KR20220010900A - 차량용 레이더 장치 및 제어방법 - Google Patents

차량용 레이더 장치 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 전방 또는 후방에 배치되며 적어도 부분적으로 전자기파 흡수성 도료를 포함하는 차선이 있는 도로를 향해 전자기파 신호를 방사 하도록 구성된 레이더 센서; 및 레이더 센서로부터 수신한 레이더 신호를 이용하여 물체, 도로 또는 차선에 의해 반사된 전자기파의 세기를 기초로 물체, 도로 또는 차선에 대한 식별정보를 생성하는 레이더 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치를 제공한다.

Description

차량용 레이더 장치 및 제어방법 {Apparatus and Method for Controlling Radar of Vehicle}
본 개시는 차량용 레이더 장치 및 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
최근 ACC(Adaptive Cruise Control), AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 자율주차 등 운전자를 위한 안전 및 편의 기능이 늘어나면서 차량의 주변 상황을 파악하기 위한 센서의 개발이 활발해지고 있다. 차량에 부착되는 센서로는 이미지 센서(image sensor), 라이더(lidar), 레이더(radar) 및 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등이 있다. 이러한 센서들 중 차선을 감지하는 이미지 센서는, 야간 또는 우천시에 차선을 정확하게 감지하지 못하기 때문에 신뢰도가 떨어지고, 차선이 벗겨진 곳에서는 정확하게 차선을 인지하지 못하는 문제가 존재한다.
또한 이미지 센서를 이용하여 차량 주변 상황을 파악하면, 방위각, 고각도 등을 정밀하게 측정할 수 없고, 차선감지 정확도가 떨어지는 문제가 있다.
이에, 본 개시는 주행환경(driving environmental)에 영향을 받지 않는 레이더 센서를 이용하여 물체의 반사율에 따라 반사되는 전자기파 (electromagnetic wave)의 세기에 기초하여 차선과 도로를 구분함으로써, 주야간 또는 우천 여부와 관계없이 정확하게 차선을 판단하는 데 주된 목적이 있다.
또한, 본 개시는 레이더 센서가 물체의 반사율에 따라 반사되는 전자기파의 세기의 차이를 이용하여 방위각, 고각도 등을 정밀하게 측정함으로써, 레이더 센서가 측정한 차량 주변 상황과 이미지 센서를 이용하여 이미지 정보와 일치하도록, 차선감지의 정확도를 높이는 데 다른 목적이 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 전방 또는 후방에 배치되며 적어도 부분적으로 전자기파 흡수성 도료를 포함하는 차선이 있는 도로를 향해 전자기파 신호를 방사 하도록 구성된 레이더 센서; 및 레이더 센서로부터 수신한 레이더 신호를 이용하여 물체, 도로 또는 차선에 의해 반사된 전자기파의 세기를 기초로 물체, 도로 또는 차선에 대한 식별정보를 생성하는 레이더 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 레이더 센서가 물체의 반사율에 따라 반사되는 전자기파의 세기를 이용하여 도로상의 차선을 감지함으로써, 주야간 또는 우천 여부와 관계없이 정확하게 차선을 판단하는 효과가 있다.
또한, 본 실시예에 의하면, 레이더 센서가 물체의 반사율에 따라 반사되는 전자기파의 세기의 차이를 이용하여 방위각(azimuth), 고각도(high angle) 등을 정밀하게 측정함으로써, 차량의 주변 상황과 이미지 센서를 이용하여 입수한 이미지 정보와 일치하도록, 차선 감지의 정확도를 높이는 다른 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 장치의 블록도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어부가 표적정보를 판단하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어부가 주변상태를 판단하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 레이더 장치(100)는 센서부(sensor unit, 110), 레이더 제어부(radar control unit, 120) 및 디스플레이부(display unit, 130)의 전부 또는 일부를 포함한다.
센서부(110)는, 조도 센서(illuminance sensor, 112), 우적 센서(rain sensor, 114), 이미지 센서(image sensor, 116), 레이더 센서(radar sensor, 118)를 포함한다. 센서부(110)에 포함된 복수개의 센서들은 주행환경정보, 식별정보 등을 측정한다. 여기서 주행환경정보(driving environment information)란, 조도, 빗물의 낙하속도, 빗물의 양 등이 될 수 있다. 한편, 식별정보란, 차선, 차량, 도로 등 차량이 주행할 때 차량 주변의 사물에 관한 정보를 의미한다.
조도 센서(112)는 조도를 감지하는 센서이다. 여기서 조도란, 눈의 감도를 기준으로 하여 측정한 광속의 밀도를 의미한다. 더욱 상세하게는 단위 시간 동안에 단위 면적이 받는 빛의 양을 의미한다. 조도 센서(112)로서는 다양한 광전지를 이용할 수 있지만, 매우 낮은 조도의 측정에는 광전관 등도 사용된다.
본 개시의 일 실시예에 따른 조도 센서(112)는, 조도를 감지하여 생성한 조도정보를 레이더 제어부(120)에게 전달한다. 레이더 제어부(120)는 수신한 조도정보를 이용하여 주변상태가 주간인지 또는 야간인지 판단한다.
우적 센서(114)는, 차량에 떨어지는 빗물의 낙하량 및 낙하 속도를 감지하는 센서이다. 우적 센서(114)는, 운전자가 운전 도중 와이퍼의 동작 여부나 동작 속도를 조절하기 위해 시선을 돌리거나 불필요한 동작을 함으로써 일어날 수 있는 사고 또는 운전상 불편함을 줄이기 위해 적용된다.
빗물이 자동차의 앞유리에 떨어지면 우적 센서(114)는, 앞유리의 상부 중앙 부분에 설치된 센서가 적외선을 이용하여 빗물의 양과 낙하 속도를 감지한다.
우적 센서(114)는 빗물의 낙하 속도 등을 이용하여 생성한 우적정보를 제어부(120)에게 전달한다. 레이더 제어부(120)는 수신한 우적정보를 이용하여 주변상태가 우천상태인지 판단한다.
이미지 센서(116)는 차량의 전면, 후면 및 좌우면에 복수개 배치될 수 있다. 이미지 센서(116)는 사각지대 감지 기능, 응급 충돌 방지 기능 및 주차 충돌 방지 기능 등 다양한 기능에 활용될 수 있도록 차량에 배치될 수 있다.
이미지 센서(116)는 차량 외부를 촬영하여 생성한 이미지 정보(image information), 즉, 공간정보(spatial information)를 레이더 제어부(120)에게 전달한다.
레이더 센서(118)는 차량의 전면, 후면 및 좌우면에 복수개 배치될 수 있다. 레이더 센서(118)는 전방 차량 추종 기능, 사각지대 감지 기능, 응급 충돌 방지 기능 및 주차 충돌 방지 기능 등 다양한 기능에 활용될 수 있도록 차량에 배치될 수 있다.
레이더 센서(118)는 복수개의 송신부와 복수개의 수신부를 포함할 수 있다. 하나 이상의 레이더 센서(118)의 송신부로부터 송신된 레이더 신호는 복수개의 수신부 모두가 수신할 수 있다. 즉, MIMO(Multi-Input Multi-Output) 시스템의 레이더 구조를 가질 수 있다. 각각의 레이더 센서(118)는 118도 내지 160도의 FOV(Field Of View)를 가질 수 있다.
레이더 센서(118)는 초광대역 주파수 대역(ultra wide frequency band)의 레이더 신호를 송수신하는 UWB(Ultra Wide Band) 레이더 센서 또는 변조된 주파수 신호를 포함하는 레이더 신호를 송수신하는FMCW(Frequency Modulated Continuous-Wave) 레이더 센서일 수 있다. 레이더 센서(118)는 내부에 배치된 증폭기(amplifier, 미도시)를 이용해 송신 신호의 출력값을 조절하여 탐지 범위(detection range)를 조절할 수 있다.
레이더 제어부(radar control unit, 120)는 주변상태 판단부(driving environment determining unit, 122) 및 표적정보 판단부(target information determining unit, 124)를 포함한다.
레이더 제어부(120)는 제어를 위한 입력신호를 운전자로부터 획득하여 제어동작의 개시 여부를 결정한다. 레이더 제어부(120)는 제어를 위한 입력신호가 수신되면, 입력신호에 기초하여 제어동작의 시작 여부를 결정할 수 있다. 입력신호는 제어동작을 개시하도록 하는 다양한 신호가 될 수 있다. 예컨대, 입력신호는 제어 기능을 활성화하기 위한 버튼 입력신호 또는 터치패드 입력신호일 수 있다. 그 밖에도 입력신호는 이에 한정되지 않고 제어 개시를 위한 모든 신호를 포함한다. 또한 레이더 제어부(120)는 레이더 센서(118)의 동작개시 여부 또한 결정한다.
주변상태 판단부(122)는 센서부(110)가 전송한 신호, 예컨대, 주행환경정보를 이용하여 주변상태를 판단한다. 예를 들어 조도정보를 이용하여 주간상태 또는 야간상태인지 판단하거나, 우적정보를 이용하여 우천상태인지 아닌지 판단한다. 우천상태, 주야간 상태를 판단하는 과정은 도 3에서 더욱 상세하게 설명한다.
레이더 제어부(120)는 주변상태 판단부(122)가 판단한 주변상태에 따라 이미지 센서(116)가 측정한 이미지 정보(image information) 및 레이더 센서(118)가 측정한 레이더 정보(radar information) 중 어느 정보를 우선하여 이용할 지 판단한다.
예를 들어, 이미지 센서(116)가 차량 주변을 선명하게 촬영하여 높은 정확도로 차선을 감지 및 구분할 수 있는 경우에는 이미지 정보 및 레이더 정보를 함께 활용하고, 이미지 센서(116)가 차선 및 도로 등을 정확하게 구분할 수 없는 경우에는 레이더 정보를 활용한다.
본 개시의 상세한 설명에서 이미지 센서(116)가 차선 및 도로 등을 정확하게 구분할 수 없는 경우란, 예컨대, 우천상태 및 야간상태를 의미하고, 정확하게 구분할 수 있는 경우란, 예컨대 주간상태를 의미한다. 야간 상태 및 우천상태를 판단하는 과정에 대해서는 도 3에서 상세하게 설명한다.
표적정보 판단부(124)는 레이더 센서(118)가 수신한 신호에 포함된 클러터(clutter)를 제거하는 신호처리부(124a) 및 신호처리부(124a)가 처리한 신호를 기초로 표적정보를 연산하는 표적정보 연산부(124b)를 포함한다. 여기서 클러터란, 레이더 표적 이외의 물체에서 반사되어 수신되는 원치 않는 잡음(noise)을 의미한다.
레이더 제어부(120)는 레이더 센서(118)가 송신하는 레이더 신호의 주파수 대역폭, 레이더 센서(118)의 감지 각도, 또는 레이더 센서(118)의 감지 범위를 변경하도록 레이더 센서(118)를 제어할 수 있다. 예컨대 레이더 제어부(120)는 제어동작이 개시되면, 레이더 센서(118)를 전자적(electronic) 또는 기구적(mechanical)으로 제어하여 레이더 센서(118)가 감지하는 감지 각도(detection angle) 및 감지 범위(detection range) 중 적어도 하나를 변경하도록 할 수 있다.
신호처리부(124a)는, 레이더 센서(118)가 송신한 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역(frequency band) 이외의 신호 성분을 밴드패스 필터(band-pass filter)를 이용하여 제거한다. 클러터의 제거에는 이동평균법(moving average method)이 이용될 수 있다. 여기서 이동평균법은, 일정 기간에 해당되는 시계열상의 데이터의 평균값을 이용하여 전체의 추세를 알 수 있도록 하는 방법이다.
신호처리부(124a)가 클러터를 제거하기 위한 필터링 방법은 이에 한정되지 않으며, 통상의 기술자라면 누구든지 다른 종류의 필터를 추가, 제거 또는 변경할 수 있을 것이다.
또한, 신호처리부(124a)는 송신되는 레이더 신호의 주파수 대역폭을 확장함으로써 디스플레이부(130)의 해상도(resolution)를 높일 수 있다.
표적정보 판단부(124)는 신호처리부(124a)가 처리한 신호를 전달받아 표적을 판단한다.
표적정보 판단부(124)가 표적을 판단하여 레이더 제어부(120)에게 전달하는 과정을 더욱 상세하게 설명하면, 레이더 센서(118)가 표적으로부터 반사되는 전자기파를 감지하여 레이더 제어부(120)에게 레이더 신호를 전달하면 표적정보 판단부(124)는, 전자기파의 세기에 따라 표적의 정보 및 표적이 차량과 떨어진 거리 및 방위각 등을 판단한다.
제1 기준값, 제2 기준값 및 제3 기준값은, 제1 기준값이 가장 작고, 다음으로 제2 기준값이 작고, 제3 기준값이 가장 크다. 본 개시의 일 실시예에 따른 각각의 기준값은, 제1 기준값이 -100 dBsm, 제2 기준값이 -10dBsm, 제3 기준값이 10dBsm이 될 수 있다.
예컨대, 반사되는 전자기파의 세기가 제1 기준값 이하이거나, 전자기파가 반사되지 않은 경우 표적정보 판단부(124)는, 표적을 차선(lane)인 것으로 판단한다.
반면, 반사되는 전자기파의 세기가 제1 기준값을 초과하면서 제2 기준값이하인 경우 표적정보 판단부(124)는, 표적을 도로(road)인 것으로 판단한다.
한편, 반사되는 전자기파의 세기가 제2 기준값을 초과하면서 제3 기준값이하인 경우 표적정보 판단부(124)는, 표적을 보행자(pedestrian) 또는 동물(animal)인 것으로 판단한다.
마지막으로, 반사되는 전자기파의 세기가 제3 기준값을 초과하는 경우 표적정보 판단부(124)는, 표적을 차량(vehicle) 또는 구조물(roadside facility)인 것으로 판단한다.
표적정보 판단부(124)가 표적이 차선인 것으로 판단하는 근거를 좀 더 구체적으로 설명하면, 일반 도로의 차선이나 횡단보도 표지를 전자파 흡수재질로 도포시킨 경우, 차량의 레이더 센서(118)가 레이더 신호를 송출하더라도 송출된 레이더 신호, 예컨대, 전자기파는 흡수재질로 도포된 차선에 흡수되고 송출된 레이더 신호는 반사되지 않거나, 반사되더라도 전자기파의 세기는 미미하다. 따라서, 표적정보 판단부(124)는 표적을 차선으로 판단할 수 있다.
한편, 표적정보 판단부(124)는 반사된 레이더 신호를 이용하여 차량과 표적까지의 거리(distance) 및 방위각(azimuth)을 판단할 수 있다. 거리와 방위각의 연산과 관련된 통상적인 기술은 본 기술분야의 통상의 기술자에게 자명한 기술이므로, 그에 관한 도시 및 설명은 생략한다.
표적정보 판단부(124)가 표적을 판단한 후, 판단한 결과, 예컨대 표적정보를 레이더 제어부(120)에게 전달한다.
레이더 제어부(120)는 표적정보를 운전자에게 점 및 선 등으로 표시하여 디스플레이부를 통해 보여주도록 디스플레이부(130)에게 영상정보를 전송한다.
디스플레이부(130)는 레이더 제어부(120)에게 전달받은 영상신호를 디스플레이 화면을 통해 표시한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어부가 표적정보를 판단하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
본 개시의 상세한 설명에서
Figure pat00001
은
Figure pat00002
을 의미한다. 예컨대,
Figure pat00003
으로 계산된다.
한편, 본 개시의 상세한 설명에서 레이더 반사 면적(RCS: Radar cross section)은 물체가 레이더에 얼마나 잘 반사되는지를 면적으로 나타낸 척도이다.
레이더 제어부(120)는 RCS를 측정하여 레이더에 포착되는 표적이 레이더 신호 상에서 얼마나 큰 물체로 나타나는지를 판단할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어부(120)는, 물체에서 반사된 RCS의 크기에 따라 물체가 차량, 보행자, 도로 및 차선 중 어느 하나인지 판단한다.
이를 더욱 상세하게 설명하면, 레이더 제어부(120)는, 레이더 제어 개시 여부를 판단한다. 제어 개시 여부는 제어를 위한 입력신호를 운전자로부터 획득하여, 입력신호를 기초로 레이더 제어동작의 개시 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 운전자가 레이더 정보 또는 이미지 정보를 이용한 제어 개시신호를 입력하면 레이더 제어부(130)는, 레이더 센서(118)의 작동을 개시한다(S210).
레이더 제어부(120)는, 레이더 센서가 측정한 RCS 값이 제1 기준값(first reference value)보다 큰지 판단한다(S220). 여기서 제1 기준값은 예컨대, -100 dBsm일 수 있다.
RCS 측정값이 제1 기준값 이하인 경우 레이더 제어부(130)는, 표적을 차선인 것으로 판단한다(S222).
RCS 측정값이 제1 기준값을 초과하는 경우 레이더 제어부(120)는, 레이더 센서가 측정한 RCS 값이 제2 기준값(second reference value)보다 큰지 판단한다(S220). 여기서 제2 기준값은 예컨대, - 10 dBsm일 수 있다.
RCS 측정값이 제2 기준값 이하이면서, 제1 기준값을 초과하는 경우 레이더 제어부(130)는, 표적을 도로인 것으로 판단한다.
한편, 측정값이 제2 기준값을 초과하는 경우 레이더 제어부(120)는, 레이더 센서가 측정한 RCS 값이 제3 기준값(third reference value)보다 큰지 판단한다(S240).
RCS 측정값이 제3 기준값 이하이면서, 제2 기준값을 초과하는 경우 레이더 제어부(130)는, 표적을 보행자 또는 동물인 것으로 판단한다(S242).
한편, RCS 측정값이 제3 기준값을 초과하는 경우 레이더 제어부(120)는, 표적을 차량 또는 구조물인 것으로 판단한다(S244).
레이더 제어부(130)가 물체 판단을 완료한 경우 본 알고리즘을 종료한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어부가 주변상태를 판단하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어부(120)는 조도정보 또는 우적정보를 이용하여 주행환경정보를 판단한다.
레이더 제어부(120)는, 제어 개시 여부를 판단한다. 제어 개시 여부는 제어를 위한 입력신호를 운전자로부터 획득하여, 입력신호를 기초로 제어동작의 개시 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 운전자가 레이더 정보 또는 이미지 정보를 이용한 제어 개시신호를 입력하면, 레이더 제어부(120)는 이미지 센서(116) 및 레이더 센서(118)의 작동을 개시한다(S310).
제어가 개시되면 조도 센서(112)는 차량 외부의 조도를 감지하여 생성한 조도정보를 레이더 제어부(120)에게 전달한다. 제어부(120)는 조도 센서(112)가 생성한 조도정보 중 조도값이 조도기준값(illumination reference value)을 초과하는지 판단하는 과정을 수행한다(S320).
조도값이 조도기준값 이하인 경우 레이더 제어부(120)는, 외부가 야간상태인 것으로 판단한다(S322). 야간상태로 판단된 경우, 레이더 제어부(120)는 레이더 정보를 이미지 정보보다 우선적으로 이용하여 디스플레이부(130)가 차량 외부를 운전자에게 보여주도록 제어한다(S324). 그 이유는, 외부가 야간상태인 경우 이미지 센서(116)는 차선과 도로를 높은 정확도로 인식하기 어렵기 때문에 주행환경정보 판단 시 정확도가 떨어지기 때문이다. 따라서 S324 과정에서는 제어부가 외부상태를 야간상태로 판단한 경우이므로, 레이더 센서(118)가 측정한 정보를 이미지 센서(116)가 측정한 이미지 정보보다 우선적으로 이용한다.
한편, 조도값이 조도기준값을 초과하는 경우, 레이더 제어부(120)는 우적 센서(114)가 측정한 우적정보, 예컨대 빗물의 낙하속도 또는 빗물의 양이 우적기준값(rain reference value)을 초과하는지 판단하는 과정을 수행한다(S330).
빗물의 양 또는 낙하속도가 우적기준값을 초과하면, 레이더 제어부(120)는 외부가 우천상태인 것으로 판단한다(S332). 우천상태로 판단된 경우, 제어부(120)는 레이더 정보를 이미지 정보보다 우선하여 사용한다(S334). 그 이유는, 외부가 우천상태인 경우 이미지 센서(116)는 차선과 도로를 선명하게 인식할 수 없기 때문에 주행환경정보 판단 시 정확도가 떨어지기 때문이다. 따라서 S334 과정에서는, 제어부(120)가 외부상태를 우천상태로 판단한 경우이므로, 레이더 센서(118)가 측정한 정보를 이미지 센서(116)가 측정한 이미지 정보보다 우선적으로 사용한다.
한편, 제어부(120)는, 조도값이 조도기준값을 초과하는 것으로 판단한 경우에 더하여, 빗물의 양 또는 낙하속도가 우적기준값 이하인 것으로 판단한 경우, 외부가 우천이 없는 주간상태인 것으로 판단한다(S340). 주간상태로 판단된 경우, 제어부(120)는 디스플레이부(130)가 차량 외부를 운전자에게 보여주도록 제어함에 있어 이미지 정보 및 레이더 정보를 모두 사용한다. 이 때 레이더 정보를 우선하여 사용하면서도 정확도를 높이기 위해 이미지 정보도 함께 사용한다(S342). 그 이유는, 외부가 야간상태 또는 우천상태인 경우 이미지 센서는 차선과 도로를 명확하게 인식할 수 없기 때문에 주행환경정보 판단시 정확도가 떨어지지만, 외부가 주간상태인 경우 이미지 센서(116)는 도로와 차선을 정확하게 인식할 수 있기 때문에 S342 과정에서는 이미지 센서가 측정한 이미지 정보를 우선적으로 사용한다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 센서부 120: 제어부 130: 디스플레이부

Claims (12)

  1. 차량의 전방 또는 후방에 배치되며 적어도 부분적으로 전자기파 흡수성 도료를 포함하는 차선(lane)이 있는 도로(road)를 향해 전자기파 신호를 방사하도록 구성된 레이더 센서; 및
    상기 레이더 센서로부터 수신한 레이더 신호를 이용하여 물체, 상기 도로 또는 상기 차선에 의해 반사된 전자기파의 세기를 기초로 상기 물체, 상기 도로 또는 상기 차선에 대한 식별정보를 생성하는 레이더 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 레이더 제어부는,
    상기 전자기파의 세기가 제1 기준값(first reference value)을 초과하면, 상기 식별정보를 상기 물체 또는 상기 도로인 것으로 판단하고,
    상기 전자기파의 세기가 상기 제1 기준값 이하이면, 상기 식별정보를 상기 차선인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 레이더 제어부는,
    상기 전자기파의 세기가 상기 제1 기준값보다 큰 제2 기준값(second reference value)을 초과하면 상기 식별정보를 물체인 것으로 판단하고,
    상기 전자기파의 세기가 상기 제2 기준값 이하이면서 상기 제1 기준값을 초과하면, 상기 식별정보를 상기 도로인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 레이더 제어부는,
    상기 전자기파의 세기가 제2 기준값보다 큰 제3 기준값(third reference value)을 초과하면, 상기 물체를 차량(vehicle) 또는 구조물(roadside facility)인 것으로 판단하고,
    상기 전자기파의 세기가 상기 제3 기준값 이하이면서 상기 제2 기준값을 초과하면, 상기 물체를 동물 또는 보행자(pedestrian)인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 전방 또는 후방에서 배치되며 상기 차량의 외부를 촬영하는 이미지 센서를 더 포함하고,
    주변상태가 주간상태이면, 상기 레이더 제어부는 상기 레이더 신호 및 상기 이미지 센서로부터 수신한 이미지 신호를 기초로 상기 물체, 상기 도로 또는 상기 차선에 대한 정보를 판단하고,
    상기 주변상태가 야간상태이면, 상기 레이더 제어부는 상기 레이더 신호를 이용하여 상기 물체, 상기 도로 또는 상기 차선에 대한 정보를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 차량에 배치되며 조도를 측정하여 조도정보를 생성하는 조도 센서를 더 포함하되,
    상기 레이더 제어부는 상기 조도정보를 기초로 상기 주변상태를 상기 주간상태 또는 상기 야간상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 조도정보가 미리 설정된 조도기준값을 초과하면, 상기 레이더 제어부는 상기 주변상태를 상기 주간상태인 것으로 판단하고,
    상기 조도정보가 상기 조도기준값 이하이면, 상기 레이더 제어부는 상기 주변상태를 상기 야간상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치.
  8. 제 5항에 있어서,
    상기 차량에 배치되며 우적을 측정하여 우적정보를 생성하는 우적 센서를 더 포함하되,
    상기 레이더 제어부는, 상기 우적 센서가 측정한 우적정보를 기초로 상기 주변상태를 우천상태인지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 우적정보가 미리 설정된 우적기준값을 초과하면, 상기 레이더 제어부는 상기 주변상태를 우천상태인 것으로 판단하고,
    상기 우적정보가 상기 우적기준값 이하이면, 상기 레이더 제어부는 상기 주변상태를 우천상태가 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 장치.
  10. 레이더 센서를 이용하여 물체, 상기 도로 또는 상기 차선에 의해 반사된 전자기파의 세기를 감지하는 과정; 및
    상기 전자기파의 세기를 기초로 상기 물체, 상기 도로 또는 상기 차선인지 여부를 식별하는 과정을 포함하되,
    상기 식별하는 과정은,
    상기 전자기파의 세기가 제1 기준값(first reference value)을 초과하면, 상기 물체 또는 상기 도로(road)인 것으로 식별하고,
    상기 전자기파의 세기가 상기 제1 기준값 이하이면, 상기 차선(lane)인 것으로 식별하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 식별하는 과정은,
    상기 전자기파의 세기가 상기 제1 기준값보다 큰 제2 기준값(second reference value)을 초과하면 상기 식별정보를 물체인 것으로 식별하고,
    상기 전자기파의 세기가 상기 제2 기준값 이하이면서 상기 제1 기준값을 초과하면, 상기 식별정보를 상기 도로인 것으로 식별하는 차량용 레이더 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 식별하는 과정은,
    상기 전자기파의 세기가 제2 기준값보다 큰 제3 기준값(third reference value)을 초과하면, 상기 물체를 차량(vehicle) 또는 구조물(roadside facility)인 것으로 식별하고,
    상기 전자기파의 세기가 상기 제3 기준값 이하이면서 상기 제2 기준값을 초과하면, 상기 물체를 동물 또는 보행자(pedestrian)인 것으로 식별하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법.
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