CN214375264U - 一种车辆及车载传感器系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种车辆及车载传感器系统，其中，该车载传感器系统包括：雷达传感器、辅助传感器和处理器；雷达传感器安装在目标车辆的前端，且雷达传感器在目标车辆上的安装高度小于目标车辆的车体高度，辅助传感器安装在目标车辆上能够采集到目标车辆周围的至少一个方位上的场景信息的位置上；处理器被配置成将雷达传感器采集到的信息和辅助传感器采集到的信息融合为目标车辆周围的多方位的环境信息。本实用新型实施例所提供的车载传感器系统能够扩大车载传感器的检测范围，提高车载传感器采集信息的可靠性和准确性，从而提高车辆的控制精度和车辆自动驾驶的安全性。

Description

一种车辆及车载传感器系统

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶的技术领域，具体而言，涉及一种车辆及车载传感器系统。

背景技术

目前，在自动驾驶领域，车辆自动采集周围的环境信息，并根据采集到的环境信息控制车辆自动行驶。在采集车辆周围的环境信息时，可以通过预先在车辆上安装的传感器来采集该环境信息，因此，传感器的安装方式，以及传感器的采集范围将影响所采集到的环境信息的准确性和可靠性。在现有的传感器安装技术中，一般情况下，将传感器安装在车辆的顶端位置，但是，该安装方式会形成一个检测盲区。此时，传感器将无法检测到该盲区内的环境信息，从而影响所采集到的环境信息的准确性和可靠性。

实用新型内容

本实用新型实施例至少提供一种车辆及车载传感器系统。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种车载传感器系统，包括：雷达传感器、辅助传感器和处理器；所述雷达传感器安装在目标车辆的前端，且所述雷达传感器在所述目标车辆上的安装高度小于所述目标车辆的车体高度，所述辅助传感器安装在所述目标车辆上能够采集到所述目标车辆周围的至少一个方位上的场景信息的位置上；所述处理器被配置成将所述雷达传感器采集到的信息融合和所述辅助传感器采集到的信息融合为所述目标车辆周围的多方位的环境信息。

本实用新型实施例通过将雷达传感器安装在车辆的前端，并采集第一扫描范围内的点云数据的方式，能够扩大车载传感器的检测范围，提高车载传感器采集到的环境信息的可靠性和准确性，从而能够进一步提高车辆的控制精度，以及提高车辆自动驾驶的安全性。

一种可选的实施方式中，所述辅助传感器包括多种类型的传感器，其中，所述多种类型的传感器按照所述目标车辆周围的各个方位的重要程度设置在目标车辆上与所述各个方位相对的位置上，所述多种类型的传感器包括以下至少之一：毫米波雷达传感器、摄像装置和超声波雷达传感器。

在本实用新型实施例中，通过在目标车辆上安装多种辅助传感器的方式，能够通过多种类型的车载传感器共同采集目标车辆周围的环境信息，从而得到准确性和可靠性更高的多方位的环境信息，从而能够进一步提高车辆的控制精度，以及提高车辆自动驾驶的安全性。

一种可选的实施方式中，所述辅助传感器包括：毫米波雷达传感器，其中，所述毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车头和/或车尾的目标位置上。

一种可选的实施方式中，所述目标位置为所述目标车辆的车头和/或车尾的中轴线。

在本实用新型实施例中，通过将毫米波雷达传感器安装在车头和/或车尾的中轴线所在位置的方式，能够使得毫米波雷达传感器的扫描区域为目标车辆的正前方或者正后方，从而提高了采集目标车辆正前方或者正后方的场景信息的准确性。

一种可选的实施方式中，所述毫米波雷达传感器包括：前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器，其中，所述前部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车头的目标位置上，所述后部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车尾的目标位置上，其中，所述前部毫米波雷达传感器扫射半径大于所述后部毫米波雷达传感器的扫射半径。

通过上述描述可知，通过在车头和车尾分别安装毫米波雷达传感器的方式，能够对目标车辆的各个方位的场景信息进行更加全面的检测，从而使得到的目标车辆的周围的环境信息更加可靠。同时，可以按照目标车辆前方区域和后方区域所关注场景信息不相同，设置前部毫米波雷达传感器的扫射半径大于与后部毫米波雷达传感器的扫射半径的方式，能够对目标车辆的前方区域和后方区域进行更加精准的场景信息的检测，从而进一步提高了多方位采集的环境信息的准确性和可靠性。

一种可选的实施方式中，所述辅助传感器包括：摄像装置，其中，所述摄像装置安装在所述目标车辆的前端位置，且所述摄像装置的镜头方向与所述目标车辆的行进方向相同。

在本实用新型实施例中，利用摄像装置拍摄场景信息的方式，能够在保证车辆对环境有着充分感知的条件下，减少雷达传感器的需求数量，从而降低成本。

一种可选的实施方式中，所述辅助传感器包括：超声波雷达传感器，其中，所述超声波雷达传感器按照预设排列方式设置在所述目标车辆的两个侧面。

在本实用新型实施例中，利用超声波雷达传感器采集车辆两侧的场景信息，能够在保证车辆对环境有着充分感知的条件下，减少雷达传感器的需求数量，从而降低成本。

一种可选的实施方式中，所述超声波雷达传感器中任意两个相邻安装的超声波雷达传感器之间的安装距离小于所述超声波雷达传感器发出的超声波信号的包络面宽度。

在本实用新型实施例中，通过设置安装距离小于所述超声波雷达传感器发出的超声波信号的包络面宽度的方式，能够增大目标车辆两侧区域的扫描区域，提高采集到的场景信息的准确性，从而提高多方位采集的环境信息的可靠性。

一种可选的实施方式中，所述雷达传感器为雷达传感器，若所述激光雷达传感器的数量为一个，则所述激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车头中央位置。

在本实用新型实施例中，通过在目标车辆上安装一个激光雷达传感器的方式，能够在保证扩大激光雷达传感器的检测范围的同时，减少激光雷达传感器的安装需求数量，从而降低安装成本。

一种可选的实施方式中，所述雷达传感器为激光雷达传感器，若所述激光雷达传感器的数量为多个，则多个所述激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车头两侧位置。

在目标车辆上安装多个激光雷达传感器，可以扩大激光雷达传感器的感知范围，提高目标车辆对周围环境的感知精度。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种车辆，包括车辆本体和上述第一方面中任一项所述的车载传感器系统；所述车载传感器系统安装在所述车辆本体上。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于说明本实用新型的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本实用新型实施例所提供的一种车载传感器系统的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例所提供的一种激光雷达传感器的安装结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例所提供的一种激光雷达传感器的扫描范围的结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例所提供的另一种种激光雷达传感器的安装结构示意图；

图5示出了本实用新型实施例所提供的另一种激光雷达传感器的扫描范围的结构示意图；

图6示出了本实用新型实施例所提供的一种车载传感器系统中多种类型的传感器的扫描范围的结构示意图；

图7示出了本实用新型实施例所提供的另一种车载传感器系统中多种类型的传感器的扫描范围的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

经研究发现，在现有的传感器安装技术中，一般情况下，将传感器安装在车辆的顶端位置，通过该安装方式虽然能够使得传感器具有更广泛的视野，但是，该安装方式会形成一个检测盲区。此时，传感器将无法检测到该盲区内的环境信息，从而影响所采集到的环境信息的准确性和可靠性。

基于上述研究，本实用新型提供了一种车辆及车载传感器系统。在该车载传感器系统中，通过安装在目标车辆前端的雷达传感器采集第一扫描范围内的点云数据，并通过安装在目标车辆上能够采集到该目标车辆周围的至少一个方位上的场景信息的位置上的辅助传感器采集第二扫描范围内的场景信息，最后，通过处理器对点云数据和场景信息进行融合，得到目标车辆周围的多方位环境信息。相对于现有技术中将传感器安装在车辆顶端的方式，本实用新型实施例通过将雷达传感器安装在车辆的前端，并采集第一扫描范围内的点云数据的方式，能够扩大车载传感器的检测范围，提高车载传感器采集到的环境信息的可靠性和准确性，从而能够进一步提高车辆的控制精度，以及提高车辆自动驾驶的安全性。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本实用新型针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本实用新型过程中对本实用新型做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本实用新型实施例所公开的一种车载传感器系统进行详细介绍。

参见图1所示，为本实用新型实施例提供的车载传感器系统的结构示意图，所述车载传感器系统包括：雷达传感器10、辅助传感器20和处理器30。

在本实用新型实施例中，雷达传感器10安装在目标车辆的前端，且雷达传感器10在所述目标车辆上的安装高度小于所述目标车辆的车体高度。辅助传感器20安装在所述目标车辆上能够采集到所述目标车辆周围的至少一个方位上的场景信息的位置上。

应理解的是，目标车辆可以为任意一种类型的车辆，例如，该目标车辆可以为轿车，大巴车、小巴车、卡车或者各类工程车等类型的车辆。

在本实用新型实施例中，雷达传感器10可以选择为激光雷达传感器，除此之外，雷达传感器还可以为其他能够替代激光雷达传感器的传感器设备，本实用新型对此不作具体限定。

雷达传感器的数量可以为一个，还可以为多个，雷达传感器可以安装在目标车辆的前端，例如，可以安装在目标车辆的车头位置。在本实用新型实施例中，可以根据目标车辆所属车辆类型确定雷达传感器在目标车辆前端的安装位置。在确定雷达传感器的安装位置时，要求雷达传感器的扫描范围不能被车头遮挡。车体高度是指目标车辆的轮胎所在地面到目标车辆的车顶最高点之间的高度，需要说明的是，如果目标车辆的车顶包括承载架，且该承载架上包括承载物，则车体高度不包含承载架及承载物的高度。

辅助传感器的数量可以为一个，还可以为多个，且辅助传感器的种类可以相同，还可以不相同。目标车辆的至少一个方位是指目标车辆的两侧、目标车辆的车头，以及目标车辆的车尾中的至少一个方位。例如，可以将辅助传感器安装在能够采集到目标车辆周围的至少一个方位上的场景信息的位置上，例如，该位置可以为以下位置：目标车辆的车头，目标车辆的两侧和目标车辆的车尾位置。

由于不同类型的车辆的车体高度，车体长度，以及车体结构是不相同的，因此，在本实用新型实施例中，辅助传感器的数量和种类均与目标车辆的车辆类型相关联，以及目标车辆的至少一个方位也与目标车辆的类型相关联。

在本实用新型实施例中，雷达传感器10被配置成采集第一扫描范围内的点云数据；辅助传感器20被配置成采集第二扫描范围内的场景信息；处理器30被配置成将所述雷达传感器采集到的信息和所述辅助传感器采集到的信息融合为所述目标车辆周围的多方位的环境信息，其中，多方位的环境信息用于对目标车辆的驾驶状态进行控制，例如，对所述点云数据和所述场景信息进行融合，得到所述目标车辆周围的多方位的环境信息。

应理解的是，第一扫描范围是指每个雷达传感器的扫描范围，例如，该第一扫描范围可以为一个扇形区域，其中，该扇形区域的顶点为该雷达传感器所在位置，该扇形区域的夹角为雷达传感器扫射角度，该扇形区域的半径为雷达传感器的扫射长度。第二扫描范围是指对应辅助传感器的扫描范围，其中，第二扫描范围的区域形状与辅助传感器的种类相关联。

在本实用新型实施例中，场景信息可以为目标车辆所处场景内的障碍物信息，例如，该障碍物信息可以包括以下至少一种信息：第二扫描范围内障碍物相对于目标车辆的距离、方向信息、障碍物相对于目标车辆的移动速度等信息。例如，第二扫描范围内障碍物A在车辆的正前方2米处。其中，该障碍物可以理解为阻挡目标车辆行驶的物体，该物体可以为移动的物体，还可以为静止的物体。

在本实用新型实施例中，在采集到点云数据和场景信息之后，处理器就可以对所述点云数据和所述场景信息进行融合，得到所述目标车辆周围的多方位的环境信息，并根据多方位的环境信息对所述目标车辆的驾驶状态进行控制。

在本实用新型实施例中，通过安装在目标车辆前端的雷达传感器采集第一扫描范围内的点云数据，并通过安装在目标车辆上能够采集到该目标车辆周围的至少一个方位上的场景信息的位置上的辅助传感器采集第二扫描范围内的场景信息，最后，通过处理器对点云数据和场景信息进行融合，得到目标车辆周围的多方位的环境信息。相对于现有技术中将传感器安装在车辆顶端的方式，本实用新型实施例通过将雷达传感器安装在车辆的前端，并采集第一扫描范围内的点云数据的方式，能够扩大车载传感器的检测范围，提高车载传感器采集到的环境信息的可靠性和准确性，从而能够进一步提高车辆的控制精度，以及提高车辆自动驾驶的安全性。

通过上述描述可知，在现有的传感器安装技术中，一般情况下，将传感器安装在车辆的顶端位置，该安装方式会形成一个检测盲区。此时，如果将雷达传感器(例如，激光雷达传感器)安装在车辆的顶端，车身附近等区域无法被安装在车顶的雷达传感器照射到，所以会形成一个盲区。此时，可以在顶部雷达传感器盲区内安装补盲雷达传感器。例如，可以在车辆四角布置雷达传感器，该方法虽然能够获得较好的视野，但会极大地增加成本。

基于此，在本实用新型实施例中，可以将雷达传感器安装在目标车辆的前端，此时，雷达传感器的扫描范围可以覆盖至目标车辆的车头的两侧区域，从而缓解现有的安装方式中雷达传感器的视野被遮挡的问题。

在本实用新型实施例中，为了能够扩大雷达传感器的扫描范围，还可以设置雷达传感器在目标车辆上的安装高度，例如，将雷达传感器的安装高度选择为车体高度的A％至B％之间，其中，A可以取值为30，B可以取值为60。假设目标车辆的车体高度为2.5米，那么可以将雷达传感器的安装高度选择为0.75至1.5米之间。除了按照上述所描述的方式选择雷达传感器的安装高度之外，A％和B％还可以设置为其他的数值，例如，可以将雷达传感器的安装高度选择为车体高度的20％至70％之间。其中，A和B的取值满足A小于B，且B小于车体高度，且A大于零，用户可以根据实际需要调整A和B的大小。

通过上述描述可知，雷达传感器10可以为激光雷达传感器，此时，激光雷达传感器的数量可以为一个，还可以为多个，下面分不同数量对激光雷达传感器的安装方式进行介绍。

情况一、激光雷达传感器的数量为一个。

在本实用新型实施例中，若所述激光雷达传感器的数量为一个，则所述激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车头中央位置。

如图2所示，如果激光雷达传感器的数量为一个，为了保证激光雷达传感器的第一扫描范围可以覆盖至目标车辆的车头的两侧区域，此时，可以将激光雷达传感器安装在目标车辆的车头中央位置，例如，如图2所示，符号“1”所示的位置。在此情况下，激光雷达传感器的第一扫描范围可以为如图3所示的扫描范围，从图3中可以看出，激光雷达传感器的第一扫描范围可以覆盖目标车辆的车头的两侧区域。

需要说明的是，在本实用新型实施例中，车头中央位置可以理解为目标车辆的左侧和右侧之间的中轴线(或者车头中轴线)所在位置，其中，目标车辆的左侧和右侧为目标车辆行进方向的左侧和右侧。在确定出左侧和右侧之间的中轴线之后，就可以在该中轴线上确定激光雷达传感器的安装位置，例如，可以将激光雷达传感器的安装高度选择为车体高度的A％至B％之间，其中，A可以取值为30，B可以取值为60。

在本实用新型实施例中，通过在目标车辆的车头中央位置上安装一个激光雷达传感器的方式，能够在保证扩大激光雷达传感器的检测范围的同时，减少激光雷达传感器的安装需求数量，从而降低安装成本。

情况二、激光雷达传感器的数量为多个。

在本实用新型实施例中，若所述激光雷达传感器的数量为多个，则多个所述激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车头两侧位置。

如果激光雷达传感器的数量为多个，为了保证激光雷达传感器的第一扫描范围可以覆盖至目标车辆的车头的两侧区域，此时，可以将激光雷达传感器安装在目标车辆的车头两侧位置。

例如，激光雷达传感器的数量可以设置为2个，2个激光雷达传感器可以安装在车头两侧的位置，如图4所示，符号“2”所示的A柱位置。在此情况下，激光雷达传感器的第一扫描范围可以为如图5所示的扫描范围，从图5中可以看出，激光雷达传感器的第一扫描范围可以覆盖目标车辆的车头的两侧区域，从图5中可以看出，除了车尾的位置，激光雷达传感器的扫描范围可以覆盖目标车辆的两侧区域，以及覆盖车头前的区域。从图4和图5中可以看出，在激光雷达传感器的数量为多个的情况下，通过安装2个激光雷达传感器就可以覆盖目标车辆的车身周围的大部分区域。

需要说明的是，在本实用新型实施例中，车头两侧位置除了A柱位置之外，还可以为其他的位置，例如，车辆发动机舱盖上的位置。上述车头两侧位置可以为能够实现激光雷达传感器的第一扫描范围覆盖至目标车辆的车头前方区域，以及覆盖至车头的两侧区域的位置，例如，如图5所示的扫描范围。

在本实用新型实施例中，激光雷达传感器的安装高度选择为车体高度的A％至B％之间，其中，A可以取值为30，B可以取值为60。多个激光雷达传感器的安装高度可以相同，还可以不相同，本实用新型对此不作具体限定。在本实用新型实施例中，也不限定为多个激光雷达传感器的数量一定为2个，用户可以根据实际需要设定激光雷达传感器的数量，例如，可以根车体高度，以及车体长度选择激光雷达传感器的数量，以及每个激光雷达传感器的安装高度。

通过在目标车辆上安装多个激光雷达传感器的方式，相对于将激光雷达传感器安装在车顶的方法，在本实用新型实施例能够在保证车辆对环境有着充分感知的条件下，减少激光雷达传感器的需求数量，从而降低成本。

在本实用新型实施例中，除了在目标车辆上安装雷达传感器10(例如，激光雷达传感器)之外，还可以在目标车辆上安装辅助传感器，以辅助雷达传感器10对目标车辆周围的场景信息进行短距离检测。

在一个可选的实施方式中，上述辅助传感器包括多种类型的传感器，其中，多种类型的传感器按照所述目标车辆周围的各个方位的重要程度设置在目标车辆上与各个方位相对的位置上，多种类型的传感器包括以下至少之一：毫米波雷达传感器、摄像装置和超声波雷达传感器。

车辆在行进的过程中，相对于车辆两侧区域的场景信息(例如，障碍物信息)，以及车辆后侧区域的场景信息(例如，障碍物信息)，车辆前方的场景信息(例如，障碍物信息)更为重要。因此，可以预先为目标车辆周围的各个方位设置不同的重要程度，例如，车辆前方，车辆两侧和车辆后方的重要程度依次降低。此时，就可以按照目标车辆周围的各个方位的重要程度在目标车辆上与各个方位相对的位置上设置辅助传感器。

如果辅助传感器包括以下至少一种：毫米波雷达传感器、摄像装置和超声波雷达传感器，那么可以按照下述所描述的方式在目标车辆的各个方位上安装辅助传感器：在目标车辆的车头和车尾安装毫米波雷达传感器，在目标车辆的前端安装摄像装置，在目标车辆的两侧安装超声波雷达传感器。

通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，通过在目标车辆上安装多种辅助传感器的方式，能够通过多种类型的传感器共同采集目标车辆周围的场景信息，从而得到准确性和可靠性更高的多方位的环境信息，进而能够进一步提高车辆的控制精度，以及提高车辆自动驾驶的安全性。

下面就辅助传感器为毫米波雷达传感器、摄像装置和超声波雷达传感器的情况分别进行描述。

情况一、辅助传感器包括：毫米波雷达传感器。

在本实用新型实施例中，毫米波雷达传感器的数量可以为多个，其中，所述毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车头和/或车尾的目标位置上。辅助传感器，配置成采集所述目标车辆的车头和/车尾处所述辅助传感器的扫描范围内的场景信息。

在本实用新型实施例中，毫米波雷达传感器的扫描半径小于雷达传感器10(例如，激光雷达传感器)的扫描半径，且毫米波雷达传感器的扫描角度小于雷达传感器10的扫描角度，此时，可以将毫米波雷达传感器安装在目标车辆的车头和/或车尾的目标位置上。以通过毫米波雷达传感器对目标车辆附近区域进行近距离检测，从而实现毫米波雷达传感器和雷达传感器10共同对目标车辆的周围环境的障碍物进行感知，以提高多方位的环境信息的可靠性。

通过上述描述可知，目标车辆的车辆前方，车辆两侧和车辆后方的重要程度依次降低。因此，针对车辆来说，在车辆前进过程中，后部对行车安全的重要性较低。基于此，可以选择在目标车辆的车尾的目标位置上不安装传感器，或者，在目标车辆的车头和车尾的目标位置上各安装一个毫米波雷达传感器，从而通过该毫米波雷达传感器采集车辆前方区域和后方区域的场景信息。

需要说明的是，在本实用新型实施例中，目标位置为所述目标车辆的车头和/或车尾的中轴线。在车头安装的毫米波雷达传感器的数量可以与在车尾安装的毫米波雷达传感器的数量相同，还可以不相同。

通过将毫米波雷达传感器安装在车头和/或车尾的中轴线所在位置的方式，能够使得毫米波雷达传感器的扫描区域为目标车辆的正前方或者正后方，从而提高了毫米波雷达传感器检测到的场景信息的准确性。

在一个可选的实施方式中，毫米波雷达传感器包括：前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器。其中，前部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车头的目标位置上，后部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车尾的目标位置上，其中，所述前部毫米波雷达传感器扫射半径大于所述后部毫米波雷达传感器的扫射半径。

在本实用新型实施例中，如果毫米波雷达传感器的数量为2个(即，前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器)，且前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器分别安装在车头的目标位置和车尾的目标位置上。此时，车头的目标位置可以为车头的中轴线上距离地面C1米的位置处，车尾的目标位置可以为车尾的中轴线上距离地面C2米的位置处，其中，C1和C2可以相同，还可以不相同，其中，C1和C2的取值与目标车辆行驶环境的障碍物高度相关联。一般情况下，C1和C2的默认值分别为0.35米和0.7米。其中，C1和C2的取值不是固定不变的，可以根据目标车辆所行驶环境内障碍物的高度来进行变化。

在场景信息为障碍物信息的情况下，如果根据毫米波雷达传感器检测到的障碍物信息可知，目标车辆所行驶环境内的障碍物发生了变化，例如，目标车辆所行驶环境内的障碍物高度增大，此时，可以生成传感器调整信息，以指示用户调整毫米波雷达传感器的高度。除此之外，还可以在目标车辆上预先设定滑动轨道，此时，毫米波雷达传感器可以在电机的控制下，沿着该滑动轨道移动到指定高度的位置上，并在移动之后，向用户(例如，驾驶员)生成校准信息，以指示用户对该毫米波雷达传感器进行校准。

通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，通过可移动的安装方式对毫米波雷达传感器进行安装，能够使得车载传感器系统中的车载传感器的安装位置跟随目标车辆的行驶环境来进行动态变化，从而提高多方位的环境信息的准确性和可靠性。

在本实用新型实施例中，前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器的扫射角度可以相同，还可以不相同，例如，前部毫米波雷达传感器的扫射角小于或者等于后部毫米波雷达传感器的扫射角度；且所述前部毫米波雷达传感器扫射半径大于所述后部毫米波雷达传感器的扫射半径。

在本实用新型实施例中，用户在驾驶车辆在路上行驶时，针对目标车辆的前方区域，目标车辆所行驶车道前方的场景信息的重要性更高，因此，可以使用扫射角度较小，且扫射半径更大毫米波雷达传感器来采集前方区域的场景信息。针对目标车辆的后方区域，目标车辆后方的近距离内的场景信息重要性更高，例如，倒车时与该目标车辆距离较近的场景信息重要性更高，因此，可以使用扫射角度较大，且扫射半径更小的毫米波雷达传感器来采集后方区域的场景信息。

通过上述描述可知，通过在车头和车尾分别安装毫米波雷达传感器的方式，能够实现对目标车辆的各个方位进行更加全面的检测，从而得到可靠性更强的多方位的环境信息。同时，可以按照目标车辆前方区域和后方区域所关注场景信息不相同，设置前部毫米波雷达传感器的扫射半径大于与后部毫米波雷达传感器的扫射半径，从而对目标车辆的前方区域和后方区域进行更加精准的障碍物检测，以进一步提高了多方位的环境信息的准确性和可靠性。

情况二、辅助传感器包括：摄像装置。

在本实用新型实施例中，摄像装置安装在所述目标车辆的前端位置，且所述摄像装置的镜头方向与所述目标车辆的行进方向相同。所述摄像装置，配置成采集所述摄像装置的镜头拍摄范围内的场景信息。

摄像装置可以安装在目标车辆的外部，还可以安装在目标车辆的内部，其中，在安装在目标车辆的外部时，还可以为该摄像装置安装防水装置。在将摄像装置安装在目标车辆的内部时，可以将摄像装置安装在车头挡风玻璃内侧，且摄像装置的镜头朝向目标车辆的前进方向。

在本实用新型实施例中，摄像装置的安装高度可以为车体高度的50％-85％，假设，目标车辆的车体高度为2.5米，那么该摄像装置的安装高度可以为1.25-2.125米。

需要说明的是，在本实用新型实施例中，摄像装置的安装高度不是固定不变的，为了保证摄像装置所采集场景信息的准确性，可以将摄像装置安装在车头挡风玻璃内侧，镜头朝前，离地高度为1.8米。

通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，通过摄像装置检测镜头拍摄范围内的场景信息的方式，能够在保证车辆对环境有着充分感知的条件下，减少雷达传感器的需求数量，从而降低成本。

情况三、辅助传感器包括：超声波雷达传感器。

在本实用新型实施例中，所述超声波雷达传感器按照预设排列方式设置在所述目标车辆的两个侧面；超声波雷达传感器，配置成采集所述目标车辆的两侧、所述超声波雷达传感器的扫描范围内的场景信息。

超声波雷达传感器可以均匀分布在目标车辆的两侧；超声波雷达传感器还可以非均匀的分布在目标车辆的两个侧面。其中，超声波雷达传感器中任意两个相邻安装的超声波雷达传感器之间的安装距离小于所述超声波雷达传感器发出的超声波信号的包络面宽度。

在本实用新型实施例中，超声波雷达传感器的离地高度可以为0.4至0.8米之间，例如，超声波雷达传感器的安装高度可以为0.45米。

需要说明的是，在本实用新型实施例中，超声波雷达传感器的安装高度不是固定不变的，用户可以根据目标车辆行驶环境内的障碍物高度的变化而变化。

通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，通过超声波雷达传感器检测车辆两侧的场景信息的方式，能够在保证车辆对环境有着充分感知的条件下，减少激光雷达传感器的需求数量，从而降低成本。

下面将结合图6和图7对上述实施例进行举例说明，其中，目标车辆为小巴车。

方案一：车载传感器系统包括：激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、摄像装置和超声波雷达传感器，其中，激光雷达传感器的数量为2个，毫米波雷达传感器包括：前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器，超声波雷达传感器的数量为8个。

将两台激光雷达传感器布置在小巴车的A柱位置，离地高度为1米之间。两台毫米波雷达传感器分别布置在车头与车尾中轴线位置。前部毫米波雷达传感器高度为0.35米，后部毫米波雷达传感器高度为0.7米。摄像装置安装在车头挡风玻璃内侧，镜头朝前，离地高度为1.8米。车身两侧均匀分布有超声波雷达传感器。其中，相邻两个超声波雷达传感器之间距离不大于超声波雷达传感器的探头发出的超声波信号的包络面宽度，其中，超声波雷达传感器离地高度为0.45米。

从图6中可以看出，第一扫描范围和第二扫描范围包含重叠的范围。

在本实用新型实施例中，目标车辆的前部由激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、摄像装置共同感知，安全可靠。两侧采用激光雷达传感器与超声波雷达传感器共同感知。车辆后方对行车安全的重要性较低，使用毫米波雷达传感器。上述安装方式能够通过多种类型的传感器共同采集目标车辆周围的环境信息，从而得到准确性和可靠性更高的全方位的环境信息，从而能够进一步提高车辆的控制精度，以及提高车辆自动驾驶的安全性。

方案二：

车载传感器系统包括：激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、摄像装置和超声波雷达传感器，其中，激光雷达传感器的数量为1个，毫米波雷达传感器包括：前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器，超声波雷达传感器的数量为8个。

将两台激光雷达传感器布置在小巴车的车头中央位置，离地高度为1米之间。两台毫米波雷达传感器分别布置在车头与车尾中轴线位置。前部毫米波雷达传感器高度为0.35米，后部毫米波雷达传感器高度为0.7米。摄像装置安装在车头挡风玻璃内侧，镜头朝前，离地高度为1.8米。车身两侧均匀分布有超声波雷达传感器。其中，相邻两个超声波雷达传感器之间距离不大于超声波雷达传感器的探头发出的超声波信号的包络面宽度，其中，超声波雷达传感器离地高度为0.45米。

从图7中可以看出，第一扫描范围和第二扫描范围包含重叠的范围。

在本实用新型实施例中，目标车辆的前部由激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、摄像装置共同感知，安全可靠。两侧采用激光雷达传感器与超声波雷达传感器共同感知。车辆后方对行车安全的重要性较低，使用毫米波雷达传感器。上述安装方式能够通过多种类型的传感器共同采集目标车辆周围的环境信息，从而得到准确性和可靠性更高的全方位的环境信息，从而能够进一步提高车辆的控制精度，以及提高车辆自动驾驶的安全性。

在本实用新型实施例中，还提供了一种车辆，该包括车辆本体和上述实施例中所描述的车载传感器系统；所述车载传感器系统安装在所述车辆本体上。其中，车载传感器系统的安装方法可以为上述实施例中所描述的安装方式，此处不再详细描述。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种车载传感器系统，其特征在于，包括：雷达传感器、辅助传感器和处理器；所述雷达传感器安装在目标车辆的前端，且所述雷达传感器在所述目标车辆上的安装高度小于所述目标车辆的车体高度，所述辅助传感器安装在所述目标车辆上能够采集到所述目标车辆周围的至少一个方位上的场景信息的位置上；

所述处理器被配置成将所述雷达传感器采集到的信息和所述辅助传感器采集到的信息融合为所述目标车辆周围的多方位的环境信息。

2.根据权利要求1所述的车载传感器系统，其特征在于，所述辅助传感器包括多种类型的传感器，其中，所述多种类型的传感器按照所述目标车辆周围的各个方位的重要程度设置在目标车辆上与所述各个方位相对的位置上，所述多种类型的传感器包括以下至少之一：毫米波雷达传感器、摄像装置和超声波雷达传感器。

3.根据权利要求1或2所述的车载传感器系统，其特征在于，所述辅助传感器包括：毫米波雷达传感器，其中，所述毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车头和/或车尾的目标位置上。

4.根据权利要求3所述的车载传感器系统，其特征在于，所述目标位置为所述目标车辆的车头和/或车尾的中轴线。

5.根据权利要求3所述的车载传感器系统，其特征在于，所述毫米波雷达传感器包括：前部毫米波雷达传感器和后部毫米波雷达传感器，其中，所述前部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车头的目标位置上，所述后部毫米波雷达传感器安装在所述目标车辆的车尾的目标位置上，其中，所述前部毫米波雷达传感器扫射半径大于所述后部毫米波雷达传感器的扫射半径。

6.根据权利要求1所述的车载传感器系统，其特征在于，所述辅助传感器包括：摄像装置，其中，所述摄像装置安装在所述目标车辆的前端位置，且所述摄像装置的镜头方向与所述目标车辆的行进方向相同。

7.根据权利要求1所述的车载传感器系统，其特征在于，所述辅助传感器包括：超声波雷达传感器，其中，所述超声波雷达传感器按照预设排列方式设置在所述目标车辆的两个侧面。

8.根据权利要求7所述的车载传感器系统，其特征在于，所述超声波雷达传感器中任意两个相邻安装的超声波雷达传感器之间的安装距离小于所述超声波雷达传感器发出的超声波信号的包络面宽度。

9.根据权利要求1所述的车载传感器系统，其特征在于，所述雷达传感器为激光雷达传感器，若所述激光雷达传感器的数量为一个，则所述激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车头中央位置。

10.根据权利要求1所述的车载传感器系统，其特征在于，所述雷达传感器为激光雷达传感器，若所述激光雷达传感器的数量为多个，则多个所述激光雷达传感器安装在所述目标车辆的车头两侧位置。

11.一种车辆，其特征在于，包括车辆本体和上述权利要求1至10中任一项所述的车载传感器系统；所述车载传感器系统安装在所述车辆本体上。

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