KR102649709B1 - 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 - Google Patents

차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102649709B1
KR102649709B1 KR1020197024854A KR20197024854A KR102649709B1 KR 102649709 B1 KR102649709 B1 KR 102649709B1 KR 1020197024854 A KR1020197024854 A KR 1020197024854A KR 20197024854 A KR20197024854 A KR 20197024854A KR 102649709 B1 KR102649709 B1 KR 102649709B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
processor
data
information
sensor
Prior art date
Application number
KR1020197024854A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210104185A (ko
Inventor
윤상열
배현주
이태경
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Publication of KR20210104185A publication Critical patent/KR20210104185A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102649709B1 publication Critical patent/KR102649709B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/04—Arrangement of batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V30/00—Character recognition; Recognising digital ink; Document-oriented image-based pattern recognition
    • G06V30/10—Character recognition
    • G06V30/12—Detection or correction of errors, e.g. by rescanning the pattern
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
    • H04N21/20—Servers specifically adapted for the distribution of content, e.g. VOD servers; Operations thereof
    • H04N21/21—Server components or server architectures
    • H04N21/218—Source of audio or video content, e.g. local disk arrays
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
    • H04N21/40—Client devices specifically adapted for the reception of or interaction with content, e.g. set-top-box [STB]; Operations thereof
    • H04N21/41—Structure of client; Structure of client peripherals
    • H04N21/414—Specialised client platforms, e.g. receiver in car or embedded in a mobile appliance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/2628—Alteration of picture size, shape, position or orientation, e.g. zooming, rotation, rolling, perspective, translation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/35—Data fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Abstract

본 발명은 전원을 공급하는 전원 공급부; 통신 장치와 데이터를 교환하는 인터페이스부; 및 상기 전원이 공급되는 상태에서, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일(fail)이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 통신 장치를 통해, 적어도 어느 하나의 외부 디바이스로부터 외부 데이터를 수신하고, 상기 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않은 센서에서 생성된 센싱 데이터에 상기 외부 데이터를 퓨전(fusion)하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법
본 발명은 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
ADAS 및 자율 주행 차량 구현을 위해서는, 차량 외부의 오브젝트 검출을 위한 복수개의 센서가 이용되어야 한다. 복수개의 센서 각각은, 자체 특성 및 주변 환경 영상으로 일시적이거나 영구적으로 페일(fail) 가능성이 있다. 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일이 발생한 경우, 대응 방안이 필요하다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일이 발생한 경우를 대비하기 위한 차량용 전자 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일이 발생한 경우를 대비하기 위한 차량용 전자 장치의 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치는, 전원을 공급하는 전원 공급부; 통신 장치와 데이터를 교환하는 인터페이스부; 및 상기 전원이 공급되는 상태에서, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일(fail)이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 통신 장치를 통해, 적어도 어느 하나의 외부 디바이스로부터 외부 데이터를 수신하고, 상기 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않은 센서에서 생성된 센싱 데이터에 상기 외부 데이터를 반영하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 프로세서;를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 복수의 센서 중 카메라에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 통신 장치를 통해, 인프라스트럭처(infrastructure) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터, 영상 데이터를 수신하고, 수신된 영상 데이터의 뷰 포인트를 차량의 뷰 포인트로 전환한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 복수의 센서 중 레인지 센서(range sensor)에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 통신 장치를 통해, 인프라스트럭처 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터, 레인지 데이터 획득하고, 수신된 레인지 데이터의 뷰 포인트를 차량의 뷰 포인트로 전환한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 페일이 발생된 센서의 장착 방향에 기초하여, 정보의 요청 범위를 설정하고, 선정된 정보 요청 범위에 위치하는 적어도 하나의 제1 타 차량에 정보 요청 신호를 전송한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제1 타 차량으로부터 제2 타 차량의 종류 정보, 상기 제2 타 차량의 위치 정보 및 차량과 상기 제1 타 차량의 상대 위치 정보를 수신하고, 상기 제2 타 차량의 종류 정보에 기초하여 상기 제2 타 차량의 크기를 예측하고, 상기 제2 타 차량의 위치 정보 및 상기 상대 위치 정보에 기초하여, 상기 제2 타 차량의 위치 정보를 차량 기준으로 변환한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 통신 장치를 통해, 인프라스트럭처로부터 세이프티 존까지 이동을 위한 모션 플래닝(motion planning) 데이터를 수신한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 복수의 센서 중 페일이 발생되는 센서의 종류에 따라 설정된 속도로 차량이 주행하도록 제어 신호를 제공한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일이 발생한 경우에도 외부 디바이스로부터 수신되는 외부 데이터로 페일이 발생한 센서를 보완하는 효과가 있다.
둘째, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일이 발생한 경우에도 ADAS 및 자율 주행을 가능하게 하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 및 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 및 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 달리는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
차량(10)은, 차량용 전자 장치(100)를 포함할 수 있다. 차량용 전자 장치(100)는, 차량(10)에 장착될 수 있다. 차량용 전자 장치(100)는, 획득된 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 파라미터를 설정할 수 있다.
차량 운전자 보조 시스템(260)의 기능을 구현하기 위해서, 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득한다. 오브젝트에 대한 데이타는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 데이타, 오브젝트의 위치에 대한 데이타, 차량(10)과 오브젝트와의 거리에 대한 데이타 및 차량(10)과 오브젝트와의 상대 속도에 대한 데이타 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(10)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 2에 예시된 바와 같이, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)는, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)는, 차로(Lane)를 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다. 차로는, 교차로를 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(10)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(10)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(10)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(10)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(10)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(10)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(10)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다. 빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다. 도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다. 구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리, 연석, 벽면을 포함할 수 있다. 지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 정지 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 이동 중인 타 차량, 이동 중인 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 정지 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물, 정지한 타 차량, 정지한 보행자를 포함하는 개념일 수 있다.
차량(10)은, 차량용 전자 장치(100), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), ADAS 애플리케이션, 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다.
전자 장치(100)는, 차량(10) 외부의 오브젝트(OB)에 대한 데이터를 획득하고, 오브젝트에 대한 데이터이 기초하여 레인지 센서의 센싱 파라미터 설정을 위한 신호를 생성할 수 있다. 전자 장치(100)는, 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 메모리(140) 및 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), ADAS 애플리케이션, 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 통신 장치(220)와 데이터를 교환할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 차량(10)에 장착된 통신 장치(220)로부터 차량(10) 외부의 오브젝트(OB10, OB11, OB12, OB13, OB14, OB15)에 대한 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 차량(10)에 장착된 카메라로부터 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 수신할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 전자 장치(100)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 전자 장치(100)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(240)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)로 구현될 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 전원이 공급되는 상태에서, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일(fail)이 발생하는지 여부를 판단할 수 있다. 복수의 센서는, 오브젝트 검출 장치(210)에 포함된 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서일 수 있다. 실시예에 따라, 복수의 센서에서, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 일부는 생략될 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 센서에 의해 획득되는 오브젝트에 대한 데이터를 서로 비교하여 특정 센서의 페일 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 제1 센서에 의한 제1 센싱 데이터가 제2 센서에 의한 제2 센싱 데이터 및 제3 센서에 의한 제3 센싱 데이터와 기준값 이상 차이나는 경우, 프로세서(170)는, 제1 센서에 페일이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(170)는, 특정 센서에 의해 트래킹되는 오브젝트에 대한 비연속성을 가지는 데이터에 기초하여, 특정 센서의 페일 발생 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 제1 센서에 의해 트래킹되는 오브젝트의 차량과의 상대 거리값이 순간적으로 기준값 이상 차이나는 경우, 프로세서(170)는, 제1 센서에 페일이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해 수신되는 오브젝트에 대한 데이터와 특정 센서에 의해 획득되는 오브젝트에 대한 데이터를 서로 비교하여 특정 센서의 페일 발생 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(170)는, 전원이 공급되는 상태에서, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 통신 장치(220)를 통해, 적어도 어느 하나의 외부 디바이스로부터 외부 데이터를 수신할 수 있다. 외부 디바이스는, 타 차량 및 인프라스트럭처(infrastructure) 중 어느 하나일 수 있다. 인프라스트럭처는, 교통 관련 시스템을 구성하는 서버 또는 RSU(Road Side Unit)일 수 있다. 외부 데이터는, 외부 디바이스에 구비된 센서에 의해 획득된 센싱 데이터일 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 센서 중 카메라에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터, 영상 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 수신된 영상 데이터를 차량의 뷰 포인트로 전환할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)과 인프라스트럭처 및 타 차량 중 적어도 어느 하나와의 위치 관계 데이터에 기초하여, 수신된 영상 데이터를 차량의 뷰 포인트로 전환할 수 있다.
차량의 뷰 포인트로 전환된 영상 데이터는, 차량(10)에서 외부(예를 들면, 전방)를 바라보는 시점으로 전환된 영상 데이터로 설명될 수 있다. 인프라스트럭처는, 인프라스트럭처에 구비된 카메라로 차량(10) 주변 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 차량(10)에 제공할 수 있다. 타 차량은, 타 차량에 구비된 카메라로 차량(10) 주변 영상을 촬영하여, 촬영된 영상을 차량(10)에 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 센서 중 레인지 센서(range sensor)에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터, 차량(10)의 뷰 포인트로 전환된 레인지 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 수신된 레인지 데이터를 차량의 뷰 포인트로 전환할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)과 인프라스트럭처 및 타 차량 중 적어도 어느 하나와의 위치 관계 데이터에 기초하여, 수신된 레인지 데이터를 차량의 뷰 포인트로 전환할 수 있다.
레인지 센서는, TOF(Time of flight) 방식, 구조광 방식 및 디스패러티 방식 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 센서로 이해될 수 있다. 레인지 센서는, 오브젝트 검출 장치(210)에 포함된 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 차량의 뷰 포인트로 전환된 레인지 데이터는, 차량(10)에서 외부(예를 들면, 전방)를 바라보는 시점으로 전환된 레인지 데이터로 설명될 수 있다. 레인지 데이터는, 차량(10)을 기준으로 오브젝트의 위치 정보, 거리 정보 및 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 데이터일 수 있다. 인프라스트럭처는, 인프라스트럭처에 구비된 레인지 센서로 차량(10) 주변을 센싱하고, 레인지 데이터를 차량(10)에 제공할 수 있다. 타 차량은, 타 차량에 구비된 레인지 센서로 차량(10) 주변을 센싱하고, 레인지 데이터를 차량(10)에 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 정보 요청 범위를 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 정보 요청 범위를 설정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 고속 주행의 경우 저속 주행의 경우보다 차량(100)의 진행 방향으로 더 넓은 범위의 정보 요청 범위를 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 페일이 발생된 센서의 장착 방향에 기초하여, 정보 요청 범위를 설정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 페일이 발생된 센서가 차량(100)의 전방을 향해 장착된 경우, 차량(100)의 전방을 정보 요청 범위로 설정할 수 있다.
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 설정된 정보 요청 범위에 위치하는 타 차량에 정보 요청 신호를 전송할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(100)의 전방이 정보 요청 범위로 설정된 경우, 차량(100)의 전방으로 기 설정된 거리 이내에 위치하는 타 차량에 정보 요청 신호를 전송할 수 있다.
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 오브젝트(예를 들면, 타 차량)에 대한 정보를 수신할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 위치 정보 및 오브젝트의 종류 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 오브젝트의 종류 정보는, 오브젝트로 분류된 차선의 종류 정보 또는 오브젝트로 분류된 타 차량의 종류 정보(예를 들면, 세단, 버스, 트럭)를 포함할 수 있다. 한편, 프로세서(170)는, 오브젝트로 분류되는 타 차량의 종류 정보로부터, 타 차량의 크기를 예측할 수 있다.
프로세서(170)는, 정보를 전송하는 타 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 정보를 전송하는 타 차량의 좌표 정보, 방향 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 정보를 전송하는 타 차량에서 차량(100)까지의 상대 위치 정보를 더 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트로 분류되는 타 차량의 위치 정보 및 정보를 전송하는 타 차량과 차량(100)의 상대 위치 정보에 기초하여 오브젝트로 분류되는 타 차량의 위치 정보를 차량(100) 기준으로 변환할 수 있다.만약, 인프라스트럭처가 존재하는 경우, 인프라스트럭처에 대한 데이터를 포함하여, 오브젝트에 대한 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않은 센서에서 생성된 센싱 데이터에 외부 데이터를 퓨전하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처로부터 세이프티 존까지 이동을 위한 모션 플래닝 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 센싱 데이터를 외부 데이터와 비교할 수 있다. 프로세서(170)는, 외부 데이터 및 센싱 데이터간의 오차가 기준값 이상인지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는, 외부 데이터 및 센싱 데이터간의 오차가 기준값 이상으로 판단되는 경우, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처로부터 세이프티 존까지 이동을 위한 모션 플래닝 데이터를 수신할 수 있다. 세이프티 존은, 타 차량의 주행에 방해가 되지 않으면서, 차량(10) 탑승자의 안전을 확보할 수 있는 도로상의 영역으로 정의될 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 세이프티 존까지 차량(10)이 이동하기 위한 모션 플래닝 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량 내 다른 전자 장치에 모션 플래닝 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 센서 중 페일이 발생되는 센서의 종류에 따라 설정된 속도로 차량(10)이 주행하도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 카메라에 페일이 발생하고, 레인지 센서는 정상인 경우, 차량(10)이 도로 제한 속도의 80% 이하로 주행하도록 설정될 수 있다. 예를 들면, 카메라가 정상이고, 레인지 센서에 페일이 발생한 경우, 차량(10)이 시속 60km이하로 주행하도록 설정될 수 있다. 예를 들면, 카메라 및 레인지 센서 모두에 페일이 발생한 경우, 차량(10)이 시속 40km이하로 주행하도록 설정될 수 있다.
이하에서는, 카메라에 페일이 발생하는 경우와 레인지 센서에 페일이 발생하는 경우를 구분하여 설명한다.
1. 카메라에 페일이 발생한 경우
차량(10)에 장착된 레인지 센서 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터, 주변 타 차량의 상대 위치를 파악하여 주변 차량의 영상 데이터를 조합하여 차량(10) 기준에서 필요한 영상 데이터를 재생성할 수 있다.
(1) 카메라에 페일이 발생한 상태에서 주변에 충분한 타 차량이 존재하는 경우
1) 인프라스트럭처 부재시
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량으로 센서 페일 상태 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 속도가 감속되게 하는 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량에서 생성된 영상 데이터 및 타 차량을 기준으로 하는 차량(10)의 제1 위치 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 레인지 센서에서 생성된 데이터에 기초하여, 차량(10)을 기준으로 하는 타 차량의 제2 위치 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 위치 데이터 및 제2 위치 데이터에 기초하여, 수신된 영상 데이터를 차량(10)의 뷰 포인트로 전환할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 뷰 포인트로 전환된 영상 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 긴급 상황에서는, 세이프티 존으로의 주행을 위한 모션 플래닝 데이터를 생성하고, 통신 장치(220)를 통해 모션 플래닝 데이터를 주변 타 차량에게 전송할 수 있다.
2) 인프라스트럭처 존재시
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처 및 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량으로 센서 페일 상태 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 속도가 감속되게 하는 제어 신호를 제공할 수 있다. 인프라스트럭처는 센서 페일된 차량(10)의 위치를 파악하고, 차량(10)의 뷰 포인트의 영상 데이터를 차량(10)에 전송할 수 있다. 인프라스트럭처는, 긴급 상황에서, 세이프티 존으로의 주행을 위한 차량(10)의 모션 플래닝 데이터를 생성하고, 생성된 모션 플래닝 데이터를 차량(10) 및 차량(10) 주변의 타 차량에게 전송할 수 있다.
(2) 카메라에 페일이 발생한 상태에서 주변에 충분한 타 차량이 존재하지 않는 경우
1) 인프라스트럭처 부재시
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량으로 센서 페일 상태 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 속도가 감속되게 하는 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 레인지 센서 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터 수신된 데이터에 기초하여 차량(10)의 위치를 파악할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 차량(10)의 위치를 판단할 수 있는 경우, 프로세서(170)는, 세이프티 존으로의 주행을 위한 모션 플래닝 데이터를 생성하고, 통신 장치(220)를 통해 모션 플래닝 데이터를 주변 타 차량에게 전송할 수 있다. 차량(10)의 위치를 판단할 수 없는 경우, 프로세서(170)는, 차량(10)이 정차하도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 센서 페일 상황 정보를 지속적으로 주변 타 차량에 전송할 수 있다.
2) 인프라스트럭처 존재시
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처 및 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량으로 센서 페일 상태 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 속도가 감속되게 하는 제어 신호를 제공할 수 있다. 인프라스트럭처는 센서 페일된 차량(10)의 위치를 파악하고, 차량(10)의 뷰 포인트의 영상 데이터를 차량(10)에 전송할 수 있다. 인프라스트럭처는, 긴급 상황에서, 세이프티 존으로의 주행을 위한 차량(10)의 모션 플래닝 데이터를 생성하고, 생성된 모션 플래닝 데이터를 차량(10) 및 차량(10) 주변의 타 차량에게 전송할 수 있다.
2. 레인지 센서에 페일이 발생한 경우
(1) 레인지 센서에 페일이 발생한 상태에서 주변에 충분한 타 차량이 존재하는 경우
1) 인프라스트럭처 부재시
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량으로 센서 페일 상태 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 속도가 감속되게 하는 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량에서 생성된 레인지 데이터 및 타 차량을 기준으로 하는 차량(10)의 제1 위치 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 위치 데이터에 기초하여, 수신된 레인지 데이터를 차량(10)의 뷰 포인트로 전환할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 뷰 포인트로 전환된 레인지 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 긴급 상황에서는, 세이프티 존으로의 주행을 위한 모션 플래닝 데이터를 생성하고, 통신 장치(220)를 통해 모션 플래닝 데이터를 주변 타 차량에게 전송할 수 있다.
2) 인프라스트럭처 존재시
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처 및 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량으로 센서 페일 상태 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 속도가 감속되게 하는 제어 신호를 제공할 수 있다. 인프라스트럭처는 센서 페일된 차량(10)의 위치를 파악하고, 차량(10)의 뷰 포인트의 영상 데이터를 차량(10)에 전송할 수 있다. 인프라스트럭처는, 긴급 상황에서, 세이프티 존으로의 주행을 위한 차량(10)의 모션 플래닝 데이터를 생성하고, 생성된 모션 플래닝 데이터를 차량(10) 및 차량(10) 주변의 타 차량에게 전송할 수 있다.
(2) 레인지 센서에 페일이 발생한 상태에서 주변에 충분한 타 차량이 존재하지 않는 경우
1) 인프라스트럭처 부재시
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량으로 센서 페일 상태 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 속도가 감속되게 하는 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 카메라 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터 수신된 데이터에 기초하여 차량(10)의 위치를 파악할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 차량(10)의 위치를 판단할 수 있는 경우, 프로세서(170)는, 세이프티 존으로의 주행을 위한 모션 플래닝 데이터를 생성하고, 통신 장치(220)를 통해 모션 플래닝 데이터를 주변 타 차량에게 전송할 수 있다. 차량(10)의 위치를 판단할 수 없는 경우, 프로세서(170)는, 차량(10)이 정차하도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 센서 페일 상황 정보를 지속적으로 주변 타 차량에 전송할 수 있다.
2) 인프라스트럭처 존재시
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처 및 차량(10)의 주변에 위치하는 타 차량으로 센서 페일 상태 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 주행 속도가 감속되게 하는 제어 신호를 제공할 수 있다. 인프라스트럭처는 센서 페일된 차량(10)의 위치를 파악하고, 차량(10)의 뷰 포인트의 영상 데이터를 차량(10)에 전송할 수 있다. 인프라스트럭처는, 긴급 상황에서, 세이프티 존으로의 주행을 위한 차량(10)의 모션 플래닝 데이터를 생성하고, 생성된 모션 플래닝 데이터를 차량(10) 및 차량(10) 주변의 타 차량에게 전송할 수 있다.
전자 장치(100)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 인터페이스부(180), 전원 공급부(190), 메모리(140) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 오브젝트에 대한 센싱 신호에 기초하여, 다이나믹 데이터를 생성할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 다이나믹 데이터를 전자 장치(100)에 제공할 수 있다.
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(250)는, 차량(10)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다. 차량 구동 장치(250)는, 파워 트레인 구동부, 샤시 구동부, 도어/윈도우 구동부, 안전 장치 구동부, 램프 구동부 및 공조 구동부를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동부는, 동력원 구동부 및 변속기 구동부를 포함할 수 있다. 샤시 구동부는, 조향 구동부, 브레이크 구동부 및 서스펜션 구동부를 포함할 수 있다.
주행 시스템(260)은, 차량(10)의 주행 동작을 수행할 수 있다. 주행 시스템(260)은, 차량 구동 장치(250) 중 파워 트레인 구동부, 샤시 구동부 중 적어도 어느 하나에 제어 신호를 제공하여, 차량(10)을 움직일 수 있다.
주행 시스템(260)은, ADAS 애플리케이션 및 자율 주행 애플리케이션 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 주행 시스템(260)은, ADAS 애플리케이션 및 자율 주행 애플리케이션 중 적어도 어느 하나에 의해 주행 제어 신호를 생성할 수 있다.
ADAS 애플리케이션은, 오브젝트 검출 장치(210)에서 수신한 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 차량(10)의 움직임을 제어하거나, 사용자에게 정보를 출력하기 위한 신호를 생성할 수 있다. ADAS 애플리케이션은, 생성된 신호를, 사용자 인터페이스 장치(200), 메인 ECU(240) 및 차량 구동 장치(250) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다.
ADAS 애플리케이션은, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA : Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial navigation unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서 및 브레이크 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial navigation unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 정보, 차량 모션 정보, 차량 요(yaw) 정보, 차량 롤(roll) 정보, 차량 피치(pitch) 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(270)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 4를 참조하면, 차량용 전자 장치(100)는, 도 3을 참조하여 설명한 차량용 전자 장치에 비해, 오브젝트 검출 장치(210) 및 ADAS 애플리케이션을 개별적 또는 조합하여 더 포함할 수 있다.
도 3의 차량용 전자 장치(100)의 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 오브젝트 검출 장치(210) 및 ADAS 애플리케이션과 데이터를 교환하는데 비해, 도 4의 차량용 전자 장치(100)의 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210) 및 ADAS 애플리케이션과 전기적으로 연결되여, 데이터를 교환할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)가 전기적으로 연결된 인쇄 회로 기판에 오브젝트 검출 장치(210) 및 ADAS 애플리케이션이 전기적으로 연결될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 5는 차량용 전자 장치(100)의 동작 방법을 예시하는 플로우 차트이다.
도 5를 참조하면, 프로세서(170)는, 전원을 공급받는 상태에서, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일(fail)이 발생하는지 판단할 수 있다(S510). 프로세서(170)는, 카메라에만 페일이 발생하는지 여부(S511), 레인지 센서에만 페일이 발생하는지 여부(S512) 및 카메라 및 레인지 센서 모두에 페일이 발생하는지 여부(S513)를 판단할 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 센서 중 페일이 발생되는 센서의 종류에 따라 설정된 속도로 차량(10)이 주행하도록 제어 신호를 제공할 수 있다(S515). 예를 들면, 카메라에 페일이 발생하고, 레인지 센서는 정상인 경우, 차량(10)이 도로 제한 속도의 80% 이하로 주행하도록 설정될 수 있다. 예를 들면, 카메라가 정상이고, 레인지 센서에 페일이 발생한 경우, 프로세서(170)는, 카메라를 통해 영상을 촬영하고, 주행에 가능한 정보를 영상을 통해 획득할 수 있는 정도로 차량(10)이 주행하도록 설정될 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)이 시속 60km이하로 주행하도록 설정될 수 있다. 예를 들면, 카메라 및 레인지 센서 모두에 페일이 발생한 경우, 자율 주행의 최저 속도로 차량(10)이 주행하도록 설정될 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)이 시속 40km이하로 주행하도록 설정될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원을 공급받는 상태에서, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 통신 장치(220)를 통해, 적어도 하나의 외부 디바이스로부터 외부 데이터를 수신할 수 있다(S525, S535, S540, S550).
인프라스트럭처가 존재하는 경우(S520), 프로세서(170)는, 인프라스트럭처로 정보를 요청 하고, 정보를 수신할 수 있다(S525). 여기서, 정보는, 인프라스트럭처에서 생성되고, 차량(10)의 주행에 필요한 외부 오브젝트에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는, 영상 데이터 및 레인지 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
차량(10) 주변에 타 차량이 존재하는 경우(S530), 프로세서(170)는, 타 차량으로 정보를 요청하고, 정보를 수신할 수 있다(S525). 여기서, 정보는, 타 차량에서 생성되고, 차량(10)의 주행에 필요한 외부 오브젝트에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는, 영상 데이터 및 레인지 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 인프라스트럭처를 거쳐, 차량(10) 주변의 타 차량으로 센서 페일 상태 정보 및 워닝 메시지를 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 인프라스트럭처로부터 모션 플래닝 데이터를 수신할 수 있다. 이때, 모션 플래닝 데이터는, 인프라스트럭쳐에 의해, 차량(10) 주변의 타 차량으로도 전송될 수 있다(S540).
인프라스트럭처가 부재하고(S520), 차량(10) 주변의 타 차량이 존재하는 경우(S545), 프로세서(170)는, 타 차량으로 정보를 요청하고, 정보를 수신할 수 있다(S550). 여기서, 정보는, 타 차량에서 생성되고, 차량(10)의 주행에 필요한 외부 오브젝트에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는, 영상 데이터 및 레인지 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
S550 단계에서, 프로세서(170)는, 정보 요청 범위를 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(100)의 주행 속도에 기초하여, 정보 요청 범위를 설정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 고속 주행의 경우 저속 주행의 경우보다 차량(100)의 진행 방향으로 더 넓은 범위의 정보 요청 범위를 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 페일이 발생된 센서의 장착 방향에 기초하여, 정보 요청 범위를 설정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 페일이 발생된 센서가 차량(100)의 전방을 향해 장착된 경우, 차량(100)의 전방을 정보 요청 범위로 설정할 수 있다.
S550 단계에서, 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 설정된 정보 요청 범위에 위치하는 타 차량에 정보 요청 신호를 전송할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(100)의 전방이 정보 요청 범위로 설정된 경우, 차량(100)의 전방으로 기 설정된 거리 이내에 위치하는 타 차량에 정보 요청 신호를 전송할 수 있다.
S550 단계에서, 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 오브젝트(예를 들면, 타 차량)에 대한 정보를 수신할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 위치 정보 및 오브젝트의 종류 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 오브젝트의 종류 정보는, 오브젝트로 분류된 차선의 종류 정보 또는 오브젝트로 분류된 타 차량의 종류 정보(예를 들면, 세단, 버스, 트럭)를 포함할 수 있다. 한편, 프로세서(170)는, 오브젝트로 분류되는 타 차량의 종류 정보로부터, 타 차량의 크기를 예측할 수 있다.
S550 단계에서, 프로세서(170)는, 정보를 전송하는 타 차량의 위치 정보를 더 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 정보를 전송하는 타 차량의 좌표 정보, 방향 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 정보를 전송하는 타 차량에서 차량(100)까지의 상대 위치 정보를 더 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트로 분류되는 타 차량의 위치 정보 및 정보를 전송하는 타 차량에서 차량(100)까지의 상대 위치 정보에 기초하여, 차량(100)의 기준으로 오브젝트의 위치 정보를 변환할 수 있다.
만약, 인프라스트럭처가 존재하는 경우, 인프라스트럭처에 대한 데이터를 포함하여, 오브젝트에 대한 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, S550 단계에서 수신한 정보의 품질을 판단할 수 있다(S555). 프로세서(170)는, 타 차량으로부터 수신된 정보의 오차가 기준값 이상인지 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 타 차량으로부터 수신된 오브젝트의 위치 정보 또는 오브젝트의 종류 정보를 차량(10)에 포함되고 페일이 발생되지 않은 센서에 의해 획득된 정보와 비교하여 수신된 정보에 에러가 발생되는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(170)는, 전원을 공급받는 상태에서, 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않는 센서에서 생성된 센싱 데이터에 외부 데이터를 퓨전(fusion)하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다(S570). 프로세서(170)는, 차량(10) 기준으로 재계산된 정보를 이용할 수 있다. 프로세서(170)는, 세이프티 존으로 주행 가능한 플래닝 데이터를 생성하여 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 플래닝 데이터를 차량(10) 주변의 타 차량으로 전송할 수 있다.
한편, 수신하는 단계(S550)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 복수의 센서 중 카메라에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터 영상 데이터를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 이경우, 생성하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 수신된 영상 데이터의 뷰 포인트를 차량의 뷰 포인트로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 수신하는 단계(S550)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 복수의 센서 중 레인지 센서에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터, 레인지 데이터를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 이경우, 생성하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 수신된 레인지 데이터의 뷰 포인트를 차량의 뷰 포인트로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 생성하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 세이프티 존까지 차량(10)이 이동하기 위한 모션 플래닝 데이터를 생성하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 차량(10) 내 다른 전자 장치에, 모션 플래닝 데이터를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6을 참조하면, 전자 장치(100)는, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나가 페일된 상태에서, V2X 통신 방식을 이용하는 통신 장치(220)를 통해, 타 차량(610, 620)으로부터 데이터를 수신할 수 있다. 타 차량(610, 620)으로부터 수신되는 데이터는, 타 차량(610, 620)에 구비된 센서를 통해 생성된 데이터일 수 있다.
복수의 센서 중 카메라에 페일이 발생되는 경우, 프로세서(170)는, 타 차량(610, 620)으로부터 영상 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 타 차량(610, 620)으로부터, 차량(10)과 타 차량(610, 620)과의 상대적 위치 관계 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 수신된 영상 데이터에, 차량(10)과 타 차량(610, 620)과의 상대적 위치 관계 데이터를 반영하여, 차량(10) 관점의 영상 데이터로 전환할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10) 관점의 영상 데이터를, 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않은 센서(예를 들면, 레인지 센서)의 센싱 데이터와 퓨전할 수 있다. 프로세서(170)는, 퓨전된 데이터에 기초하여, 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
복수의 센서 중 레인지 센서에 페일이 발생되는 경우, 프로세서(170)는, 타 차량(610, 620)으로부터 레인지 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 타 차량(610, 620)으로부터, 차량(10)과 타 차량(610, 620)과의 상대적 위치 관계 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 수신된 레인지 데이터에, 차량(10)과 타 차량(610, 620)과의 상대적 위치 관계 데이터를 반영하여, 차량(10) 관점의 레인지 데이터로 전환할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10) 관점의 레인지 데이터를 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않은 센서(예를 들면, 카메라)의 센싱 데이터와 퓨전할 수 있다. 프로세서(170)는, 퓨전된 데이터에 기초하여, 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7을 참조하면, 전자 장치(100)는, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나가 페일된 상태에서, V2X 통신 방식을 이용하는 통신 장치(220)를 통해, 인프라스트럭처(720)로부터 데이터를 수신할 수 있다. 인프라스트럭처(720)로부터 수신되는 데이터는, 인프라스트럭처(720)에 구비된 센서를 통해 생성된 데이터일 수 있다. 또는, 인프라스트럭처(720)로부터 수신되는 데이터는, 타 차량(710)에 구비된 센서를 통해 생성된 데이터일 수 있다.
복수의 센서 중 카메라에 페일이 발생되는 경우, 프로세서(170)는, 인프라스트럭처(720)로부터 영상 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 인프라스트럭처(720)로부터, 차량(10)과 인프라스트럭처(720)와의 상대적 위치 관계 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 수신된 영상 데이터에, 차량(10)과 인프라스트럭처(710)과의 상대적 위치 관계 데이터를 반영하여, 차량(10) 관점의 영상 데이터로 전환할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10) 관점의 영상 데이터를, 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않은 센서(예를 들면, 레인지 센서)의 센싱 데이터와 퓨전할 수 있다. 프로세서(170)는, 퓨전된 데이터에 기초하여, 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
복수의 센서 중 레인지 센서에 페일이 발생되는 경우, 프로세서(170)는, 인프라스트럭처(720)로부터 레인지 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 인프라스트럭처(720)로부터, 차량(10)과 인프라스트럭처(720)와의 상대적 위치 관계 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 수신된 레인지 데이터에, 차량(10)과 인프라스트럭처(710)와의 상대적 위치 관계 데이터를 반영하여, 차량(10) 관점의 영상 데이터로 전환할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10) 관점의 영상 데이터를, 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않은 센서(예를 들면, 카메라)의 센싱 데이터와 퓨전할 수 있다. 프로세서(170)는, 퓨전된 데이터에 기초하여, 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8a를 참조하면, 차량(10)에 장착된 센서의 물리적 파손(예를 들면, 파손 또는 캘리브레이션 에러) 또는 각 센서의 한계로 인한 페일이 발생될 수 있다. 만약, 상호 보완이 가능한 2개의 센서가 있는 경우, 어느 하나의 센서에 페일이 발생한 경우에도, 인프라스트럭처 및 주변 타 차량의 정보를 활용하여 대응할 수 있다. 만약, 인프라스트럭처가 존재하지 않거나, 차량(10) 주변의 타 차량이 존재하지 않거나, 수신한 데이터의 상태가 좋지 않은 경우, 차량(10)은, 비상등을 턴 온하고, 차량(10)의 속도를 감속하여 멈춘뒤 대기할 수 있다. 이경우, 차량(10)은, 주변 타 차량에 센서 페일 및 워닝 메시지를 전달할 수 있다.
카메라는, 특성상 날씨 및 빛에 매우 민감하다. 카메라는, 역광이나 터널 출구쪽에서 나타나는 태양광에 의해 페일이 발생될 수 있다. 또한, 카메라는 주변광이 없는 상태의 야간 주행, 우천시의 주행시 차선 인식 및 오브젝트 인식에 페일이 발생될 수 있다. 카메라에 페일이 발생되는 경우, 트래픽 사인(traffic sign) 및 차선을 인식할 수 없게 된다. 카메라에 페일이 발생되는 경우, 레이다의 취약점을 라이다가 보완할 수 있다. 레이더의 횡방향 물체 인식률이 떨어지는 취약점이나 금속 물체의 오인식의 취약점은 라이다로 극복될 수 있다.
레이다는 특성상 종방향 센싱 성능은 좋으나, 횡방향 오브젝트 인식률이 떨어진다. 레이다에 페일이 발생되는 경우, 날씨, 빛 등의 카메라의 취약점을 라이다가 보완할 수 있다.
라이다는 물리적 충격이 발생하거나 외부 표면에 이물질이 묻는 경우 페일이 발생될 수 있다. 이경우, 카메라에 의해 획득된 데이터 및 레이더에 의해 획득된 데이터를 센서 퓨전하여 이용할 수 있다.
도 8b를 참조하면, 차량(10)에 3종류의 센서(카메라, 레이다, 라이다)가 장착된 상태에서 2종류의 센서에 페일이 발생될 수 있다. 이경우, 1개의 센서만 동작되므로, 인프라스트럭처 및 주변 타 차량에서 생성되는 데이터를 최대한 활용하여야 한다. 만약, 인프라스트럭처 및 주변 타 차량이 존재하지 않거나, 수신한 데이터의 상태가 좋지 않은 경우에는, 비상등을 턴 온하고, 차량(10)의 속도를 감속하여 멈춘뒤 대기할 수 있다. 이경우, 차량(10)은, 주변 타 차량에 센서 페일 및 워닝 메시지를 전달할 수 있다.
레이다 및 라이다에 페일이 발생되는 경우, 프로세서(170)는, 카메라의 FOV(field of view)를 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)이 고속도로를 주행 중인 경우에는 종방향 FOV를 길게 조정하고, 차량(10)이 도심 도로를 주행 중인 경우에는 종방향 FOV를 짧게 조정할 수 있다.
레이다 및 라이다에 페일이 발생되는 경우, 외부 장치로부터 데이터 수신이 요구된다. 프로세서(170)는, 주행 중인 차로를 유지하고, 통신 장치(220)를 통해 외부 장치로부터 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 시간 정보, 날씨 정보 및 차량(10)의 위치 정보에 기초하여, 우천 구역, 안개 구역, 역광 구역, 터널 출구 구간에서는 감속하여 차량(10)의 전방, 후방 측방의 오브젝트 정보를 확인할 수 있다. 차량(10) 주변에 타 차량이 존재하지 않는 경우, 비상등을 켜고 감속하여 정차한 후, 외부 장치와 통신하여 갓길에 정차할 수 있도록 대기할 수 있다.
카메라 및 라이다에 페일이 발생되거나 카메라 레이다에 페일이 발생되는 경우, 트래픽 사인(예를 들면, 제한 속도) 정보 인식이 불가능하므로, 외부 장치로부터 데이터 수신이 요구된다. 페일이 되지 않은 레이다나 라이다로 주변 오브젝트 유무는 판단이 가능하므로, 차량(10)은 감속하여 주행할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 라이다 또는 레이다의 FOV를 조정할 수 있다. 한편, 프로세서(170)는, 외부 장치로부터 타 차량의 위치 정보 및 차선 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 라이다 또는 레이다에서 생성된 데이터 및 외부 장치로부터 수신된 데이터에 기초하여 갓질 차량(10)의 갓길 정차를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 차량(10)에 3종류의 센서(카메라, 레이다, 라이다)가 장착된 상태에서 3종류의 센서에 모두 페일이 발생할 수 있다. 이경우, 사용 가능한 센서가 없으므로, 인프라스트럭처를 최대한 활용하여 주변 타 차량의 정보를 활용할 수 있다. 인프라스트럭처 및 주변 타 차량이 존재하지 않거나 주변 타 차량으로부터 수신한 데이터가 상태가 좋지 않은 경우, 비상등을 턴 온하고, 차량(10)의 속도를 감속하여 멈춘뒤 대기할 수 있다. 이경우, 차량(10)은, 주변 타 차량에 센서 페일 및 워닝 메시지를 전달할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9를 참조하면, 차량(10)에 구비된 GPS(Global Positioning System) 센서에 페일이 발생되는 경우, 프로세서(170)는, 차량(10) 주변 타 차량(910, 920, 930)으로부터 수신한 로컬 맵(local map)에 기초하여, 차량(10) 기준의 로컬 맵을 생성할 수 있다. GPS 센서는, 위치 데이터 생성 장치(280)에 포함될 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 타 차량(910)으로부터 제1 타 차량(910)에서 생성된 제1 로컬 맵 데이터를 수신할 수 있다. 제1 로컬 맵(911)은, 차량(10)의 절대 위치 정보, 차량(10)의 속도 정보, 차량(10) 주변 타 차량의 위치/속도 정보, 차선 정보, 인프라스트럭처 정보 등을 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 제2 타 차량(920)으로부터 제2 타 차량(920)에서 생성된 제2 로컬 맵 데이터를 수신할 수 있다. 제2 로컬 맵(921)은, 차량(10)의 절대 위치 정보, 차량(10)의 속도 정보, 차량(10) 주변 타 차량의 위치/속도 정보, 차선 정보, 인프라스트럭처 정보 등을 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 제3 타 차량(930)으로부터 제3 타 차량(930)에서 생성된 제3 로컬 맵 데이터를 수신할 수 있다. 제3 로컬 맵(931)은, 차량(10)의 절대 위치 정보, 차량(10)의 속도 정보, 차량(10) 주변 타 차량의 위치/속도 정보, 차선 정보, 인프라스트럭처 정보 등을 포함할 수 있다.
제1 로컬 맵(911), 제2 로컬 맵(921) 및 제3 로컬 맵(931) 각각의 데이터에는 오차가 있을 수 있다. 프로세서(170)는, 인프라스트럭처의 절대 위치, 차선 정보 등을 통해 오차를 보정할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 로컬 맵(911), 제2 로컬 맵(921) 및 제3 로컬 맵(931)을 병합하여, 차량(10) 기준의 로컬 맵(940)을 생성할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10을 참조하면, 시스템은, 복수의 차량 및 인프라스트럭처를 포함할 수 있다. 복수의 자율 주행 차량은 주행시 오류 관련 데이터를 인프라스트럭처로 전송할 수 있다. 오류 관련 데이터는, 오류 위치 데이터, 오류 상황 데이터를 포함할 수 있다.
인프라스트럭처는, 수신된 오류 관련 데이터를 정리할 수 있다. 인프라스트럭처는, 오류가 기 설정 횟수 이상 발생되는 오류 발생 영역을 확인할 수 있다. 오류 발생 영역은, 차선이 없거나 커브 곡률이 기준값 이상인 영역일 수 있다. 인프라스트럭처는, 제1 차량이 오류 발생 영역에 진입하는 경우, 제1 차량에 워닝 메시지를 전송할 수 있다.
한편, 인프라스트럭처는 차량 제작사에 오류 관련 데이터를 제공하고, 차량 제작사는 데이터를 분석하여 차량 성능 개선에 이용할 수 있다. 인프라스트럭처는, 시스템 관리 주체에 오류 관련 데이터를 제공하고, 오류 발생 영역에 인프라스트럭처 보강 필요 판단에 도움을 줄 수 있다. 자율 주행 글러벌 경로 계획에서 오류 발생 영역을 경로에서 제외할 수 있다.
자율 주행 차량은, 경로 생성시, 오류 발생 영역을 제외하여 경로를 생성할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
200 : 전자 장치

Claims (11)

  1. 전원을 공급하는 전원 공급부;
    통신 장치와 데이터를 교환하는 인터페이스부; 및
    상기 전원이 공급되는 상태에서, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일(fail)이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 통신 장치를 통해, 적어도 어느 하나의 외부 디바이스로부터 외부 데이터를 수신하고,
    상기 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않은 센서에서 생성된 센싱 데이터에 상기 외부 데이터를 퓨전(fusion)하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    복수의 센서 중 페일이 발생되는 센서의 종류 또는 페일이 발생되는 센서의 개수에 따라 차량의 주행 속도를 설정하고,
    상기 페일이 발생되는 센서의 종류에 따라 차량의 주행 속도를 상이하게 설정하며,
    상기 페일이 발생되는 센서의 개수가 많을수록 차량의 주행 속도를 느리게 설정하는 차량용 전자 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 센서 중 카메라에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 통신 장치를 통해, 인프라스트럭처(infrastructure) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터, 영상 데이터를 수신하고, 수신된 영상 데이터의 뷰 포인트를 차량의 뷰 포인트로 전환하고,
    상기 복수의 센서 중 레인지 센서(range sensor)에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 통신 장치를 통해, 인프라스트럭처 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터, 레인지 데이터 획득하고, 수신된 레인지 데이터의 뷰 포인트를 차량의 뷰 포인트로 전환하는 차량용 전자 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    페일이 발생된 센서의 장착 방향에 기초하여, 정보의 요청 범위를 설정하고,
    선정된 정보 요청 범위에 위치하는 적어도 하나의 제1 타 차량에 정보 요청 신호를 전송하고,
    상기 제1 타 차량으로부터 제2 타 차량의 종류 정보, 상기 제2 타 차량의 위치 정보 및 차량과 상기 제1 타 차량의 상대 위치 정보를 수신하고,
    상기 제2 타 차량의 종류 정보에 기초하여 상기 제2 타 차량의 크기를 예측하고,
    상기 제2 타 차량의 위치 정보 및 상기 상대 위치 정보에 기초하여, 상기 제2 타 차량의 위치 정보를 차량 기준으로 변환하는 차량용 전자 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 적어도 하나의 프로세서가, 전원을 공급받는 상태에서, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일(fail)이 발생하는지 판단하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 전원을 공급받는 상태에서, 복수의 센서 중 적어도 어느 하나에 페일(fail)이 발생한 것으로 판단되는 경우, 통신 장치를 통해, 적어도 어느 하나의 외부 디바이스로부터 외부 데이터를 수신하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 전원을 공급받는 상태에서, 상기 복수의 센서 중 페일이 발생되지 않은 센서에서 생성된 센싱 데이터에 상기 외부 데이터를 퓨전(fusion)하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 단계;를 포함하고,
    복수의 센서 중 페일이 발생되는 센서의 종류 또는 페일이 발생되는 센서의 개수에 따라 설정된 속도로 차량이 주행하도록 제어 신호를 제공하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 페일이 발생되는 센서의 종류에 따라 차량의 주행 속도를 상이하게 설정하고,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 페일이 발생되는 센서의 개수가 많을수록 차량의 주행 속도를 느리게 설정하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 수신하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 복수의 센서 중 카메라에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 통신 장치를 통해, 인프라스트럭처(infrastructure) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터, 영상 데이터를 수신하는 단계;를 포함하고,
    상기 생성하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 수신된 영상 데이터의 뷰 포인트를 차량의 뷰 포인트로 전환하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 수신하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 복수의 센서 중 레인지 센서(range sensor)에 페일이 발생한 것으로 판단되는 경우, 상기 통신 장치를 통해, 인프라스트럭처 및 타 차량 중 적어도 어느 하나로부터, 레인지 데이터 수신하는 단계;를 포함하고,
    상기 생성하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 수신된 레인지 데이터의 뷰 포인트를 차량의 뷰 포인트로 전환하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 수신하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 페일이 발생된 센서의 장착 방향에 기초하여, 정보의 요청 범위를 설정하는 단계; 및
    선정된 정보 요청 범위에 위치하는 적어도 하나의 제1 타 차량에 정보 요청 신호를 전송하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 수신하는 단계는,
    상기 제1 타 차량으로부터 제2 타 차량의 종류 정보, 상기 제2 타 차량의 위치 정보 및 차량과 상기 제1 타 차량의 상대 위치 정보를 수신하는 단계;
    상기 제2 타 차량의 종류 정보에 기초하여 상기 제2 타 차량의 크기를 예측하는 단계; 및
    상기 제2 타 차량의 위치 정보 및 상기 상대 위치 정보에 기초하여, 상기 제2 타 차량의 위치 정보를 차량 기준으로 변환하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  11. 삭제
KR1020197024854A 2019-01-11 2019-01-11 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 KR102649709B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2019/000467 WO2020145441A1 (ko) 2019-01-11 2019-01-11 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210104185A KR20210104185A (ko) 2021-08-25
KR102649709B1 true KR102649709B1 (ko) 2024-03-20

Family

ID=71521034

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197024854A KR102649709B1 (ko) 2019-01-11 2019-01-11 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210362733A1 (ko)
KR (1) KR102649709B1 (ko)
WO (1) WO2020145441A1 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7113963B2 (ja) * 2019-04-03 2022-08-05 三菱電機株式会社 車両データ処理装置、車両データ処理システム、及び車両データ処理方法
KR20210060857A (ko) * 2019-11-19 2021-05-27 현대자동차주식회사 메시지 처리 차량 단말기, 시스템 및 방법
US11719783B2 (en) * 2020-08-21 2023-08-08 Honeywell International Inc. Systems and methods for cross-reference navigation using low latency communications
US20220126865A1 (en) * 2020-10-28 2022-04-28 Toyota Research Institute, Inc. Layered architecture for availability of advanced driver assistance features
CN113353092A (zh) * 2021-06-22 2021-09-07 的卢技术有限公司 一种车辆传感器失效处置方法及系统
KR20230022048A (ko) 2021-08-06 2023-02-14 주식회사 엘지에너지솔루션 버스바 및 이를 포함하는 배터리 팩, 그리고 이러한 배터리 팩을 포함하는 전기 이륜차
US20230095194A1 (en) * 2021-09-30 2023-03-30 AyDeeKay LLC dba Indie Semiconductor Dynamic and Selective Pairing Between Proximate Vehicles
WO2022082230A2 (en) * 2022-02-18 2022-04-21 Futurewei Technologies, Inc. Methods and apparatus for supporting autonomous vehicles in multi-edge computing systems

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008293095A (ja) * 2007-05-22 2008-12-04 Denso Corp 運転支援システム
JP2017165296A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転制御システム

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200281517Y1 (ko) * 2001-11-28 2002-07-12 카오스 주식회사 밧데리 내장형 초음파 차량 후방감지기
KR101469561B1 (ko) * 2013-05-09 2014-12-05 현대오트론 주식회사 차량의 센서 오류 보정장치 및 보정방법
DE102016002768C5 (de) * 2016-03-05 2024-05-02 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines mehrere Kraftfahrzeuge umfassenden Kommunikationsnetzes und Kraftfahrzeug

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008293095A (ja) * 2007-05-22 2008-12-04 Denso Corp 運転支援システム
JP2017165296A (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020145441A1 (ko) 2020-07-16
KR20210104185A (ko) 2021-08-25
US20210362733A1 (en) 2021-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102649709B1 (ko) 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법
US11513531B2 (en) Apparatus for providing map
US10133280B2 (en) Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
US11854212B2 (en) Traffic light detection system for vehicle
KR102007304B1 (ko) 차량 주행 시스템 및 차량
KR102201290B1 (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 차량
RU2659670C1 (ru) Устройство и способ управления движением для транспортного средства
US20210269063A1 (en) Electronic device for vehicles and operating method of electronic device for vehicle
AU2018393935B2 (en) Adjustable vertical field of view
KR20190014429A (ko) 자율 주행 시스템 및 차량
CN113135183B (zh) 车辆的控制系统、车辆的控制系统的控制方法、车辆以及计算机可读记录介质
US20200225678A1 (en) Path providing device and control method thereof
US11675355B2 (en) Path providing device and path providing method thereof
US20210362742A1 (en) Electronic device for vehicles
JP2021064118A (ja) 遠隔自動運転車両、及び車両遠隔指示システム
KR20190107283A (ko) 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법
US20220176987A1 (en) Trajectory limiting for autonomous vehicles
KR102027950B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US11285941B2 (en) Electronic device for vehicle and operating method thereof
KR102181651B1 (ko) 경로 제공 장치 및 그것을 포함하는 차량 제어 시스템
US20220327819A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and program
KR20210104184A (ko) 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법
EP3904835A1 (en) Route providing device and route providing method thereof
KR102041964B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치
US20220120568A1 (en) Electronic device for vehicle, and method of operating electronic device for vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant