JP2016223812A - 車両制御装置、及び車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーダ装置21から検知情報を取得する車両制御装置10であって、検知情報に基づいて、自車両の進行方向における自車両との距離である車間距離と、自車両の進行方向に直交する横方向における、自車両との相対位置である横位置と、を取得する物標情報取得部12と、物標が車両であるか否かを判定する種別判定部13と、横方向の幅を示す規制値を設定する規制値設定部15と、物標の横位置と、規制値とに基づいて、物標が自車両の進路上に存在するか否かを判定する存在判定部16と、を備え、規制値設定部15は、物標が車両であり、且つ、車間距離が所定値よりも小さい場合に、規制値を拡大することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
本実施形態に係る車両制御装置は、車両(自車両)に搭載され、自車両の進行方向前方等の周囲に存在する物標を検知し、その物標との衝突を回避すべく、若しくは衝突被害を軽減すべく制御を行うPCSシステムとして機能する。
本実施形態は、全体構成は第1実施形態と共通しており、処理が一部異なっている。本実施形態では、物標情報取得部12は、物標の位置の履歴から、自車両と物標との車間距離がゼロである場合の横位置である、衝突位置を算出する。存在判定部16は、この衝突位置と規制値とを比較することにより、安全装置を作動させる必要があるか否かを判定する。
本実施形態に係る運転支援装置は、全体構成は第1実施形態と共通しており、処理が一部異なっている。規制値の拡大処理を行う場合、安全装置の不作動を抑制することができる。一方、物標が自車両の進路上に存在しない可能性が高い場合にも、規制値の拡大処理を行えば、安全装置の不要作動が起こる可能性もある。本実施形態では、安全装置の不要作動を抑制すべく、撮像装置22から取得した画像に基づいて規制値の拡大処理を行うか否かの判定を追加している。
したがって、ラップ率Laが大きいほど、自車両40の幅と物標50の幅とが重複しているため、物標50において急制動等が行われた場合に、衝突の回避が困難であるといえる。一方、ラップ率Laが小さいほど、自車両40の幅と物標50の幅とが重複していないため、物標50において急制動等が行われた場合に、衝突の回避が容易であるといえる。
物標が自車両の進行方向前方を横切るように移動する場合、規制値の拡大処理を行えば、自車両の進路上を通過した物標に対しても、自車両の進路上に存在すると判定しやすくなり、安全装置の不要作動が生ずるおそれがある。
本実施形態に係る車両制御装置は、第1、2実施形態に対して、運転支援ECU10の構成が一部異なっている。図7は、本実施形態に係る運転支援ECU10の構成図である。
・各実施形態において、画像位置が自車両の進行方向の左右のいずれに位置するかに応じて、右方規制値XR及び左方規制値XLの一方に対して拡大処理を行っているが、右方規制値XR及び左方規制値XLの両方に対して拡大処理を行うものとしてもよい。画像に基づいて得られる位置は、レーダ装置21により得られる位置よりも、一般的には精度が低い。そのため、自車両また、画像位置が、自車両の進行方向に対する左右方向における中央近傍に位置する場合において、右方規制値XR及び左方規制値XLの両方に対して拡大処理を行うものとしてもよい。
Claims (13)
- 自車両(40)の進行方向前方に探査波を送信し、物標(50)により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく検知情報を取得する車両制御装置(10)であって、
前記検知情報に基づいて、前記自車両の進行方向における前記自車両との距離である車間距離と、前記自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置と、を取得する物標情報取得部(12)と、
前記物標が、車両であるか否かを判定する種別判定部(13)と、
前記自車両の進行方向前方において、前記横方向の幅を示す規制値を設定する規制値設定部(15)と、
前記物標の前記横位置と、前記規制値とに基づいて、前記物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する存在判定部(16)と、を備え、
前記規制値設定部は、前記物標が車両であり、且つ、前記車間距離が所定値よりも小さい場合に、前記規制値を拡大する拡大処理を行うことを特徴とする、車両制御装置。 - 自車両(40)の進行方向前方に探査波を送信し、物標(50)により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく検知情報を取得する車両制御装置(10)であって、
前記検知情報に基づいて、前記自車両の進行方向における前記自車両との距離である車間距離と、前記自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置と、前記自車両と前記物標との相対速度と、を取得する物標情報取得部(12)と、
前記物標が、車両であるか否かを判定する種別判定部(13)と、
前記相対速度と前記車間距離とにより、前記自車両と前記物標との距離がゼロになる時間である衝突時間を算出する衝突時間算出部(14)と、
前記自車両の進行方向前方において、前記横方向の幅を示す規制値を設定する規制値設定部(15)と、
前記物標の前記横位置と、前記規制値とに基づいて、前記物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する存在判定部(16)と、を備え、
前記規制値設定部は、前記物標が車両であり、且つ、前記衝突時間が所定値よりも小さい場合に、前記規制値を拡大する拡大処理を行うことを特徴とする、車両制御装置。 - 前記種別判定部は、自車両が備える撮像装置(22)が取得した画像に基づく位置に、前記検知情報に基づく相対位置が存在する場合に、その画像により前記物標が車両であるか否かを判定することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 前記物標情報取得部は、前記画像に基づく前記横方向の位置である画像位置をさらに取得し、
前記規制値設定部は、前記画像位置が前記自車両の進行方向の右側に位置する場合には、右側の前記規制値について拡大処理を行い、前記画像位置が前記自車両の進行方向の左側に位置する場合には、左側の前記規制値について拡大処理を行うことを特徴とする、請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記物標情報取得部は、前記画像に基づき、前記横方向における、前記自車両の幅に対する前記自車両と前記物標との重複した幅の割合であるラップ率をさらに取得し、
前記規制値設定部は、前記ラップ率が所定値よりも大きい場合に前記拡大処理を行うことを特徴とする、請求項3又は4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記規制値設定部は、前記画像位置が、自車両の幅で規定される範囲内に位置する場合に前記拡大処理を行うことを特徴とする、請求項4に記載の車両制御装置。
- 前記種別判定部は、前記レーダ装置が受信した反射波の強度により、物標が車両であるか否かを判定することを特徴とする、請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記物標情報取得部は所定期間に亘って前記検知情報を取得し、複数の前記検知情報に基づいて、前記自車両と前記物標との車間距離がゼロとなる場合の前記横方向の位置を衝突位置として算出し、その衝突位置を前記横位置とすることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記規制値設定部は、前記物標の現在の位置と、前記衝突位置とが、前記自車両の進行方向において左右の同じ側に位置する場合に、前記拡大処理を行うことを特徴とする、請求項8に記載の車両制御装置。
- 前記種別判定部は、前記車両が自車両と同一方向に移動する先行車両であるか否かをさらに判定し、
前記規制値設定部は、前記車両が先行車両である場合に、前記拡大処理を行うことを特徴とする、請求項1〜9のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記自車両が直進しているか否かを判定する直進判定部(50)をさらに備え、
前記規制値設定部は、前記自車両が直進していると判定した場合に、前記拡大処理を行うことを特徴とする、請求項1〜10のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 自車両(40)の進行方向前方に探査波を送信し、物標(50)により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく検知情報を取得する車両制御装置(10)により実行される車両制御方法であって、
前記検知情報に基づいて、前記自車両の進行方向における前記自車両との距離である車間距離と、前記自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置と、を取得する物標情報取得ステップと、
前記物標が、車両であるか否かを判定する種別判定ステップと、
前記自車両の進行方向前方において、前記横方向の幅を示す規制値を設定する規制値設定ステップと、
前記物標の前記横位置と、前記規制値とに基づいて、前記物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する存在判定ステップと、を実行し、
前記規制値設定ステップでは、前記物標が車両であり、且つ、前記車間距離が所定値よりも小さい場合に、前記規制値を拡大する拡大処理を行うことを特徴とする、車両制御方法。 - 自車両(40)の進行方向前方に探査波を送信し、物標(50)により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく検知情報を取得する車両制御装置(10)により実行される車両制御方法であって、
前記検知情報に基づいて、前記自車両の進行方向における前記自車両との距離である車間距離と、前記自車両の進行方向に直交する横方向における、前記自車両との相対位置である横位置と、前記自車両と前記物標との相対速度と、を取得する物標情報取得ステップと、
前記物標が、車両であるか否かを判定する種別判定ステップと、
前記相対速度と前記車間距離とにより、前記自車両と前記物標との距離がゼロになる時間である衝突時間を算出する衝突時間算出ステップと、
前記自車両の進行方向前方において、前記横方向の幅を示す規制値を設定する規制値設定ステップと、
前記物標の前記横位置と、前記規制値とに基づいて、前記物標が前記自車両の進路上に存在するか否かを判定する存在判定ステップと、を実行し、
前記規制値設定ステップでは、前記物標が車両であり、且つ、前記衝突時間が所定値よりも小さい場合に、前記規制値を拡大する拡大処理を行うことを特徴とする、車両制御方法。
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