JP2005170067A - 車両の車間自動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車の進行方向に存在する障害物との車間距離が設定車間距離以下となったら自動的に減速する自動減速制御を行う車両の車間自動制御装置において、ウィンカー操作が検出された場合、前記自動減速制御の規制を開始するウィンカー規制開始手段と、ウィンカー操作検出後、車線変更操作の終了を判断する車線変更操作判断手段と、ウィンカー規制処理中、車線変更操作の終了が判断された場合、前記自動減速制御の規制を終了するウィンカー規制終了手段と、を備えた。
【選択図】 図2
Description
ウィンカー操作が検出された場合、前記自動減速制御の規制を開始するウィンカー規制開始手段と、ウィンカー操作検出後、車線変更操作の終了を判断する車線変更操作判断手段と、ウィンカー規制処理中、車線変更操作の終了が判断された場合、前記自動減速制御の規制を終了するウィンカー規制終了手段と、を備えた。
図1は実施例1の車両の車間自動制御装置を示す全体システム図である。
実施例1の車間自動制御装置は、図1に示すように、車間距離センサ1と、測距信号処理部2と、車速信号処理部3と、方向指示器検出部4と、操舵角センサ5と、車間距離制御部6と、車速制御部7と、制動制御装置8と、スロットルサーボ部9と、車両10と、を備えている。
前記目標車間距離設定部6bは、相対速度△Vと車速信号Vspを入力し、相対速度△Vに応じた目標車間距離D*を設定すると共に、相対速度△Vと車速信号Vspに応じた車速指令値Vtを演算する。
前記車間距離指令値演算部6cは、目標車間距離D*を入力し、車間距離指令値DTを演算する。
前記目標車速演算部6dは、測距信号Dpsと車速指令値VTと車間距離指令値DTとを入力し、目標車速V*を演算する。
前記車速サーボ部7cは、車速信号Vspと、目標車速V*と、緊急ブレーキ制御部7aからの減速指令と、を入力し、緊急ブレーキ制御部7aから減速指令が無いときには、車速信号Vspと目標車速V*との偏差に応じたトルク指令値Tegをトルク分配制御演算部7dへ出力し、緊急ブレーキ制御部7aから減速指令が有るときには、減速によるトルク指令値Tegをトルク分配制御演算部7dへ出力する。
前記トルク分配制御演算部7dは、前記車速サーボ部7cからのトルク指令値Tegと、前記シフト位置検出部7bからのシフト位置信号Scとを入力し、両者により分配した制動トルクと駆動トルクに応じてブレーキ液圧指令値Pbkとスロットル開度指令値TVO_COMとを決め、制動制御装置8に対しブレーキ液圧指令値Pbkを出力し、スロットルサーボ部9に対しスロットル開度指令値TVO_COMを出力する。
図2は、実施例1の緊急ブレーキ制御部7bにより実行される緊急ブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
図3は、図2のステップS1で実行されるウィンカー規制処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
例えば、ウィンカー操作無しで、同じ車線内の先行車に自車を追従させたままでの走行中には、図4のフローチャートにおいて、ステップS11→ステップS27へと進む流れとなり、ステップS27では、規制禁止OFFに設定される。
ウィンカー規制処理において、ウィンカー操作無しの場合や、ウィンカー操作後、ドライバーが車線変更操作を終了したと判断されてから設定時間T1が経過した後であって、規制禁止OFFに設定されている時には、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS4へと進み、ステップS4では、緊急ブレーキ作動処理Aが実行され、緊急ブレーキ制御部7aから車速サーボ部7へ減速指令を出力する車間距離が、図3のL1の特性により与えられる。
実施例1の緊急ブレーキ制御作用の一例を、図5に示すタイミングチャートと、図6に示す自車と先行車との車線変更動作図により説明する。
実施例1の車両の車間自動制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
2 測距信号処理部
3 車速信号処理部
4 方向指示器検出部
5 操舵角センサ
6 車間距離制御部
6a 相対速度演算部
6b 目標車間距離設定部
6c 車間距離指令値演算部
6d 目標車速演算部
7 車速制御部
7a 緊急ブレーキ制御部
7b シフト位置検出部
7c 車速サーボ部
7d トルク分配制御演算部
8 制動制御装置
9 スロットルサーボ部
10 車両
Claims (5)
- 自車の進行方向に存在する障害物との車間距離が設定車間距離以下となったら自動的に減速する自動減速制御を行う車両の車間自動制御装置において、
ウィンカー操作が検出された場合、前記自動減速制御の規制を開始するウィンカー規制開始手段と、
ウィンカー操作検出後、車線変更操作の終了を判断する車線変更操作判断手段と、
ウィンカー規制処理中、車線変更操作の終了が判断された場合、前記自動減速制御の規制を終了するウィンカー規制終了手段と、
を備えたことを特徴とする車両の車間自動制御装置。 - 請求項1に記載された車両の車間自動制御装置において、
前記ウィンカー規制開始手段は、自車の進行方向に存在する障害物との相対速度に対して自動減速制御を開始する車間距離を、車線変更無しの走行時における車間距離よりも短い車間距離に変更することを特徴とする車両の車間自動制御装置。 - 請求項2に記載された車両の車間自動制御装置において、
前記ウィンカー規制終了手段は、車線変更操作の終了が判断された場合、その後、設定時間を経過した後、前記自動減速制御の相対速度に対する車間距離を、元の車線変更無しの走行時における車間距離に復帰することを特徴とする車両の車間自動制御装置。 - 請求項1ないし請求項3の何れか1項に記載された車両の車間自動制御装置において、
前記車線変更操作判断手段は、ハンドルを1回だけ一方向に切って、その後、逆方向に切る戻し操作を検出したら車線変更操作の終了と判断することを特徴とする車両の車間自動制御装置。 - 請求項4に記載された車両の車間自動制御装置において、
前記車線変更操作判断手段は、ハンドルを1回だけ一方向に切って、その後、逆方向に切る戻し操作を、操舵角センサからの操舵角検出値により検出することを特徴とする車両の車間自動制御装置。
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JP2003408063A JP2005170067A (ja) | 2003-12-05 | 2003-12-05 | 車両の車間自動制御装置 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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