CN218702988U - 一种汽车 - Google Patents
一种汽车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN218702988U CN218702988U CN202221342964.0U CN202221342964U CN218702988U CN 218702988 U CN218702988 U CN 218702988U CN 202221342964 U CN202221342964 U CN 202221342964U CN 218702988 U CN218702988 U CN 218702988U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- automobile
- radar
- millimeter wave
- probes
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种汽车，包括车体，所述车体的四周均布置有环视摄像头，所述车体在X方向的两侧均布置有超声波雷达UPA探头，所述车体在X方向的前侧和后侧分别布置有前向毫米波雷达和后侧向毫米波雷达，所述车体在Y方向的两侧均布置有超声波雷达APA探头，所述车体的前挡风玻璃设有前向单目视觉传感器。本实用新型采用了视觉加毫米波雷达的方式，降低了成本，两者的缺点与优势之间互不，并且可以使感知数据更加准确，增强适用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车技术领域，具体涉及智能驾驶技术。
背景技术
自动代客泊车的基础是通过各种传感器采集周围环境基本信息的感知环节，主要包括毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器等。
单传感器感知存在诸多问题：依靠毫米波雷达可有效提取景深及速度信息，识别障碍物，有一定的穿透雾、烟和灰尘的能力，但在环境障碍物复杂的情况下，由于毫米波依靠声波定位，声波出现漫反射，导致漏检率和误差率比较高。
依靠激光雷达系统能探测静态和动态物体，并提供被探测物的高分辨率的几何图像、距离图像、速度图像。激光雷达目前是大而昂贵的系统，必须安装在车辆外面。分单线和多线激光雷达，多线激光雷达可以获得极高的速度、距离和角度分辨率，形成的3D地图，抗干扰能力强，但是成本较高，也容易受到恶劣天气和烟雾环境的影响，单个成本高达数万美元。
依靠超声波传感器可以检测到一厘米或更小的差异。无论光照水平如何，由于距离短，它们都可以在雪，雾和雨的条件下同样良好地工作。与激光雷达和雷达一样，但是它们不提供任何颜色，无法对比度或光学字符识别功能。
依靠图像传感器(摄像头)的感知方案成本较低，小巧且高分辨率。它们的颜色，对比度和光学字符识别功能为其提供了一个全新的功能集，完全没有其他所有传感器。它们具有佳的传感器范围，但前提是光线条件良好。它们的范围和性能随着光线水平变暗而降低，开始依赖于汽车前灯的光线。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种汽车，以解决单一的传感器会增大检测误差的问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种汽车，包括车体，所述车体的四周均布置有环视摄像头，所述车体在X方向的两侧均布置有超声波雷达UPA探头，所述车体在X方向的前侧和后侧分别布置有前向毫米波雷达和后侧向毫米波雷达，所述车体在Y方向的两侧均布置有超声波雷达APA探头，所述车体的前挡风玻璃设有前向单目视觉传感器。
根据上述技术手段，由于设置了环视摄像头和前向单目视觉传感器，两者均具有范围广、能够识别颜色，对比度较高等优点，但是其准确度容易受光线的影响，而超声波雷达UPA探头和超声波雷达APA探头以及前向毫米波雷达和后侧向毫米波雷达能够识别障碍物，有一定的穿透雾、烟和灰尘的能力。它们在明暗条件下同样工作良好，能够更好地感知雾，雨和雪，刚好弥补了环视摄像头和前向单目视觉传感器的缺陷，而环视摄像头和前向单目视觉传感器传感范围广、能够识别颜色的优点也弥补了雷达的缺点，同时环视摄像头、前向单目视觉传感器、超声波雷达UPA探头、超声波雷达APA探头以及前向毫米波雷达和后侧向毫米波雷达的成本较低，在准确的识别障碍物的基础上，降低了成本。
进一步，位于所述车体Y方向的侧面的环视摄像头安装在对应的后视镜上。
进一步，所述前向毫米波雷达位于所述车体前侧的中部。
进一步，位于所述车体X方向的前侧的所述超声波雷达UPA探头的数量为2对，其中一对布置在所述前向毫米波雷达Y方向的一侧，另一对布置在所述前向毫米波雷达Y方向的另一侧。
进一步，所述超声波雷达APA探头的数量为2对，其中一对布置在所述车体在Y方向的一侧，另一对布置在所述车体在Y方向的另一侧。
进一步，位于所述车体Y方向的后侧的环视摄像头布置在所述车体Y方向的后侧的中部。
进一步，位于所述车体X方向的后侧的所述超声波雷达UPA探头的数量为2对，其中2对所述超声波雷达UPA探头分别布置在对应的所述环视摄像头在Y方向的两侧。
本实用新型的有益效果：
本实用新型采用了视觉加毫米波雷达的方式，降低了成本，两者的缺点与优势之间互不，并且可以使感知数据更加准确，增强适用性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
其中，1-前向单目视觉传感器；2-前向毫米波雷达；3-后侧向毫米波雷达；4-超声波雷达UPA探头；5-超声波雷达APA探头；6-环视摄像头。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本实用新型技术方案的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本实用新型使用的坐标X、Y、Z是汽车的标准坐标系。
本实施例提出了一种汽车，如图1所示，包括车体，车体上设有前向单目视觉传感器1、前向毫米波雷达2、后侧向毫米波雷达3、超声波雷达UPA探头4、超声波雷达APA探头5和环视摄像头6。
环视摄像头6布置在车体的四周，具体的，能够布置在左右后视镜下侧、前保中央、后备箱把手附近，环视摄像头6通过对采集图像进行计算机算法分析，车载摄像头能够识别行人、自行车、机动车、道路轨迹线、路牌、信号灯等环境信息，进而支撑实现车道保持辅助、车道偏离预警、前向碰撞预警、行人碰撞预警、全景泊车、驾驶员疲劳预警等功能。但是其依赖良好的光线，若光线环境较差，则识别的误差较大。
因此，在车体在X方向的两侧分别布置前向毫米波雷达2和后侧向毫米波雷达3，前向毫米波雷达2和后侧向毫米波雷达3能够有效提取景深及速度信息，识别障碍物，有一定的穿透雾、烟和灰尘的能力。它们在明暗条件下同样工作良好，能够更好地感知雾，雨和雪。此毫米波雷达在确定当前实施中的交通相对速度方面非常有效。同时它还可以探测静态和动态物体，并提供被探测物的高分辨率的几何图像、距离图像、速度图像。
前向毫米波雷达2和后侧向毫米波雷达3的优势一定程度上弥补了环视摄像头6的缺陷，但是其仍然存在声波出现漫反射，导致漏检率和误差率比较高的缺陷。
基于上述缺陷，本实施例中在车体的X方向的两侧均布置有超声波雷达UPA探头4，车体在Y方向的两侧均布置有超声波雷达APA探头5，两者可以检测到一厘米或更小的差异。无论光照水平如何，由于距离短，它们都可以在雪，雾和雨的条件下同样良好地工作。与激光雷达一样，它们不提供任何颜色，对比度或光学字符识别功能。由于它们的射程短，因此无法用于测量速度。它们体积较小便于安装且成本便宜低廉。
超声波传感器很适合应用于短距离场景，结构简单、体积小、成本低是它的优势。超声波传感器是利用超声波的特性，将超声波信号转换成其它能量信号的传感器，具有频率高、波长短、绕射现象小等特点，对液体、固体的穿透性较强，用于自主代客泊车可帮助车辆探测外部环境并指导车辆对此做出适当的反应。但是其适合短距离的场景，前向毫米波雷达2、后侧向毫米波雷达3和环视摄像头6刚好弥补其缺陷。
本实施例中，在车体的前挡风玻璃设有前向单目视觉传感器1，前向单目视觉传感器1成本低廉，小巧且高分辨率。它们的颜色，对比度和光学字符识别功能为其提供了一个全新的功能集，完全没有其他所有传感器。它们具有佳的传感器范围，能够进一步弥补超声波雷达UPA探头4和超声波雷达APA探头5的缺陷。
本实施例中，位于车体Y方向的侧面的环视摄像头6安装在对应的后视镜上；前向毫米波雷达2位于车体X方向的前侧的中部，用于识别车辆前方的障碍物；位于车体X方向的前侧的超声波雷达UPA探头4的数量为2对，其中一对布置在前向毫米波雷达2 Y方向的一侧，另一对布置在前向毫米波雷达2 Y方向的另一侧，通过前毫米波雷达2与超声波雷达UPA探头4的配合，能够对同一位置的障碍物进行识别，进而提高了识别的准确率。
本实施例中，超声波雷达APA探头5的数量为2对，其中一对布置在车体在Y方向的一侧，另一对布置在车体在Y方向的另一侧，位于车体Y方向的后侧的环视摄像头6布置在车体Y方向的后侧的中部，位于车体X方向的后侧的超声波雷达UPA探头4的数量为2对，其中2对超声波雷达UPA探头4分别布置在对应的环视摄像头6在Y方向的两侧。
以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种汽车，包括车体，其特征在于：所述车体的四周均布置有环视摄像头，所述车体在X方向的两侧均布置有超声波雷达UPA探头，所述车体在X方向的前侧和后侧分别布置有前向毫米波雷达和后侧向毫米波雷达，所述车体在Y方向的两侧均布置有超声波雷达APA探头，所述车体的前挡风玻璃设有前向单目视觉传感器。
2.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于：位于所述车体Y方向的侧面的环视摄像头安装在对应的后视镜上。
3.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于：所述前向毫米波雷达位于所述车体前侧的中部。
4.根据权利要求3所述的汽车，其特征在于：位于所述车体前侧的所述超声波雷达UPA探头的数量为2对，其中一对布置在所述前向毫米波雷达Y方向的一侧，另一对布置在所述前向毫米波雷达Y方向的另一侧。
5.根据权利要求3所述的汽车，其特征在于：所述超声波雷达APA探头的数量为2对，其中一对布置在所述车体在Y方向的一侧，另一对布置在所述车体在Y方向的另一侧。
6.根据权利要求1所述的汽车，其特征在于：位于所述车体Y方向的后侧的环视摄像头布置在所述车体Y方向的后侧的中部。
7.根据权利要求6所述的汽车，其特征在于：位于所述车体X方向的后侧的所述超声波雷达UPA探头的数量为2对，其中2对所述超声波雷达UPA探头分别布置在对应的所述环视摄像头在Y方向的两侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202221342964.0U CN218702988U (zh) | 2022-05-31 | 2022-05-31 | 一种汽车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202221342964.0U CN218702988U (zh) | 2022-05-31 | 2022-05-31 | 一种汽车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN218702988U true CN218702988U (zh) | 2023-03-24 |
Family
ID=85606527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202221342964.0U Active CN218702988U (zh) | 2022-05-31 | 2022-05-31 | 一种汽车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN218702988U (zh) |
-
2022
- 2022-05-31 CN CN202221342964.0U patent/CN218702988U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106909152B (zh) | 一种车用环境感知系统及汽车 | |
| US9726483B2 (en) | Integrated vehicular system for low speed collision avoidance | |
| US6424273B1 (en) | System to aid a driver to determine whether to change lanes | |
| JP7324057B2 (ja) | 車両用物体検出装置 | |
| CN110682907B (zh) | 一种汽车防追尾控制系统及方法 | |
| US20060038885A1 (en) | Method for detecting the environment ahead of a road vehicle by means of an environment detection system | |
| CN111736153A (zh) | 用于无人驾驶车辆的环境检测系统、方法、设备和介质 | |
| CN114228491A (zh) | 具有夜视增强虚拟现实抬头显示系统及方法 | |
| CN111899562A (zh) | 一种用于弯道盲区的会车提示方法 | |
| CN109435847A (zh) | 一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法 | |
| CN218702988U (zh) | 一种汽车 | |
| JPH04193641A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| CN215449587U (zh) | 一种车辆及其车载传感器系统 | |
| US20220108117A1 (en) | Vehicular lane marker determination system with lane marker estimation based in part on a lidar sensing system | |
| KR20220010900A (ko) | 차량용 레이더 장치 및 제어방법 | |
| CN112016496A (zh) | 用于目标检测的方法、装置及设备 | |
| CN114355352A (zh) | 自动代客泊车的传感器感知系统 | |
| CN217227441U (zh) | 一种传感器系统和自动驾驶车辆 | |
| CN215264496U (zh) | 自动驾驶客车 | |
| CN211032395U (zh) | 自动驾驶车辆 | |
| WO2022218050A1 (zh) | 一种车载感知装置及车辆 | |
| TWI841695B (zh) | 用於雷達輔助之單一影像三維深度重建之方法、車載電腦及非暫時性電腦可讀媒體 | |
| CN114750690A (zh) | 一种adas系统盲区变道集成的预警系统及预警方法 | |
| US10268907B2 (en) | Methods and systems for providing notifications on camera displays for vehicles | |
| Kristiansson et al. | Determining sensor solution enabling future autonomous vehicles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |