KR20210104184A - 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 - Google Patents
차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20210104184A KR20210104184A KR1020197024853A KR20197024853A KR20210104184A KR 20210104184 A KR20210104184 A KR 20210104184A KR 1020197024853 A KR1020197024853 A KR 1020197024853A KR 20197024853 A KR20197024853 A KR 20197024853A KR 20210104184 A KR20210104184 A KR 20210104184A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- data
- vehicle
- processor
- area
- electronic device
- Prior art date
Links
- 238000011017 operating method Methods 0.000 title 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 46
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 24
- 230000008859 change Effects 0.000 description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000012706 support-vector machine Methods 0.000 description 2
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004297 night vision Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
본 발명은 전원을 공급하는 전원을 공급하는 전원 공급부; 및
상기 전원이 공급되는 상태에서, 차량 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득하고, 상기 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서(range sensor)의 FOV(Field of veiw) 내에서의 데이터 처리 영역을 결정하는 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치에 관한 것이다.
상기 전원이 공급되는 상태에서, 차량 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득하고, 상기 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서(range sensor)의 FOV(Field of veiw) 내에서의 데이터 처리 영역을 결정하는 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치에 관한 것이다.
Description
본 발명은 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.
차량 운전자 보조 시스템을 구현하기 위해서는, 차량 외부의 오브젝트에 대한 데이터 획득을 위해 상시 적어도 하나의 센서 및 프로세서가 가동된다. 그로 인해, 상시 센서 및 프로세서를 구동하기 위한 전력이 요구된다. 또한, 차량 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 지속적으로 획득하기 위해, 프로세서의 높은 연산량이 요구된다. 더욱이, 여러 센서에서 생성된 데이터를 퓨전하기 위해서는 보다 높은 수준의 연산을 수행할 수 있는 프로세서와 이를 구동하기 위한 전력이 요구된다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 차량 외부의 오브젝트에 대한 데이터 생성시 연산량을 감소시키는 차량용 전자 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 차량 외부의 오브젝트에 대한 데이터 생성시 연산량을 감소시키는 차량용 전자 장치의 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치는, 전원을 공급하는 전원 공급부; 및 상기 전원이 공급되는 상태에서, 차량 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득하고, 상기 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서(range sensor)의 FOV(Field of veiw) 내에서의 데이터 처리 영역을 결정하는 프로세서;를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 오브젝트를 향하는 상기 적어도 하나의 레인지 센서의 프레임 레이트(frame rate) 및 센싱 범위 중 적어도 어느 하나를 설정하기 위한 신호를 생성한다.본 발명의 실시예에 따르면, 차량에 장착된 통신 장치 및 차량에 장착된 카메라 중 적어도 어느 하나로부터, 상기 오브젝트에 대한 데이터를 수신하는 인터페이스부;를 더 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 차량에 장착된 통신 장치를 통해, 외부 장치로부터 상기 오브젝트에 대한 제1 데이터를 수신하고, 상기 제1 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제1 영역을 결정하고, 상기 제1 영역을 상기 데이터 처리 영역으로 결정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 차량에 장착된 카메라로부터 상기 오브젝트에 대한 제2 데이터를 수신하고, 상기 제2 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제2 영역을 결정하고, 상기 제2 영역을 상기 데이터 처리 영역으로 결정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 제1 데이터 및 상기 제2 데이터가 불일치하는 것으로 판단되는 경우, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역이 모두 포함된 영역을 상기 데이터 처리 영역으로 결정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 차량의 모션 플래닝 데이터를 획득하고, 상기 모션 플래닝 데이터에 더 기초하여, 상기 데이터 처리 영역을 결정한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여 레인지 센서의 센싱 파라미터를 설정함에 따라, 알고리즘 구동시 연산 로드를 저감하는 효과가 있다.
둘째, 연산 로드 저감에 따라 이용되는 전력량이 감소하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 및 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 5a는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 5b는 도 5a의 S530 단계의 세부 알고리즘의 플로우 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 8 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 및 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 5a는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 5b는 도 5a의 S530 단계의 세부 알고리즘의 플로우 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 8 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 및 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 달리는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
차량(10)은, 차량용 전자 장치(100)를 포함할 수 있다. 차량용 전자 장치(100)는, 차량(10)에 장착될 수 있다. 차량용 전자 장치(100)는, 획득된 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 파라미터를 설정할 수 있다.
차량 운전자 보조 시스템(260)의 기능을 구현하기 위해서, 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득한다. 오브젝트에 대한 데이타는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 데이타, 오브젝트의 위치에 대한 데이타, 차량(10)과 오브젝트와의 거리에 대한 데이타 및 차량(10)과 오브젝트와의 상대 속도에 대한 데이타 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(10)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 2에 예시된 바와 같이, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)는, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)는, 차로(Lane)를 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다. 차로는, 교차로를 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(10)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(10)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(10)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(10)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(10)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(10)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(10)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다. 빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다. 도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다. 구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리, 연석, 벽면을 포함할 수 있다. 지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 정지 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 이동 중인 타 차량, 이동 중인 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 정지 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물, 정지한 타 차량, 정지한 보행자를 포함하는 개념일 수 있다.
차량(10)은, 차량용 전자 장치(100), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), ADAS(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다.
전자 장치(100)는, 차량(10) 외부의 오브젝트(OB)에 대한 데이터를 획득하고, 오브젝트에 대한 데이터이 기초하여 레인지 센서의 센싱 파라미터 설정을 위한 신호를 생성할 수 있다. 전자 장치(100)는, 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 메모리(140) 및 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), ADAS(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10)에 장착된 통신 장치(220)로부터 차량(10) 외부의 오브젝트(OB10, OB11, OB12, OB13, OB14, OB15)에 대한 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 차량(10)에 장착된 카메라로부터 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 수신할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 전자 장치(100)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 전자 장치(100)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(240)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)로 구현될 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 전원이 공급되는 상태에서, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 전원이 공급되는 상태에서, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10)에 장착된 통신 장치(220)로부터 오브젝트(OB10, OB11, OB12, OB13, OB14, OB15)에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해 외부 장치로부터 오브젝트에 대한 제1 데이터를 수신할 수 있다. 통신 장치(220)는, V2X 통신을 통해, 차량(10) 외부 장치로부터, 오브젝트에 대한 데이터를 수신할 수 있다. 외부 장치는, 타 차량 및 서버 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 타 차량은, 구비된 센서(예를 들면, 카메라, 레이더, 라이더, 초음파 센서, 적외선 센서 등)에 기초하여, 오브젝트를 검출하고 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 타 차량에서 생성된 데이터는, 차량(10)으로 직접 전송되거나, 서버를 거쳐 차량(10)으로 전송될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원이 공급되는 상태에서, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10)에 장착된 카메라 중 적어도 어느 하나로부터, 오브젝트에 대한 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 카메라로부터 오브젝트에 대한 제2 데이터를 수신할 수 있다. 카메라는, 오브젝트 검출 장치(210)의 하위 구성으로 분류될 수 있다. 카메라는, 차량(10)의 전방 영상, 후방 영상 및 측방 영상 중 적어도 어느 하나를 획득하고, 영상에서 오브젝트를 검출하여, 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 전원이 공급되는 상태에서, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서(range sensor)의 센싱 파라미터를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 레인지 센서는, TOF(Time of flight) 방식, 구조광 방식 및 디스패러티 방식 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 센서로 이해될 수 있다. 레인지 센서는, 오브젝트 검출 장치(210)에 포함된 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트를 향한 적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 동작이 수행되도록 오브젝트 검출 장치(210)에 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 프레임 레이트(frame rate)를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 프레임 레이트를 증가시킬 수 있다. 프레임 레이트를 증가시킴으로써, 보다 정확한 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서에서, 오브젝트를 향해 발사되는 신호(예를 들면, 전자파, 레이저파, 초음파, 적외선파 등)의 프레임 레이트를 증가시키기 위한 신호를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 범위를 설정하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 센싱 범위를 증가시킬 수 있다. 센싱 범위를 증가시킴으로써, 보다 정확한 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서에서, 오브젝트를 향해 발사되는 신호(예를 들면, 전자파, 레이저파, 초음파, 적외선파 등)의 센싱 범위를 증가시키기 위한 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서에서, 오브젝트를 향해 발사되는 신호(예를 들면, 전자파, 레이저파, 초음파, 적외선파 등)의 센싱 범위를 변경시키기 위한 신호를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 FOV(Field of view) 내에서의 데이터 처리 영역을 결정할 수 있다. 프로세서(170)는, 레인지 센서의 FOV에서 오브젝트가 위치할 확률이 높은 영역을 데이터 처리 영역으로 결정할 수 있다. 프로세서(170)는, 결정된 데이터 처리 영역에 해당되는 데이터만 처리함으로써, 데이터 처리 부하를 저감시킬 수 있다.
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 장치로부터 수신되는 오브젝트에 대한 제1 데이터에 기초하여, 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제1 영역을 결정할 수 있다. 제1 데이터는, 오브젝트의 존재 여부에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트의 종류 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 복수의 타 차량은 특정 오브젝트에 대한 데이터를 각각 생성하여 V2X를 통해 차량(10)에 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 복수의 타 차량으로부터 수신되고, 오브젝트에 대한 위치 정보를 가지는 데이터를 처리하여, 제1 영역을 결정할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 영역을 데이터 처리 영역으로 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)에 장착된 카메라로부터 수신되는 오브젝트에 대한 제2 데이터에 기초하여, 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제2 영역을 결정할 수 있다. 제2 데이터는, 오브젝트의 존재 여부에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트의 종류 정보, 차량(10)과 오브젝트와의 거리 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트의 위치 정보 및 차량(10)과 오브젝트와의 거리 정보를 가지는 데이터를 처리하여, 제2 영역을 결정할 수 있다. 프로세서(170)는, 제2 영역을 데이터 처리 영역으로 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 생성된 신호를 오브젝트 검출 장치(210)에 제공할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 전자 장치(100)로부터 수신된 신호에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서를 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 데이터 및 제2 데이터가 일치하는지 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트의 종류 일치 여부에 기초하여, 제1 데이터와 제2 데이터의 일치 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)과 오브젝트와의 거리에 대한 제1 데이터 및 제2 데이터의 오차 정도가 기준 범위 이내인 경우, 제1 데이터와 제2 데이터가 일치하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 맵 데이터 상에서의 오브젝트 위치 데이터에 기초하여, 제1 데이터와 제2 데이터의 일치 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 데이터 및 제2 데이터가 불일치하는 것으로 판단되는 경우,적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 파라미터를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 데이터 및 제2 데이터가 불일치하는 것으로 판단되는 경우, 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 프레임 레이트 및 센싱 범위 중 적어도 어느 하나를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 데이터 및 제2 데이터가 불일치하는 것으로 판단되는 경우, 제1 영역 및 제2 영역이 모두 포함된 영역을 데이터 처리 영역으로 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 레인지 센서로부터, 설정된 센싱 파라미터에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 제3 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)로부터 획득된 오브젝트에 대한 제1 데이터, 카메라로부터 획득된 오브젝트에 대한 제2 데이터 및 레인지 센서로부터 획득된 제3 데이터에 기초하여, 퓨전 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 데이터, 제2 데이터 및 제3 데이터 중 적어도 2개 이상을 퓨전할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)의 모션 플래닝 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 메인 ECU(240)로부터 차량(10)의 모션 플래닝 데이터를 획득할 수 있다. 모션 플래닝 데이터는, 차량(10)의 이동 예정 방향 데이터, 이동 예정 변위 데이터 및 이동 예정 속도 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 모션 플래닝 데이터에 더 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 파라미터를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 모션 플래닝 데이터에 더 기초하여, 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 프레임 레이트 및 센싱 범위 중 적어도 하나를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 모션 플래닝 데이터에 더 기초하여, 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서(range sensor)의 FOV(Field of veiw) 내에서의 데이터 처리 영역을 결정할 수 있다. 차량(10)이 움직이는 경우, 차량(10)을 기준으로 오브젝트는 상대적으로 움직이게 된다. 프로세서(170)가, 모션 플래닝 데이터 및 오브젝트에 대한 데이터에 기초함으로써, 보다 정확하게 데이터 처리 영역을 결정할 수 있게 된다.
전자 장치(100)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 인터페이스부(180), 전원 공급부(190), 메모리(140) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 오브젝트에 대한 센싱 신호에 기초하여, 다이나믹 데이터를 생성할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 다이나믹 데이터를 전자 장치(100)에 제공할 수 있다.
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(250)는, 차량(10)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다. 차량 구동 장치(250)는, 파워 트레인 구동부, 샤시 구동부, 도어/윈도우 구동부, 안전 장치 구동부, 램프 구동부 및 공조 구동부를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동부는, 동력원 구동부 및 변속기 구동부를 포함할 수 있다. 샤시 구동부는, 조향 구동부, 브레이크 구동부 및 서스펜션 구동부를 포함할 수 있다.
ADAS(260)는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 수신한 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 차량(10)의 움직임을 제어하거나, 사용자에게 정보를 출력하기 위한 신호를 생성할 수 있다. ADAS(260)는, 생성된 신호를, 사용자 인터페이스 장치(200), 메인 ECU(240) 및 차량 구동 장치(250) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다.
ADAS(260)는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA : Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial navigation unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서 및 브레이크 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial navigation unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 정보, 차량 모션 정보, 차량 요(yaw) 정보, 차량 롤(roll) 정보, 차량 피치(pitch) 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(270)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 4를 참조하면, 차량용 전자 장치(100)는, 도 3을 참조하여 설명한 차량용 전자 장치에 비해, 오브젝트 검출 장치(210) 및 ADAS(260)를 개별적 또는 조합하여 더 포함할 수 있다.
도 3의 차량용 전자 장치(100)의 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 오브젝트 검출 장치(210) 및 ADAS(260)와 데이터를 교환하는데 비해, 도 4의 차량용 전자 장치(100)의 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210) 및 ADAS(260)와 전기적으로 연결되여, 데이터를 교환할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)가 전기적으로 연결된 인쇄 회로 기판에 오브젝트 검출 장치(210) 및 ADAS(260)가 전기적으로 연결될 수 있다.
도 5a는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다. 도 5a는, 차량용 전자 장치의 동작 방법의 플로우 차트이다.
도 5a를 참조하면, 차량(10)의 주행 방향을 향하는 카메라가 활성화 된 상태에서(S505). 프로세서(170)는, 차량(10)의 주변에 타 차량이 존재하는지 판단할 수 있다(S510).
주변에 타 차량이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 타 차량이 위치하는 방향을 향하는 카메라를 활성화시키기 위한 신호를 제공할 수 있다(S515). 프로세서(170)는, V2X 통신(220a)를 통해, 외부 장치로부터, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, V2X 통신(S529)을 통해 획득된 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 차량(10) 주변에 타 차량이 존재하는지 판단할 수 있다.
주변에 타 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 메인 ECU(240)로부터, 수신한 모션 플래닝 데이터에 기초하여, 차량(10)이 차로를 변경할 예정인지 판단할 수 있다(S520). 차량(10)이 차로를 변경할 예정인 경우, 프로세서(170)는, 변경 예정 차로를 향하는 카메라를 활성화시키기 위한 신호를 제공할 수 있다(S525).
차량(10)이 차로를 변경하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터, 전원을 공급받는 상태에서, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득할 수 있다(S526).
획득하는 단계(S526)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 차량에 장착된 통신 장치를 통해 외부 장치로부터, 오브젝트에 대한 제1 데이터를 수신하는 단계(S529) 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 차량(10)에 장착된 카메라로부터, 오브젝트에 대한 제2 데이터를 수신하는 단계(S530)를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)에 장착된 통신 장치(220)를 통해 외부 장치로부터 오브젝트에 대한 제1 데이터를 수신할 수 있다(S529). 제1 데이터는, 오브젝트의 존재 여부에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트의 종류 정보를 포함할 수 있다.
카메라는, 영상 데이터를 처리하여, 오브젝트에 대한 제2 데이터를 생성할 수 있다(S530). 프로세서(170)는, 차량(10)에 장착된 카메라로부터, 오브젝트에 대한 제2 데이터를 수신할 수 있다. 제2 데이터는, 오브젝트의 존재 여부에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트의 종류 정보, 차량(10)과 오브젝트와의 거리 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 데이터가 제2 데이터와 일치하는지 판단할 수 있다(S535). 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트의 종류 일치 여부에 기초하여, 제1 데이터와 제2 데이터의 일치 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)과 오브젝트와의 거리에 대한 제1 데이터 및 제2 데이터의 오차 정도가 기준 범위 이내인 경우, 제1 데이터와 제2 데이터가 일치하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 맵 데이터 상에서의 오브젝트 위치 데이터에 기초하여, 제1 데이터와 제2 데이터의 일치 여부를 판단할 수 있다.
제1 데이터 및 제2 데이터가 일치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터 획득을 완료할 수 있다(S560). 프로세서(170)는, S526 단계에서 획득한 오브젝트에 대한 데이터를 이용할 수 있다.제1 데이터 및 제2 데이터가 불일치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 파라미터를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다(S540).
생성하는 단계(S540)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 프레임 레이트 및 센싱 범위 중 적어도 어느 하나를 설정하기 위한 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
생성하는 단계(S540)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서의 프레임 레이트를 증가시키는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 프레임 레이트(frame rate)를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 프레임 레이트를 증가시킬 수 있다. 프레임 레이트를 증가시킴으로써, 보다 정확한 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서에서, 오브젝트를 향해 발사되는 신호(예를 들면, 전자파, 레이저파, 초음파, 적외선파 등)의 프레임 레이트를 증가시키기 위한 신호를 생성할 수 있다.
생성하는 단계(S540)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 전원을 공급받는 상태에서, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 FOV 내에서의 데이터 처리 영역을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 데이터 처리 영역을 결정하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 제1 데이터에 기초하여, 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제1 영역을 결정하는 단계 및 제1 영역을 데이터 처리 영역으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 데이터 처리 영역을 결정하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 제2 데이터에 기초하여, 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제2 영역을 결정하는 단계 및 제2 영역을 데이터 처리 영역으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 결정하는 단계는, 제1 데이터 및 제2 데이터가 불일치하는 것으로 판단되는 경우, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 제1 영역 및 제2 영역이 모두 포함된 영역을 데이터 처리 영역으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.생성하는 단계(S540)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 범위를 증가시키거나 센싱 범위를 변경하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 범위를 설정하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 센싱 범위를 증가시킬 수 있다. 센싱 범위를 증가시킴으로써, 보다 정확한 오브젝트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서에서, 오브젝트를 향해 발사되는 신호(예를 들면, 전자파, 레이저파, 초음파, 적외선파 등)의 센싱 범위를 증가시키기 위한 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서에서, 오브젝트를 향해 발사되는 신호(예를 들면, 전자파, 레이저파, 초음파, 적외선파 등)의 센싱 범위를 변경시키기 위한 신호를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 생성된 신호를 오브젝트 검출 장치(210)에 제공할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 전자 장치(100)로부터 수신된 신호에 기초하여, 적어도 하나의 레인지 센서를 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 레인지 센서로부터, 설정된 센싱 파라미터에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 제3 데이터를 획득할 수 있다(S545).
프로세서(170)는, 통신 장치(220)로부터 획득된 오브젝트에 대한 제1 데이터, 카메라로부터 획득된 오브젝트에 대한 제2 데이터 및 레인지 센서로부터 획득된 제3 데이터에 기초하여, 퓨전 데이터를 생성할 수 있다(S550).
한편, 실시예에 따라, 차량용 전자 장치의 동작 방법은, 적어도 하나의 프로세서가, 차량(10)의 모션 플래닝 정보를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이경우, 결정하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서가, 모션 플래닝 데이터에 더 기초하여, 데이터 처리 영역을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
도 5b는 도 5a의 S530 단계의 세부 알고리즘의 플로우 차트이다.
도 5b를 참조하면, 프로세서(170)는, 차량(10)에 장착된 카메라로부터 이미지 데이터를 획득할 수 있다(S531).
프로세서(170)는, 획득된 이미지에 대한, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다(S532). 구체적으로, 프로세서(170)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(195)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 전처리가 수행된 이미지에 대해, 세그먼트(segment)를 수행할 수 있다(S533). 구체적으로, 예를 들면, 프로세서(170)는, 전처리된 이미지에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 차량의 주행과 무관한 영역을 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 유사한 컬러를 가지는 균질한 픽셀에 기초하여, 전처리된 이미지를 복수의 세그먼트로 구분할 수 있다.
프로세서(170)는, 세그먼트된 이미지에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다(S534).
프로세서(170)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 인식되는 특징점에 기초하여 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 적어도 하나의 세그먼트로 구분된 영역을 오브젝트로 인식할 수 있다. 실시예에 따라, 프로세서(170)는, 두개의 색상으로 채색된 오브젝트는 두 개의 세그먼트로 구분할 수 있지만, 하나의 오브젝트로 식별할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify)(S535). 이를 위해, 프로세서(170)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
프로세서(170)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차로(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 확인할 수 있다.
프로세서(170)는, 확인된 오브젝트까지의 거리를 측정할 수 있다(S536). 예를 들면, S531 단계에서 획득된 이미지가 스테레오 이미지인 경우, 디스패러티 데이터에 기초하여, 오브젝트까지의 거리를 측정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)의 이동에 따라 획득되는 오브젝트의 크기 변화에 기초하여, 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 이미지에서 오브젝트가 차지하는 픽셀에 기초하여 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다.
모든 오브젝트에 대한 처리가 완료되는 경우(S537), 영상 처리 단계는 종료된다. 모든 오브젝트에 대한 처리가 완료되지 않는 경우(S537), S536 단계가 반복하여 수행될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6을 참조하면, 프로세서(170)는, 전원이 공급되는 상태에서, 차량(10) 외부의 오브젝트(610, 620)에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 오브젝트(610, 620)는, 타 차량(610) 및 보행자(620) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 통신 장치(220)로부터, 오브젝트에 대한 제1 데이터를 수신할 수 있다. 오브젝트에 대한 제1 데이터는, 통신 장치(220)가 V2X 통신을 통해, 획득한 데이터일 수 있다. 통신 장치(220)는, 타 차량(610)에 구비된 V2X 통신이 가능한 장치로부터 생성된 신호를 직접적 또는 간접적으로 수신함으로써, 제1 데이터를 수신할 수 있다. 통신 장치(220)는, 보행자(620)가 소지한 이동 단말기로부터 생성된 신호를 직접적 또는 간접적으로 수신함으로써, 제1 데이터를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량 구동 장치(250), 메인 ECU(240), ADAS(265) 중 적어도 어느 하나로부터, 차량(10)의 모션 플래닝 데이터를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 보행자(620)에 대한 데이터에 기초하여, 보행자(620) 쪽을 촬영하는 카메라의 프레임 레이트를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 보행자(620)에 대한 데이터를 획득하는 경우, 카메라의 프레임 레이트를 일반적인 상황보다 높게 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 프레임 레이트를 높임으로써, 보행자 검출 알고리즘의 정확성을 높일 수 있다.
프로세서(170)는, 보행자(620) 주변을 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 센싱 파라미터를 설정하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 설정된 파라미터에 의해 획득된 적어도 하나의 레인지 센서의 오브젝트에 대한 데이터를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 통신 장치(220)에 의해 획득된 오브젝트에 대한 데이터, 카메라에 의해 획득된 오브젝트에 대한 데이터, 레인지 센서에 의해 획득된 오브젝트에 대한 데이터 중 적어도 2개 이상을 퓨전할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 8 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7 내지 도 9를 참조하면, 프로세서(170)는, 전방 센서를 활성화할 수 있다(S710). 전방 센서는, 차량(10)의 전방에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 것으로, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)의 모션 플래닝 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 획득된 모션 플래닝 데이터에 기초하여, 차량(10)의 차선 변경 예정 여부를 판단할 수 있다(S715).
차로 변경 예정인 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 측후방 센서를 활성화(801)할 수 있다(S720). 후측방 센서는, 차량(10)의 후측방에 위치하는 오브젝트(810)를 검출하기 위한 것으로, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들면, 차량(10)이 주행 차로의 좌측 차로로 차로 변경 예정인 경우, 프로세서(170)는, 좌측후방 센서를 활성화할 수 있다. 예를 들면, 차량(10)이 주행 차로의 우측 차로로 차로 변경 예정인 경우, 프로세서(170)는, 우측후방 센서를 활성화할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180) 및 V2X 를 이용하는 통신 장치(220)를 통해, 타 차량 및 서버에 차로 변경 요청 신호를 전송할 수 있다(S725). 통신 장치(220)는, RSU(820)를 매개로, 타 차량(810) 및 서버 중 적어도 어느 하나에 차량 변경 요청 신호를 전송할 수 있다.
프로세서(170)는, 오브젝트에 대한 데이터를 획득할 수 있다(S730). 프로세서(170)는, 측후방 센서에서 생성된 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트에 대한 데이터를 획득할 수 있다(S733). 프로세서(170)는, V2X 통신을 이용한 통신 장치(220)를 통해 타 차량의 모션 플래닝 데이터를 획득할 수 있다(S736). 모션 플래닝 데이터는, 패스 플래닝 데이터로 명명될 수 있다. 통신 장치(220)는, RSU(820)를 매개로, 타 차량(810) 및 서버 중 적어도 어느 하나로부터, 타 차량의 모션 플래닝 데이터를 수신할 수 있다. 통신 장치(220)는 수신한 타 차량의 모션 플래닝 데이터를 전자 장치(100)에 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 주행 상황을 판단하고, 차량(10)의 경로 계획을 설정할 수 있다(S740). 프로세서(170)는, S730 단계에서 획득된 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 주행 차로를 유지할지 여부, 차로를 변경할지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 차로를 유지할지 여부, 차로를 변경할지 여부에 대한 판단에 기초하여, 차량(10)의 경로 계획을 설정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 차량(10)의 차로 변경 시, 변경할 차로에 타 차량의 경로와 간섭이 없는 것으로 판단되는 경우, 차량(10)의 차로 변경이 수행되도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 차로 변경시, 변경할 차로에 타 차량의 경로와 간섭이 있는 것으로 판단되는 경우, 타 차량(810)의 모션 플래닝 데이터에 기초하여, 다시 경로 계획 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 경로 계획 데이터를 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250) 및 ADAS(260) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다. 차량(10)은, 경로 계획 데이터에 기초하여 주행할 수 있다(S750).
한편, 서버는, 차량(10)의 차로 변경 요청 신호를 수신하고, 차량(10)의 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다. 서버는, 차량(10)의 차로 변경이 안전하다고 판단되는 경우, 차량(10)에 차로 변경을 허가하는 신호를 전송할 수 있다. 서버는 차량(10)의 변경 예정 차로에서 주행 중인 타 차량에 속도 조절을 요청하는 신호를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 차로 변경을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, LKAS(Lane Keeping Assist System) 모드가 활성화된 상태에서, 전방 센서만 활성화할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 차로 변경시, 모션 플래닝 데이터를 V2X 통신을 이용하는 통신 장치(220)를 통해 타 차량 및 서버 중 적어도 어느 하나에 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 차로 변경 허가 신호를 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 차량 변경 예정을 향하는 측후방 센서를 활성화 시킬 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10 내지 도 11을 참조하면, 프로세서(170)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터, 차량(10)의 위치 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)과 RSU(1110, 1120)와의 제1 관계 데이터를 생성할 수 있다(S1010). 차량(10)과 RSU(1110, 1120)과의 제1 관계 데이터는, 차량(10), RSU(1110, 1120) 각각의 절대 위치 데이터, 상대 위치 데이터, 거리 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
서버는, RSU(1110, 1120)와 차량(10)과의 제2 관계 데이터를 생성할 수 있다 (능동 인프라)(S1011). 제2 관계 데이터는, 차량(10), RSU(1110, 1120) 각각의 절대 위치 데이터, 상대 위치 데이터, 거리 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 서버는, 맵 상에서 RSU(1110, 1120)의 절대 위치와 차량(10)의 위치에 기초하여, 제2 관계 데이터를 생성할 수 있다(수동 인프라)(S1012).
프로세서(170)는, 서버로부터 제2 관계 데이터를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 관계 데이터 및 제2 관계 데이터를 비교할 수 있다(S1015).
제1 관계 데이터 및 제2 관계 데이터가 일치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)에 포함된 적어도 하나의 센서를 정상으로 판단할 수 있다(S1030).
제1 관계 데이터 및 제2 관계 데이터가 불일치하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 제2 관계 데이터에 기초하여, 센서 데이터를 보정할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성되는 센싱 데이터를 제2 관계 데이터에 기초하여 보정할 수 있다.
프로세서(170)는, 센서 보정 수행이 성공인지 판단할 수 있다(S1020). 성공으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)에 포함된 적어도 하나의 센서를 정상으로 판단할 수 있다(S1030). 실패로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)에 포함된 적어도 하나의 센서를 비정상으로 판단할 수 있다(S1035).
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량용 전자 장치
Claims (10)
- 전원을 공급하는 전원 공급부; 및
상기 전원이 공급되는 상태에서, 차량 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득하고, 상기 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서(range sensor)의 FOV(Field of veiw) 내에서의 데이터 처리 영역을 결정하는 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
차량에 장착된 통신 장치를 통해, 외부 장치로부터 상기 오브젝트에 대한 제1 데이터를 수신하고,
상기 제1 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제1 영역을 결정하고,
상기 제1 영역을 상기 데이터 처리 영역으로 결정하는 차량용 전자 장치. - 제 2항에 있어서,
상기 프로세서는,
차량에 장착된 카메라로부터 상기 오브젝트에 대한 제2 데이터를 수신하고,
상기 제2 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제2 영역을 결정하고,
상기 제2 영역을 상기 데이터 처리 영역으로 결정하는 차량용 전자 장치. - 제 3항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 데이터 및 상기 제2 데이터가 불일치하는 것으로 판단되는 경우, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역이 모두 포함된 영역을 상기 데이터 처리 영역으로 결정하는 차량용 전자 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 프로세서는,
차량의 모션 플래닝 데이터를 획득하고, 상기 모션 플래닝 데이터에 더 기초하여, 상기 데이터 처리 영역을 결정하는 차량용 전자 장치. - 적어도 하나의 프로세서가, 전원을 공급받는 상태에서, 차량 외부의 오브젝트에 대한 데이터를 획득하는 단계; 및
적어도 하나의 프로세서가, 전원을 공급받는 상태에서, 상기 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트를 향하는 적어도 하나의 레인지 센서의 FOV(Field of view) 내에서의 데이터 처리 영역을 결정하는 차량용 전자 장치의 동작 방법. - 제 6항에 있어서,
상기 획득하는 단계는,
적어도 하나의 프로세서가, 차량에 장착된 통신 장치를 통해, 외부 장치로부터, 상기 오브젝트에 대한 제1 데이터를 수신하는 단계;를 포함하고,
상기 결정하는 단계는,
상기 제1 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제1 영역을 결정하는 단계 및
상기 제1 영역을 상기 데이터 처리 영역으로 결정하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법. - 제 6항에 있어서,
상기 획득하는 단계는,
적어도 하나의 프로세서가, 차량에 장착된 카메라로부터, 상기 오브젝트에 대한 제2 데이터를 수신하는 단계;를 포함하고,
상기 결정하는 단계는,
적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 데이터에 기초하여, 상기 오브젝트가 위치할 확률이 기 설정값 이상인 제2 영역을 결정하는 단계; 및
적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 영역을 상기 데이터 처리 영역으로 결정하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법. - 제 7항에 있어서,
적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 데이터가 상기 제2 데이터와 일치하는지 판단하는 단계;를 더 포함하고,
상기 결정하는 단계는,
상기 제1 데이터 및 상기 제2 데이터가 불일치하는 것으로 판단되는 경우, 적어도 하나의 프로세가, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역이 모두 포함된 영역을 상기 데이터 처리 영역으로 결정하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법. - 제 7항에 있어서,
적어도 하나의 프로세서가, 차량의 모션 플래닝 정보를 획득하는 단계;를 더 포함하고,
상기 결정하는 단계는,
적어도 하나의 프로세서가, 상기 모션 플래닝 데이터에 더 기초하여, 상기 데이터 처리 영역을 결정하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/KR2019/000463 WO2020145440A1 (ko) | 2019-01-11 | 2019-01-11 | 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20210104184A true KR20210104184A (ko) | 2021-08-25 |
Family
ID=71520462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020197024853A KR20210104184A (ko) | 2019-01-11 | 2019-01-11 | 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20210354634A1 (ko) |
| KR (1) | KR20210104184A (ko) |
| WO (1) | WO2020145440A1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102616457B1 (ko) * | 2023-06-16 | 2023-12-21 | 에이디어스 주식회사 | 자율 주행 차량의 에어서스펜션 작동 플래닝 생성 장치 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4116738A4 (en) * | 2020-03-31 | 2024-03-20 | Bitsensing Inc | RADAR DEVICE AND METHOD FOR CLASSIFYING OBJECTS |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6054202A (ja) * | 1983-09-06 | 1985-03-28 | Nippon Steel Corp | 圧延機 |
| DE102015202099A1 (de) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verarbeiten von Sensordaten für ein Fahrerassistenzsystem |
| JP6430907B2 (ja) * | 2015-07-17 | 2018-11-28 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 運転支援システム |
| KR101859043B1 (ko) * | 2016-08-29 | 2018-05-17 | 엘지전자 주식회사 | 이동단말기, 차량과 이동 단말기의 연동 시스템 |
| KR102494260B1 (ko) * | 2016-12-06 | 2023-02-03 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 차량의 주행 지원 장치 및 이의 구동 방법 |
-
2019
- 2019-01-11 WO PCT/KR2019/000463 patent/WO2020145440A1/ko active Application Filing
- 2019-01-11 KR KR1020197024853A patent/KR20210104184A/ko not_active Application Discontinuation
- 2019-01-11 US US16/500,801 patent/US20210354634A1/en not_active Abandoned
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102616457B1 (ko) * | 2023-06-16 | 2023-12-21 | 에이디어스 주식회사 | 자율 주행 차량의 에어서스펜션 작동 플래닝 생성 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020145440A1 (ko) | 2020-07-16 |
| US20210354634A1 (en) | 2021-11-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20180326992A1 (en) | Driver monitoring apparatus and driver monitoring method | |
| US9738280B2 (en) | Adaptive cruise control with on-ramp detection | |
| KR102649709B1 (ko) | 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 | |
| US20180217255A1 (en) | Radar for vehicle and vehicle provided therewith | |
| US20210269063A1 (en) | Electronic device for vehicles and operating method of electronic device for vehicle | |
| US11217045B2 (en) | Information processing system and server | |
| KR20190126024A (ko) | 교통 사고 처리 장치 및 교통 사고 처리 방법 | |
| KR101698781B1 (ko) | 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량 | |
| US20210362727A1 (en) | Shared vehicle management device and management method for shared vehicle | |
| KR20190107283A (ko) | 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 | |
| US20220073104A1 (en) | Traffic accident management device and traffic accident management method | |
| KR102077575B1 (ko) | 차량 운전 보조 장치 및 차량 | |
| US20210327173A1 (en) | Autonomous vehicle system and autonomous driving method for vehicle | |
| KR20210104184A (ko) | 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 | |
| US11433888B2 (en) | Driving support system | |
| US20230242145A1 (en) | Mobile object control device, mobile object control method, and storage medium | |
| KR20160146280A (ko) | 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량 | |
| CN114944073B (zh) | 地图生成装置和车辆控制装置 | |
| US20220309804A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
| JP7435513B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
| US11414097B2 (en) | Apparatus for generating position data, autonomous vehicle and method for generating position data | |
| US20220364874A1 (en) | Method of providing image by vehicle navigation device | |
| CN115050205B (zh) | 地图生成装置以及位置识别装置 | |
| US20240067165A1 (en) | Vehicle controller, method, and computer program for vehicle control | |
| US20240005631A1 (en) | Method, apparatus, wearable helmet, image capturing apparatus and program for measuring distance based on image |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal |