JP2018097792A - 移動体検出装置及び移動体検出システム - Google Patents

Abstract

【課題】カメラ及びレーダのいずれを用いても移動体を検出できないシーンにおいても、移動体を検出することを可能にする。【解決手段】移動体を検出する第１検出部１２と、気圧を検出するための気圧センサ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆからの検出値を取得する第１取得部１１を備え、第１検出部は、第１取得部１１で逐次取得する検出値の変化をもとに移動体を検出することによって、カメラ及びレーダのいずれを用いても移動体を検出できないシーンにおいても、移動体を検出することを可能にする。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体を検出する移動体検出装置及び移動体検出システムに関するものである。

従来、カメラで撮像する撮像画像中の車両といった移動体を画像認識し、接近する移動体を検出する装置が知られている。しかしながら、このような装置では、濃霧，豪雪，豪雨，逆光等により、撮像画像から移動体を画像認識できなかった場合には、移動体を検出することができなくなってしまう。

そこで、この問題を解決する手段として、例えば、特許文献１には、カメラ以外にレーダを補完的に用いることで、カメラを用いて移動体を検出できない場合でも、レーダを用いて移動体を検出する技術が開示されている。

特開２０１５−２２４９２８号公報

しかしながら、カメラを用いてもレーダを用いても移動体を検出できないシーンも存在するため、特許文献１に開示の技術であっても移動体を検出できない場合が存在する。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、カメラ及びレーダのいずれを用いても移動体を検出できないシーンにおいても、移動体を検出することを可能にする移動体検出装置及び移動体検出システムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明の移動体検出装置は、移動体を検出する検出部（１２）を備える移動体検出装置であって、気圧を検出するための気圧センサ（２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆ）からの検出値を取得する検出値取得部（１１）を備え、検出部は、検出値取得部で逐次取得する検出値の変化をもとに移動体を検出する。

本発明者らは、気圧を検出するための気圧センサからの検出値が、その気圧センサに対する物体の接近離間に応じて変化することを見出した。つまり、気圧センサの検出値の変化をもとに、移動体を検出できることを見出した。気圧センサの検出値の変化をもとに移動体を検出する方法は、カメラ及びレーダを用いて移動体を検出する方法とは異なるため、カメラ及びレーダのいずれを用いても移動体を検出できないシーンにおいても、移動体を検出することが可能になる。従って、本発明の移動体検出装置は、気圧センサの検出値の変化から移動体を検出することにより、カメラ及びレーダのいずれを用いても移動体を検出できないシーンにおいても、移動体を検出することが可能になる。

また、上記目的を達成するために、本発明の移動体検出システムは、前述の移動体検出装置（１０，１０ａ）と、気圧を検出するための気圧センサ（２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆ）とを含む。これによれば、前述の移動体検出装置を含むので、カメラ及びレーダのいずれを用いても移動体を検出できないシーンにおいても、移動体を検出することが可能になる。

移動体検出システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 気圧センサ２０の車両における設置個所の一例を示す図である。 気圧センサ２０の検出値の変化から移動体の存在を検出できることについて説明を行うための図である。 気圧センサ２０の検出値の変化の一例を示す図である。 判別部１９での移動体情報検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 移動体検出システム１ａの概略的な構成の一例を示す図である。 移動体検出システム１ｂが適用されるシーンの一例について説明するための図である。 移動体検出システム１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜移動体検出システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。移動体検出システム１は、車両で用いられて自車周辺の移動体を検出するものである。図１に示すように、移動体検出システムは、周辺監視ＥＣＵ１０、気圧センサ２０、周辺監視カメラ３０、ミリ波レーダ４０、及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）５０を含んでいる。少なくとも周辺監視ＥＣＵ１０と気圧センサ２０とを含む構成が、請求項の移動体検出システムに相当する。移動体検出システム１を用いる車両は、一例として自動車であるものとして以降の説明を行う。なお、移動体検出システム１を用いる車両は、自動車に限らず、自動二輪車等の他の車両であってもよい。移動体検出システム１を用いている車両を以降では自車と呼ぶ。

気圧センサ２０は、気圧を検出するためのセンサである。気圧センサ２０は、大気圧センサ，気圧計，気体用圧力センサと呼ぶこともできる。気圧センサ２０としては、高精度であることが望ましく、例えばＭＥＭＳ気圧センサを用いる構成とすればよい。気圧センサ２０の検出方式は、静電容量式であってもよいし、ピエゾ抵抗式であってもよい。気圧センサ２０は、逐次検出する検出値を、周辺監視ＥＣＵ１０へ逐次出力する。

気圧センサ２０は、自車周辺の移動体を検出するために、自車において略水平方向に間隔を空けて複数個が設置される。ここで、図２を用いて自車における気圧センサ２０の設置個所の一例について説明を行う。図２中の矢印は、各気圧センサ２０の高感度な方向を示している。本実施形態では、気圧センサ２０は自車に６つ設置されるものとし、以降ではそれぞれを区別する場合には、気圧センサ２０ａ〜２０ｆと呼ぶものとする。気圧センサ２０ａ〜２０ｆのいずれも、検出対象とする移動体に向けて露出して設けられること、つまり外気に接する場所に設けられることが好ましい。

気圧センサ２０ａは、自車の前方の移動体を検出するために、例えばフロントバンパ等の自車前部に設けられる。気圧センサ２０ｂ及び気圧センサ２０ｃは、自車の右側方の移動体を検出するために、自車の右側面に設けられる。より詳しくは、気圧センサ２０ｂが自車の前部寄りの右側面に設けられ、気圧センサ２０ｃが自車の後部寄りの右側面に設けられる。気圧センサ２０ｂと気圧センサ２０ｃとは、自車の前後方向に一列に並んで設けられることになる。

気圧センサ２０ｄ及び気圧センサ２０ｅは、自車の左側方の移動体を検出するために、自車の左側面に設けられる。より詳しくは、気圧センサ２０ｄが自車の前部寄りの左側面に設けられ、気圧センサ２０ｅが自車の後部寄りの左側面に設けられる。気圧センサ２０ｄと気圧センサ２０ｅとは、自車の前後方向に一列に並んで設けられることになる。気圧センサ２０ｆは、自車の後方の移動体を検出するために、例えばリアバンパ等の自車後部に設けられる。

周辺監視カメラ３０は、単眼式若しくは複眼式のカメラであって、自車の周辺を逐次撮像する。以下では、周辺監視カメラ３０として、自車の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラを備える場合を例に挙げて説明を行う。なお、周辺監視カメラ３０として、自車の後方の所定範囲を撮像範囲とする後方カメラ等の他の方向を撮像するカメラを用いる構成としてもよい。そして、周辺監視カメラ３０は、逐次撮像する撮像画像を、周辺監視ＥＣＵ１０へ逐次出力する。

ミリ波レーダ４０は、自車の周辺にミリ波又は準ミリ波を逐次送出し、物体によって反射された反射波を逐次受信する。そして、ミリ波レーダ４０は、受信信号に基づく走査結果を周辺監視ＥＣＵ１０へ逐次出力する。以下では、ミリ波レーダ４０は、自車前部の左右両側に１つずつ設けられ、自車の前方から自車の左右側方にかけた範囲を走査範囲とするとともに、自車後部の左右両側に１つずつ設けられ、自車の後方から自車の左右側方にかけた範囲を走査範囲とする場合を例に挙げて説明を行う。

ＬＩＤＡＲ５０は、自車の周辺にレーザ光を逐次送出し、物体によって反射された反射波を逐次受信する。そして、ＬＩＤＡＲ５０は、受信信号に基づく走査結果を周辺監視ＥＣＵ１０へ逐次出力する。以下では、ミリ波レーダ４０が前方の所定範囲を走査範囲とする場合を例に挙げて説明を行う。

周辺監視ＥＣＵ１０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。周辺監視ＥＣＵ１０は、気圧センサ２０，周辺監視カメラ３０，ミリ波レーダ４０，ＬＩＤＡＲ５０といった周辺監視センサでのセンシング結果から、自車周辺の移動体を検出する。なお、周辺監視ＥＣＵ１０は、周辺監視センサでのセンシング結果から、自車との距離、自車に対する相対方向、自車に対する相対速度等を検出する構成としてもよい。この周辺監視ＥＣＵ１０が請求項の移動体検出装置に相当する。

＜周辺監視ＥＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図１を用いて、周辺監視ＥＣＵ１０の概略構成について説明を行う。図１に示すように、周辺監視ＥＣＵ１０は、第１取得部１１、第１検出部１２、第２取得部１３、第２検出部１４、第３取得部１５、第３検出部１６、第４取得部１７、第４検出部１８、及び判別部１９を備えている。なお、周辺監視ＥＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

第１取得部１１は、気圧センサ２０で検出した検出値を取得する。詳しくは、気圧センサ２０ａ〜２０ｆで検出した検出値をそれぞれ取得する。この第１取得部１１が請求項の検出値取得部に相当する。

第１検出部１２は、第１取得部１１で逐次取得する検出値から実際に移動している移動体を検出する。この第１検出部１２が請求項の検出部に相当する。一例としては、第１取得部１１で逐次取得する検出値の閾値（以下、第１閾値）以上の変化から、移動体の存在を検出する。第１検出部１２は、同一の気圧センサ２０についての検出値の変化から移動体の存在を検出するものとすればよい。ここで言うところの第１閾値とは、移動体とノイズとを区分するための値であって、任意に設定可能な値である。

ここで、図３を用いて、気圧センサ２０の検出値の変化から移動体の存在を検出できることについての説明を行う。図３は、静止した気圧センサ２０の前を移動体が通過した場合に実側した、気圧センサ２０の検出値の変化を示すグラフである。図３のグラフの縦軸が気圧センサ２０の検出値を示しており、横軸が時間を示している。図３に示すように、移動体が通過した時点において、通過前後の気圧センサ２０の検出値の変化と比較して大きな検出値の変化が認められる。よって、気圧センサ２０の検出値の変化から実際に移動している移動体の存在を検出できることがわかる。

また、第１検出部１２は、第１取得部１１で逐次取得する検出値から、自車に対する移動体の相対方向，自車に対する移動体の相対速度，自車に対する移動体の距離，移動体の大きさを検出してもよい。一例を以下に述べる。

移動体が存在する場合に気圧センサ２０の検出値の変化が大きくなるため、自車に対して移動体が存在する方向に対応する気圧センサ２０の検出値の変化が大きくなる。よって、第１検出部１２は、第１取得部１１で取得する気圧センサ２０ａ〜２０ｆのそれぞれの検出値の大きさから、自車に対する移動体の相対方向を検出すればよい。例えば、前述した第１閾値以上の変化を示す検出値が得られた気圧センサ２０に対応する方向を、移動体の相対方向とすればよい。第１閾値以上の変化を示す検出値が気圧センサ２０ａ〜２０ｆのうちの気圧センサ２０ａでのみ得られた場合には、移動体の相対方向を自車前方と検出すればよい。また、第１検出部１２で移動体の存在を検出している場合において、最も大きい検出値が得られる気圧センサ２０に対応する方向を、移動体の相対方向としてもよい。

他にも、第１検出部１２は、第１取得部１１で取得する、一列に並んで設けられた気圧センサ２０のそれぞれの検出値の変化の順番から、自車に対する移動体の相対方向を検出してもよい。ここで言うところの一列に並んで設けられた気圧センサ２０には、気圧センサ２０ｂと気圧センサ２０ｃとの組、及び気圧センサ２０ｄと気圧センサ２０ｅとの組が該当する。例えば、第１検出部１２で移動体の存在を検出している場合において、一定以上の大きさの検出値の変化が、気圧センサ２０ｂ，気圧センサ２０ｃの順に得られた場合には、移動体が自車の右側方を前方から後方に移動したことが推測できるため、自車に対する移動体の相対方向を右後方と検出すればよい。ここで言うところの一定以上の大きさの変化とは、ノイズと区別できる程度の値とすればよく、任意に設定可能な値である。

移動体が存在する場合に気圧センサ２０の検出値の変化が大きくなるため、自車に対する移動体の相対速度が高いほど検出値の変化が急峻になる。よって、第１検出部１２は、第１取得部１１で取得する気圧センサ２０の検出値の変化の傾き（図４参照）から、自車に対する移動体の相対速度を検出してもよい。詳しくは、変化の傾きが大きくなるほど相対速度を高く検出すればよい。例えば、第１検出部１２で移動体の存在を検出した検出値の変化の傾きから、自車に対する移動体の相対速度を検出すればよい。

移動体が存在する場合に気圧センサ２０の検出値の変化が大きくなるため、自車に対する移動体の相対速度が高いほど、移動体の通過する方向に一列に並んで設けられた気圧センサ２０のそれぞれの検出値の変化の時間差が短くなる。よって、第１検出部１２は、一列に並んで設けられた気圧センサ２０のそれぞれの検出値の変化の時間差から、自車に対する移動体の相対速度を検出してもよい。詳しくは、時間差が短いほど相対速度を高く検出すればよい。ここで言うところの一列に並んで設けられた気圧センサ２０には、気圧センサ２０ｂと気圧センサ２０ｃとの組、及び気圧センサ２０ｄと気圧センサ２０ｅとの組が該当する。例えば、第１検出部１２で移動体の存在を検出している場合において、一定以上の大きさの検出値の変化が時間差をもって気圧センサ２０ｂ，気圧センサ２０ｃで認められた場合には、気圧センサ２０ｂと気圧センサ２０ｃとのこの時間差から、自車に対する移動体の相対速度を検出すればよい。

移動体が存在する場合に気圧センサ２０の検出値の変化が大きくなるため、自車に対する移動体の距離が近いほど、気圧センサ２０の検出値の変化が大きくなる。よって、第１検出部１２は、第１取得部１１で取得する気圧センサ２０の検出値の変化の大きさ（図４参照）から、自車に対する移動体の距離を検出してもよい。詳しくは、変化の大きさが大きくなるほど距離を短く検出すればよい。例えば、第１検出部１２で移動体の存在を検出した検出値の変化の大きさから、自車に対する移動体の距離を検出すればよい。

移動体が存在する場合に気圧センサ２０の検出値の変化が大きくなるため、自車を通過する移動体の相対速度が同じ場合には、移動体の大きさが大きいほど、気圧センサ２０の検出値の変化の継続時間が長くなる。よって、第１検出部１２は、第１取得部１１で逐次取得する検出値の変化の傾きと、第１取得部１１で逐次取得する検出値の変化の継続時間（図４参照）とから、移動体の大きさを検出する。詳しくは、変化の傾きと継続時間との組み合わせ別に移動体の大きさを対応付けた対応関係を参照し、変化の傾きと継続時間とをもとに、移動体の大きさを検出すればよい。この対応関係では、変化の傾きが同じ場合には、継続時間が長くなるほど大きな移動体の大きさが対応付けられているものとすればよい。例えば、第１検出部１２は、第１検出部１２で移動体の存在を検出した検出値が第１閾値を超えてから第１閾値を下回るまでの継続時間と、第１検出部１２で移動体の存在を検出した検出値の変化の傾きとから、移動体の大きさを検出すればよい。

第２取得部１３は、周辺監視カメラ３０から出力される撮像画像を逐次取得する。第２検出部１４は、第２取得部１３で逐次取得する撮像画像から物体を検出する。一例としては、エッジ検出やテンプレートマッチング等の周知の画像認識技術によって他車両や歩行者といった物体の存在を検出する。第２検出部１４は、周辺監視カメラ３０として複眼カメラを用いる場合には、一対のカメラの視差量をもとに自車と物体との距離を検出したり、この距離の変化率から自車に対する物体の相対速度を検出したりしてもよい。なお、第２検出部１４は、濃霧，豪雪，豪雨，逆光等によって撮像画像の画像認識ができない場合に、物体の検出に失敗する。

第３取得部１５は、ミリ波レーダ４０から出力される走査結果を逐次取得する。第３検出部１６は、第３取得部１５で逐次取得する走査結果から物体を検出する。一例としては、送出した準ミリ波が物体に反射して生じた反射波の受信強度に基づいて物体の存在を検出する。また、第３検出部１６は、準ミリ波を送出してから反射波を受信するまでの時間から自車と物体との距離を検出したり、反射波の得られた準ミリ波を送信した方向から自車に対する物体の相対方向を検出したりしてもよい。また、第３検出部１６は、送出した準ミリ波と反射波とのドップラーシフトをもとに、公知の方法によって自車に対する物体の相対速度を検出してもよい。なお、第３検出部１６は、送信波を物体が吸収してしまう場合に、物体の検出に失敗する。

第４取得部１７は、ＬＩＤＡＲ５０から出力される走査結果を逐次取得する。第４検出部１８は、第４取得部１７で逐次取得する走査結果から物体を検出する。一例としては、送出したレーザ光が物体に反射して生じた反射光の強度に基づいて物体の存在を検出する。また、第４検出部１８は、第３検出部１６と同様にして、自車と物体との距離を検出したり、自車に対する物体の相対方向を検出したり、自車に対する物体の相対速度を検出してもよい。なお、第４検出部１８は、濃霧，豪雪，豪雨等によってレーザ光の反射波をＬＩＤＡＲ５０が受光できない場合に、物体の検出に失敗する。

判別部１９は、第１検出部１２，第２検出部１４，第３検出部１６，第４検出部１８での検出結果をもとに、自車周辺の移動体について、移動体の存在，相対方向，相対速度，距離，大きさ等の情報の検出を行う。判別部１９で検出した移動体の情報は、自車への移動体の接近についての報知，移動体を回避するための車両制御等に用いる構成とすればよい。

判別部１９は、自車周辺のセンシング範囲のうち、第２検出部１４，第３検出部１６，第４検出部１８で移動体の存在が検出できる範囲については、第２検出部１４，第３検出部１６，第４検出部１８の検出結果から移動体の情報の検出を行う。一例として、自車の前方のセンシング範囲について、特許文献１に開示されているのと同様に、周辺監視カメラ３０とミリ波レーダ４０とのセンシング結果をお互いに補完的に用いて移動体の相対方向，相対速度，距離等を検出する。

一方、判別部１９は、自車周辺のセンシング範囲のうち、第２検出部１４，第３検出部１６，第４検出部１８で移動体の存在が検出できないが、第１検出部１２で移動体の存在が検出できる範囲については、第１検出部１２の検出結果から移動体の情報の検出を行う。詳しくは、以下で述べる。

＜判別部１９での移動体情報検出関連処理＞
続いて、図５のフローチャートを用いて、判別部１９での移動体の情報の検出に関連する処理（以下、移動体情報検出関連処理）の流れの一例について説明を行う。図５では、例えば、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、対象とするセンシング範囲について、第２検出部１４，第３検出部１６，第４検出部１８で移動体の存在が検出できる場合、つまり、気圧センサ２０以外の周辺監視センサで移動体の存在が検出できる場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、気圧センサ２０以外の周辺監視センサで移動体の存在が検出できなかった場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ３に移る。

ステップＳ２では、第２検出部１４，第３検出部１６，第４検出部１８のうち、移動体の存在を検出できているものの検出結果から、移動体の情報の検出を行う。つまり、気圧センサ２０以外の周辺監視センサでのセンシング結果から、移動体の情報の検出を行う。そして、ステップＳ５に移る。

ステップＳ３では、対象とするセンシング範囲について、第１検出部１２で移動体の存在が検出できる場合、つまり、気圧センサ２０で移動体の存在が検出できる場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。一方、気圧センサ２０で移動体の存在が検出できなかった場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。

ステップＳ４では、第１検出部１２での検出結果から、移動体の情報の検出を行う。つまり、気圧センサ２０の検出値の変化から、移動体の情報の検出を行う。そして、ステップＳ５に移る。

ステップＳ５では、移動体情報検出関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、移動体情報検出関連処理を終了する。一方、移動体情報検出関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ５でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。移動体情報検出関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと等が挙げられる。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、気圧センサ２０の検出値の変化をもとに移動体を検出する方法は、周辺監視カメラ３０，ミリ波レーダ４０，ＬＩＤＡＲ５０を用いて移動体を検出する方法とは異なる。よって、気圧センサ２０以外の周辺監視センサを用いても移動体を検出できないシーンにおいても、移動体を検出することが可能になる。また、気圧センサ２０以外の周辺監視センサを用いても移動体を検出できないシーンにおいても、移動体の存在の他にも、自車に対する移動体の相対方向，自車に対する移動体の相対速度，自車に対する移動体の距離，移動体の大きさ等を検出することが可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、自車に気圧センサ２０ａ〜２０ｆの６つの気圧センサ２０を設ける構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車に対する移動体の相対方向をより細かく検出するために気圧センサ２０をさらに多く設ける構成としてもよい。また、気圧センサ２０を設ける数を減らす構成としてもよい。例えば、実施形態１では、自車の側面に気圧センサ２０を２つずつ設ける構成を示したが、自車の側面に設ける気圧センサ２０を１つとしてもよい。

（実施形態３）
なお、移動体検出システム１が備える気圧センサ２０以外の周辺監視センサの種類及び種類の組み合わせは、実施形態１で示した例に限らない。例えば、周辺監視カメラ３０、ミリ波レーダ４０、及びＬＩＤＡＲ５０のうちの一部を用いる構成としてもよい。また、自車の左右フロントコーナ付近及び左右リアコーナ付近をセンシング範囲とするソナーを用いる構成としてもよい。また、気圧センサ２０以外の周辺監視センサを移動体検出システム１に含まず、気圧センサ２０の検出値の変化から、移動体の存在，相対方向，相対位置，距離，大きさ等を検出する構成としてもよい。

（実施形態４）
実施形態１では、第１取得部１１で逐次取得する検出値の閾値（以下、第１閾値）以上の変化から、移動体の存在を検出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１取得部１１で逐次取得する検出値の変化の傾きが閾値（以下、第２閾値）以上の場合に、移動体の存在を検出する構成としてもよい。ここで言うところの第２閾値とは、移動体とノイズとを区分するための値であって、任意に設定可能な値である。

（実施形態５）
また、第１取得部１１で逐次取得する検出値が大気圧よりも所定値以上乖離している場合に、移動体の存在を検出する構成（以下、実施形態５）としてもよい。以下では、実施形態５の一例について図面を用いて説明する。

実施形態５の移動体検出システム１ａは、図６に示すように周辺監視ＥＣＵ１０ａ、気圧センサ２０、周辺監視カメラ３０、ミリ波レーダ４０、及びＬＩＤＡＲ５０を含んでいる。実施形態５の移動体検出システム１ａは、周辺監視ＥＣＵ１０の代わりに周辺監視ＥＣＵ１０ａを含む点を除けば、実施形態１の移動体検出システム１と同様である。

また、図６に示すように、周辺監視ＥＣＵ１０ａは、第１取得部１１、第１検出部１２ａ、第２取得部１３、第２検出部１４、第３取得部１５、第３検出部１６、第４取得部１７、第４検出部１８、判別部１９、及び大気圧特定部１００を備えている。実施形態５の周辺監視ＥＣＵ１０ａは、第１検出部１２の代わりに第１検出部１２ａを備える点と、大気圧特定部１００を備える点とを除けば、実施形態１の周辺監視ＥＣＵ１０と同様である。

大気圧特定部１００は、移動体検出システム１ａの位置する地点での大気圧を特定する。一例としては、外気に接しない場所に設けられた気圧センサで検出した検出値を大気圧として大気圧特定部１００が特定する構成とすればよい。この気圧センサは、検出対象とする移動体に向けて露出して設けられる気圧センサ２０とは異なるものである。他にも、地図情報のうちの高度情報やセンタから配信される天候情報から大気圧特定部１００が移動体検出システム１ａの位置する地点での大気圧を特定する構成としてもよい。一例としては、高度と大気圧との対応関係を予め記憶しておき、この対応関係と高度情報とから、大気圧特定部１００が移動体検出システム１ａの位置する地点での大気圧を特定する等すればよい。

第１検出部１２ａは、移動体の存在を検出する方法が異なる点を除けば、実施形態１の第１検出部１２と同様である。第１検出部１２ａは、第１取得部１１で逐次取得する検出値の、大気圧特定部１００で特定する大気圧よりも所定値以上乖離する変化から、移動体の存在を検出する。ここで言うところの所定値とは、移動体とノイズとを区分するための値であって、任意に設定可能な値である。

（実施形態６）
実施形態１では、車両に適用する例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば路側機といった路側に固定される機器に適用する構成（以下、実施形態６）としてもよい。以下では、実施形態６の一例について図面を用いて説明する。

実施形態６の移動体検出システム１ｂは、図７に示すように路側に固定して用いられ、移動体検出システム１ｂの気圧センサ２０の前方を通過する車両等の移動体を検出する。例えば、見通しの悪い交差点の進入路の路側に移動体検出システム１ｂを用いることで、この交差点に進入する車両のドライバや歩行者に向けて、交差点に進入する車両の存在等を通知することが好ましい。図８に示すように、移動体検出システム１ｂは、移動体検出装置１０ｂ、気圧センサ２０、及び通信機６０を含む。

気圧センサ２０は、実施形態１の気圧センサ２０と同様のセンサであって、検出対象とする移動体に向けて露出して設けられること、つまり外気に接する場所に設けられることが好ましい。また、気圧センサ２０は１つであっても、複数であってもよい。気圧センサ２０を複数設ける構成を採用する場合には、検出対象とする移動体の通過する方向に一列に並ぶように設けることが好ましい。これにより、実施形態１で説明したのと同様にして、検出値の変化の順番から路側機に対する移動体の相対方向を検出したり、検出値の変化の時間差から路側機に対する移動体の相対速度を検出したりすればよい。

移動体検出装置１０ｂは、第１取得部１１及び第１検出部１２を備える。第１検出部１２は、第１取得部１１で気圧センサ２０から取得する検出値の変化から、実施形態１で述べたのと同様にして、移動体の存在，路側機に対する移動体の相対方向，路側機に対する移動体の相対速度（つまり、移動体の速度），路側機に対する移動体の距離，移動体の大きさ等の移動体の情報を検出する。図７では、気圧センサ２０以外の周辺監視を用いない例を示すが、実施形態１と同様に、気圧センサ２０以外の周辺監視センサも用いる構成としてもよい。

通信機６０は、周辺の車両の車載通信モジュールや歩行者の携行する携帯端末との間で無線通信を行う。通信機６０は、移動体検出装置１０ｂで検出した移動体の情報を、これら車載通信モジュールや携帯端末に送信すればよい。なお、通信機６０は、直接的にこれら車載通信モジュールや携帯端末と通信を行う構成としてもよいし、センタを介して間接的にこれら車載通信モジュールや携帯端末と通信を行う構成としてもよい。通信機６０からは、移動体検出装置１０ｂで検出した移動体の情報に加え、移動体検出システム１ｂの位置座標等を送信することで、通信相手の車載通信モジュールや携帯端末において移動体の位置を特定できるようにすればよい。そして、移動体の情報や移動体検出システム１ｂの位置座標等を受信した車載通信モジュールや携帯端末では、移動体の存在，移動体の方向，移動体の速度等を警告したりする構成とすればよい。

実施形態６の構成であっても、実施形態１の構成と同様に、気圧センサ２０以外の周辺監視センサを用いても移動体を検出できないシーンにおいても、移動体の存在の他にも、自車に対する移動体の相対方向，自車に対する移動体の相対速度，自車に対する移動体の距離，移動体の大きさ等を検出することが可能になる。

なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１，１ａ，１ｂ 移動体検出システム、１０，１０ａ 周辺監視ＥＣＵ（移動体検出装置）、１０ｂ 移動体検出装置、１１ 第１取得部（検出値取得部）、１２ 第１検出部（検出部）、１３ 第２取得部、１４ 第２検出部、１５ 第３取得部、１６ 第３検出部、１７ 第４取得部、１８ 第４検出部、１９ 判別部、２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆ 気圧センサ、３０ 周辺監視カメラ、４０ ミリ波レーダ、５０ ＬＩＤＡＲ、６０ 通信機、１００ 大気圧特定部

Claims (14)

1. 移動体を検出する検出部（１２，１２ａ）を備える移動体検出装置であって、
   気圧を検出するための気圧センサ（２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆ）からの検出値を取得する検出値取得部（１１）を備え、
   前記検出部は、前記検出値取得部で逐次取得する検出値の変化をもとに移動体を検出する移動体検出装置。
2. 請求項１において、
   前記検出部（１２）は、前記検出値取得部で逐次取得する検出値の閾値以上の変化から、移動体の存在を検出する移動体検出装置。
3. 請求項１において、
   前記検出部（１２）は、前記検出値取得部で逐次取得する検出値の変化の傾きが閾値以上となったことから、移動体の存在を検出する移動体検出装置。
4. 請求項１において、
   自装置の位置する地点での大気圧を特定する大気圧特定部（１００）を備え、
   前記検出部（１２ａ）は、前記検出値取得部で逐次取得する検出値の、前記大気圧特定部で特定する大気圧よりも所定値以上乖離する変化から、移動体の存在を検出する移動体検出装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項において、
   前記検出部は、前記検出値取得部で逐次取得する検出値の変化の傾きから、自装置を用いる機器に対する前記移動体の相対速度を検出する移動体検出装置。
6. 請求項１〜４のいずれか１項において、
   前記検出値取得部は、水平方向に間隔を空けて複数が一列に並んで設けられた前記気圧センサ（２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ）のそれぞれから前記検出値を取得するものであり、
   前記検出部は、前記検出値取得部で取得する、一列に並んで設けられた前記気圧センサのそれぞれの検出値の変化の時間差から、自装置を用いる機器に対する前記移動体の相対速度を検出する移動体検出装置。
7. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記検出部は、前記検出値取得部で逐次取得する検出値の変化の傾きと、前記検出値取得部で逐次取得する検出値の変化の継続時間とから、前記移動体の大きさを検出する移動体検出装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項において、
   前記検出値取得部は、水平方向に間隔を空けて複数が一列に並んで設けられた前記気圧センサ（２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ）のそれぞれから前記検出値を取得するものであり、
   前記検出部は、前記検出値取得部で取得する、一列に並んで設けられた前記気圧センサのそれぞれの検出値の変化の順番から、自装置を用いる機器に対する前記移動体の相対方向を検出する移動体検出装置。
9. 請求項１〜７のいずれか１項において、
   前記検出値取得部は、水平方向に間隔を空けて複数設けられた前記気圧センサ（２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆ）のそれぞれから前記検出値を取得するものであり、
   前記検出部は、前記検出値取得部で取得する、複数設けられた前記気圧センサのそれぞれの検出値の大きさから、自装置を用いる機器に対する前記移動体の相対方向を検出する移動体検出装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項において、
    前記検出部は、前記検出値取得部で逐次取得する検出値の変化の大きさから、自装置を用いる機器に対する前記移動体の距離を検出する移動体検出装置。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項において、
    路側に固定されて前記気圧センサが設けられた機器で用いられる移動体検出装置。
12. 請求項１〜１０のいずれか１項において、
    前記気圧センサを設けた車両で用いられる移動体検出装置。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項において、
    前記検出値取得部で検出値を取得する前記気圧センサは、前記移動体に向けて露出して設けられたものである移動体検出装置。
14. 請求項１〜１３のいずれか１項に記載の移動体検出装置（１０，１０ａ，１０ｂ）と、
    気圧を検出するための気圧センサ（２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆ）とを含む移動体検出システム。

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