、（Ｂ）は背が低い歩行者と本車両との距離がかなり短い場合を示した図である。 本監視装置が実行する衝突回避制御ルーチンを表したフローチャートである。 本監視装置が実行する信頼度補正処理ルーチンを表したフローチャートである。 本監視装置が実行するカメラ制御対象候補選択ルーチンを表したフローチャートである。 本監視装置が実行するレーダ制御対象候補選択ルーチンを表したフローチャートである。 本監視装置が実行するソナー制御対象候補選択ルーチンを表したフローチャートである。

（構成）
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る周辺監視装置（以下、「本監視装置」とも称呼される。）について説明する。本監視装置は、図１に示される車両１０に適用される。加えて、本監視装置のブロック図が図２に示される。本監視装置は、それぞれが電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「周辺監視ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２」を含んでいる。

周辺監視ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。ＲＯＭは、ＣＰＵが実行するプログラム及びルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、データを一時的に記憶する。

エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２のそれぞれは、周辺監視ＥＣＵ２０と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）３３を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。加えて、これらのＥＣＵは、他のＥＣＵに接続されたセンサの出力値をその「他のＥＣＵ」からＣＡＮ３３を介して受信することができる。

周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ装置４１、レーダ装置４２、ソナー装置４３、シフトポジションセンサ４４、車速センサ４５、加速度センサ４６、入出力装置４７及びスピーカー４８と接続されている。

（構成−カメラ装置）
カメラ装置４１は、後方カメラ４１ａ及びカメラ処理部４１ｂを含んでいる。カメラ装置４１は、車両１０の後端中央部に配設されている。後方カメラ４１ａは、車両１０の後方領域を撮影した画像（車両１０が後進する場合における車両１０の進行方向を撮影した画像であるので、以下、「進行方向画像」とも称呼される。）を取得し、進行方向画像を表す信号をカメラ処理部４１ｂへ所定の時間間隔Δｔｃ（固定値）にて出力する。後方カメラ４１ａの水平方向の視野（画角）は、図１に示された直線ＣＲと直線ＣＬとがなす角度によって表される範囲に等しい。

なお、図１に示されるように、車両１０の前後方向をｘ軸と規定し、車両１０の左右方向（幅方向）をｙ軸と規定する。即ち、ｘ軸とｙ軸とは互いに直交する。車両１０の後方端部であって左右方向の中心点が、ｘ＝０且つｙ＝０となる原点である。ｘ座標は、車両１０の後ろ方向において正の値となり、車両１０の前方向において負の値となる。ｙ座標は、車両１０が後進する場合の進行方向に向かって左方向において正の値となり、車両１０が後進する場合の進行方向に向かって右方向において負の値となる。

カメラ処理部４１ｂは、時間間隔Δｔｃが経過する毎に進行方向画像に含まれる物標（特に、歩行者）を抽出する。カメラ装置（具体的には、カメラ処理部４１ｂ）によって抽出された物標は、以下、「カメラ検出物標」、或いは、「物標（ａ）」とも称呼される。「ａ」は、カメラ処理部４１ｂによってカメラ検出物標のそれぞれに付与された識別子であり、本実施形態において自然数である。

カメラ処理部４１ｂは、進行方向画像から物標を抽出するため、進行方向画像における「予め記憶している多数の歩行者テンプレート（歩行者パターン）の何れかと類似する部分」を探索する。カメラ処理部４１ｂは、歩行者テンプレートのうちの１つと類似する進行方向画像の一部（即ち、進行方向画像における歩行者が写された部分）が見つかれば、その歩行者テンプレートに対応する「進行方向画像に写された歩行者」の輪郭を抽出する。即ち、カメラ処理部４１ｂは、パターンマッチング処理によって進行方向画像に含まれる歩行者（物標）の輪郭を抽出する。

カメラ検出物標が抽出されると、カメラ処理部４１ｂは、歩行者テンプレートと類似する進行方向画像の一部と、その歩行者テンプレートと、の類似度を信頼度Ｒｃ（ａ）として取得する。信頼度Ｒｃ（ａ）は「０」から「３」までの自然数によって表される。カメラ処理部４１ｂは、進行方向画像の一部が歩行者テンプレートと類似している度合いが大きいほど信頼度Ｒｃ（ａ）を大きな値に設定する。

更に、カメラ処理部４１ｂは、進行方向画像における物標（ａ）の位置に基づいて物標（ａ）の縦位置Ｄｃｘ（ａ）及び横位置Ｄｃｙ（ａ）を取得する。より具体的に述べると、カメラ処理部４１ｂは、進行方向画像における歩行者の足元位置を表す画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）を取得する。

図３は、歩行者９１（カメラ検出物標の識別子を「９１」とする。）の輪郭が抽出された場合の進行方向画像Ｍ１である。図３に示されるように、画像縦位置Ｐｘ（９１）は、進行方向画像Ｍ１における歩行者９１の下端Ｆｐと、進行方向画像Ｍ１の下端Ｍ１ｂと、の間の上下方向の長さである。一方、画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜は、進行方向画像における歩行者９１の左右方向中心と、進行方向画像の左右方向中心である中心線Ｐｃと、の間の左右方向長さである。

画像縦位置Ｐｘ（ａ）は、歩行者の下端部が進行方向画像の下端にあるとき「０」となり、歩行者の下端部が進行方向画像における上方にあるほど大きな値となる。一方、画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃ上にあるとき「０」となる。画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃよりも左にあるとき正の値となり、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃから左方に離れるほど大きな値となる。加えて、画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃよりも右にあるとき負の値となり、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃから右方に離れるほど画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜が大きな値となる。

カメラ処理部４１ｂは、画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）に基づいて縦位置Ｄｃｘ（ａ）及び横位置Ｄｃｙ（ａ）を取得（推定）する。具体的には、画像縦位置Ｐｘ（ａ）が大きいほど縦位置Ｄｃｘ（ａ）が大きくなる。画像縦位置Ｐｘ（ａ）が大きいほど横位置Ｄｃｙ（ａ）の大きさ｜Ｄｃｙ（ａ）｜が大きくなり、画像横位置Ｐｙの大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜が大きいほど横位置Ｄｃｙの大きさ｜Ｄｃｙ（ａ）｜が大きくなる。

そこで、周辺監視ＥＣＵ２０は、予め記憶している「画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び縦位置Ｄｃｘ（ａ）の関係を規定したルックアップテーブル」に画像縦位置Ｐｘ（ａ）を適用することによって縦位置Ｄｃｘ（ａ）を取得する。加えて、周辺監視ＥＣＵ２０は、予め記憶している「画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）並びに横位置Ｄｃｙ（ａ）との関係を規定したルックアップテーブル」に画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）を適用することによって横位置Ｄｃｙ（ａ）を取得する。

カメラ処理部４１ｂは、縦位置Ｄｃｘ（ａ）、横位置Ｄｃｙ（ａ）及び信頼度Ｒｃ（ａ）の組合せを「カメラ物標情報」として時間間隔Δｔｃが経過する毎に周辺監視ＥＣＵ２０へ送信する。

（構成−レーダ装置）
レーダ装置４２は、右リアレーダ４２ａ及び左リアレーダ４２ｂを含んでいる。図１に示されるように、右リアレーダ４２ａは、車両１０の右後ろ角部に配設されている。右リアレーダ４２ａは、送信部、受信部、及び、処理部を備えている（いずれも不図示）。送信部は、ミリ波（周波数が３０Ｇ〜３００ＧＨｚに含まれる電磁波）を送信する。送信部によって送信されるミリ波は「レーダ送信波」とも称呼される。

右リアレーダ４２ａの送信部が送信するレーダ送信波は、直線ＲＲから直線ＲＬまでの範囲に伝播する。右リアレーダ４２ａの受信部は、複数の受信アンテナ（不図示）を内包している。送信波の一部は、物標（例えば、歩行者及び壁面）にて反射し、受信アンテナのそれぞれによって受信される。受信部によって受信される、送信波の反射波は「レーダ受信波」とも称呼される。右リアレーダ４２ａの処理部は、所定時間が経過する毎に、レーダ送信波及びレーダ受信波に基づいて物標が存在している位置、及び、その位置にある物標の相対速度を取得する。

より具体的に述べると、処理部は、受信アンテナのそれぞれが受信したレーダ受信波のそれぞれとレーダ送信波とをミキシングすることにより複数のビート信号を取得する。処理部は、ビート信号の周波数と位相とに基づいて車両１０と物標との間の距離と、その物標の相対速度と、を取得する。更に、処理部は、複数のビート信号の位相差に基づいて物標の方向を取得する。即ち、レーダ装置４２は、物標情報を取得する。

レーダ装置４２によって取得された物標情報に係る物標は、以下、「レーダ検出物標」、或いは、「物標（ｂ）」とも称呼される。「ｂ」は、右リアレーダ４２ａの処理部、及び、後述される左リアレーダ４２ｂの処理部によってレーダ検出物標のそれぞれに付与された識別子であり、本実施形態において自然数である。右リアレーダ４２ａの処理部によって付与された識別子「ｂ」と、左リアレーダ４２ｂの処理部によって付与された識別子「ｂ」と、は互いにとり得る値の範囲が異なる。換言すれば、右リアレーダ４２ａの処理部によって付与された識別子「ｂ」は、左リアレーダ４２ｂの処理部によって付与された識別子「ｂ」と、重複しない。

車両１０に対してある角度（方向）に物標（ｂ）が存在していれば、処理部は、その角度にある物標の距離と相対速度とを取得し、ｘ−ｙ座標平面上の縦位置Ｄｒｘ（ｂ）、横位置Ｄｒｙ（ｂ）、相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）及び相対横速度Ｖｒｙ（ｂ）を算出する。相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）は縦位置Ｄｒｘ（ｂ）の単位時間あたりの変化量である。相対横速度Ｖｒｙ（ｂ）は横位置Ｄｒｙ（ｂ）の単位時間あたりの変化量である。

加えて、処理部は、検出された物標（ｂ）に係る信頼度Ｒｒ（ｂ）を決定する。信頼度Ｒｒ（ｂ）は、「０」から「３」までの整数によって表され、物標検出の信頼度が高いほど大きな値となる。処理部は、レーダ受信波の強度が高いほど信頼度Ｒｒ（ｂ）を大きな値に設定する。更に、処理部は、レーダ送信波を複数回送信したとき、物標（ｂ）からのレーダ受信波が受信部によって受信される回数が多いほど信頼度Ｒｒ（ｂ）を大きな値に設定する。

処理部は、縦位置Ｄｒｘ（ｂ）、相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）、横位置Ｄｒｙ（ｂ）、相対横速度Ｖｒｙ（ｂ）、及び、信頼度Ｒｒ（ｂ）の組合せを「レーダ物標情報」として所定の時間が経過する毎に周辺監視ＥＣＵ２０へ送信する。

一方、左リアレーダ４２ｂは、車両１０の左後ろ角部に配設されている。左リアレーダ４２ｂは、右リアレーダ４２ａと同様の構成を備えている。即ち、左リアレーダ４２ｂは、送信部、受信部、及び、処理部を備えている（いずれも不図示）。

左リアレーダ４２ｂの送信部が送信するレーダ送信波は、直線ＬＲから直線ＬＬまでの範囲に伝播する。左リアレーダ４２ｂの処理部は、縦位置Ｄｒｘ（ｂ）、相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）、横位置Ｄｒｙ（ｂ）、相対横速度Ｖｒｙ（ｂ）、及び、信頼度Ｒｒ（ｂ）の組合せを「レーダ物標情報」として所定の時間が経過する毎に周辺監視ＥＣＵ２０へ送信する。

（構成−ソナー装置）
ソナー装置４３は、４つのソナー（即ち、右リアコーナーソナー４３ａ、右リアセンターソナー４３ｂ、左リアセンターソナー４３ｃ、左リアコーナーソナー４３ｄ）、及び、ソナー処理部４３ｅを含んでいる。

右リアコーナーソナー４３ａ、右リアセンターソナー４３ｂ、左リアセンターソナー４３ｃ、左リアコーナーソナー４３ｄのそれぞれは、送信部及び受信部（何れも不図示）を備えている。ソナー処理部４３ｅは、適当なタイミングにて送信部のそれぞれに対して超音波（以下、「ソナー送信波」とも称呼される。）を送信することを指示する。ソナー装置４３の送信部のそれぞれは、ソナー処理部４３ｅからの指示に応答してソナー送信波を送信する。

ソナー装置４３の受信部のそれぞれは、ソナー送信波の反射波（以下、「ソナー受信波」とも称呼される。）を受信したとき、ソナー受信波の周波数及び強度等を表す信号（以下、「受信波信号」とも称呼される。）をソナー処理部４３ｅへ送信する。

例えば、右リアコーナーソナー４３ａの送信部が送信したソナー送信波に対するソナー受信波を右リアコーナーソナー４３ａの受信部のみならず右リアセンターソナー４３ｂの受信部が受信する場合がある。この場合、ソナー処理部４３ｅは、右リアコーナーソナー４３ａの送信部へソナー送信波の送信を指示した直後に右リアコーナーソナー４３ａの受信部、及び、右リアセンターソナー４３ｂの受信部の両方から受信波信号を受信する。あるソナー送信部が送信したソナー送信波に対するソナー受信波を複数の受信部が受信することは、以下、「渡り検知」とも称呼される。

図１に示されるように、右リアコーナーソナー４３ａは、車両１０の右後ろ角部に配設されている。右リアコーナーソナー４３ａの送信部は、車両１０の右後ろへ向けてソナー送信波を送信する。

右リアセンターソナー４３ｂは、車両１０の後端部であって車両１０の左右方向中心よりも「車両１０が前進した場合における右側」の位置に配設されている。右リアセンターソナー４３ｂの送信部は、車両１０の後方へ向けてソナー送信波を送信する。

左リアセンターソナー４３ｃは、車両１０の後端部であって車両１０の左右方向中心よりも「車両１０が前進した場合における左側」の位置に配設されている。左リアセンターソナー４３ｃの送信部は、車両１０の後方へ向けてソナー送信波を送信する。

左リアコーナーソナー４３ｄは、車両１０の左後ろ角部に配設されている。左リアコーナーソナー４３ｄの送信部は、車両１０の左後ろへ向けてソナー送信波を送信する。

ソナー処理部４３ｅは、４つのソナーのそれぞれが備える受信部から受信した受信波信号に基づいて、物標を検出する。ソナー装置４３によって検出された物標は、以下、「ソナー検出物標」、或いは、「物標（ｃ）」とも称呼される。「ｃ」は、ソナー処理部４３ｅによって付与された識別子であり、本実施形態において自然数である。

ソナー処理部４３ｅは、受信波信号に基づいて物標（ｃ）の縦位置Ｄｓｘ（ｃ）、横位置Ｄｓｙ（ｃ）、相対縦速度Ｖｓｘ（ｃ）、及び、相対横速度Ｖｓｙ（ｃ）を取得する。相対縦速度Ｖｓｘ（ｃ）は、縦位置Ｄｓｘ（ｃ）の単位時間あたり変化量である。相対横速度Ｖｓｙ（ｃ）は、横位置Ｄｓｙ（ｃ）の単位時間あたり変化量である。

加えて、ソナー処理部４３ｅは、検出された物標（ｃ）に係る信頼度Ｒｓ（ｃ）を決定する。信頼度Ｒｓ（ｃ）は、「０」から「３」までの整数によって表され、物標検出の信頼度が高いほど大きな値となる。ソナー処理部４３ｅは、物標（ｃ）からのソナー受信波の強度が高いほど信頼度Ｒｓ（ｃ）を大きな値に設定する。更に、ソナー処理部４３ｅは、ソナー送信波を複数回送信したとき、物標（ｃ）からのソナー受信波が受信部によって受信される回数が多いほど信頼度Ｒｓ（ｃ）を大きな値に設定する。加えて、ソナー処理部４３ｅは、物標（ｃ）に関して渡り検知が発生していれば、渡り検知が発生していない場合と比較して信頼度Ｒｓ（ｃ）を大きな値に設定する。

ソナー処理部４３ｅは、縦位置Ｄｓｘ（ｃ）、横位置Ｄｓｙ（ｃ）、相対縦速度Ｖｓｘ（ｃ）、相対横速度Ｖｓｙ（ｃ）、及び、信頼度Ｒｓ（ｃ）の組合せを「ソナー物標情報」として所定の時間が経過する毎に周辺監視ＥＣＵ２０へ送信する。

（構成−その他）
シフトポジションセンサ４４は、運転者によるシフトレバー（不図示）の操作によって選択された車両１０の走行モード（シフトポジション）を表す信号を周辺監視ＥＣＵ２０へ出力する。シフトポジションには、駐車のためのパーキング（Ｐ）レンジ、前進走行のためのドライブ（Ｄ）レンジ、後進走行のためのリバース（Ｒ）レンジ、車両１０の駆動源であるエンジン５２から車両１０の駆動輪（不図示）へのトルク伝達を遮断するニュートラル（Ｎ）レンジ、及び、駆動輪の回転速度に対するエンジン５２の回転速度の比であるギア比Ｒｇがドライブ（Ｄ）レンジよりも高い値に維持されるロー（Ｌ）レンジが含まれている。

車速センサ４５は、車両１０の車速Ｖｓの大きさを表す信号を周辺監視ＥＣＵ２０へ出力する。シフトポジションがリバース（Ｒ）レンジ以外のポジションであれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、車速Ｖｓを正の値として扱う。一方、シフトポジションがリバース（Ｒ）レンジであれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、車速Ｖｓを負の値として扱う。

加速度センサ４６は、車両１０の前後方向の加速度Ａｓ（車速Ｖｓの単位時間あたりの変化量）を表す信号を周辺監視ＥＣＵ２０へ出力する。

入出力装置４７は、車両１０のダッシュボードに配設されている。入出力装置４７は、表示装置（液晶ディスプレイ）を備えている。入出力装置４７の表示装置に表示される文字及び図形等は、周辺監視ＥＣＵ２０によって制御される。入出力装置４７の表示装置は、タッチパネルとしても作動する。従って、車両１０の運転者は表示装置に触れることによって周辺監視ＥＣＵ２０に対して指示を送ることができる。運転者は、入出力装置４７に対する操作によって後述される衝突回避制御の要求状態をオン状態とオフ状態との間で切り替えることができる。

スピーカー４８は、車両１０の左右のフロントドア（不図示）のそれぞれの内側（車室内側）に配設されている。スピーカー４８は、周辺監視ＥＣＵ２０の指示に応じて警告音及び音声メッセージ等の発音を行うことができる。

エンジンＥＣＵ３１は、複数のエンジンセンサ５１と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。エンジンセンサ５１は、エンジン５２の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサ５１は、アクセルペダル操作量センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ、及び、吸入空気量センサ等を含んでいる。エンジンＥＣＵ３１は、車速Ｖｓ及びエンジンセンサ５１の出力値等に基づいて要求駆動トルクＴｒを決定する。

更に、エンジンＥＣＵ３１は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等のエンジンアクチュエータ５３、及び、トランスミッション５４と接続されている。エンジンＥＣＵ３１は、車両１０の駆動輪に伝達される駆動トルクＴｄが要求駆動トルクＴｒに一致するようにエンジンアクチュエータ５３及びトランスミッション５４を制御し、エンジン５２が発生するトルク及びトランスミッション５４のギア比Ｒｇを変更する。その結果、加速度Ａｓが制御される。一方、周辺監視ＥＣＵ２０は、エンジンＥＣＵ３１に目標駆動トルクＴｑｔｇｔを送信することによってエンジンアクチュエータ５３及びトランスミッション５４を駆動し、それによって駆動トルクＴｄを目標駆動トルクＴｑｔｇｔに一致させることができる。

ブレーキＥＣＵ３２は、複数のブレーキセンサ５５と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。ブレーキセンサ５５は、図示しない「車両１０に搭載された制動装置（油圧式摩擦制動装置）」を制御する際に使用されるパラメータを検出するセンサである。ブレーキセンサ５５は、ブレーキペダル（不図示）の操作量センサ、及び、各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ等を含んでいる。

更に、ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキアクチュエータ５６と接続されている。ブレーキアクチュエータ５６は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ５６は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、不図示）に配設される。ブレーキアクチュエータ５６はホイールシリンダに供給する油圧を調整する。ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキアクチュエータ５６を駆動することにより各車輪に制動力（摩擦制動力）Ｂｆを発生させ、以て、車両１０の加速度Ａｓ（具体的には、車速Ｖｓの大きさ｜Ｖｓ｜の減少度合い、即ち、減速度）を制御するようになっている。一方、周辺監視ＥＣＵ２０は、ブレーキＥＣＵ３２に減速度の目標値を送ることによってブレーキアクチュエータ５６を駆動し、それにより制動力Ｂｆを制御することができる。

（衝突回避制御）
周辺監視ＥＣＵ２０は、車両１０が後進するとき、車両１０の後方にある物標（例えば、歩行者及び壁面）と衝突する可能性が高ければ、車両１０の運転者へ警告すると共に車速Ｖｓの大きさを減少させる衝突回避制御を実行する。衝突回避制御によって衝突が回避される対象である物標は、以下、「制御対象物標」とも称呼される。周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ検出物標、レーダ検出物標、及び、ソナー検出物標のうち、車両１０が後進したときに車両１０と最も衝突する可能性が高い物標を制御対象物標として選択（特定）する。

制御対象物標を選択するため、周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ検出物標のうち、車両１０が後進したときに車両１０と最も衝突する可能性が高い物標を「カメラ制御対象候補」として選択する。同様に、周辺監視ＥＣＵ２０は、レーダ検出物標のうち、車両１０が後進したときに車両１０と最も衝突する可能性が高い物標を「レーダ制御対象候補」として選択する。加えて、周辺監視ＥＣＵ２０は、ソナー検出物標のうち、車両１０が後進したときに車両１０と最も衝突する可能性が高い物標を「ソナー制御対象候補」として選択する。即ち、周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ制御対象候補、レーダ制御対象候補、及び、ソナー制御対象候補の中から制御対象物標を選択する。

（カメラ制御対象候補の選択）
カメラ制御対象候補の選択方法について説明する。周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ制御対象候補を選択するため、先ず、カメラ検出物標の中から「車両１０が後進したときに車両１０と衝突する可能性がある物標」を「カメラ選択物標」として抽出する。

カメラ検出物標に係る横位置Ｄｃｙ（ａ）の大きさ｜Ｄｃｙ（ａ）｜が車両１０の車幅Ｌｗの半分（即ち、Ｌｗ／２）に所定の幅マージンＬｄを加えた値よりも小さければ（即ち、｜Ｄｃｙ（ａ）｜＜Ｌｗ／２＋Ｌｄ）、周辺監視ＥＣＵ２０は、そのカメラ検出物標がカメラ選択物標であると判定する。

周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ選択物標の中から必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）及び補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に基づいてカメラ制御対象候補を選択する。必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）は、車両１０が物標（ａ）の手前の位置に停止するために必要な加速度Ａｓの大きさである。一方、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）は、信頼度Ｒｃ（ａ）の経時的変化を平滑化する「信頼度補正処理」によって得られる値である。

先ず、信頼度補正処理を実行する理由について説明する。物標（特に、歩行者）と車両１０との縦位置が略一定であっても信頼度Ｒｃ（ａ）が変動する場合がある。信頼度Ｒｃ（ａ）の変動は、例えば、歩行者が着用している衣服の色彩が、後方カメラ４１ａから歩行者を見たときの背景（例えば、路面及び壁面）の色彩と類似しているときに発生する可能性が高くなる。

歩行者の着衣と背景とが色彩において類似していると、カメラ処理部４１ｂによるパターンマッチング処理によって進行方向画像から抽出された歩行者の輪郭と、実際の歩行者の輪郭と、の間の誤差が大きくなる可能性が高くなる。この場合、歩行者の輪郭を比較的正確に抽出できていれば、信頼度Ｒｃ（ａ）が高い値となる。一方、歩行者の輪郭の抽出誤差が大きくなると、信頼度Ｒｃ（ａ）が低い値となる。その結果、信頼度Ｒｃ（ａ）が変動する。

そのため、仮に、周辺監視ＥＣＵ２０が（補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）の代わりに）信頼度Ｒｃ（ａ）に基づいてカメラ制御対象候補を選択すると、後述される処理によって選択される制御対象物標が、信頼度Ｒｃ（ａ）が変動する物標と、それ以外の物標と、の間で短時間の間に切り替わる現象（制御対象物標変動現象）が発生する可能性がある。制御対象物標変動現象が発生すると、衝突回避制御の制御対象が短時間の間に切り替わり、車両１０の走行状態が不安定となり、以て、車両１０の乗員が違和感を覚える可能性がある。そこで、周辺監視ＥＣＵ２０は、信頼度補正処理によって平滑化された補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に基づいてカメラ制御対象候補を選択し、以て、制御対象物標変動現象の発生を回避する。

信頼度補正処理の実行時、周辺監視ＥＣＵ２０は、物標（ａ）に対して最近取得された３回分のカメラ選択物標に係る信頼度Ｒｃ（ａ）である信頼度Ｒｃ０（ａ）、信頼度Ｒｃ１（ａ）及び信頼度Ｒｃ２（ａ）、並びに、信頼度補正処理が前回実行されたときに取得された補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）である前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）に基づいて補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）を取得する。

信頼度Ｒｃ０（ａ）は、最後に取得された（即ち、最新の）物標（ａ）に対するカメラ物標情報に係る信頼度Ｒｃ（ａ）である。信頼度Ｒｃ１（ａ）は、信頼度Ｒｃ０（ａ）が取得された時点よりも時間間隔Δｔｃだけ過去の時点に取得された物標（ａ）に係る信頼度Ｒｃ（ａ）である。信頼度Ｒｃ２（ａ）は、信頼度Ｒｃ１（ａ）が取得された時点よりも時間間隔Δｔｃだけ過去の時点に取得された物標（ａ）に係る信頼度Ｒｃ（ａ）である。

周辺監視ＥＣＵ２０は、信頼度Ｒｃ０（ａ）、信頼度Ｒｃ１（ａ）及び信頼度Ｒｃ２（ａ）の中の最大値である最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）を取得する。加えて、周辺監視ＥＣＵ２０は、信頼度Ｒｃ０（ａ）、信頼度Ｒｃ１（ａ）及び信頼度Ｒｃ２（ａ）の中の最小値である最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）を取得する。

前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）以上であれば（即ち、Ｒｃｍｐ（ａ）≧Ｒｃｍａｘ（ａ））、周辺監視ＥＣＵ２０は、新たな補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）に等しい値を設定する（即ち、Ｒｃｍ（ａ）←Ｒｃｍａｘ（ａ））。

一方、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）以下であれば（即ち、Ｒｃｍｐ（ａ）≦Ｒｃｍｉｎ（ａ））、周辺監視ＥＣＵ２０は、新たな補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）に等しい値を設定する（即ち、Ｒｃｍ（ａ）←Ｒｃｍｉｎ（ａ））。

更に、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）よりも小さく且つ最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）よりも大きければ（即ち、Ｒｃｍｉｎ（ａ）＜Ｒｃｍｐ（ａ）＜Ｒｃｍａｘ（ａ））、周辺監視ＥＣＵ２０は、新たな補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）に等しい値を設定する（即ち、Ｒｃｍ（ａ）←Ｒｃｍｐ（ａ））。

信頼度Ｒｃ（ａ）と、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）と、の関連を図４の例を参照しながら説明する。図４は、物標（ａ）対する信頼度Ｒｃ（ａ）及び補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）の変化を表したグラフである。図４の破線Ｌ１は、信頼度Ｒｃ（ａ）の変化を表している。図４の実線Ｌ２は、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）の変化を表している。

例えば、時刻ｔ＝７において、信頼度Ｒｃ（ａ）は、信頼度Ｒｃ０（ａ）＝３、信頼度Ｒｃ１（ａ）＝３且つ信頼度Ｒｃ２（ａ）＝１である。従って、最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）は「３」であり、最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）は「１」である。一方、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）は「１」である。この場合、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）（＝１）が最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）（＝１）以下であるので、周辺監視ＥＣＵ２０は、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）に等しい値（この場合、「１」）を設定する。

次に、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）が前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）よりも大きな値に設定される場合について説明する。時刻ｔ＝８において、信頼度Ｒｃ（ａ）は、信頼度Ｒｃ０（ａ）＝３、信頼度Ｒｃ１（ａ）＝３且つ信頼度Ｒｃ２（ａ）＝３である。従って、最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）は「３」であり、最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）は「３」である。一方、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）は「１」である。この場合、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）（＝１）が最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）（＝３）以下の値であるので、周辺監視ＥＣＵ２０は、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）に等しい値（この場合、「３」）を設定する。

次に、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）が前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）よりも小さな値に設定される場合について説明する。時刻ｔ＝１３において、信頼度Ｒｃ（ａ）は、信頼度Ｒｃ０（ａ）＝２、信頼度Ｒｃ１（ａ）＝１且つ信頼度Ｒｃ２（ａ）＝１である。従って、最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）は「２」であり、最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）は「１」である。一方、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）は「３」である。この場合、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）（＝３）が最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）（＝２）以上の値であるので、周辺監視ＥＣＵ２０は、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）に等しい値（この場合、「２」）を設定する。

次に、信頼度Ｒｃ（ａ）が変動しているときに補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）が前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）と等しい値に設定される場合について説明する。時刻ｔ＝１８において、信頼度Ｒｃ（ａ）は、信頼度Ｒｃ０（ａ）＝１、信頼度Ｒｃ１（ａ）＝３且つ信頼度Ｒｃ２（ａ）＝１である。従って、最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）は「３」であり、最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）は「１」である。一方、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）は「２」である。この場合、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）（＝２）が最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）（＝３）よりも小さく且つ最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）（＝１）よりも大きいので、周辺監視ＥＣＵ２０は、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）（この場合、「２」）に等しい値を設定する。

周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ検出物標のそれぞれに対して補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）を取得すると、カメラ選択物標（物標（ａ））のそれぞれの相対縦速度Ｖｃｘ（ａ）を算出する。なお、周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ選択物標に対してのみ信頼度補正処理を行っても良い。本実施形態において、周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ選択物標でない物標（ａ）がカメラ選択物標となった直後であっても補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）が取得できるように、全てのカメラ検出物標に対して信頼度補正処理を行う。

相対縦速度Ｖｃｘ（ａ）を算出について、具体的には、周辺監視ＥＣＵ２０は、物標（ａ）に対して、カメラ処理部４１ｂから最後に受信したカメラ選択物標に係る縦位置Ｄｃｘ（ａ）と、カメラ処理部４１ｂから前回受信した（即ち、時間間隔Δｔｃだけ過去に時点にて取得された）カメラ物標情報に係る縦位置Ｄｃｘ（ａ）である前回縦位置Ｄｃｘｐ（ａ）と、に基づいて相対縦速度Ｖｃｘ（ａ）を下式（１）より算出する。

Ｖｃｘ（ａ）＝（Ｄｃｘ（ａ）−Ｄｃｘｐ（ａ））／Δｔ ……（１）

更に、周辺監視ＥＣＵ２０は、物標（ａ）に係る必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）を下式（２）により算出する。必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）は、車両１０が物標（ａ）よりも所定の停止位置マージンＬｖだけ手前の位置に停止するために必要な加速度Ａｓの大きさである（従って、必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）は「０」以上の値（即ち、Ｄｃｒｑ（ａ）≧０）である）。

Ｄｃｒｑ（ａ）＝（１／２）・（Ｖｃｘ（ａ））^２／（Ｄｃｘ（ａ）−Ｌｖ）
……（２）

ただし、縦位置Ｄｃｘ（ａ）が正の値であり且つ所定の距離閾値Ｄｔｈよりも小さいと（即ち、０＜Ｄｃｘ（ａ）＜Ｄｔｈ）、周辺監視ＥＣＵ２０は、必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）を所定の最大減速度Ｄｍａｘに設定する。最大減速度Ｄｍａｘは、車両１０が通常走行状態において発揮できる減速度の最大値に設定される。距離閾値Ｄｔｈは、物標（ａ）と車両１０とが極めて接近していて、車両１０を最大減速度Ｄｍａｘにて制動を行うべきと判断できる距離に設定されている。ただし、距離閾値Ｄｔｈは停止位置マージンＬｖよりも大きい値に設定される。

必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）が所定の最大減速度Ｄｍａｘに設定されると、後述される処理によって、その物標（ａ）が制御対象物標として選択される。そのため、衝突回避制御によって車両１０が減速しながらこの物標（ａ）に接近して車速Ｖｓの大きさ｜Ｖｓ｜が小さな値となり、その結果、上記式（２）によって算出される必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）が極めて小さな値となっても、この物標（ａ）が制御対象物標として選択され続ける。そのため、この物標（ａ）以外の物標（即ち、この物標（ａ）よりも車両１０から遠くにある物標）が制御対象物標として選択されて衝突回避制御の実行状態が変化し、その結果、車両１０の乗員が違和感を覚えることを回避できる。

カメラ選択物標のそれぞれに対して必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）が取得（算出）されると、周辺監視ＥＣＵ２０は、最大の必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）を有するカメラ選択物標（物標（ａ））を特定する。なお、必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）の最大値は「最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘ」とも称呼される。互いに同じ最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘを有するカメラ選択物標が複数存在する場合もある。

最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘを有するカメラ選択物標の数が「１」であれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、その最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘを有するカメラ選択物標をカメラ制御対象候補として選択する。一方、最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘを有するカメラ選択物標が複数あれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、それらのカメラ選択物標のうち、補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最大のカメラ選択物標をカメラ制御対象候補として選択する。なお、補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）の最大値は「最大補正後信頼度Ｒｃｍｍｘ」とも称呼される。

互いに同じ最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘを有し且つ互いに同じ最大補正後信頼度Ｒｃｍｍｘを有する複数のカメラ選択物標が存在する場合、周辺監視ＥＣＵ２０は、それらのカメラ選択物標のうち、最小の縦位置Ｄｃｘ（ａ）を有するカメラ選択物標をカメラ制御対象候補として選択する。縦位置Ｄｃｘ（ａ）の最小値は「最小縦位置Ｄｃｘｍｎ」とも称呼される。

（レーダ制御対象候補の選択）
次に、レーダ制御対象候補の選択方法について説明する。周辺監視ＥＣＵ２０は、レーダ制御対象候補を選択するため、先ず、レーダ制御対象候補の中から「車両１０が後進したときに車両１０と衝突する可能性がある物標」を「レーダ選択物標」として抽出する。

レーダ検出物標に係る横位置Ｄｒｙ（ｂ）の大きさ｜Ｄｒｙ（ｂ）｜が車幅Ｌｗの半分に幅マージンＬｄを加えた値よりも小さければ（即ち、｜Ｄｒｙ（ｂ）｜＜Ｌｗ／２＋Ｌｄ）、周辺監視ＥＣＵ２０は、そのレーダ検出物標がレーダ選択物標であると判定する。

周辺監視ＥＣＵ２０は、信頼度Ｒｒ（ｂ）及び必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）に基づいてレーダ制御対象候補を選択する。より具体的に述べると、レーダ選択物標（物標（ｂ））のうち、最大の信頼度Ｒｒ（ｂ）を有するレーダ選択物標の数が「１」であれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、その最大信頼度Ｒｒｍｘを有するレーダ選択物標をレーダ制御対象候補として選択する。

一方、互いに同じ最大信頼度Ｒｒｍｘを有する複数のレーダ選択物標が存在すれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、最大信頼度Ｒｒｍｘを有するレーダ選択物標のうち、最大の必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）を有するレーダ選択物標をレーダ制御対象候補として選択する。必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）の最大値は「最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘ」と称呼される。

最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘを有するレーダ選択物標（物標（ｂ））を特定するため、周辺監視ＥＣＵ２０は、最大信頼度Ｒｒｍｘを有する物標（ｂ）のそれぞれに対して必要減速度Ｄｒｒｑを下式（３）に基づいて算出する。

Ｄｒｒｑ（ｂ）＝（１／２）・（Ｖｒｘ（ｂ））^２／（Ｄｒｘ（ｂ）−Ｌｖ）
……（３）

互いに同じ最大信頼度Ｒｒｍｘを有し且つ互いに同じ最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘを有する複数のレーダ選択物標が存在する場合、周辺監視ＥＣＵ２０は、それらのレーダ選択物標のうち、最小の縦位置Ｄｒｘ（ａ）を有するレーダ選択物標をレーダ制御対象候補として選択する。縦位置Ｄｒｘ（ａ）の最小値は「最小縦位置Ｄｒｘｍｎ」とも称呼される。

（ソナー制御対象候補の選択）
次に、ソナー制御対象候補の選択方法について説明する。周辺監視ＥＣＵ２０は、ソナー制御対象候補を選択するため、先ず、ソナー制御対象候補の中から「車両１０が後進したときに車両１０と衝突する可能性がある物標」を「ソナー選択物標」として抽出する。

ソナー検出物標に係る横位置Ｄｓｙ（ｃ）の大きさ｜Ｄｓｙ（ｃ）｜が車幅Ｌｗの半分に幅マージンＬｄを加えた値よりも小さければ（即ち、｜Ｄｓｙ（ｃ）｜＜Ｌｗ／２＋Ｌｄ）、周辺監視ＥＣＵ２０は、そのソナー検出物標がソナー選択物標であると判定する。

更に、周辺監視ＥＣＵ２０は、信頼度Ｒｓ（ｃ）及び必要減速度Ｄｓｒｑ（ｃ）に基づいてソナー制御対象候補を選択する。より具体的に述べると、ソナー選択物標（物標（ｃ））のうち、最大の信頼度Ｒｓ（ｃ）を有するソナー選択物標の数が「１」であれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、その最大信頼度Ｒｓｍｘを有するソナー選択物標をソナー制御対象候補として選択する。

一方、互いに同じ最大信頼度Ｒｓｍｘを有する複数のソナー選択物標が存在すれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、最大信頼度Ｒｓｍｘを有するソナー選択物標のうち、最大の必要減速度Ｄｓｒｑ（ｂ）を有するソナー選択物標をソナー制御対象候補として選択する。必要減速度Ｄｓｒｑ（ｂ）の最大値は「最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘ」と称呼される。

最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘを有するソナー選択物標（物標（ｃ））を特定するため、周辺監視ＥＣＵ２０は、最大信頼度Ｒｓｍｘを有する物標（ｃ）のそれぞれに対して必要減速度Ｄｓｒｑを下式（４）に基づいて算出する。

Ｄｓｒｑ（ｃ）＝（１／２）・（Ｖｓｘ（ｃ））^２／（Ｄｓｘ（ｃ）−Ｌｖ）
……（４）

互いに同じ最大信頼度Ｒｓｍｘを有し且つ互いに同じ最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘを有する複数のソナー選択物標が存在すれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、それらのソナー選択物標のうち、最小の縦位置Ｄｓｘ（ｃ）を有するソナー選択物標をソナー制御対象候補として選択する。縦位置Ｄｓｘ（ｃ）の最小値は「最小縦位置Ｄｓｘｍｎ」と称呼される。

（制御対象物標の選択、及び、制御対象物標に対する衝突回避制御）
上述したように、周辺監視ＥＣＵ２０は、カメラ制御対象候補、ソナー制御対象候補、及び、レーダ制御対象候補の中から制御対象物標を選択する。具体的には、周辺監視ＥＣＵ２０は、これらの物標に係る必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）、必要減速度Ｄｓｒｑ（ｂ）及び必要減速度Ｄｒｒｑ（ｃ）のうち最大の必要減速度を有する物標を制御対象物標として選択する。

制御対象物標の必要減速度（即ち、最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘ、最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘ及び最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘの何れか）は、以下、「制御減速度Ｄｄｒｑ」とも称呼される。制御対象物標の信頼度（即ち、信頼度Ｒｃ（ａ）、信頼度Ｒｒ（ｂ）及び信頼度Ｒｓ（ｃ）の何れか）は、以下、「制御信頼度Ｒｄ」とも称呼される。

制御減速度Ｄｄｒｑが所定の加速度閾値Ａｔｈよりも大きく、且つ、制御信頼度Ｒｄ（ｄ）が「１」以上であれば（即ち、制御信頼度Ｒｄが「０」でなければ）、周辺監視ＥＣＵ２０は、衝突回避制御を実行して車速Ｖｓの大きさを減少させる。加えて、この場合、周辺監視ＥＣＵ２０は、車両１０の運転者に対して制御対象物標の存在を報知する。

より具体的に述べると、制御信頼度Ｒｄ（ｄ）が「３」であれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、車両１０の加速度Ａｓの大きさが制御減速度Ｄｄｒｑと等しくなり、以て、車速Ｖｓの大きさが減少するようにブレーキアクチュエータ５６に制動力Ｂｆを発生させる。

即ち、周辺監視ＥＣＵ２０は、実際の加速度Ａｓの大きさ｜Ａｓ｜が制御減速度Ｄｄｒｑと等しくなるように、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２に要求信号を送信する。具体的には、周辺監視ＥＣＵ２０は、目標駆動トルクＴｑｔｇｔを「０」に設定し、実際の駆動トルクＴｄが目標駆動トルクＴｑｔｇｔと一致するようにエンジンＥＣＵ３１に対して要求信号を送信する。加えて、周辺監視ＥＣＵ２０は、ブレーキＥＣＵ３２に対して実際の加速度Ａｓの大きさ｜Ａｓ｜が制御減速度Ｄｄｒｑと一致するように制動力Ｂｆを発生させることを要求する。

制御信頼度Ｒｄ（ｄ）が「２」であれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、目標駆動トルクＴｑｔｇｔを「０」に設定し、実際の駆動トルクＴｄが目標駆動トルクＴｑｔｇｔと一致するようにエンジンＥＣＵ３１に対して要求信号を送信する。一方、周辺監視ＥＣＵ２０は、ブレーキアクチュエータ５６に制動力Ｂｆを発生させない。

制御信頼度Ｒｄ（ｄ）が「１」であれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、駆動トルクＴｄが低下するようにエンジンＥＣＵ３１に対して要求信号を送信する。具体的には、要求駆動トルクＴｒが所定のトルク閾値Ｔｔｈよりも大きければ、周辺監視ＥＣＵ２０は、目標駆動トルクＴｑｔｇｔをトルク閾値Ｔｔｈに所定の係数ｋ（ただし、０＜ｋ＜１）を乗じた値に設定する（即ち、Ｔｑｔｇｔ←ｋ・Ｔｔｈ）。一方、要求駆動トルクＴｒがトルク閾値Ｔｔｈ以下であれば、周辺監視ＥＣＵ２０は、目標駆動トルクＴｑｔｇｔを要求駆動トルクＴｒに係数ｋを乗じた値に設定する（即ち、Ｔｑｔｇｔ←ｋ・Ｔｒ）。次いで、周辺監視ＥＣＵ２０は、実際の駆動トルクＴｄが目標駆動トルクＴｑｔｇｔと一致するようにエンジンＥＣＵ３１に対して要求信号を送信する。

（カメラ制御対象候補の選択方法に関する考察）
上述したように、カメラ制御対象候補の選択に際して周辺監視ＥＣＵ２０は、必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）を信頼度Ｒｃ（ａ）（実際には、補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ））よりも優先させていた。一方、レーダ制御対象候補及びソナー制御対象候補の選択に際して周辺監視ＥＣＵ２０は、信頼度Ｒｒ（ｂ）及び信頼度Ｒｓ（ｃ）を必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）及び必要減速度Ｄｓｒｑ（ｃ）よりも優先させていた。以下、カメラ制御対象候補の選択に際して必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）が信頼度Ｒｃ（ａ）よりも優先される理由について説明する。

一般に、レーダ検出物標に関して、物標（ｂ）の縦位置Ｄｒｘ（ｂ）が小さくなるほど、物標（ｂ）からのレーダ受信波の強度が強くなる。同様に、ソナー検出物標に関して、物標（ｃ）の縦位置Ｄｓｘ（ｃ）が小さくなるほど、物標（ｃ）からのソナー受信波の強度が強くなると共に渡り検知が発生する可能性が高くなる。そのため、レーダ検出物標及びソナー検出物標は、縦位置Ｄｒｘ（ｂ）及び縦位置Ｄｓｘ（ｃ）が小さくなるほど検出の精度が高くなるので、レーダ制御対象候補及びソナー制御対象候補の選択に際して信頼度Ｒｒ（ｂ）及び信頼度Ｒｓ（ｃ）が優先される。

一方、カメラ検出物標は、縦位置Ｄｃｘ（ａ）が比較的小さくなると物標の検出精度が上昇するが、縦位置Ｄｃｘ（ａ）がさらに小さくなると物標の検出精度が低下する傾向がある。より具体的に述べると、車両１０の後方にいる歩行者と車両１０との距離が比較的短くなると、進行方向画像に歩行者が比較的大きく且つ鮮明に写る。この結果、進行方向画像に写る歩行者が上述した歩行者テンプレートと類似する度合いが高くなり、以て、信頼度Ｒｃ（ａ）が大きくなる傾向がある。

図５（Ａ）は、歩行者９２（歩行者９２は成人であり、カメラ検出物標の識別子を「９２」とする。）と、車両１０と、の距離が比較的短いときに撮影され且つ歩行者の全身が収められた進行方向画像Ｍ２を示している。この場合、信頼度Ｒｃ（９２）は「３」となる。

しかしながら、歩行者９２が車両１０に更に接近すると、図５（Ｂ）に示された進行方向画像Ｍ３から理解されるように、進行方向画像に歩行者の全身が収まらなくなる。この場合、進行方向画像に映る歩行者９２が歩行者テンプレートと類似する度合いが低くなり、以て、信頼度Ｒｃ（９２）は「３」より小さくなる。

具体的には、歩行者のテンプレートの多くは、胴部、並びに、「胴部から延びる頭部、上肢、及び、下肢」の組合せによって構成されている。そのため、進行方向画像に歩行者の全身が映っていなければ、その歩行者に係る信頼度Ｒｃ（ａ）は小さくなる。

一方、歩行者が成人よりも背が低い子供であれば、その歩行者が車両１０に接近しても、進行方向画像に全身が収まる場合が、歩行者が成人であるときと比較して増加する。例えば、図６（Ａ）は、歩行者９３（歩行者９３は子供であり、カメラ検出物標の識別子を「９３」とする。）と、車両１０と、の距離が比較的短いときに撮影された進行方向画像Ｍ４を示している。図６（Ａ）における歩行者９３の縦位置Ｄｃｘ（９３）は、図５（Ａ）における歩行者９２の縦位置Ｄｃｘ（９２）と略等しい。

図６（Ｂ）は、歩行者９３と車両１０との距離が更に短くなったときに撮影された進行方向画像Ｍ５を示している。図６（Ｂ）における歩行者９３の縦位置Ｄｃｘ（９３）は、図５（Ｂ）における歩行者９３の縦位置Ｄｃｘ（９２）と略等しい。

歩行者９３の身長は歩行者９２の身長よりも短いので、図６（Ｂ）から理解されるように、図５（Ｂ）の進行方向画像Ｍ３とは異なり、進行方向画像Ｍ５には歩行者９３の全身が収まっている。しかし、歩行者９３の身長が低いため、進行方向画像Ｍ５において歩行者９３は上から見下ろすように（即ち、俯瞰的に）写っている。

その結果、図６（Ｂ）の進行方向画像Ｍ５における歩行者９３が歩行者テンプレートと類似する度合いが低くなる可能性が高くなる。具体的には、歩行者９３が車両１０と接近したために進行方向画像Ｍ５に歩行者９３が俯瞰的に写り、その結果、歩行者９３の胴部と頭部とが互いに重なる部分の面積が増加している。同様に、歩行者９３の胴部と上肢とが互いに重なる部分が増加している。そのため、進行方向画像Ｍ５における歩行者９３が歩行者テンプレートと類似する度合いが低くなり、その結果、進行方向画像Ｍ５に基づいて取得される信頼度Ｒｃ（９３）は、進行方向画像Ｍ４に基づいて取得される信頼度Ｒｃ（９３）よりも低くなる。

以上より、物標（ａ）の縦位置Ｄｃｘ（ａ）が小さくなり過ぎると、縦位置Ｄｃｘ（ａ）が比較的大きい場合と比較して信頼度Ｒｃ（ａ）が小さくなる可能性が高いことが理解される。従って、カメラ制御対象候補の選択に際し、必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）が信頼度Ｒｃ（ａ）よりも優先される。

（具体的作動−衝突回避制御ルーチン）
次に、周辺監視ＥＣＵ２０の具体的作動について説明する。周辺監視ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、時間間隔Δｔｃが経過する毎に図７にフローチャートにより表された「衝突回避制御ルーチン」を実行する。

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、入出力装置４７を介して車両１０の運転者によって設定された衝突回避制御の要求状態がオン状態であるか否かを判定する。衝突回避制御の要求状態がオフ状態であれば、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９９に直接進んで本ルーチンを終了する。

一方、衝突回避制御の要求状態がオン状態であれば、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、シフトポジションセンサ４４によって検出されたシフトポジションがリバース（Ｒ）であるか否かを判定する。

シフトポジションがリバース（Ｒ）でなければ、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９９に直接進む。一方、シフトポジションがリバース（Ｒ）であれば、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進み、カメラ検出物標が存在しているか否かを判定する。

カメラ検出物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進み、図８にフローチャートにより表された「信頼度補正処理ルーチン」を実行することによってカメラ検出物標に対する信頼度補正処理を行う。図８の信頼度補正処理ルーチンについては後述される。次いで、ＣＰＵは、ステップ７２５に進む。

一方、カメラ検出物標が存在していなければ、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７２５に直接進む。

ステップ７２５にてＣＰＵは、カメラ選択物標、レーダ選択物標、及び、ソナー選択物標の何れか（以下、「衝突可能性物標」とも総称される。）が存在しているか否かを判定する。

衝突可能性物標が存在していなければ、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９９に直接進む。一方、衝突可能性物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３０に進み、カメラ選択物標が存在しているか否かを判定する。

カメラ選択物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３５に進み、図９にフローチャートにより表された「カメラ制御対象候補選択ルーチン」を実行することによってカメラ制御対象候補を選択する。図９のカメラ制御対象候補選択ルーチンについては後述される。図９のカメラ制御対象候補選択ルーチンの実行後、ＣＰＵは、ステップ７４０に進む。

一方、カメラ選択物標が存在していなければ、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４０に直接進む。

ステップ７４０にてＣＰＵは、レーダ選択物標が存在しているか否かを判定する。レーダ選択物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７４５に進み、図１０にフローチャートにより表された「レーダ制御対象候補選択ルーチン」を実行することによってレーダ制御対象候補を選択する。図１０のレーダ制御対象候補選択ルーチンについては後述される。図１０のレーダ制御対象候補選択ルーチンの実行後、ＣＰＵは、ステップ７５０に進む。

一方、レーダ選択物標が存在していなければ、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７５０に直接進む。

ステップ７５０にてＣＰＵは、ソナー選択物標が存在しているか否かを判定する。ソナー選択物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７５５に進み、図１１にフローチャートにより表された「ソナー制御対象候補選択ルーチン」を実行することによってソナー制御対象候補を選択する。図１１のソナー制御対象候補選択ルーチンについては後述される。図１１のソナー制御対象候補選択ルーチンの実行後、ＣＰＵは、ステップ７６０に進む。

一方、ソナー選択物標が存在していなければ、ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７６０に直接進む。

ステップ７６０にてＣＰＵは、制御対象物標を選択する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、カメラ制御対象候補、レーダ制御対象候補、及び、ソナー制御対象候補の中から最大の必要減速度（即ち、必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）、必要減速度Ｄｓｒｑ（ｂ）及び必要減速度Ｄｒｒｑ（ｃ）のうちの最大値）を有する物標を制御対象物標として選択する。加えてＣＰＵは、選択した制御対象物標についての必要減速度を制御減速度Ｄｄｒｑとして取得し、更に、選択した制御対象物標についての信頼度（即ち、信頼度Ｒｃ（ａ）、信頼度Ｒｒ（ｂ）及び信頼度Ｒｓ（ｃ）の何れか）を制御信頼度Ｒｄとして取得する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ７６５に進み、衝突回避制御の実行条件が成立しているか否かを判定する。衝突回避制御の実行条件は以下の条件（Ｃ１）及び（Ｃ２）が共に成立しているときに成立する条件である。
（Ｃ１）制御減速度Ｄｄｒｑが加速度閾値Ａｔｈよりも大きい。
（Ｃ２）制御信頼度Ｒｄが「１」以上である。

衝突回避制御の実行条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ７６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９９に直接進む。従って、この場合、衝突回避制御は実行されない。

一方、衝突回避制御の実行条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ７６５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７７０に進み、車両１０の後方にある物標と衝突する可能性が高いことを車両１０の運転者に報知する。具体的には、ＣＰＵは、後方にある物標と衝突する可能性が高いことを表す記号を入出力装置４７に表示させると共にスピーカー４８に警告音を再生させる。

次いで、ＣＰＵは、ステップ７７５に進み、制御対象物標の制御信頼度Ｒｄが「３」であるか否かを判定する。制御信頼度Ｒｄが「３」であれば、ＣＰＵは、ステップ７７５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７８０に進み、「自動制動処理」を実行する。

より具体的に述べると、ＣＰＵは、目標駆動トルクＴｑｔｇｔを「０」に設定し、実際の駆動トルクＴｄが目標駆動トルクＴｑｔｇｔと一致するようにエンジンＥＣＵ３１に対して要求信号を送信する。その結果、エンジンＥＣＵ３１は、図示しないルーチンを実行することによって実際の駆動トルクＴｄが目標駆動トルクＴｑｔｇｔと等しくなるようにエンジンアクチュエータ５３及びトランスミッション５４を制御する。

加えて、ＣＰＵは、実際の加速度Ａｓの大きさ｜Ａｓ｜が制御減速度Ｄｄｒｑと一致するようにブレーキＥＣＵ３２に対して要求信号を送信する。その結果、ブレーキＥＣＵ３２は、図示しないルーチンを実行することによってブレーキアクチュエータ５６制御し、以て、実際の加速度Ａｓの大きさ｜Ａｓ｜が制御減速度Ｄｄｒｑと一致するように制動力Ｂｆを発生させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９９に進む。

一方、ステップ７７５の判定条件が成立してなければ（即ち、制御信頼度Ｒｄが「３」でなければ）、ＣＰＵは、ステップ７７５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７８５に進み、制御対象物標の制御信頼度Ｒｄが「２」であるか否かを判定する。制御対象物標の制御信頼度Ｒｄが「２」であれば、ＣＰＵは、ステップ７８５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７９０に進む。

ステップ７９０にてＣＰＵは、目標駆動トルクＴｑｔｇｔを「０」に設定し、実際の駆動トルクＴｄが目標駆動トルクＴｑｔｇｔ（即ち、「０」）と一致するようにエンジンＥＣＵ３１に対して要求信号を送信する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９９に進む。

一方、ステップ７８５の判定条件が成立してなければ（即ち、制御信頼度Ｒｄが「２」でなければ）、ＣＰＵは、ステップ７８５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進む。ステップ７９５にてＣＰＵは、上述した処理によって目標駆動トルクＴｑｔｇｔを要求駆動トルクＴｒよりも小さい値（即ち、ｋ・Ｔｔｈ又はｋ・Ｔｒ）に設定し、実際の駆動トルクＴｄが目標駆動トルクＴｑｔｇｔと一致するようにエンジンＥＣＵ３１に対して要求信号を送信する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９９に進む。

（具体的作動−信頼度補正処理ルーチン）
次に、図８の信頼度補正処理ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、図７のステップ７２０に進んだとき、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、カメラ検出物標の一つである物標（ａ）を選択し、その物標（ａ）についての信頼度Ｒｃ（ａ）及び縦位置Ｄｃｘ（ａ）を周辺監視ＥＣＵ２０のＲＡＭに記憶する。

ステップ８０５の処理によってＲＡＭに記憶された信頼度Ｒｃ（ａ）は、ステップ８０５の処理に続くステップ８１０及びステップ８１５の処理が実行されるときに信頼度Ｒｃ０（ａ）として参照され、更に、本ルーチンが次に実行されたときに実行されるステップ８１０及びステップ８１５の処理にて信頼度Ｒｃ１（ａ）として参照される。更に、その次に本ルーチンが実行されたとき（即ち、現時点から「時間間隔Δｔｃの２倍に相当する期間」だけ時間が経過したとき）、ステップ８０５の処理によってＲＡＭに記憶された信頼度Ｒｃ（ａ）は、ステップ８１０及びステップ８１５の処理にて信頼度Ｒｃ２（ａ）として参照される。

一方、ステップ８０５の処理によってＲＡＭに記憶された縦位置Ｄｃｘ（ａ）は、本ルーチンを呼び出した図７の衝突回避制御ルーチンが次回実行されたとき（即ち、現時点から時間間隔Δｔｃだけ時間が経過したとき）、後述される図９のカメラ制御対象候補選択ルーチンが呼び出されると、物標（ａ）に係る相対縦速度Ｖｃｘ（ａ）の算出のための前回縦位置Ｄｃｘｐ（ａ）として参照される。

次いで、ＣＰＵは、ステップ８１０に進み、物標（ａ）についての「信頼度Ｒｃ０（ａ）、信頼度Ｒｃ１（ａ）及び信頼度Ｒｃ２（ａ）」の中の最大値を最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）として取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８１５に進み、その物標（ａ）についての「信頼度Ｒｃ０（ａ）、信頼度Ｒｃ１（ａ）及び信頼度Ｒｃ２（ａ）」の中の最小値を最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）として取得する。

なお、信頼度Ｒｃ１（ａ）に相当する信頼度Ｒｃ（ａ）がＲＡＭに記憶されていない場合、信頼度Ｒｃ１（ａ）は「０」に設定される。同様に、信頼度Ｒｃ２（ａ）に相当する信頼度Ｒｃ（ａ）がＲＡＭに記憶されていない場合、信頼度Ｒｃ２（ａ）は「０」に設定される。

更に、ＣＰＵは、ステップ８２０に進み、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）以上であるか否かを判定する。前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）以上であれば、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２５に進み、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）を設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８４５に進む。

一方、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最大信頼度Ｒｃｍａｘ（ａ）よりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８３０に進み、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）以下であるか否かを判定する。

前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）以下であれば、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３５に進み、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）を設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８４５に進む。

一方、前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）が最小信頼度Ｒｃｍｉｎ（ａ）よりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８４０に進み、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に前回補正後信頼度Ｒｃｍｐ（ａ）を設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８４５に進む。

ステップ８４５にてＣＰＵは、全てのカメラ検出物標に対して上述した処理が実行されたか否かを判定する。上述した処理が実行されていないカメラ検出物標があれば、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８０５に進む。その結果、上述した処理が実行されていないカメラ検出物標の一つが選択され、その物標に対して上述した処理が実行される。

一方、全てのカメラ検出物標に対して上述した処理が実行されていれば、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを終了する。即ち、ＣＰＵは、図７のステップ７２５に進む。

（具体的作動−カメラ制御対象候補選択ルーチン）
次に、図９のカメラ制御対象候補選択ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、図７のステップ７３５に進むと、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進み、カメラ選択物標の一つである物標（ａ）を選択し、物標（ａ）の相対縦速度Ｖｃｘ（ａ）を上記式（１）に基づいて算出する。

なお、相対縦速度Ｖｃｘ（ａ）の算出に際して前回縦位置Ｄｃｘｐ（ａ）（即ち、現時点から時間間隔Δｔｃだけ過去の時点にて実行された図８のステップ８０５の処理によって周辺監視ＥＣＵ２０のＲＡＭに記憶された縦位置Ｄｃｘ（ａ））を取得できなければ、ＣＰＵは、相対縦速度Ｖｃｘ（ａ）を「０」に設定する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ９１０に進み、物標（ａ）の縦位置Ｄｃｘ（ａ）が距離閾値Ｄｔｈよりも大きいか否かを判定する。縦位置Ｄｃｘ（ａ）が距離閾値Ｄｔｈよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進み、物標（ａ）の必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）を上記式（２）に基づいて算出する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９２５に進む。

一方、縦位置Ｄｃｘ（ａ）が距離閾値Ｄｔｈ以下であれば、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２０に進み、必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）を最大減速度Ｄｍａｘに設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９２５に進む。

ステップ９２５にてＣＰＵは、全てのカメラ選択物標に対して上述した処理が実行されたか否かを判定する。上述した処理が実行されていないカメラ選択物標があれば、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９０５に進む。その結果、上述した処理が実行されていないカメラ選択物標の一つが選択され、その物標に対して上述した処理が実行される。

一方、全てのカメラ選択物標に対して上述した処理が実行されていれば、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３０に進み、最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘを有する衝突可能性カメラ検出物標を選択し、更に、その選択した衝突可能性カメラ検出物標の数が「１」であるか否かを判定する。

選択した最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘに係るカメラ選択物標の数が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３５に進み、最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘに係る物標（ａ）をカメラ制御対象候補として選択する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを終了する。即ち、ＣＰＵは、図７のステップ７４０に進む。

一方、互いに同じ最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘを有する複数の衝突可能性カメラ検出物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９４０に進み、最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘ及び最大補正後信頼度Ｒｃｍｍｘを有するカメラ選択物標の数が「１」であるか否かを判定する。

最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘ及び最大補正後信頼度Ｒｃｍｍｘを有するカメラ選択物標の数が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９４５に進み、最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘ及び最大補正後信頼度Ｒｃｍｍｘを有する物標（ａ）をカメラ制御対象候補として選択する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進む。

一方、最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘ及び最大補正後信頼度Ｒｃｍｍｘを有するカメラ選択物標が複数あれば、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９５０に進み、最大必要減速度Ｄｃｒｑｍｘ、最大補正後信頼度Ｒｃｍｍｘ及び最小縦位置Ｄｃｘｍｎを有するカメラ選択物標をカメラ制御対象候補として選択する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進む。

（具体的作動−レーダ制御対象候補選択ルーチン）
次に、図１０のレーダ制御対象候補選択ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、図７のステップ７４５に進むと、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ１００５に進み、レーダ選択物標の一つである物標（ｂ）を選択し、その物標（ｂ）に係る必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）を上記式（３）に基づいて算出（取得）する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ１０１０に進み、全てのレーダ選択物標に対して必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）が取得されているか否かを判定する。必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）が取得されていないレーダ選択物標があれば、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１００５に進む。その結果、必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）が取得されていないレーダ選択物標（物標（ｂ））が選択され、その物標（ｂ）に対して必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）が取得される。

一方、全てのレーダ選択物標に対して必要減速度Ｄｒｒｑ（ｂ）が取得されていれば、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進み、最大信頼度Ｒｒｍｘを有するレーダ選択物標の数が「１」であるか否かを判定する。

最大信頼度Ｒｒｍｘを有するレーダ選択物標の数が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２０に進み、最大信頼度Ｒｒｍｘを有するレーダ選択物標をレーダ制御対象候補として選択する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを終了する。即ち、ＣＰＵは、図７のステップ７５０に進む。

一方、互いに同じ最大信頼度Ｒｒｍｘを有する複数の衝突可能性レーダ検出物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０２５に進み、最大信頼度Ｒｒｍｘ及び最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘを有するレーダ選択物標の数が「１」であるか否かを判定する。

最大信頼度Ｒｒｍｘ及び最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘを有するレーダ選択物標の数が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０３０に進み、最大信頼度Ｒｒｍｘ及び最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘを有するレーダ選択物標をレーダ制御対象候補として選択する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進む。

一方、互いに同じ最大信頼度Ｒｒｍｘ及び互いに同じ最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘを有するレーダ選択物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０３５に進み、最大信頼度Ｒｒｍｘ、最大必要減速度Ｄｒｒｑｍｘ及び最小縦位置Ｄｒｘｍｎを有するレーダ選択物標をレーダ制御対象候補として選択する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進む。

（具体的作動−ソナー制御対象候補選択ルーチン）
次に、図１１のソナー制御対象候補選択ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、図７のステップ７５５に進むと、図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１０５に進み、ソナー選択物標の一つである物標（ｃ）を選択し、その物標（ｃ）に係る必要減速度Ｄｓｒｑ（ｃ）を上記式（４）に基づいて算出（取得）する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ１１１０に進み、全てのソナー選択物標に対して必要減速度Ｄｓｒｑ（ｃ）が取得されているか否かを判定する。必要減速度Ｄｓｒｑ（ｓ）が取得されていないソナー選択物標があれば、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１０５に進む。その結果、必要減速度Ｄｓｒｑ（ｃ）が取得されていないソナー選択物標（物標（ｃ））が選択され、その物標（ｃ）に対して必要減速度Ｄｓｒｑ（ｃ）が取得される。

一方、全てのソナー選択物標に対して必要減速度Ｄｓｒｑ（ｃ）が取得されていれば、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１１５に進み、最大信頼度Ｒｓｍｘを有するソナー選択物標の数が「１」であるか否かを判定する。

最大信頼度Ｒｓｍｘを有するソナー選択物標の数が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ１１１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１２０に進み、最大信頼度Ｒｓｍｘを有するソナー選択物標をソナー制御対象候補として選択する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを終了する。即ち、ＣＰＵは、図７のステップ７６０に進む。

一方、互いに同じ最大信頼度Ｒｓｍｘを有する複数の衝突可能性ソナー検出物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ１１１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１２５に進み、最大信頼度Ｒｓｍｘ及び最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘを有するソナー選択物標の数が「１」であるか否かを判定する。

最大信頼度Ｒｓｍｘ及び最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘを有するソナー選択物標の数が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１３０に進み、最大信頼度Ｒｓｍｘ及び最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘを有するソナー選択物標をソナー制御対象候補として選択する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進む。

一方、互いに同じ最大信頼度Ｒｓｍｘ及び互いに同じ最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘを有するソナー選択物標が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１３５に進み、最大信頼度Ｒｓｍｘ、最大必要減速度Ｄｓｒｑｍｘ及び最小縦位置Ｄｓｘｍｎを有するソナー選択物標をソナー制御対象候補として選択する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進む。

以上、説明したように、本監視装置によれば、カメラ装置４１によって撮影された進行方向画像から抽出されたカメラ検出物標の中からカメラ制御対象候補（ひいては、制御対象物標）を適切に選択することでき、以て、衝突回避制御によって車両１０の物標との衝突を回避できる可能性が高くなる。加えて、本監視装置によれば、信頼度Ｒｃ（ａ）が変動する場合であっても信頼度補正処理によって取得される補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）に基づいてカメラ検出物標を適切に選択することが可能となり、以て、制御対象物標を適切に選択することが可能となる。更に、本監視装置によれば、車両１０がカメラ装置４１に加えて、レーダ装置４２及びソナー装置４３を備えていても、カメラ検出物標、レーダ検出物標、及び、ソナー検出物標の中から制御対象物標を適切に選択することが可能となる。

以上、本発明に係る周辺監視装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態に係る周辺監視ＥＣＵ２０は、車両１０が後進するときに衝突回避制御を実行していた。しかし、周辺監視ＥＣＵ２０は、車両１０が前進するときに衝突回避制御を実行しても良い。この場合、車両１０は前方領域を撮影する車載カメラ（前方カメラ）を備える。同様に、車両１０は、車両１０の前方にある物標を検出するレーダ装置、及び、ソナー装置を備える。

加えて、本実施形態において、レーダ装置４２は、レーダ送信波としてミリ波帯の電磁波を送信する物標探知機（ミリ波レーダ）であった。更に、ソナー装置４３は、ソナー送信波として超音波を送信する物標探知機（超音波ソナー）であった。しかし、車両１０は、レーダ装置４２及びソナー装置４３に加え、或いは、レーダ装置４２及びソナー装置４３に代えて、別の物標探知機を備えていても良い。例えば、車両１０は、レーダ送信波として２４ＧＨｚ帯の電磁波を送信する準ミリ波レーダを備えていても良い。

更に、本実施形態において、車両１０は、カメラ装置４１、レーダ装置４２及びソナー装置４３を備えていた。しかし、車両１０は、レーダ装置４２及びソナー装置４３を備えず、カメラ装置４１のみによって物標を検出しても良い。

加えて、本実施形態において、周辺監視ＥＣＵ２０は、信頼度補正処理によって補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）を取得していた。しかし、信頼度補正処理は割愛されても良い。この場合、周辺監視ＥＣＵ２０は、補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）の代わりに信頼度Ｒｃ（ａ）に基づいてカメラ制御対象候補を選択する。

加えて、本実施形態において、周辺監視ＥＣＵ２０は、図８の信頼度補正処理ルーチンを実行することによって信頼度補正処理を実行していた。しかし、周辺監視ＥＣＵ２０は、これとは異なる処理によって信頼度補正処理を実行しても良い。例えば、周辺監視ＥＣＵ２０は、信頼度Ｒｃ０（ａ）、信頼度Ｒｃ１（ａ）及び信頼度Ｒｃ２（ａ）の平均値を補正後信頼度Ｒｃｍ（ａ）として取得しても良い。

加えて、本実施形態において、カメラ検出物標の縦位置Ｄｃｘ（ａ）が正の値であり且つ距離閾値Ｄｔｈよりも小さいと、周辺監視ＥＣＵ２０は、その物標が制御対象物標として選択されるように、必要減速度Ｄｃｒｑ（ａ）を所定の最大減速度Ｄｍａｘに設定していた。同様に、周辺監視ＥＣＵ２０は、レーダ検出物標の縦位置Ｄｒｘ（ｂ）が正の値であり且つ距離閾値Ｄｔｈよりも小さいと、その物標（ｂ）を制御対象物標として選択しても良い。或いは、周辺監視ＥＣＵ２０は、ソナー検出物標の縦位置Ｄｓｘ（ｃ）が正の値であり且つ距離閾値Ｄｔｈよりも小さいと、その物標（ｃ）を制御対象物標として選択しても良い。

加えて、本実施形態において、加速度閾値Ａｔｈは、固定値であった。しかし、加速度閾値Ａｔｈは、状況に応じて変化する値であっても良い。例えば、加速度閾値Ａｔｈは、車速Ｖｓの大きさ｜Ｖｓ｜が大きくなるほど大きな値に設定されても良い。

加えて、本実施形態において、周辺監視ＥＣＵ２０は、物標の横位置（Ｄｃｙ（ａ）、Ｄｒｙ（ｂ）及びＤｓｙ（ｃ）の何れか）の大きさが、車幅Ｌｗの半分（即ち、Ｌｗ／２）に幅マージンＬｄを加えた値よりも小さければ、その物標を、車両１０が後進したときに車両１０と衝突する可能性がある物標（衝突可能性物標）であると判定していた。しかし、周辺監視ＥＣＵ２０は、これとは異なる方法によって検出された物標が衝突可能性物標であるか否かが判定しても良い。例えば、周辺監視ＥＣＵ２０は、車両１０が備える操舵ハンドルの操舵角度に基づいて推定される車両１０が後進したときに車両１０が通過する領域に物標が含まれるか否かに基づいて、その物標が衝突可能性物標であるか否かが判定しても良い。

１０…車両、２０…周辺監視ＥＣＵ、３１…エンジンＥＣＵ、３２…ブレーキＥＣＵ、４１…カメラ装置、４２…レーダ装置、４３…ソナー装置、５１…エンジンセンサ、５２…エンジン、５３…エンジンアクチュエータ、５４…トランスミッション、５５…ブレーキセンサ、５６…ブレーキアクチュエータ。

Claims (5)

1. 車両に搭載され、当該車両の進行方向にある領域を撮影することにより進行方向画像を取得する車載カメラと、
   前記進行方向画像に含まれる物標であるカメラ検出物標のそれぞれに対して当該進行方向画像における位置に基づいて当該カメラ検出物標の前記車両に対する相対位置であるカメラ検出位置を取得すると共にその位置取得の信頼度を示す信頼度指標値を取得するカメラ物標位置取得部と、
   前記車両が走行したときに当該車両と衝突する可能性のある前記カメラ検出物標の中から、前記カメラ検出物標との衝突を回避するために必要な前記車両の加速度の大きさであって且つ前記カメラ検出位置に基づいて算出されるカメラ必要減速度が最も大きい物標が一つだけ存在している場合には当該カメラ必要減速度が最も大きい物標をカメラ制御対象候補として選択し、前記カメラ必要減速度が最も大きい物標が複数存在している場合には当該カメラ必要減速度が最も大きい複数の物標のうち前記信頼度指標値に応じて定まる信頼度相関値が最も高い信頼度を示している物標をカメラ制御対象候補として選択する、カメラ制御対象候補選択部と、
   前記カメラ制御対象候補を制御対象物標として特定する制御対象物標特定部と、
   前記制御対象物標との衝突を回避するために前記車両の走行速度の大きさを低下させる衝突回避制御を実行する制御実行部と、
   を備える周辺監視装置。
2. 請求項１に記載の周辺監視装置において、
   前記カメラ物標位置取得部は、
   所定時間が経過する毎に前記信頼度指標値を取得し、
   前記カメラ制御対象候補選択部は、
   前記信頼度指標値の経時的変化を平滑化することによって前記信頼度相関値を取得する、
   ように構成された周辺監視装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の周辺監視装置において、
   前記カメラ制御対象候補選択部は、
   前記カメラ検出物標と前記車両との当該車両の前後方向の距離である縦距離が所定の距離閾値よりも短い場合、当該カメラ検出物標に対する前記カメラ必要減速度を、前記縦距離が前記距離閾値よりも長い場合に前記カメラ検出物標に対して算出される前記カメラ必要減速度の最大値以上の一定値に設定するように構成された周辺監視装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の周辺監視装置であって、
   電磁波又は音波を送信波として前記進行方向に対して送信する送信部と前記送信波が物標にて反射することによって発生する反射波を受信する受信部とを含む物標探知機と、
   前記反射波に基づいて検出される物標である探知機検出物標の前記車両に対する相対位置である探知機検出位置を取得すると共にその位置取得の信頼度を示す探知機検出信頼度を取得する探知機物標位置取得部と、
   前記車両が走行したときに当該車両と衝突する可能性のある前記探知機検出物標の中から、前記探知機検出信頼度が最も高い信頼度を表す最大信頼度を有する物標が一つだけ存在している場合には当該最大信頼度を有する物標を探知機制御対象候補として選択し、前記最大信頼度を有する物標が複数存在している場合には当該最大信頼度を有する物標のうち当該物標との衝突を回避するために必要な前記車両の加速度の大きさであって且つ前記探知機検出位置に基づいて算出される探知機必要減速度が最も大きい物標を探知機制御対象候補として選択する、探知機制御対象候補選択部と、
   を備え、
   前記制御対象物標特定部は、
   前記カメラ制御対象候補及び前記探知機制御対象候補の中から、これらの物標に係る前記カメラ必要減速度及び前記探知機必要減速度のうちの最大の必要減速度を有する物標を前記制御対象物標として特定するように構成された、
   周辺監視装置。
5. 請求項４に記載の周辺監視装置において、
   前記物標探知機は、
   前記送信波が電磁波であるレーダ装置と、前記送信波が音波であるソナー装置と、を含み、
   前記探知機制御対象候補選択部は、
   前記レーダ装置によって検出された物標の中から前記レーダ装置に係る前記探知機制御対象候補として選択し、且つ、前記ソナー装置によって検出された物標の中から前記ソナー装置に係る前記探知機制御対象候補として選択し、
   前記制御対象物標特定部は、
   前記カメラ制御対象候補、前記レーダ装置に係る前記探知機制御対象候補及び前記ソナー装置に係る前記探知機制御対象候補の中から、これらの物標に係る前記カメラ必要減速度及び前記探知機必要減速度のうちの最大の必要減速度を有する物標を前記制御対象物標として特定する、
   ように構成された周辺監視装置。
   

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