JP2000159077A - 車両の制御装置 - Google Patents
車両の制御装置Info
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- JP2000159077A JP2000159077A JP10339826A JP33982698A JP2000159077A JP 2000159077 A JP2000159077 A JP 2000159077A JP 10339826 A JP10339826 A JP 10339826A JP 33982698 A JP33982698 A JP 33982698A JP 2000159077 A JP2000159077 A JP 2000159077A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】前方障害物への接触回避を、自動操舵と自動制
動とを適切に利用して行う。 【解決手段】自車両１１の前方障害物となる前方車両１
２までの前方距離Ｌが、第１所定距離Ｌ１より小さくな
ると、側方車両１３が存在しない場合はそのまま自動操
舵されて前方車両１２との接触が回避される。側方車両
１３が存在するときは、側方車両１３が存在しなくなる
のを待って、自動操舵される。側方車両１３が存在しな
くなるのを待つ間に、前方距離Ｌが第１所定距離Ｌ１よ
りも小さい第２所定距離Ｌ２よりも小さくなると、自動
制動が行われる。前方距離Ｌが大きいときは自動制動の
みを行い、前方距離がＬが極めて小さくなったときに自
動操舵のみを行うこともできる。車速が大きいときは自
動制動を優先して行う一方、車速が小さいときは自動操
舵を優先して行い、自動制動中に前方距離Ｌが極めて小
さくなったときは自動操舵を行うことができる。
動とを適切に利用して行う。 【解決手段】自車両１１の前方障害物となる前方車両１
２までの前方距離Ｌが、第１所定距離Ｌ１より小さくな
ると、側方車両１３が存在しない場合はそのまま自動操
舵されて前方車両１２との接触が回避される。側方車両
１３が存在するときは、側方車両１３が存在しなくなる
のを待って、自動操舵される。側方車両１３が存在しな
くなるのを待つ間に、前方距離Ｌが第１所定距離Ｌ１よ
りも小さい第２所定距離Ｌ２よりも小さくなると、自動
制動が行われる。前方距離Ｌが大きいときは自動制動の
みを行い、前方距離がＬが極めて小さくなったときに自
動操舵のみを行うこともできる。車速が大きいときは自
動制動を優先して行う一方、車速が小さいときは自動操
舵を優先して行い、自動制動中に前方距離Ｌが極めて小
さくなったときは自動操舵を行うことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は前方障害物との接触
回避を行うようにした車両の制御装置に関するものであ
る。
回避を行うようにした車両の制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】前方障害物、例えば前方車両との接触を
回避するため、運転者のハンドル操作に優先して自動操
舵を行なったり、運転者のブレーキ操作に優先して自動
ブレーキつまり自動制動を行うことが提案されている。
特開平５−５０９３４号公報には、接触回避のための自
動操舵を行うに際して、自車両の左右つまり側方の障害
物の有無を検出して、側方障害物が存在しない側へ自動
操舵することが開示されている。また、特開平７−２１
５００号公報には、前方障害物へ所定以上接近したとき
に自動制動を行うものが開示されている。
回避するため、運転者のハンドル操作に優先して自動操
舵を行なったり、運転者のブレーキ操作に優先して自動
ブレーキつまり自動制動を行うことが提案されている。
特開平５−５０９３４号公報には、接触回避のための自
動操舵を行うに際して、自車両の左右つまり側方の障害
物の有無を検出して、側方障害物が存在しない側へ自動
操舵することが開示されている。また、特開平７−２１
５００号公報には、前方障害物へ所定以上接近したとき
に自動制動を行うものが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】自動操舵による接触回
避は、接触回避を素早く（わずかな走行距離で）行うこ
とができるという利点を有する一方、走行方向が自動変
更されるために運転者に与える違和感あるいは不安感と
いう心理的な面ではかならずしも有利とはいえないもの
となる。これに対して、自動制動による接触回避は、走
行方向が変更されないので、運転者に与える心理的な面
では有利な一方、接触回避を速やかに行うという点では
不利となる（接触回避までの走行距離が長くなる）。
避は、接触回避を素早く（わずかな走行距離で）行うこ
とができるという利点を有する一方、走行方向が自動変
更されるために運転者に与える違和感あるいは不安感と
いう心理的な面ではかならずしも有利とはいえないもの
となる。これに対して、自動制動による接触回避は、走
行方向が変更されないので、運転者に与える心理的な面
では有利な一方、接触回避を速やかに行うという点では
不利となる（接触回避までの走行距離が長くなる）。
【０００４】接触回避を、自動操舵と自動制動との両方
を利用して行うことが考えられるが、このためには、自
動操舵と自動制動との干渉が生じないようにする必要が
ある。すなわち、過度な接触回避の制御に伴う車両の極
めて大きな挙動変化を防止することが望まれる。また、
自動操舵のときに要求されるタイヤの横方向グリップ力
と、自動制動のときに要求される縦方向（前後方向）グ
リップ力との総和には限界があるため、単に自動操舵に
よる接触回避の制御と自動制動による接触回避の制御と
を共に行ったのでは、両方の制御がそれぞれ不十分なも
のとなってしまうおそれすら生じてしまう。
を利用して行うことが考えられるが、このためには、自
動操舵と自動制動との干渉が生じないようにする必要が
ある。すなわち、過度な接触回避の制御に伴う車両の極
めて大きな挙動変化を防止することが望まれる。また、
自動操舵のときに要求されるタイヤの横方向グリップ力
と、自動制動のときに要求される縦方向（前後方向）グ
リップ力との総和には限界があるため、単に自動操舵に
よる接触回避の制御と自動制動による接触回避の制御と
を共に行ったのでは、両方の制御がそれぞれ不十分なも
のとなってしまうおそれすら生じてしまう。
【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、自動操舵と自動制動との両方を利用して前
方障害物との接触を回避する場合に、適切に接触回避の
制御が行われるようにした車両の制御装置を提供するこ
とにある。
れたもので、自動操舵と自動制動との両方を利用して前
方障害物との接触を回避する場合に、適切に接触回避の
制御が行われるようにした車両の制御装置を提供するこ
とにある。
【０００６】前記目的を達成するため、本発明はその第
１の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特
許請求の範囲における請求項１に記載のように、
１の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特
許請求の範囲における請求項１に記載のように、
【０００７】前方障害物を検出する前方障害物検出手段
と、運転者のハンドル操作に優先して自動操舵を行うた
めの自動操舵手段と、運転者のブレーキ操作に優先して
自動制動を行うための自動制動手段と、前記障害物検出
手段により前方障害物が検出されたとき、該前方障害物
への接触を回避するように前記自動操作手段と自動制動
手段とを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段
が、あらかじめ定められた条件に基づいて前記自動操舵
手段と自動制動手段との一方の手段を選択して接触回避
の制御を実行しつつ、該一方の手段による接触回避の制
御の実行中は他方の手段による接触回避の制御を禁止す
る、ようにしてある。上記解決手法を前提とした好まし
い態様は、特許請求の範囲における請求項２〜請求項４
に記載のとおりである。
と、運転者のハンドル操作に優先して自動操舵を行うた
めの自動操舵手段と、運転者のブレーキ操作に優先して
自動制動を行うための自動制動手段と、前記障害物検出
手段により前方障害物が検出されたとき、該前方障害物
への接触を回避するように前記自動操作手段と自動制動
手段とを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段
が、あらかじめ定められた条件に基づいて前記自動操舵
手段と自動制動手段との一方の手段を選択して接触回避
の制御を実行しつつ、該一方の手段による接触回避の制
御の実行中は他方の手段による接触回避の制御を禁止す
る、ようにしてある。上記解決手法を前提とした好まし
い態様は、特許請求の範囲における請求項２〜請求項４
に記載のとおりである。
【０００８】前記目的を達成するため、本発明はその第
２の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特
許請求の範囲における請求項５に記載のように、前方障
害物を検出する前方障害物検出手段と、運転者のハンド
ル操作に優先して自動操舵を行うための自動操舵手段
と、運転者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うた
めの自動制動手段と、前記障害物検出手段により前方障
害物が検出されたとき、あらかじめ設定された第１所定
条件を満足したときに前記自動操舵手段を制御して、該
前方障害物への接触回避を行う自動操舵用制御手段と、
前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、あらかじめ設定された第２所定条件を満足したとき
に前記自動制動手段を制御して、該前方障害物への接触
回避を行う自動制動用制御手段と、を備たものとしてあ
る。上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請
求の範囲における請求項６〜請求項１０に記載のとおり
である。
２の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特
許請求の範囲における請求項５に記載のように、前方障
害物を検出する前方障害物検出手段と、運転者のハンド
ル操作に優先して自動操舵を行うための自動操舵手段
と、運転者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うた
めの自動制動手段と、前記障害物検出手段により前方障
害物が検出されたとき、あらかじめ設定された第１所定
条件を満足したときに前記自動操舵手段を制御して、該
前方障害物への接触回避を行う自動操舵用制御手段と、
前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、あらかじめ設定された第２所定条件を満足したとき
に前記自動制動手段を制御して、該前方障害物への接触
回避を行う自動制動用制御手段と、を備たものとしてあ
る。上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請
求の範囲における請求項６〜請求項１０に記載のとおり
である。
【０００９】前記目的を達成するため、本発明はその第
３の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特
許請求の範囲における請求項１１に記載のように、前方
障害物を検出する前方障害物検出手段と、運転者のハン
ドル操作に優先して自動操舵を行うための自動操舵手段
と、運転者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うた
めの自動制動手段と、前記障害物検出手段により前方障
害物が検出されたとき、前記自動操舵手段を制御して該
前方障害物への接触回避を行う自動操舵用制御手段と、
前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、前記自動制動手段を制御して該前方障害物への接触
回避を行う自動制動用制御手段と、前記自動操舵制御手
段による接触回避の制御と前記自動制動制御手段による
接触回避の制御との一方に優先づけを行って、優先づけ
られた該一方の制御手段を優先した接触回避の制御を行
わせる制御態様変更手段と、を備えているようにしてあ
る。
３の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特
許請求の範囲における請求項１１に記載のように、前方
障害物を検出する前方障害物検出手段と、運転者のハン
ドル操作に優先して自動操舵を行うための自動操舵手段
と、運転者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うた
めの自動制動手段と、前記障害物検出手段により前方障
害物が検出されたとき、前記自動操舵手段を制御して該
前方障害物への接触回避を行う自動操舵用制御手段と、
前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、前記自動制動手段を制御して該前方障害物への接触
回避を行う自動制動用制御手段と、前記自動操舵制御手
段による接触回避の制御と前記自動制動制御手段による
接触回避の制御との一方に優先づけを行って、優先づけ
られた該一方の制御手段を優先した接触回避の制御を行
わせる制御態様変更手段と、を備えているようにしてあ
る。
【００１０】前記目的を達成するため、本発明はその第
４の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特
許請求の範囲における請求項１２に記載のように、前方
障害物を検出する前方障害物検出手段と、側方障害物を
検出する側方障害物検出手段と、運転者のハンドル操作
に優先して自動操舵を行うための自動操舵手段と、運転
者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うための自動
制動手段と、前記障害物検出手段により前方障害物が検
出されたとき、該前方障害物への接触を回避するように
前記自動操作手段と自動制動手段とを制御する制御手段
と、を備え、前記制御手段が、前方障害物までの距離が
第１所定距離以下となったときに前記自動操舵手段を選
択して接触回避の制御を実行させる共に、自動操舵によ
り接触回避する方向に側方障害物が検出されたときは該
側方障害物に対して接触しないことが確認されるまで該
自動操舵手段よる接触回避の制御の実行を一時的に待機
状態とし、該一時待機状態のときに前方障害物までの距
離が前記第１所定距離よりも小さい第２所定距離以下に
なったときに前記自動制動手段を選択して接触回避の制
御を実行させる、ようにしてある。上記解決手法を前提
とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項
１３以下に記載のとおりである。
４の解決手法として次のようにしてある。すなわち、特
許請求の範囲における請求項１２に記載のように、前方
障害物を検出する前方障害物検出手段と、側方障害物を
検出する側方障害物検出手段と、運転者のハンドル操作
に優先して自動操舵を行うための自動操舵手段と、運転
者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うための自動
制動手段と、前記障害物検出手段により前方障害物が検
出されたとき、該前方障害物への接触を回避するように
前記自動操作手段と自動制動手段とを制御する制御手段
と、を備え、前記制御手段が、前方障害物までの距離が
第１所定距離以下となったときに前記自動操舵手段を選
択して接触回避の制御を実行させる共に、自動操舵によ
り接触回避する方向に側方障害物が検出されたときは該
側方障害物に対して接触しないことが確認されるまで該
自動操舵手段よる接触回避の制御の実行を一時的に待機
状態とし、該一時待機状態のときに前方障害物までの距
離が前記第１所定距離よりも小さい第２所定距離以下に
なったときに前記自動制動手段を選択して接触回避の制
御を実行させる、ようにしてある。上記解決手法を前提
とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項
１３以下に記載のとおりである。
【００１１】
【発明の効果】請求項１によれば、自動操舵による接触
回避の制御と自動制動による接触回避の制御とのいずれ
か一方が行われているときは、他方の制御が行われるこ
とが禁止されるので、タイやのグリップ力を常に有効に
生かして、接触回避の制御が良好に行われることにな
る。また、自動操舵による接触回避の制御と自動制動に
よる接触回避の制御との選択条件の設定により、好まし
い態様で接触回避を行うことも可能になる。
回避の制御と自動制動による接触回避の制御とのいずれ
か一方が行われているときは、他方の制御が行われるこ
とが禁止されるので、タイやのグリップ力を常に有効に
生かして、接触回避の制御が良好に行われることにな
る。また、自動操舵による接触回避の制御と自動制動に
よる接触回避の制御との選択条件の設定により、好まし
い態様で接触回避を行うことも可能になる。
【００１２】請求項２によれば、車速が大きいときは自
動制動による接触回避の制御を行って、車両が著しく不
安定になったりすることや運転者に極めて大きな心理的
負担を与えることが防止される。また、車速が小さいと
きは、自動操舵による接触回避の制御を行って、すみや
かに接触回避を行う上で好ましいものとなる。請求項３
によれば、原則として自動操舵によるすみやかな接触回
避を行いつつ、自動操舵を行ったのでは側方障害物に接
触する可能性があるときは、自動操舵に代えて自動制動
による接触回避の制御を実行させて、前方障害物への接
触防止を確実に行うことができる。請求項４によれば、
前方障害物までの距離が大きいときつまり接触回避に余
裕があるときは、自動制動による接触回避の制御を行な
って、車両の方向変換というような車両の大きな挙動変
化を伴わず、かつ運転者への心理的負担が小さいものと
することができる。また、前方障害物までの距離が小さ
くてすみやかに接触回避が要求されるときは、自動操舵
による接触回避の制御を行って素早く接触回避を行うこ
とができる。
動制動による接触回避の制御を行って、車両が著しく不
安定になったりすることや運転者に極めて大きな心理的
負担を与えることが防止される。また、車速が小さいと
きは、自動操舵による接触回避の制御を行って、すみや
かに接触回避を行う上で好ましいものとなる。請求項３
によれば、原則として自動操舵によるすみやかな接触回
避を行いつつ、自動操舵を行ったのでは側方障害物に接
触する可能性があるときは、自動操舵に代えて自動制動
による接触回避の制御を実行させて、前方障害物への接
触防止を確実に行うことができる。請求項４によれば、
前方障害物までの距離が大きいときつまり接触回避に余
裕があるときは、自動制動による接触回避の制御を行な
って、車両の方向変換というような車両の大きな挙動変
化を伴わず、かつ運転者への心理的負担が小さいものと
することができる。また、前方障害物までの距離が小さ
くてすみやかに接触回避が要求されるときは、自動操舵
による接触回避の制御を行って素早く接触回避を行うこ
とができる。
【００１３】請求項５によれば、自動操舵による接触回
避の制御と自動制動による接触回避の制御とを、それぞ
れ適切な状況でもって行わせることができる。請求項６
によれば、タイやのグリップ力を常に有効に活かして、
接触回避を確実に行う上で好ましいものとなる。請求項
７によれば、エンジンブレーキを利用した減速により、
自動操舵や自動制動のような急激な状態変化を伴うこと
なく、接触回避のための予備的な制御を行なうことがで
きる。請求項８によれば、自動操舵による接触回避の制
御のときに、合わせてエンジンブレーキによる減速が行
われるので、タイヤのグリップ力を自動操舵のために有
効に利用しつつ、前方障害物への接触をより確実に回避
する上で好ましいものとなる。請求項９によれば、自動
制動による接触回避の制御のときに、エンジンブレーキ
による減速作用を合わせて得て、制動作用をより高める
ことができる。請求項１０によれば、接触回避の制御が
自動操舵で行われるのかあるいは自動制動で行われるか
を、運転者があらかじめ十分認識することができる。
避の制御と自動制動による接触回避の制御とを、それぞ
れ適切な状況でもって行わせることができる。請求項６
によれば、タイやのグリップ力を常に有効に活かして、
接触回避を確実に行う上で好ましいものとなる。請求項
７によれば、エンジンブレーキを利用した減速により、
自動操舵や自動制動のような急激な状態変化を伴うこと
なく、接触回避のための予備的な制御を行なうことがで
きる。請求項８によれば、自動操舵による接触回避の制
御のときに、合わせてエンジンブレーキによる減速が行
われるので、タイヤのグリップ力を自動操舵のために有
効に利用しつつ、前方障害物への接触をより確実に回避
する上で好ましいものとなる。請求項９によれば、自動
制動による接触回避の制御のときに、エンジンブレーキ
による減速作用を合わせて得て、制動作用をより高める
ことができる。請求項１０によれば、接触回避の制御が
自動操舵で行われるのかあるいは自動制動で行われるか
を、運転者があらかじめ十分認識することができる。
【００１４】請求項１１によれば、自動操舵と自動制動
による接触回避の制御に優先付けを行って、互いの干渉
を防止する上で、特に限界あるタイヤのグリップ力を有
効に利用して接触回避を確実に行う上で好ましいものと
なる。請求項１２によれば、原則として自動操舵による
接触回避の制御を行うことにすみやかな接触回避を得つ
つ、自動操舵を行った時に側方障害物に接触する可能性
があるときは一時的に自動操舵を実行しないでおくこと
により、側方障害物への接触をも避けることができる。
そして、自動操舵の実行が一時的に行われない待機中に
前方障害物へ極めて接近したときは、自動制動による接
触回避の制御を行って、前方障害物への接触回避を確実
に行うことができる。請求項１３によれば、側方障害物
へ接触する可能性の有無を、距離という簡単な要素を用
いて容易に判別することができる。請求項１４エよれ
ば、自動操舵による接触回避の制御が一時的に実行され
ない待機中に、エンジンブレーキによる減速を行うこと
により、待機中に前方障害物へ急激に接近してしまう事
態を防止する上で好ましいものとなる。また、エンジン
ブレーキによる減速を、その後接触回避のために自動操
舵あるいは自動制動が行われることを運転者にあらかじ
め認識させる警報として機能させることもできる。請求
項１５によれば、自動操舵による接触回避の制御と自動
制動による接触回避の制御との干渉を確実に防止するこ
とができる。
による接触回避の制御に優先付けを行って、互いの干渉
を防止する上で、特に限界あるタイヤのグリップ力を有
効に利用して接触回避を確実に行う上で好ましいものと
なる。請求項１２によれば、原則として自動操舵による
接触回避の制御を行うことにすみやかな接触回避を得つ
つ、自動操舵を行った時に側方障害物に接触する可能性
があるときは一時的に自動操舵を実行しないでおくこと
により、側方障害物への接触をも避けることができる。
そして、自動操舵の実行が一時的に行われない待機中に
前方障害物へ極めて接近したときは、自動制動による接
触回避の制御を行って、前方障害物への接触回避を確実
に行うことができる。請求項１３によれば、側方障害物
へ接触する可能性の有無を、距離という簡単な要素を用
いて容易に判別することができる。請求項１４エよれ
ば、自動操舵による接触回避の制御が一時的に実行され
ない待機中に、エンジンブレーキによる減速を行うこと
により、待機中に前方障害物へ急激に接近してしまう事
態を防止する上で好ましいものとなる。また、エンジン
ブレーキによる減速を、その後接触回避のために自動操
舵あるいは自動制動が行われることを運転者にあらかじ
め認識させる警報として機能させることもできる。請求
項１５によれば、自動操舵による接触回避の制御と自動
制動による接触回避の制御との干渉を確実に防止するこ
とができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１において、片道２車線とされ
た走行路が示され、１は走行車線、２は追い越し車線で
あり、両車線を区分する区分線（白線）が符号３で示さ
れる。４は走行車線１の左方にある路肩、５は追い越し
車線２の右方にある中央分離帯である。この図１におい
て、自車両が符号１１で示され、自車両１１は走行車線
１を走行中で、その前方障害物としての前方車両が符号
１２で示され、また側方障害物としての側方車両が符号
１３で示される。
た走行路が示され、１は走行車線、２は追い越し車線で
あり、両車線を区分する区分線（白線）が符号３で示さ
れる。４は走行車線１の左方にある路肩、５は追い越し
車線２の右方にある中央分離帯である。この図１におい
て、自車両が符号１１で示され、自車両１１は走行車線
１を走行中で、その前方障害物としての前方車両が符号
１２で示され、また側方障害物としての側方車両が符号
１３で示される。
【００１６】自車両１１は、前方車両１２との接触回避
のために、図２に示すような制御系を有する。この図２
において、Ｕはマイクロコンピュ−タを利用して構成さ
れた制御手段としてのコントロ−ラであり、このコント
ロ−ラＵによって、自動操舵手段としてのステアリング
アクチュエ−タ２１と、自動制動手段としてのブレーキ
アクチュエ−タ２２とが制御される。コントロ−ラＵに
は、少なくとも、前方車両１２までの距離Ｌと、側方車
両１３までの距離ＢＬとが入力される（図１をも参照）
と共に、自車両１１の車速も入力される。なお、上記距
離Ｌ（ＢＬ）は、レーダあるいはカメラ等を利用して検
出することができる。
のために、図２に示すような制御系を有する。この図２
において、Ｕはマイクロコンピュ−タを利用して構成さ
れた制御手段としてのコントロ−ラであり、このコント
ロ−ラＵによって、自動操舵手段としてのステアリング
アクチュエ−タ２１と、自動制動手段としてのブレーキ
アクチュエ−タ２２とが制御される。コントロ−ラＵに
は、少なくとも、前方車両１２までの距離Ｌと、側方車
両１３までの距離ＢＬとが入力される（図１をも参照）
と共に、自車両１１の車速も入力される。なお、上記距
離Ｌ（ＢＬ）は、レーダあるいはカメラ等を利用して検
出することができる。
【００１７】コントロ−ラＵによる前方車両１２に対す
る接触回避の第１の制御例が、図３のフロ−チャ−トに
示される。以下この図３のフロ−チャ−トについて説明
するが、以下の説明でＱはステップを示す。なお、図３
の制御例は、自動操舵による前方車両１２との接触回避
の制御を原則としつつ、自動操舵による接触回避が不可
能なときに自動制動による接触回避の制御を行うように
なっている。
る接触回避の第１の制御例が、図３のフロ−チャ−トに
示される。以下この図３のフロ−チャ−トについて説明
するが、以下の説明でＱはステップを示す。なお、図３
の制御例は、自動操舵による前方車両１２との接触回避
の制御を原則としつつ、自動操舵による接触回避が不可
能なときに自動制動による接触回避の制御を行うように
なっている。
【００１８】まず、Ｑ１において前方車両１２に対する
実際の前方距離Ｌが読み込まれた後、Ｑ２において、実
際の前方距離Ｌが第１所定距離（しきい値）Ｌ１よりも
小さいか否かが判別される。このＱ２の判別でＹＥＳの
ときは、Ｑ３において、側方車両１３に対する実際の側
方距離ＢＬが読み込まれる。この後、Ｑ４において、実
際の側方距離ＢＬが、第３所定距離（しきい値）よりも
小さいか否かが判別される。Ｑ４の判別でＮＯのとき
は、現在自車両１１が走行している走行車線１から追い
越し車線１２へ向けて操舵しても側方車両に接触しない
ときであり、このときはＱ５において、自動操舵されて
追い越し車線２前記へ方向変更されて、前方車両１２と
の接触が回避される（なお、図１左方側への操舵は、路
肩４が存在していることが検出されていて、自動操舵を
行う対象方向から除外されている）。
実際の前方距離Ｌが読み込まれた後、Ｑ２において、実
際の前方距離Ｌが第１所定距離（しきい値）Ｌ１よりも
小さいか否かが判別される。このＱ２の判別でＹＥＳの
ときは、Ｑ３において、側方車両１３に対する実際の側
方距離ＢＬが読み込まれる。この後、Ｑ４において、実
際の側方距離ＢＬが、第３所定距離（しきい値）よりも
小さいか否かが判別される。Ｑ４の判別でＮＯのとき
は、現在自車両１１が走行している走行車線１から追い
越し車線１２へ向けて操舵しても側方車両に接触しない
ときであり、このときはＱ５において、自動操舵されて
追い越し車線２前記へ方向変更されて、前方車両１２と
の接触が回避される（なお、図１左方側への操舵は、路
肩４が存在していることが検出されていて、自動操舵を
行う対象方向から除外されている）。
【００１９】Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６におい
て、前方車両１２との接触回避のために必要な第２所定
距離Ｌ２（Ｌ２＜Ｌ１）が決定される。この第２所定距
離Ｌ２は、例えば現在の車速、前方車両１２との相対速
度を勘案して、ブレーキつまり自動制動を行なったとき
に前方車両１２との接触が回避可能な距離として決定さ
れる。Ｑ６の後、Ｑ７において、実際の前方距離Ｌが第
２所距離Ｌ２よりも小さいか否かが判別される。このＱ
７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、自動制動が
行われて、前方車両１２との接触が回避される。前記Ｑ
２の判別でＮＯのとき、あるいはＱ７の判別でＮＯのと
きは、それぞれＱ１へ戻る。
て、前方車両１２との接触回避のために必要な第２所定
距離Ｌ２（Ｌ２＜Ｌ１）が決定される。この第２所定距
離Ｌ２は、例えば現在の車速、前方車両１２との相対速
度を勘案して、ブレーキつまり自動制動を行なったとき
に前方車両１２との接触が回避可能な距離として決定さ
れる。Ｑ６の後、Ｑ７において、実際の前方距離Ｌが第
２所距離Ｌ２よりも小さいか否かが判別される。このＱ
７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、自動制動が
行われて、前方車両１２との接触が回避される。前記Ｑ
２の判別でＮＯのとき、あるいはＱ７の判別でＮＯのと
きは、それぞれＱ１へ戻る。
【００２０】ここで、Ｑ５での自動操舵の実行のときは
自動制動は行われないものであり（自動制動の禁止）、
Ｑ８での自動制動の実行のときは自動操舵は行われない
ものである（自動操舵の禁止）。また、Ｑ６を経由し
て、Ｑ７からＱ１へ戻る系路を経ているときは、自動操
舵による接触回避の制御が一時的に待機された状態であ
り、このとき、ブレーキを作動させないで、エンジンブ
レーキによる減速を行うようにすることができ、エンジ
ンブレーキによる減速は、Ｑ５あるいはＱ８でも合わせ
て行うことが可能である。なお、エンジンブレーキを得
るには、コントロ−ラＵによる制御によって、例えばス
ロットル弁を自動的に全閉にしたり（オットー式エンジ
ンの場合で、スロットルアクチュエ−タを制御）、ある
いは燃料噴射量をカットすればよい（ディ−ゼルエンジ
ンの場合で、例えば燃料カット弁を制御）。
自動制動は行われないものであり（自動制動の禁止）、
Ｑ８での自動制動の実行のときは自動操舵は行われない
ものである（自動操舵の禁止）。また、Ｑ６を経由し
て、Ｑ７からＱ１へ戻る系路を経ているときは、自動操
舵による接触回避の制御が一時的に待機された状態であ
り、このとき、ブレーキを作動させないで、エンジンブ
レーキによる減速を行うようにすることができ、エンジ
ンブレーキによる減速は、Ｑ５あるいはＱ８でも合わせ
て行うことが可能である。なお、エンジンブレーキを得
るには、コントロ−ラＵによる制御によって、例えばス
ロットル弁を自動的に全閉にしたり（オットー式エンジ
ンの場合で、スロットルアクチュエ−タを制御）、ある
いは燃料噴射量をカットすればよい（ディ−ゼルエンジ
ンの場合で、例えば燃料カット弁を制御）。
【００２１】Ｑ５での自動操舵の場合、ステアリングア
クチュエ−タ２１に対する制御目標値を例えば操舵トル
クとして設定することができる。より具体的には、前方
車両１２を避けるに必要な（最小の）横移動量に応じて
操舵トルクを設定することができ、この横移動量が大き
いほど大きな操舵トルクが設定される（上限値規制有
り）。必要な横移動量は、自車両１１の幅方向中心線
が、走行車線１中での現在位置から、追い越し車線２の
幅方向中心位置へと移動するのに必要な大きさである。
なお、操舵トルクに代えて操舵量を設定することもでき
る。
クチュエ−タ２１に対する制御目標値を例えば操舵トル
クとして設定することができる。より具体的には、前方
車両１２を避けるに必要な（最小の）横移動量に応じて
操舵トルクを設定することができ、この横移動量が大き
いほど大きな操舵トルクが設定される（上限値規制有
り）。必要な横移動量は、自車両１１の幅方向中心線
が、走行車線１中での現在位置から、追い越し車線２の
幅方向中心位置へと移動するのに必要な大きさである。
なお、操舵トルクに代えて操舵量を設定することもでき
る。
【００２２】Ｑ８での自動制動の制御目標値は、例えば
制動トルクとすることができ、この場合、制動トルクの
最大値を常に制御目標値とすることもできるが、接触回
避の制御に余裕をもたせるため、あるいは急激な制動回
避のために、第２所定距離Ｌ２をある程度余裕を持った
値に設定して、最大トルクよりも小さい制動トルクを制
御目標値に設定するのが好ましい。すなわち、最大トル
クで接触回避に必要な最小距離に対して、この最小距離
よりも第２所定距離Ｌ２が大きい分（割合）だけ、制御
目標値としての制動トルクを最大トルクよりも小さく設
定することができる。また、制動トルクを、徐々に増大
させるような設定とすることもできる。
制動トルクとすることができ、この場合、制動トルクの
最大値を常に制御目標値とすることもできるが、接触回
避の制御に余裕をもたせるため、あるいは急激な制動回
避のために、第２所定距離Ｌ２をある程度余裕を持った
値に設定して、最大トルクよりも小さい制動トルクを制
御目標値に設定するのが好ましい。すなわち、最大トル
クで接触回避に必要な最小距離に対して、この最小距離
よりも第２所定距離Ｌ２が大きい分（割合）だけ、制御
目標値としての制動トルクを最大トルクよりも小さく設
定することができる。また、制動トルクを、徐々に増大
させるような設定とすることもできる。
【００２３】側方車両１３に対する接触可能性をより的
確に判断するため、自動操舵したときの自車両１１の移
動軌跡を計算（シュミレーション）して、この移動軌跡
の周囲（前後および左右）に障害物が存在しない場合
に、自動操舵を許容するようにすることもできる。な
お、上述した図３の制御は、特許請求の範囲における独
立請求項である請求項１、請求項５、請求項１１、請求
項１２に対応したものとなっている（自動操舵と自動制
動との一方の制御実行中は他方の制御実行を禁止、自動
操舵を行う条件設定と自動制動を行う条件設定、自動操
舵優先、自動操舵の待機）。
確に判断するため、自動操舵したときの自車両１１の移
動軌跡を計算（シュミレーション）して、この移動軌跡
の周囲（前後および左右）に障害物が存在しない場合
に、自動操舵を許容するようにすることもできる。な
お、上述した図３の制御は、特許請求の範囲における独
立請求項である請求項１、請求項５、請求項１１、請求
項１２に対応したものとなっている（自動操舵と自動制
動との一方の制御実行中は他方の制御実行を禁止、自動
操舵を行う条件設定と自動制動を行う条件設定、自動操
舵優先、自動操舵の待機）。
【００２４】図４は、コントロ−ラＵによる第２の制御
例を示すものであり、自動制動を優先した制御となって
いる。まず、Ｑ１１において、前方車両１２との実際の
前方距離Ｌが読み込まれた後、Ｑ１２において、実際の
前方距離Ｌが、第１所定距離（しきい値）Ｌ１１よりも
小さいか否かが判別される。このＱ１２の判別でＹＥＳ
のときは、Ｑ１３において、自動制動が実行される（自
動操舵は禁止）。Ｑ１３の後、Ｑ１４において、自動制
動が終了されたか否か、つまり自動制動によって前方車
両１２との接触が回避されたか否かが判別される。この
Ｑ１４の判別でＹＥＳのときは、今回の接触回避の制御
は終了される。Ｑ１４の判別でＮＯのときは、Ｑ１５に
おいて、実際の前方距離Ｌが、第２所定距離Ｌ１２（し
きい値で、Ｌ１２＜Ｌ１１）よりも小さいか否かが判別
される。このＱ１５の判別でＹＥＳのときは、自動制動
では接触回避が不可能なときであるとして、Ｑ１６にお
いて、自動操舵が行われる（自動制動は禁止つまり中
止）。Ｑ１２の判別でＮＯのとき、あるいはＱ１５の判
別でＮＯのときは、それぞれＱ１１へ戻る。
例を示すものであり、自動制動を優先した制御となって
いる。まず、Ｑ１１において、前方車両１２との実際の
前方距離Ｌが読み込まれた後、Ｑ１２において、実際の
前方距離Ｌが、第１所定距離（しきい値）Ｌ１１よりも
小さいか否かが判別される。このＱ１２の判別でＹＥＳ
のときは、Ｑ１３において、自動制動が実行される（自
動操舵は禁止）。Ｑ１３の後、Ｑ１４において、自動制
動が終了されたか否か、つまり自動制動によって前方車
両１２との接触が回避されたか否かが判別される。この
Ｑ１４の判別でＹＥＳのときは、今回の接触回避の制御
は終了される。Ｑ１４の判別でＮＯのときは、Ｑ１５に
おいて、実際の前方距離Ｌが、第２所定距離Ｌ１２（し
きい値で、Ｌ１２＜Ｌ１１）よりも小さいか否かが判別
される。このＱ１５の判別でＹＥＳのときは、自動制動
では接触回避が不可能なときであるとして、Ｑ１６にお
いて、自動操舵が行われる（自動制動は禁止つまり中
止）。Ｑ１２の判別でＮＯのとき、あるいはＱ１５の判
別でＮＯのときは、それぞれＱ１１へ戻る。
【００２５】図５は、コントロ−ラＵによる第３の制御
例を示すものであり、車速に応じて、自動操舵と自動制
動との優先順位を変更するようにしてある。まず、Ｑ２
１において、前方車両１２に対する実際の前方距離Ｌが
読み込まれた後、Ｑ２２において、現在の車速が所定車
速よりも大きいか否かが判別される。このＱ２２の判別
でＹＥＳのとき、つまり車速が大きいときは、Ｑ２３に
おいて、第１所定距離Ｌ１１が、第２所定距離Ｌ２２よ
りも大きい値として設定される。また、Ｑ２２の判別で
ＮＯのときは、Ｑ２３での設定とは逆に、第１所定距離
Ｌ１１が、第２所定距離Ｌ２２よりも小さい値として設
定される。
例を示すものであり、車速に応じて、自動操舵と自動制
動との優先順位を変更するようにしてある。まず、Ｑ２
１において、前方車両１２に対する実際の前方距離Ｌが
読み込まれた後、Ｑ２２において、現在の車速が所定車
速よりも大きいか否かが判別される。このＱ２２の判別
でＹＥＳのとき、つまり車速が大きいときは、Ｑ２３に
おいて、第１所定距離Ｌ１１が、第２所定距離Ｌ２２よ
りも大きい値として設定される。また、Ｑ２２の判別で
ＮＯのときは、Ｑ２３での設定とは逆に、第１所定距離
Ｌ１１が、第２所定距離Ｌ２２よりも小さい値として設
定される。
【００２６】Ｑ２３あるいはＱ２４の後、Ｑ２５におい
て、実際の前方距離Ｌが、第１所定距離Ｌ２１よりも小
さいか否かが判別される。このＱ２５の判別でＹＥＳの
ときは、Ｑ２６において、自動制動による接触回避の制
御が実行される（自動操舵は禁止）。Ｑ２６の後、ある
いはＱ２５の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２７にお
いて、実際の前方距離Ｌが第２所定距離Ｌ２２よりも小
さいか否かが判別される。このＱ２７の判別でＮＯのと
きは、Ｑ２１へ戻るが、Ｑ２７の判別でＹＥＳのとき
は、Ｑ２８において、自動操舵による接触回避の制御が
実行される（自動制動は禁止）。
て、実際の前方距離Ｌが、第１所定距離Ｌ２１よりも小
さいか否かが判別される。このＱ２５の判別でＹＥＳの
ときは、Ｑ２６において、自動制動による接触回避の制
御が実行される（自動操舵は禁止）。Ｑ２６の後、ある
いはＱ２５の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２７にお
いて、実際の前方距離Ｌが第２所定距離Ｌ２２よりも小
さいか否かが判別される。このＱ２７の判別でＮＯのと
きは、Ｑ２１へ戻るが、Ｑ２７の判別でＹＥＳのとき
は、Ｑ２８において、自動操舵による接触回避の制御が
実行される（自動制動は禁止）。
【００２７】上述の説明からすでに明らかであるが、車
速が大きいときは、まず自動制動による接触回避の制御
が実行され、自動制動が行われているときに実際の前方
距離Ｌが極めて小さくなったときに（Ｑ２７の判別でＹ
ＥＳのとき）、自動操舵による接触回避が実行されるこ
とになる。逆に、車速が小さいときは、自動操舵による
接触回避の制御が実行されることになるが（Ｑ２５の判
別でＮＯとなって、Ｑ２７の判別でＹＥＳとなる）、自
動操舵が実行されたときは自動制動が実行されないこと
になる。
速が大きいときは、まず自動制動による接触回避の制御
が実行され、自動制動が行われているときに実際の前方
距離Ｌが極めて小さくなったときに（Ｑ２７の判別でＹ
ＥＳのとき）、自動操舵による接触回避が実行されるこ
とになる。逆に、車速が小さいときは、自動操舵による
接触回避の制御が実行されることになるが（Ｑ２５の判
別でＮＯとなって、Ｑ２７の判別でＹＥＳとなる）、自
動操舵が実行されたときは自動制動が実行されないこと
になる。
【００２８】以上実施形態について説明したが、本発明
はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むもので
ある。図５の場合とは異なり、車速が大きいときは自動
制動のみを実行し（Ｑ２７、Ｑ２８を経る自動操舵はな
し）、車速が小さいときは自動操舵のみを実行するよう
にしてもよい。また、車速をパラメ−タとする代わり
に、運転者によるマニュアル選択によって、自動制動の
みによる接触回避の制御を行うか、あるいは自動操舵の
みによる接触回避の制御を行うかを決定するようにする
こともできる（ただし、自動制動をマニュアル選択した
ときでも、Ｑ２７、Ｑ２８の制御のように、前方車両１
２との実際の前前方距離Ｌが極めて小さくなったとき
は、自動操舵による接触回避の制御を行うように設定す
ることもできる）。なお、運転者によるマニュアル選択
の選択モ−ドの１つとして、自動操舵、自動制動による
接触回避の制御を一切行わない禁止モ−ドを含めること
ができる。
はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むもので
ある。図５の場合とは異なり、車速が大きいときは自動
制動のみを実行し（Ｑ２７、Ｑ２８を経る自動操舵はな
し）、車速が小さいときは自動操舵のみを実行するよう
にしてもよい。また、車速をパラメ−タとする代わり
に、運転者によるマニュアル選択によって、自動制動の
みによる接触回避の制御を行うか、あるいは自動操舵の
みによる接触回避の制御を行うかを決定するようにする
こともできる（ただし、自動制動をマニュアル選択した
ときでも、Ｑ２７、Ｑ２８の制御のように、前方車両１
２との実際の前前方距離Ｌが極めて小さくなったとき
は、自動操舵による接触回避の制御を行うように設定す
ることもできる）。なお、運転者によるマニュアル選択
の選択モ−ドの１つとして、自動操舵、自動制動による
接触回避の制御を一切行わない禁止モ−ドを含めること
ができる。
【００２９】図３の場合とは異なり、自動操舵による接
触回避を原則として、側方障害物が存在しない場合はそ
のまま自動操舵を実行させ、側方障害物が存在するとき
は、自動操舵の待機状態を設けることなく、自動制動の
みによる接触回避の制御を行うようにすることもでき
る。また、前方車両１２に対する実際の距離Ｌの大小に
よって、自動操舵を選択するか自動制動を選択するかの
切換を行うようにすることもできる（例えば、前方距離
Ｌが大きいときは自動制動のみとして、前方距離Ｌが小
さいときは自動操舵のみとする）。エンジンブレーキに
よる自動減速を、自動操舵を行う場合は必ず行うように
することもでき、また自動制動を行うときも必ず行うよ
うにすることもできる。
触回避を原則として、側方障害物が存在しない場合はそ
のまま自動操舵を実行させ、側方障害物が存在するとき
は、自動操舵の待機状態を設けることなく、自動制動の
みによる接触回避の制御を行うようにすることもでき
る。また、前方車両１２に対する実際の距離Ｌの大小に
よって、自動操舵を選択するか自動制動を選択するかの
切換を行うようにすることもできる（例えば、前方距離
Ｌが大きいときは自動制動のみとして、前方距離Ｌが小
さいときは自動操舵のみとする）。エンジンブレーキに
よる自動減速を、自動操舵を行う場合は必ず行うように
することもでき、また自動制動を行うときも必ず行うよ
うにすることもできる。
【００３０】自動操舵を行っているときに、自動制動を
合わせて行うようにすることもできるが、この場合、自
動制動を行う度合い（制動トルクの大きさ）を、タイヤ
のグリップ力を示すパラメ−タ（例えば路面摩擦係数や
車速等）を利用して変更することができる（路面摩擦係
数が小さいときは大きいときに比して自動制動の度合い
を小さくし、車速が大きいときは小さいときに比して自
動制動の度合いを小さくする等）。本発明の目的は、明
記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点
として表現されたものを提供することをも暗黙的に含む
ものである。さらに、本発明は、制御方法として表現す
ることも可能である。
合わせて行うようにすることもできるが、この場合、自
動制動を行う度合い（制動トルクの大きさ）を、タイヤ
のグリップ力を示すパラメ−タ（例えば路面摩擦係数や
車速等）を利用して変更することができる（路面摩擦係
数が小さいときは大きいときに比して自動制動の度合い
を小さくし、車速が大きいときは小さいときに比して自
動制動の度合いを小さくする等）。本発明の目的は、明
記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点
として表現されたものを提供することをも暗黙的に含む
ものである。さらに、本発明は、制御方法として表現す
ることも可能である。
【図１】自車両と前方車両と側方車両とを示す簡略説明
図。
図。
【図２】本発明の制御系統例を示す図。
【図３】本発明の第１の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図４】本発明の第２の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図５】本発明の第３の制御例を示すフロ−チャ−ト。
１：走行車線 ２：追い越し車線 ３：車線区分線 １１：自車両 １２：前方車両 １３：側方車両 Ｕ：コントロ−ラ ２１：ステアリングアクチュエ−タ ２２：ブレーキアクチュエ−タ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC21 DA22 DA23 DA76 DA77 DA84 DA88 DC33 DC34 DE09 EB04 FF01 GG01 3D046 BB18 EE01 GG02 GG10 HH20 HH22 JJ05
Claims (15)
- 【請求項１】前方障害物を検出する前方障害物検出手段
と、 運転者のハンドル操作に優先して自動操舵を行うための
自動操舵手段と、 運転者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うための
自動制動手段と、 前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、該前方障害物への接触を回避するように前記自動操
作手段と自動制動手段とを制御する制御手段と、を備
え、前記制御手段が、あらかじめ定められた条件に基づ
いて前記自動操舵手段と自動制動手段との一方の手段を
選択して接触回避の制御を実行しつつ、該一方の手段に
よる接触回避の制御の実行中は他方の手段による接触回
避の制御を禁止する、ことを特徴とする車両の制御装
置。 - 【請求項２】請求項１において、 前記制御手段が、車速が所定値よりも大きいときは前記
自動制動手段を選択して接触回避の制御を実行し、車速
が該所定値よりも小さいときは前記自動操舵手段を選択
して接触回避の制御を実行する、ことを特徴とする車両
の制御装置。 - 【請求項３】請求項１において、 前記制御手段が、側方障害物が存在しないときは前記自
動操舵手段を選択して接触回避の制御を実行し、側方障
害物が存在するときは前記自動制動手段を選択して接触
回避の制御を実行する、ことを特徴とする車両の制御装
置。 - 【請求項４】請求項１において、 前記制御手段が、前方障害物までの距離が大きいときは
前記自動制動手段を選択して接触回避の制御を実行し、
前方障害物までの距離が小さいときは前記自動操舵手段
を選択して接触回避の制御を実行する、ことを特徴とす
る車両の制御装置。 - 【請求項５】前方障害物を検出する前方障害物検出手段
と、 運転者のハンドル操作に優先して自動操舵を行うための
自動操舵手段と、 運転者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うための
自動制動手段と、 前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、あらかじめ設定された第１所定条件を満足したとき
に前記自動操舵手段を制御して、該前方障害物への接触
回避を行う自動操舵用制御手段と、 前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、あらかじめ設定された第２所定条件を満足したとき
に前記自動制動手段を制御して、該前方障害物への接触
回避を行う自動制動用制御手段と、を備えていることを
特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項６】請求項５において、 前記自動操舵用制御手段と前記自動制動用制御手段との
一方による接触回避の制御が行われているときは、他方
による接触回避の制御が禁止される、ことを特徴とする
車両の制御装置。 - 【請求項７】請求項５において、 前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、あらかじめ設定された第３所定条件を満足したとき
に、ブレーキによる制動を伴わないエンジンブレーキに
よる減速を行って前方障害物への接触回避を行う自動減
速制御手段をさらに備えている、ことを特徴とする車両
の制御装置。 - 【請求項８】請求項７において、 前記自動操舵制御手段による接触回避の制御実行のとき
に、前記自動減速制御手段が作動されてエンジンブレー
キによる減速が合わせて行われる、ことを特徴とする車
両の制御装置。 - 【請求項９】請求項７または請求項８において、 前記自動制動制御手段による接触回避の制御実行のとき
に、前記自動減速制御手段が作動されてエンジンブレー
キによる減速が合わせて行われる、ことを特徴とする車
両の制御装置。 - 【請求項１０】請求項５において、 前記自動操舵制御手段による接触回避の制御と前記自動
制動制御手段による接触回避の制御とのいずれか一方を
マニュアル操作によって選択するためのマニュアル選択
手段をさらに備え、 前記自動操舵手段と自動制動手段とのうち、前記マニュ
アル選択手段によって選択されていない制御手段による
接触回避の制御が禁止される、ことを特徴とする車両の
制御装置。 - 【請求項１１】請求項５において、 前方障害物を検出する前方障害物検出手段と、 運転者のハンドル操作に優先して自動操舵を行うための
自動操舵手段と、 運転者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うための
自動制動手段と、 前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、前記自動操舵手段を制御して該前方障害物への接触
回避を行う自動操舵用制御手段と、 前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、前記自動制動手段を制御して該前方障害物への接触
回避を行う自動制動用制御手段と、 前記自動操舵制御手段による接触回避の制御と前記自動
制動制御手段による接触回避の制御との一方に優先づけ
を行って、優先づけられた該一方の制御手段を優先した
接触回避の制御を行わせる制御態様変更手段と、を備え
ていることを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項１２】前方障害物を検出する前方障害物検出手
段と、 側方障害物を検出する側方障害物検出手段と、 運転者のハンドル操作に優先して自動操舵を行うための
自動操舵手段と、 運転者のブレーキ操作に優先して自動制動を行うための
自動制動手段と、 前記障害物検出手段により前方障害物が検出されたと
き、該前方障害物への接触を回避するように前記自動操
作手段と自動制動手段とを制御する制御手段と、を備
え、前記制御手段が、前方障害物までの距離が第１所定
距離以下となったときに前記自動操舵手段を選択して接
触回避の制御を実行させる共に、自動操舵により接触回
避する方向に側方障害物が検出されたときは該側方障害
物に対して接触しないことが確認されるまで該自動操舵
手段よる接触回避の制御の実行を一時的に待機状態と
し、該一時待機状態のときに前方障害物までの距離が前
記第１所定距離よりも小さい第２所定距離以下になった
ときに前記自動制動手段を選択して接触回避の制御を実
行させる、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項１３】請求項１２において、 前記側方障害物までの距離が第３所定距離以下のとき
に、側方障害物に対して接触される可能性があるときで
あるとして、前記自動操舵手段による接触回避の制御が
一時待機状態とされる、ことを特徴とする車両の制御装
置。 - 【請求項１４】請求項１３において、 前記制御手段が、前記一時待機状態のときに、エンジン
の発生トルクを低減させたエンジンブレーキ状態を得る
制御を行う、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項１５】請求項１２または請求項１３において、 前記自動操舵制御手段による接触回避が実行されたとき
は、前記自動制動制御手段による接触回避の制御が禁止
される、ことを特徴とする車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10339826A JP2000159077A (ja) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10339826A JP2000159077A (ja) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | 車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000159077A true JP2000159077A (ja) | 2000-06-13 |
Family
ID=18331187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10339826A Pending JP2000159077A (ja) | 1998-11-30 | 1998-11-30 | 車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000159077A (ja) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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