CN215449587U - 一种车辆及其车载传感器系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种车辆及其车载传感器系统，其中，该车载传感器系统包括：多个雷达传感器和处理器，所述多个雷达传感器分别安装在目标车辆的多个目标位置上，其中，所述多个雷达传感器安装在所述多个目标位置上时能够对所述目标车辆周围的场景信息进行全方位采集；每个所述雷达传感器，被配置成采集对应扫描范围内的场景信息，得到第一场景信息；所述处理器，被配置成对所述第一场景信息进行融合，得到所述目标车辆周围的全方位的环境信息。

Description

一种车辆及其车载传感器系统

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶的技术领域，具体而言，涉及一种车辆及其车载传感器系统。

背景技术

目前，在自动驾驶领域，车辆自动采集周围的环境信息，并根据采集到的环境信息控制车辆自动行驶。在采集车辆周围的环境信息时，可以通过预先在车辆上安装的传感器来采集该环境信息，因此，传感器的安装方式，以及传感器的采集范围将影响所采集到的环境信息的准确性和可靠性。

实用新型内容

本实用新型实施例至少提供一种车辆及其车载传感器系统。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种车载传感器系统，包括：多个雷达传感器和处理器，所述多个雷达传感器分别安装在目标车辆的多个目标位置上，其中，所述多个雷达传感器安装在所述多个目标位置上时能够对所述目标车辆周围的场景信息进行全方位采集；所述处理器，被配置成将多个所述雷达传感器采集到的多个第一场景信息进行融合，得到所述目标车辆周围的全方位的环境信息。

在本实用新型实施例中，通过在目标车辆上能够采集该目标车辆周围的全方位场景信息的目标位置上设置雷达传感器，扩大了车载传感器系统的扫描范围，从而实现全方位对场景信息进行检测，避免形成检测盲区，进而提高了车载传感器采集到的环境信息的可靠性和准确性，提高了车辆自动驾驶的安全性。

一种可选的实施方式中，所述雷达传感器包括：激光雷达传感器和毫米波雷达传感器；所述激光雷达传感器安装在所述目标车辆的第一目标位置上，所述第一目标位置包括以下至少之一：车头位置、车尾位置、车身两侧位置；所述毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的第二目标位置上，所述第二位置包括以下至少之一：车头位置、车尾位置；所述激光雷达传感器，被配置成采集对应第一扫描范围内的点云数据；所述毫米波雷达传感器，配置成采集对应第二扫描范围内的场景信息。

上述实施方式中，通过在目标车辆的第一目标位置设置激光雷达传感器，并在目标车辆的第二目标位置设置毫米波雷达传感器，从而实现全方位对场景信息进行检测，并提高车载传感器采集到的环境信息的可靠性和准确性，进而提高了车辆自动驾驶的安全性。

一种可选的实施方式中，在所述第一目标位置包含车头位置和/或车尾位置的情况下，所述第一目标位置为所述目标车辆的车头和/或车尾的中轴线上的位置。

一种可选的实施方式中，所述第二目标位置为所述目标车辆的车头和/ 或车尾的中轴线上的位置，和/或，为所述目标车辆的车头两端的位置和/ 或车尾两端的位置。

上述实施方式中，通过将毫米波雷达传感器和激光雷达传感器安装在车头和/或车尾的中轴线所在位置的方式，能够使得毫米波雷达传感器和激光雷达传感器的扫描区域为目标车辆的正前方或者正后方，从而提高了采集目标车辆正前方或者正后方的场景信息的准确性。

一种可选的实施方式中，所述毫米波雷达传感器包括：至少一个前部毫米波雷达传感器和至少一个后部毫米波雷达传感器，所述至少一个前部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车头位置上，所述至少一个后部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车尾位置上。

通过上述描述可知，通过在车头和车尾分别安装毫米波雷达传感器的方式，能够对目标车辆的各个方位的场景信息进行更加全面的检测，从而使得到的目标车辆的周围的环境信息更加可靠。同时，可以按照目标车辆前方区域和后方区域所关注场景信息不相同，设置前部毫米波雷达传感器的扫射半径大于与后部毫米波雷达传感器的扫射半径的方式，能够对目标车辆的前方区域和后方区域进行更加精准的场景信息的检测，从而进一步提高了采集的环境信息的准确性和可靠性。

一种可选的实施方式中，所述激光雷达传感器包含：前部激光雷达传感器、后部激光雷达传感器和两侧激光雷达传感器；其中，所述前部激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车头位置上，所述后部激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车尾位置上，所述两侧激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车身两侧位置上。

通过上述描述可知，通过在目标车辆周围设置激光雷达传感器，能够对目标车辆的各个方位的场景信息进行更加全面的检测，从而使得到的目标车辆的周围的环境信息更加可靠。

一种可选的实施方式中，所述车载传感器系统还包含：至少一个摄像装置，每个所述摄像装置设置在所述目标车辆的车身上；每个所述摄像装置，被配置成采集所述摄像装置的镜头拍摄范围内的第二场景信息；所述处理器，还被配置成对所述第一场景信息和所述第二场景信息进行融合，得到所述目标车辆周围的全方位的环境信息。

通过摄像装置对镜头拍摄范围内的第二场景信息进行采集，可以实现对多种类型的场景信息进行融合，在根据融合之后得到的全方位的环境信息对所述目标车辆的驾驶状态进行控制时，可以提高目标车辆的控制精度，进而保证车内人员以及行人的安全。

一种可选的实施方式中，至少一个所述摄像装置安装在所述目标车辆的第三目标位置上，所述第三目标位置包括以下至少之一：车头位置、车尾位置、车身两侧位置。

一种可选的实施方式中，所述多个摄像装置包括：第一摄像装置、第二摄像装置和第三摄像装置；所述第一摄像装置安装在所述目标车辆的车头位置上，所述第一摄像装置的镜头方向与所述目标车辆的行进方向相同；所述第二摄像装置安装在所述目标车辆的车尾位置上，所述第二摄像装置的镜头方向与所述目标车辆的行进方向相反；所述第三摄像装置安装在所述目标车辆的车身两侧位置上，所述第三摄像装置的镜头方向为所述目标车辆的行进方向的两侧方向。

在本实用新型实施例中，利用摄像装置拍摄场景信息的方式，能够在保证车辆对环境有着充分感知的条件下，增强目标车辆周围的感知强度，还可以减少雷达传感器的需求数量，从而降低成本。

一种可选的实施方式中，所述第一摄像装置的数量为多个，其中，多个第一摄像装置安装在所述目标车辆的车头的中轴线的不同位置上，且所述多个第一摄像装置的扫描范围不完全相同。

一种可选的实施方式中，所述第三摄像装置的数量为多个，其中，多个第三摄像装置安装在所述目标车辆的车身两侧的不同位置上，且在所述车身两侧设置的第三摄像装置的数量相同或者不同。

在本实用新型实施例中，通过在车头位置设置不同扫描范围的摄像装置，可以在扩大扫描范围的同时，增大扫描距离，从而采集到不同的场景信息，以进一步提高自动驾驶的安全性。通过在车身两侧位置设置多个第三摄像装置，能够实现对车身两侧的场景信息进行全方位的检测，以提高车载传感器采集到的环境信息的可靠性和准确性，进而提高了车辆自动驾驶的安全性。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种车辆，其特征在于，包括车辆本体和上述第一方面中任一项所述的车载传感器系统；所述车载传感器系统安装在所述车辆本体上。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于说明本实用新型的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本实用新型实施例所提供的一种车载传感器系统的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例所提供的另一种车载传感器系统的结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例所提供的一种安装在目标车辆上的激光雷达传感器的扫描范围的效果示意图；

图4示出了本实用新型实施例所提供的第一种安装在目标车辆上的毫米波雷达传感器的扫描范围的效果示意图；

图5示出了本实用新型实施例所提供的第二种安装在目标车辆上的毫米波雷达传感器的扫描范围的效果示意图；

图6示出了本实用新型实施例所提供的第三种安装在目标车辆上的毫米波雷达传感器的扫描范围的效果示意图；

图7示出了本实用新型实施例所提供的第四种安装在目标车辆上的毫米波雷达传感器的扫描范围的效果示意图；

图8示出了本实用新型实施例所提供的第五种安装在目标车辆上的毫米波雷达传感器的扫描范围的效果示意图；

图9示出了本实用新型实施例所提供的又一种车载传感器系统的结构示意图；

图10示出了本实用新型实施例所提供的一种安装在目标车辆上的摄像装置的扫描范围的效果示意图；

图11示出了本实用新型实施例所提供的一种安装在目标车辆上的车载传感器系统中各个车载传感器的扫描范围的效果示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

经研究发现，针对现有的自动驾驶车辆，通常在车辆的顶端安装一个或多个激光雷达传感器，但是，该安装方式会出现多个盲区，从而影响所采集到的环境信息的准确性和可靠性，同时也降低了车辆内的驾驶员的安全性。

基于上述研究，本实用新型提供了一种车载传感器系统。在该车载传感器系统中，包含雷达传感器、摄像装置，以及处理器。在本实用新型实施例中，通过在目标车辆上能够采集该目标车辆周围的至少一个方位上的场景信息的目标位置上，设置摄像装置和雷达传感器，可以扩大车载传感器系统的扫描范围，从而实现全方位对场景信息进行检测，以提高车载传感器采集到的环境信息的可靠性和准确性，进而提高了车辆自动驾驶的安全性。

针对以上方案所存在的缺陷，均是实用新型人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本实用新型针对上述问题所提出的解决方案，都应该是实用新型人在本实用新型过程中对本实用新型做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本实用新型实施例所公开的一种车载传感器系统进行详细介绍。

参见图1所示，为本实用新型实施例提供的一种车载传感器系统的结构示意图，所述车载传感器系统包括：多个雷达传感器10和处理器20。

在本实用新型实施例中，多个雷达传感器分别安装在目标车辆的目标位置上，其中，多个雷达传感器安装在多个目标位置上能够对目标车辆周围的场景信息进行全方位采集。多个雷达传感器在所述目标车辆上的安装高度小于所述目标车辆的车体高度。

应理解的是，目标车辆可以为任意一种类型的车辆，例如，该目标车辆可以为轿车，大巴车、小巴车、卡车或者各类工程车等类型的车辆。

在本实用新型实施例中，雷达传感器的种类可以为一种，还可以为多种，例如，雷达传感器可以包含：激光雷达传感器和毫米波雷达传感器。当雷达传感器的种类为多个的情况下，可以设置每种类型的雷达传感器的数量为多个。

在雷达传感器的类型为多个的情况下，可以要求每种类型的雷达传感器分别安装在目标车辆的多个目标位置上，且不同类型的雷达传感器所对应的目标位置不完全相同。

在本实用新型实施例中，还可以根据目标车辆周围的各个方位的重要程度设置每种类型的雷达传感器在目标车辆上的安装位置和安装数量。例如，针对重要程度较高的车头位置，可以同时设置多种类型的雷达传感器，并且相较其他方位，还可以设置数量较多的雷达传感器。例如，针对重要程度最低的车尾位置，可以设置数量较少和/或类型较少的雷达传感器，或者不设置雷达传感器等。

由于不同类型的车辆的车体高度，车体长度，以及车体结构是不相同的，因此，在本实用新型实施例中，雷达传感器的数量和种类均与目标车辆的车辆类型相关联。

在本实用新型实施例中，每个雷达传感器10被配置成采集对应扫描范围内的场景信息，得到第一场景信息。

这里的扫描范围可以理解为每个雷达传感器的扫描范围，例如，该扫描范围可以为一个扇形区域，其中，该扇形区域的顶点为该雷达传感器所在位置，该扇形区域的夹角为雷达传感器扫射角度，该扇形区域的半径为雷达传感器的扫射长度。

在本实用新型实施例中，第一场景信息可以为目标车辆所处场景内的障碍物信息，例如，该障碍物信息可以包括以下至少一种信息：障碍物相对于目标车辆的距离、方向信息、障碍物相对于目标车辆的移动速度等信息。例如，障碍物A在车辆的正前方2米处。其中，该障碍物可以理解为阻挡目标车辆行驶的物体，该物体可以为移动的物体，还可以为静止的物体。

处理器20被配置成对多个雷达传感器采集到的多个第一场景信息进行融合，得到所述目标车辆周围的全方位的环境信息。

在本实用新型实施例中，通过在目标车辆上能够采集该目标车辆周围的全方位场景信息的目标位置上设置雷达传感器，可以扩大车载传感器系统的扫描范围，从而实现全方位对场景信息进行检测，以提高车载传感器采集到的环境信息的可靠性和准确性，进而提高了车辆自动驾驶的安全性。

在一个可选的实施方式中，如图2所示，雷达传感器10包括：激光雷达传感器101。

激光雷达传感器101安装在所述目标车辆的第一目标位置上，所述第一目标位置包括以下至少之一：车头位置、车尾位置、车身两侧位置；该激光雷达传感器，被配置成采集对应第一扫描范围内的点云数据。

在现有的自动驾驶车辆中，可以将一个激光雷达传感器设置在车辆的顶端，该安装方式会导致车前与车尾由于车身遮挡存在较大盲区，因此不利于场景信息的采集，这会降低自动驾驶车辆的安全性。如果将车顶的激光雷达传感器加高，虽然可以缓解视野被遮挡的问题，但会增加整体车高，不利于车辆安全，特别是一些具有限高要求的通行场景，将限制该自动驾驶车辆的通行，为用户出行带来了一定的麻烦。

通过上述描述可知，激光雷达传感器在目标车辆上的安装高度小于所述目标车辆的车体高度。为了扩大激光雷达传感器的扫描范围，还可以设置激光雷达传感器在目标车辆上的安装高度，例如，可以将激光雷达传感器的安装高度选择为车体高度的A％至B％之间，其中，A可以取值为35- 40，B可以取值为75-80。假设目标车辆的车体高度为1.5米，那么可以将激光雷达传感器的安装高度选择为0.6至1.2米之间。除了按照上述所描述的方式选择激光雷达传感器的安装高度之外，A％和B％还可以设置为其他的数值，例如，可以将激光雷达传感器的安装高度选择为车体高度的 30％至80％之间。其中，A和B的取值满足A小于B，且B小于车体高度，且A大于零，用户可以根据实际需要调整A和B的大小。

可以理解的是，当激光雷达传感器设置在目标车辆的第一目标位置不同时，激光雷达传感器的安装高度可以相同，还可以不相同。为了保证采集到的场景信息的准确性，可以设置每个激光雷达传感器安装高度相同。

在本实用新型实施例中，通过在目标车辆的车头位置和车尾位置设置雷达传感器(例如，激光雷达传感器)，可以避免由于将激光雷达传感器安装在车顶导致的车头和车尾存在较大盲区的问题。通过在车身两侧位置安装为了雷达传感器(例如，激光雷达传感器)，可以扩大激光雷达传感器的扫描范围，实现场景信息的全方位检测，以进一步提高自动驾驶的安全性。

例如，针对车身较长或者车身较高的自动驾驶车辆，在车身两侧存在较大的盲区。当有行人或者车辆进入到该盲区范围内时，将无法对其进行跟踪监测，这将影响行人或者车辆内驾驶员的安全。此时，通过在车辆的车身两侧安装该激光雷达传感器，可以尽可能减少车身两侧的盲区，从而在行人或者车辆驾驶到该自动驾驶车辆的车身两侧时，依然可以对该行人或者车辆进行跟踪监测，以保证驾驶的安全性。

在本实用新型实施例中，在第一目标位置包含车头位置和/或车尾位置的情况下，第一目标位置可以为目标车辆的车头和/或车尾的中轴线上的位置。

具体地，可以在车头和/或车尾的中轴线上确定第一目标位置，该第一目标位置可以为中轴线上安装高度为车体高度的A％至B％之间的任意一个位置。例如，在目标车辆的车体高度为1.5米的情况下，可以在车头的中轴线上，选择安装高度为0.6米至1.2米之间的位置上安装激光雷达传感器，还可以为车尾的中轴线上，选择安装高度为0.6米至1.2米之间的位置上安装激光雷达传感器。

在本实用新型实施例中，在第一目标位置包含车辆两侧位置的情况下，第一目标位置可以为位于目标车辆的两侧安装高度为车体高度的A％至B％之间的任意一个位置上。例如，在目标车辆的车体高度为1.5米的情况下，可以在车身两侧的位置上选择安装高度为0.6米至1.2米之间的位置上安装激光雷达传感器。

在一个可选的实施方式中，激光雷达传感器包含：前部激光雷达传感器、后部激光雷达传感器和两侧激光雷达传感器；其中，前部激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车头位置上，所述后部激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车尾位置上，所述两侧激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车身两侧位置上。

这里，前部激光雷达传感器的数量、后部激光雷达传感器的数量以及两侧激光雷达传感器的数量均至少为一个。

在激光雷达传感器的一个可选的安装方式中，激光雷达传感器的数量为4个，其中，可以在车头位置的中轴线上安装一个激光雷达传感器 (即，前部激光雷达传感器)，该激光雷达传感器的安装高度为车体高度的A％至B％之间。还可以在车尾位置的中轴线上安装一个激光雷达传感器(即，后部激光雷达传感器)，该激光雷达传感器的安装高度为车体高度的A％至B％之间。还可以在车身两侧位置上均安装一个激光雷达传感器(即，两侧激光雷达传感器)，这两个激光雷达传感器的安装高度同样可以为车体高度的A％至B％之间，其中，A可以取值为35-40，B可以取值为75-80。在此情况下，安装在目标车辆上的激光雷达传感器的扫描范围的效果示意图如图3所示。

在一个可选的实施方式中，如图2所示，雷达传感器10还包括：毫米波雷达传感器102。

毫米波雷达传感器102安装在所述目标车辆的第二目标位置上，所述第二位置包括以下至少之一：车头位置、车尾位置；该毫米波雷达传感器，配置成采集对应第二扫描范围内的场景信息。

当毫米波雷达传感器设置在目标车辆的第二目标位置不同时，毫米波雷达传感器的安装高度可以相同，还可以不相同。

在本实用新型实施例中，毫米波雷达传感器在目标车辆上的安装高度小于目标车辆的车体高度。为了能够扩大毫米波雷达传感器的扫描范围，可以设置毫米波雷达传感器在目标车辆上的安装高度。例如，可以将激光雷达传感器的安装高度选择为车体高度的C％至D％之间，其中，A可以取值为25-28，B可以取值为65-60。假设目标车辆的车体高度为1.5米，那么可以将激光雷达传感器的安装高度选择为0.4至1米之间。

在一个可选的实施方式中，第二目标位置可以为目标车辆的车头和/或车尾的中轴线上的位置，和/或，为目标车辆的车头两端的位置和/或车尾两端的位置。下面分情况介绍毫米波雷达传感器的安装方式。

情况一：毫米波雷达传感器的数量为1个。

此时，可以将该毫米波雷达传感器安装在车头或者车尾的中轴线上，且该毫米波雷达传感器的安装高度为车体高度的C％至D％之间。假设，车体高度为1.5米，那么该毫米波雷达传感器的安装高度可以为0.4米至1 米之间。在此情况下，安装在目标车辆上的毫米波雷达传感器的扫描范围的效果示意图如图4所示。

考虑到车头位置的重要程度最高，因此，可以在毫米波雷达传感器的数量为1个的情况下，将该毫米波雷达传感器安装在车头中轴线上。

情况二：毫米波雷达传感器的数量为多个。

在此情况下，可以设置毫米波雷达传感器包括：至少一个前部毫米波雷达传感器和至少一个后部毫米波雷达传感器，至少一个前部毫米波雷达传感器安装在目标车辆的车头位置上，至少一个后部毫米波雷达传感器安装在目标车辆的车尾位置上。

(1)、毫米波雷达传感器的数量为2个。

此时，可以将2个毫米波雷达传感器划分为1个前部毫米波雷达传感器和1个后部毫米波雷达传感器，这两个毫米波雷达传感器分别安装在车头和车尾的中轴线上，且该毫米波雷达传感器的安装高度为车体高度的 C％至D％之间。假设，车体高度为1.5米，那么该毫米波雷达传感器的安装高度可以为0.4米至1米之间。例如，还可以选择在车头的中轴线位置和车尾的中轴线位置分别安装一个毫米波雷达传感器。在此情况下，安装在目标车辆上的毫米波雷达传感器的扫描范围的效果示意图如图5所示。

除了按照上述所描述的方式安装这两个毫米波雷达传感器之外，考虑到车头位置的重要程度最高，因此，可以在毫米波雷达传感器的数量为2 个的情况下，将该2个毫米波雷达传感器安装在车头中轴线上。

(2)、毫米波雷达传感器的数量为2个以上。

此时，可以将多个毫米波雷达传感器划分为多个前部毫米波雷达传感器和至少一个后部毫米波雷达传感器，多个毫米波雷达传感器分别安装在车头和车尾的中轴线上，和/或，安装在车头两端和/或车尾两端。且该毫米波雷达传感器的安装高度为车体高度的C％至D％之间。假设，车体高度为1.5米，那么该毫米波雷达传感器的安装高度可以为0.4米至1米之间。

具体地，当毫米波雷达传感器的数量为3个时，可以优先将在车头两端位置分别安装一个毫米波雷达传感器(即，多个前部毫米波雷达传感器)，然后，在车尾中轴线的位置上安装一个毫米波雷达传感器(即，一个后部毫米波雷达传感器)。在此情况下，安装在目标车辆上的毫米波雷达传感器的扫描范围的效果示意图如图6所示。

具体地，如图7所示，当毫米波雷达传感器的数量为4个时，可以优先将在车头两端位置，以及在车头中轴线位置分别安装一个毫米波雷达传感器(即，多个前部毫米波雷达传感器)，然后，在车尾中轴线的位置上安装一个毫米波雷达传感器(即，一个后部毫米波雷达传感器)。或者，如图8所示，可以在车头两端位置，以及车尾两端位置分别安装一个毫米波雷达传感器(即，多个前部毫米波雷达传感器和多个后部毫米波雷达传感器)。

在本实用新型实施例中，前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器的扫射角度可以相同，还可以不相同，例如，前部毫米波雷达传感器的扫射角小于或者等于后部毫米波雷达传感器的扫射角度；且所述前部毫米波雷达传感器扫射半径大于所述后部毫米波雷达传感器的扫射半径。

在本实用新型实施例中，用户在驾驶车辆在路上行驶时，针对目标车辆的前方区域，目标车辆所行驶车道前方的场景信息的重要性更高，因此，可以使用扫射角度较小，且扫射半径更大毫米波雷达传感器来采集前方区域的场景信息。针对目标车辆的后方区域，目标车辆后方的近距离内的场景信息重要性更高，例如，倒车时与该目标车辆距离较近的场景信息重要性更高，因此，可以使用扫射角度较大，且扫射半径更小的毫米波雷达传感器来采集后方区域的场景信息。

上述实施方式中，通过在目标车辆的第一目标位置设置激光雷达传感器，并在目标车辆的第二目标位置设置毫米波雷达传感器，从而实现全方位对场景信息进行检测，并提高车载传感器采集到的环境信息的可靠性和准确性，进而提高了车辆自动驾驶的安全性。

在一个可选的实施方式中，如图9所示，该车载传感器系统还包含：至少一个摄像装置30，每个所述摄像装置30设置在所述目标车辆的车身上。

每个摄像装置30，被配置成采集所述摄像装置的镜头拍摄范围内的第二场景信息。

这里，第二场景信息可以理解为目标车辆所处场景内的障碍物信息，例如，该障碍物信息可以包括以下至少一种信息：障碍物相对于目标车辆的距离、方向信息、障碍物相对于目标车辆的移动速度等信息。除此之外，第二场景信息还可以为目标车辆所行驶道路的信号指示灯的相关信息，例如，信号指示灯的实时计时信息、每个信号指示灯的显示颜色等信息。

处理器20，还被配置成对所述第一场景信息和所述第二场景信息进行融合，得到所述目标车辆周围的全方位的环境信息。

通过摄像装置对镜头拍摄范围内的第二场景信息进行采集，可以实现对多种类型的场景信息进行融合，在根据融合之后得到的全方位的环境信息对所述目标车辆的驾驶状态进行控制时，可以提高目标车辆的控制精度，进而保证车内人员以及行人的安全。

在本实用新型实施例中，摄像装置的数量可以为一个或多个，同时摄像装置的类型也可以为多个，针对不同类型的摄像装置，可以设置一个或多个摄像装置。例如，该摄像装置包括：RGB摄像装置、红外摄像装置和深度摄像装置。

在一个可选的实施方式中，至少一个所述摄像装置安装在所述目标车辆的第三目标位置上，第三目标位置包括以下至少之一：车头位置、车尾位置、车身两侧位置。

在第三目标位置包含车尾位置和车身两侧位置的情况下，可以将该摄像装置的安装高度选择为车体高度的C％至D％之间，其中，A可以取值为25-28，B可以取值为65-60。假设目标车辆的车体高度为1.5米，那么可以将激光雷达传感器的安装高度选择为0.4至1米之间。在第三目标位置包含车头位置的情况下，可以将该摄像装置的安装高度选择为车体高度的M％至N％之间，其中，M可以取值为60-65，N可以取值为85-93。

当第三目标位置为车头位置时，该摄像装置可以安装在车前挡风玻璃内侧中轴线位置，且镜头朝前设置。

在本实用新型实施例中，上述多个摄像装置包括：第一摄像装置、第二摄像装置和第三摄像装置。

第一摄像装置安装在所述目标车辆的车头位置上，所述第一摄像装置的镜头方向与所述目标车辆的行进方向相同。

第一摄像装置的数量可以为多个，还可以为一个，当第一摄像装置的数量为多个时，多个第一摄像装置安装在所述目标车辆的车头的中轴线的不同位置上，且所述多个第一摄像装置的扫描范围不完全相同。

在本实用新型实施例中，可以在目标车辆的车头位置安装多个扫描范围不相同的第一摄像装置。例如，如图10所示，为了扩大摄像装置的扫描范围，可以在车头位置安装一个或多个扫描范围为120度的第一摄像装置。同时，为了保证目标车辆的行驶安全，还需要安装一个扫描范围为30 度的第一摄像装置，通过该30度的第一摄像装置可以增大扫描距离，从而采集到不同的场景信息，以进一步提高自动驾驶的安全性。

所述第二摄像装置安装在所述目标车辆的车尾位置上，所述第二摄像装置的镜头方向与所述目标车辆的行进方向相反。

在本实用新型实施例中，考虑到成本问题，如图10所示，可以在重要程度较低的车尾位置安装一个扫描范围为60度的第二摄像装置。

所述第三摄像装置安装在所述目标车辆的车身两侧位置上，所述第三摄像装置的镜头方向为所述目标车辆的行进方向的两侧方向。

第三摄像装置的数量可以为多个，还可以为一个。当第三摄像装置的数量为多个时，多个第三摄像装置安装在所述目标车辆的车身两侧的不同位置上，且在所述车身两侧设置的第三摄像装置的数量相同或者不同。

在本实用新型实施例中，可以在车辆两侧每侧分别设置多个第三摄像装置，每个第三摄像装置的扫描范围可以相同，还可以不相同。针对在每侧设置的多个第三摄像装置，要求多个第三摄像装置的扫描范围能够包含目标车辆的左侧(或者右侧)的各个方位。这里，第三摄像装置的扫描范围可以选择为100度，还可以选择为120度，本实用新型对此不作具体限定。

例如，如图10所示，可以在车身两侧的每侧均设置两个扫描范围100 的第三摄像装置。

下面结合图11所示的车载传感器系统中各个传感器的扫描范围的效果示意图，对上述雷达传感器和摄像装置的安装方式进行介绍，具体过程描述如下：

如图11所示，该车载传感器系统包括：一个前部激光雷达传感器，一个后部激光雷达传感器，两个两侧激光雷达传感器。4个激光雷达传感器的扫描范围如图10中虚线扇形所示的范围。

前部激光雷达传感器布置在目标车辆车头的中轴线位置，后部激光雷达传感器布置在目标车辆车尾的中轴线位置。前部激光雷达传感器和后部激光雷达传感器的安装高度为0.6米。两个两侧激光雷达传感器分别布置在目标车辆的车身两侧，高度为0.6米。

如图11所示，该车载传感器系统还包括：前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器，其中，前部毫米波雷达传感器布置在目标车辆的车头中轴线位置上，安装高度为0.5米，后部毫米波雷达传感器布置在目标车辆的车尾中轴线位置上，安装高度为0.5米。

如图11所示，该车载传感器系统还包括：2个第一摄像装置，一个第二摄像装置和4个第三摄像装置。6个摄像装置的扫描范围如图10中实线扇形所示的范围。

2个第一摄像装置安装在车前挡风玻璃内侧中轴线位置，镜头朝前，安装高度为1米；4个第三摄像装置两两布置在目标车辆的车身两侧，安装高度为0.5米；一个第二摄像装置布置在乘用车尾的中轴线位置，镜头朝后，安装高度为0.5米。

通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，车辆前部尾部由激光雷达传感器、摄像装置、毫米波雷达传感器共同感知；两侧采用激光雷达传感器与摄像装置共同感知，安全可靠。多传感器融合技术使得目标车辆对于车身附近等区域尤其是车前车后近点区域的感知强度提升。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种车载传感器系统，其特征在于，包括：多个雷达传感器和处理器，所述多个雷达传感器分别安装在目标车辆的多个目标位置上，其中，所述多个雷达传感器安装在所述多个目标位置上时能够对所述目标车辆周围的场景信息进行全方位采集；

所述处理器，被配置成将多个所述雷达传感器采集到的多个第一场景信息进行融合，得到所述目标车辆周围的全方位的环境信息。

2.根据权利要求1所述的车载传感器系统，其特征在于，所述雷达传感器包括：激光雷达传感器和毫米波雷达传感器；

所述激光雷达传感器安装在所述目标车辆的第一目标位置上，所述第一目标位置包括以下至少之一：车头位置、车尾位置、车身两侧位置；

所述毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的第二目标位置上，所述第二目标位置包括以下至少之一：车头位置、车尾位置。

3.根据权利要求2所述的车载传感器系统，其特征在于，在所述第一目标位置包含车头位置和/或车尾位置的情况下，所述第一目标位置为所述目标车辆的车头和/或车尾的中轴线上的位置。

4.根据权利要求2或3所述的车载传感器系统，其特征在于，所述第二目标位置为所述目标车辆的车头和/或车尾的中轴线上的位置，和/或，为所述目标车辆的车头两端的位置和/或车尾两端的位置。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的车载传感器系统，其特征在于，所述毫米波雷达传感器包括：至少一个前部毫米波雷达传感器和至少一个后部毫米波雷达传感器，所述至少一个前部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车头位置上，所述至少一个后部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车尾位置上。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的车载传感器系统，其特征在于，所述激光雷达传感器包含：前部激光雷达传感器、后部激光雷达传感器和两侧激光雷达传感器；其中，所述前部激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车头位置上，所述后部激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车尾位置上，所述两侧激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车身两侧位置上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车载传感器系统，其特征在于，所述车载传感器系统还包含：至少一个摄像装置，每个所述摄像装置设置在所述目标车辆的车身上；

每个所述摄像装置，被配置成采集所述摄像装置的镜头拍摄范围内的第二场景信息；

所述处理器，还被配置成对所述第一场景信息和所述第二场景信息进行融合，得到所述目标车辆周围的全方位的环境信息。

8.根据权利要求7所述的车载传感器系统，其特征在于，至少一个所述摄像装置安装在所述目标车辆的第三目标位置上，所述第三目标位置包括以下至少之一：车头位置、车尾位置、车身两侧位置。

9.根据权利要求8所述的车载传感器系统，其特征在于，至少一个所述摄像装置包括：第一摄像装置、第二摄像装置和第三摄像装置；

所述第一摄像装置安装在所述目标车辆的车头位置上，所述第一摄像装置的镜头方向与所述目标车辆的行进方向相同；

所述第二摄像装置安装在所述目标车辆的车尾位置上，所述第二摄像装置的镜头方向与所述目标车辆的行进方向相反；

所述第三摄像装置安装在所述目标车辆的车身两侧位置上，所述第三摄像装置的镜头方向为所述目标车辆的行进方向的两侧方向。

10.根据权利要求9所述的车载传感器系统，其特征在于，所述第一摄像装置的数量为多个，其中，多个第一摄像装置安装在所述目标车辆的车头的中轴线的不同位置上，且所述多个第一摄像装置的扫描范围不完全相同。

11.根据权利要求9或10所述的车载传感器系统，其特征在于，所述第三摄像装置的数量为多个，其中，多个第三摄像装置安装在所述目标车辆的车身两侧的不同位置上，且在所述车身两侧设置的第三摄像装置的数量相同或者不同。

12.一种车辆，其特征在于，包括车辆本体和上述权利要求1至11中任一项所述的车载传感器系统；所述车载传感器系统安装在所述车辆本体上。

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