JP7257621B2 - 運転支援装置、及び車両 - Google Patents

Description

本開示は、運転支援装置、及び車両に関する。

車両の運転操作を支援してドライバの負担を軽減する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１０－１８６２５７号公報

ところで、この種の運転支援装置においては、車両の出庫時の運転操作を支援する要請がある。車両の出庫時の運転操作は、細かいステアリング操作が必要で、運転者（以下、「ユーザ」と称する）にとって負担が大きいものであり、当該出庫時の運転操作を自動運転（以下、「自動出庫」とも称する）にて支援できれば、有用である。

但し、この種の運転支援装置においては、自動運転にて、車両の運転操作を支援した後に、いずれかのタイミングで、自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要がある。この際、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが円滑に行われない場合、車両を不適切な位置で停車させることになり、他車両との接触事故につながるおそれがある。

図１は、従来技術に係る運転支援装置による自動出庫動作の一例を示す図である。尚、図１では、Ｒａは駐車スペース、Ｒｂは道路領域、Ｃａは自動出庫を実行する車両、Ｃｂ１は道路領域Ｒｂを走行する他車両、Ｃｂ２、Ｃｂ３は障害物（ここでは、駐車中の他車両）、Ｐｆは出庫完了位置、矢印は車両Ｃａの自動出庫時の移動経路を表す。

従来技術に係る運転支援装置は、典型的には、図１に示すように、車両Ｃａを駐車スペースＲａから道路領域Ｒｂ内の出庫完了位置Ｐｆまで移動させた後に、自動運転モードから手動運転モードへと変更するために、出庫完了位置Ｐｆにて車両を停車させる動作を行う。しかしながら、このような車両の動作は、他車両Ｃｂ１にとっては、予測が不可能な場合もある。そのため、従来技術に係る運転支援装置においては、車両Ｃａを出庫完了位置Ｐｆにて車両を停車させた際に、他車両Ｃｂ１との衝突を誘起するおそれがある。

本開示は、上記問題点に鑑みてなされたもので、安全性及び他車両に対する配慮の点で、より好適な自動出庫機能を実現し得る運転支援装置、及び車両を提供することを目的とする。

前述した課題を解決する主たる本開示は、
車両を駐車スペースから出庫完了位置へ出庫させる際の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の周囲を監視するセンサからのセンサ情報の入力を受け付ける入力部と、
前記車両を前記駐車スペースから道路領域に出庫させる際に、前記入力部へ入力された前記車両の周囲情報に基づいて、初期位置である前記駐車スペースから前記道路領域の所定位置である前記出庫完了位置までの移動経路を決定すると共に、前記移動経路に沿うように前記車両を走行させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記移動経路中の中間位置から前記所定位置までの区間においては、前記車両に対するステアリング操作を自動制御しつつ、前記車両に対するアクセル操作をユーザに委ね、前記区間において前記車両を走行させている際に行われた前記ユーザによる前記ステアリング操作を契機として、自動運転モードから手動運転モードに切り替え、
前記中間位置は、前記中間位置から前記所定位置までの移動経路において切り返し移動が不要な位置であり、且つ、前記車両が前記初期位置から所定距離だけ前記道路領域へ進入した地点である、
運転支援装置である。

又、他の局面では、
上記運転支援装置を備える車両である。

本開示に係る運転支援装置によれば、安全性及び他車両に対する配慮の点で、より好適な自動出庫機能を実現することができる。

従来技術に係る運転支援装置の自動出庫動作の一例を示す図 一実施形態に係る車両の構成を示す図 一実施形態に係る運転支援装置の機能ブロックを示す図 一実施形態に係る運転支援装置による自動出庫動作の一例について説明する図 一実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャート 変形例１に係る運転支援装置による自動出庫動作を示す図 変形例２に係る運転支援装置による自動出庫動作を示す図

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

［車両の構成］
まず、図２を参照して、一実施形態に係る車両の構成の一例について、説明する。尚、以下、「車両」と称するときには、自動出庫を実行する運転支援装置が搭載された車両を意味し、当該運転支援装置が搭載された車両とは別の車両を表すときには「他車両」と称する。

図２は、本実施形態に係る車両１の構成を示す図である。

車両１は、運転支援装置１０、車両駆動装置２０、走行状態検出装置３０、周囲物体検出装置４０、運転操作検出装置５０、及び、スピーカ６０を備えている。

車両駆動装置２０は、車両１の走行に必要な駆動、制動、及び、旋回運動を実現する手段であって、例えば、駆動モータ、動力伝達機構、ブレーキ装置、及びステアリング装置等とそれらを制御する電子制御装置とを含んで構成される。車両駆動装置２０は、例えば、駆動モータで動力を生成し、当該動力を動力伝達機構（プロペラシャフト、デファレンシャルギヤ及びドライブシャフト等）を介して車輪に伝達して、車両１を走行させる。尚、本実施形態に係る車両駆動装置２０は、運転支援装置１０によって動作制御が可能に構成されている。

走行状態検出装置３０は、車両１の走行状態（以下、「走行状態情報」と称する）を検出する各種センサである。走行状態検出装置３０は、例えば、車両１の前後方向に作用する加速度を検出する加速度センサ、車両１の車輪とエンジンとの間の動力伝達機構に作用するトルクを検出するトルクセンサ、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、ステアリング装置の操舵角を検出する操舵角センサ、車両１の車速を検出する車速センサ、及び、車輪速センサ等を有している。走行状態検出装置３０は、自身が検出した車両１の走行状態情報を、運転支援装置１０へ出力する。

周囲物体検出装置４０は、車両１の周囲に存在する物体の位置（以下、「周囲情報」と称する）を検出するセンサであって、例えば、車載カメラ、赤外線センサ、ソナー、又はレーダ等を含んで構成される。周囲物体検出装置４０は、例えば、車両１の周囲の各方位の物体を検出し得るように、車両１の四隅のコーナや前後左右の位置にそれぞれに配設される。周囲物体検出装置４０は、自身が検出した車両１の周囲情報を、運転支援装置１０へ出力する。

尚、周囲物体検出装置４０が検出する車両１の周囲情報は、典型的には、車両１の周囲に存在する障害物の情報であり、車両１を走行させることが可能な領域を示す。

運転操作検出装置５０は、ユーザによる操作（以下、「操作情報」と称する）を検出する各種センサであって、例えば、アクセル操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み量）を検出するアクセルセンサ、スペアリング操作（例えば、ハンドルの回転量）を検出するスペアリングセンサ等を含んで構成される。運転操作検出装置５０は、自身が検出した操作情報を、運転支援装置１０へ出力する。

スピーカ６０は、音声により、ユーザに必要な情報を伝達する報知手段である。スピーカ６０は、運転支援装置１０からの指令信号に基づいて、音声出力する。

運転支援装置１０は、車両１の各部を統括制御する電子制御ユニットである。運転支援装置１０は、例えば、車両駆動装置２０、走行状態検出装置３０、周囲物体検出装置４０、運転操作検出装置５０、及びスピーカ６０と、車載ネットワーク（例えば、ＣＡＮ通信プロトコルに準拠した通信ネットワーク）を介して、相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。

運転支援装置１０は、走行状態検出装置３０及び運転操作検出装置５０からのセンサ情報を参照しつつ、車両１の走行状態が最適になるように、車両駆動装置２０を制御する(例えば、操舵角、減速度、加速度、車速の指令値の送信など)。尚、本実施形態に係る運転支援装置１０は、車両１の走行状態情報、車両１の周囲情報及び車両１の操作情報に基づいて、車両駆動装置２０を制御して、車両１を自動運転し得るように構成されている（詳細は後述）。

運転支援装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｃ、入力ポート（図示せず）、及び、出力ポート（図示せず）等を含んで構成される。そして、運転支援装置１０が有する機能は、例えば、ＣＰＵ１０ａがＲＯＭ１０ｂやＲＡＭ１０ｃに格納された制御プログラムや各種データを参照することによって実現される。

尚、ＲＯＭ１０ｂには、車両１の大きさ、及び車両１の最小回転半径等、車両１を自動運転する際に必要な車両情報も記憶されている。

［運転支援装置の構成］
次に、図３～図４を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１０の構成について、説明する。尚、ここでは、本実施形態に係る運転支援装置１０が、車両１を自動出庫するための構成についてのみ、説明する。

図３は、本実施形態に係る運転支援装置１０の機能ブロックを示す図である。尚、図３の矢印は信号の伝達経路を表している。

本実施形態に係る運転支援装置１０は、入力部１１と制御部１２とを備えている。

入力部１１は、第１入力部１１ａ、第２入力部１１ｂ、及び第３入力部１１ｃを含む。

第１入力部１１ａは、運転操作検出装置５０から、ユーザの操作情報の入力を受け付け、入力された操作情報を走行制御部１２ｃに出力する。第２入力部１１ｂは、走行状態検出装置３０から、車両１の走行状態に係る情報の入力を受け付け、入力された走行状態に係る情報を自車位置算出部１２ａ、移動経路決定部１２ｂ、及び走行制御部１２ｃに出力する。第３入力部１１ｃは、周囲物体検出装置４０から、車両１の周囲情報の入力を受け付け、入力された周囲情報を自車位置算出部１２ａ、移動経路決定部１２ｂ、及び走行制御部１２ｃに出力する。

制御部１２は、自車位置算出部１２ａ、移動経路決定部１２ｂ、走行制御部１２ｃ、及び、報知部１２ｄを含む。

自車位置算出部１２ａは、車両１の周囲情報（例えば、車両１の周囲の物体の存在位置を示す情報）に基づいて、車両１と周囲の物体との相対位置として、車両１の現在位置を算出する。又、自車位置算出部１２ａは、車両１の走行状態情報（例えば、車両１の操舵角、及び車速等）に基づいて、車両１の移動量を積算し、ある地点からの相対位置として、車両１の現在位置を算出する。

移動経路決定部１２ｂは、車両１を自動出庫させる際、車両１の現在位置及び車両１の周囲情報等に基づいて、車両１を駐車スペースから道路領域に出庫させるための移動経路を決定する。ここで、道路領域とは、車両が走行する領域であり、公道、私道、駐車場内の駐車スペース以外の領域でもよい。

例えば、移動経路決定部１２ｂは、まず、車両１の現在位置、車両１の周囲情報、及び車両情報（例えば、車両１の大きさや車両１の最小回転半径）に基づいて、車両１が移動可能な範囲を認識し、道路領域内の適宜な位置に、自動出庫を終了する出庫完了位置を設定する。そして、移動経路決定部１２ｂは、車両１が移動可能な範囲内において、駐車スペース内の初期位置から出庫完了位置に到達するための複数の移動経路候補を設定し、複数の移動経路候補それぞれのコスト（典型的には、移動時間）を算出する。そして、移動経路決定部１２ｂは、複数の移動経路候補のうち、コストが最も小さくなる移動経路候補を、自動出庫時の移動経路として決定する。

又、移動経路決定部１２ｂは、自動出庫時の移動経路を決定した後、当該移動経路中において、車両１が完全に道路領域まで進出する前の地点に、車両１を一時停止させる地点を設定する。この車両１を一時停止させる地点が、後述する自動運転のモードを変更する地点となる（以下、「モード変更地点」とも称する）。尚、移動経路決定部１２ｂは、例えば、車両１の周囲情報（例えば、移動可能な範囲の形状）に基づいて、駐車スペースと道路領域とを識別する。

走行制御部１２ｃは、車両１を自動出庫させる際、自車位置算出部１２ａから入力される車両１の現在位置、走行状態検出装置３０から入力される車両１の走行状態情報、及び、運転操作検出装置５０から入力されるユーザの操作情報を参照しながら、移動経路決定部１２ｂが決定した移動経路に沿って、自動的に（即ち、自律的に）、車両１を移動させるように、車両駆動装置２０を制御する。

ここで、走行制御部１２ｃは、車両１のアクセル操作及びステアリング操作の両方を自動制御する第１自動運転モードと、車両１のアクセル操作をユーザに委ねつつ、車両１のステアリング操作を自動制御する第２自動運転モードと、を有し、自動出庫の際には、車両１を制御する運転モードを、第１自動運転モードから、第２自動運転モード、そして手動運転モードへと段階的に変更する。これにより、ユーザの運転負担を最小化しつつ、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に実行する。

尚、典型的には、第１自動運転モードは、車両駆動装置２０の全操作を運転支援装置１０が自動的に実行するものである。一方、第２自動運転モードは、車両駆動装置２０のアクセル操作のみをユーザが行ったアクセルペダルの踏み込み操作に依拠して実行し、その他の操作については、運転支援装置１０にて自動的に実行するものである。

図４は、本実施形態に係る運転支援装置１０による自動出庫動作の一例について説明する図である。図４において、Ｒａは駐車スペース、Ｒｂは道路領域、Ｃｂ１は道路領域Ｒｂを走行する他車両、Ｃｂ２、Ｃｂ３は車両１の周囲の障害物（ここでは、駐車中の他車両）を表す。

図４では、駐車スペースＲａ内に縦列駐車された車両１を、道路領域Ｒｂに自動出庫させる態様を示している。図４において、地点Ｐ０は初期位置、地点Ｐ１、Ｐ２は移動経路中の中間位置、地点Ｐ３は出庫完了位置を表し、太線矢印は、自動出庫時の車両の移動経路を表している。尚、ここでは、地点Ｐ２が、モード変更地点となる。

自動出庫を開始した時、まず、走行制御部１２ｃは、移動経路中の初期位置Ｐ０と中間位置Ｐ２との間の初期区間（地点Ｐ０～地点Ｐ１及び地点Ｐ１～地点Ｐ２）においては、第１自動運転モードにて、ステアリング操作及びアクセル操作の両方を自動制御するように、車両１を走行させる。ここでは、走行制御部１２ｃは、地点Ｐ０～地点Ｐ１においては、車両１を後進走行させ、地点Ｐ１にて切り返しを行った後、地点Ｐ２まで車両１を前進走行させる。

次に、走行制御部１２ｃは、中間位置Ｐ２にて、車両１を一時停止させ、第１自動運転モードから第２自動運転モードに自動運転のモードを変更する。そして、走行制御部１２ｃは、移動経路中の中間位置Ｐ２と出庫完了位置Ｐ３との間の最終区間（地点Ｐ２～地点Ｐ３）においては、第２自動運転モードにて、アクセル操作についてはユーザに委ねつつ、ステアリング操作を自動制御するように、車両１を走行させる。

そして、走行制御部１２ｃは、最終区間において車両１を走行させている際に、ユーザによるステアリング操作が行われたことを契機として、自動運転モード（第２自動運転モード）から手動運転モードに切り替える。

これよって、道路領域Ｒｂの出庫完了位置Ｐ３にて、車両１を停車させることなく、道路領域Ｒｂにおいて車両１を移動させながら、自動運転モードから手動運転モードへと円滑に変更することを可能としている。

尚、モード変更地点（中間位置）は、典型的には、移動経路中において、その後に切り返し移動が不要な位置であり、且つ、車両１が駐車スペースＲａから所定距離だけ道路領域Ｒｂ側に進入した地点（例えば、車両１の前部のみが道路領域Ｒｂに進入した地点）に設定される。これによって、安全が確保されている領域においては、ユーザによる運転操作を、完全に省略し、道路領域Ｒｂに進入した後には、円滑に、自動運転モードから手動運転モードへと円滑に変更することが可能となる。

但し、モード変更地点の設定基準は、車両１の自動出庫の態様や、車両１の周囲の環境に応じて、適宜変更されてもよい。又、モード変更地点においては、走行制御部１２ｃは、必ずしも車両１を完全に停止させる必要はなく、車両１の車速を所定速度以下まで減速させるものとしてもよい。

報知部１２ｄは、スピーカ６０を用いて、自動出庫中に、ユーザに所定の運転操作を促す。報知部１２ｄは、例えば、車両１が最終区間を走行している際、車両１のステアリング角度が閾値以下（例えば、５°以下）となったときに、ユーザに対して、ステアリング操作を行うように報知する、これにより、ユーザに困難性を感じさせることなく、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることが可能である。

又、報知部１２ｄは、モード変更地点において、車両が一時停止した際に、ユーザに対して、アクセル操作を行うように報知する。

［運転支援装置の動作］
次に、図５を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１０の自動出庫時の動作の一例について、説明する。

図５は、本実施形態に係る運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。

尚、図５のフローチャートは、例えば、運転支援装置１０がコンピュータプログラムに従って順番に実行する処理である。このフローチャートの処理は、例えば、ユーザが、運転席に備え付けられた操作ボタン等を用いて、車両１に対して、自動出庫実行指令を行ったときに実行される処理である。

ステップＳ１において、運転支援装置１０は、まず、車両１の現在位置及び車両１の周囲情報等に基づいて、車両１を駐車スペースＲａから道路領域Ｒｂに出庫させるための移動経路を決定する。又、この際、運転支援装置１０は、移動経路と共に、出庫完了位置及びモード変更地点についても決定する。

ステップＳ２において、運転支援装置１０は、車両駆動装置２０を制御して、車両１の出庫移動を開始する。尚、この際、運転支援装置１０は、第１自動運転モードにて、車両１を走行させる。

尚、ここでは、運転支援装置１０による、車両１に対するアクセル操作、ステアリング操作及びシフト操作等の操作内容については、説明を省略するが、運転支援装置１０は、車両１の自車位置及び車両１の走行状態を検出しながら、アクセル操作、ステアリング操作及びシフト操作等を行うことで、車両１を移動経路に沿って移動させる。この運転操作の態様は、公知の自動運転操作と同様である。

ステップＳ３において、運転支援装置１０は、車両１をステップＳ１で決定した移動経路に沿って移動させながら、逐次算出される車両１の現在位置に基づいて、車両１が移動経路中の切り返し移動がない位置まで進行することを待ち受ける（Ｓ３：ＮＯ）。そして、車両１が移動経路中の切り返し移動がない位置まで進行した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、ステップＳ４に処理を進める。

ステップＳ４において、運転支援装置１０は、車両１をステップＳ１で決定した移動経路に沿って移動させながら、逐次算出される車両１の現在位置に基づいて、車両１が移動経路中のモード変更地点まで到達することを待ち受ける（Ｓ４：ＮＯ）。そして、運転支援装置１０は、車両１が移動経路中のモード変更地点まで到達した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、ステップＳ５に処理を進める。

ステップＳ５において、運転支援装置１０は、車両駆動装置２０を制御して、車両１をモード変更地点に一時停止させる。尚、移動経路中において、このモード変更地点の前の区間が上記した初期区間に相当し、このモード変更地点の後の区間を上記した最終区間に相当する。

ステップＳ６において、運転支援装置１０は、車両１の周囲情報に基づいて、道路領域の車両１の後側方の安全状態を確認すると共に、スピーカ６０を用いて、アクセル操作をドライバ側に移管する旨を報知する。この際、道路領域の車両１の後側方に他車両が近接することを検出した場合、運転支援装置１０は、スピーカ６０を用いて、その旨を併せて報知する。

ステップＳ７において、運転支援装置１０は、運転操作検出装置５０からの操作情報に基づいて、ユーザによるアクセル操作が行われることを待ち受ける（Ｓ７：ＮＯ）。そして、ユーザによるアクセル操作が行われた場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、ステップＳ８に処理を進める。

ステップＳ８において、運転支援装置１０は、車両駆動装置２０を制御して、ブレーキを解除すると共に、第１自動運転から第２自動運転モードに運転モードを変更して、車両１の走行を再開させる。この際、運転支援装置１０は、アクセル操作についてはユーザに委ね、ステアリング操作を自動制御する。

ステップＳ９において、運転支援装置１０は、車両１がステップＳ２で決定した移動経路に沿って進行して、走行状態検出装置３０からの走行状態情報に基づいて、ステアリング角度が閾値以下（例えば、５°以下）となることを待ち受ける（Ｓ９：ＮＯ）。そして、運転支援装置１０は、ステアリング角度が閾値以下となった場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０に処理を進める。

尚、このステップＳ９において、ステアリング角度が閾値以下となった状態とは、車両１が道路領域に進行して、車両１が略直進状態となったことを意味する。

ステップＳ１０において、運転支援装置１０は、スピーカ６０を用いて、ステアリング操作を行うようにユーザに報知する。

ステップＳ１１において、運転支援装置１０は、運転操作検出装置５０からの操作情報に基づいて、ユーザがステアリング操作を実行したか否か（即ち、ユーザが車両１に備え付けられたハンドルを回動させたか否か）を判定する。そして、運転支援装置１０は、ユーザがステアリング操作を行っていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１２に処理を進める。一方、運転支援装置１０は、ユーザがステアリング操作を行った場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に処理を進める。

ステップＳ１２において、運転支援装置１０は、車両１をステップＳ１で決定した移動経路に沿って移動させながら、逐次算出される車両１の現在位置に基づいて、車両１が出庫完了位置に到達したか否かを判定する。そして、運転支援装置１０は、車両１が出庫完了位置に到達した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に処理を進める。一方、運転支援装置１０は、車両１が出庫完了位置に到達していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻って、ユーザがステアリング操作を行うことを待ち受ける。

ステップＳ１３において、運転支援装置１０は、車両駆動装置２０を制御して、車両１を停車させる。

ステップＳ１４において、運転支援装置１０は、第２自動運転モードから手動運転モードに変更し、車両駆動装置２０に対する全操作を、ユーザの各種操作（例えば、アクセルペダルへの操作、及びハンドルへの操作等）に委ねる。

［効果］
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１０は、自動出庫の際、移動経路中の少なくとも一部の区間（例えば、最終区間）においては、車両１に対するステアリング操作を自動制御しつつ、車両１に対するアクセル操作をユーザに委ね、当該区間において車両１を走行させている際に行われたユーザによるステアリング操作を契機として、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

従って、本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、車両１を駐車スペースから道路領域まで出庫させた後に、当該道路領域において車両を停止させることなく、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることが可能である。

又、本実施形態に係る運転支援装置１０は、車両１のアクセル操作及びステアリング操作の両方を自動制御する第１自動運転モードと、車両１のアクセル操作をユーザに委ねつつ、車両１のステアリング操作を自動制御する第２自動運転モードと、を有し、自動出庫の際には、車両１を制御する運転モードを、第１自動運転モードから、第２自動運転モード、そして手動運転モードへと段階的に変更する。これによって、ユーザの運転負担を最小化しつつ、自動運転から手動運転への切り替えを円滑に実行可能としている。

又、本実施形態に係る運転支援装置１０は、車両１が最終区間を走行している際、車両１のステアリング角度が閾値以下となったときに、ユーザに対して、ステアリング操作を行わせる構成としている。これによって、ユーザに困難性を感じさせることなく、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることが可能である。

（変形例１）
上記実施形態に係る運転支援装置１０は、縦列駐車された車両１を出庫する際の自動出庫動作以外にも、適用可能である。

図６は、変形例１に係る運転支援装置１０による自動出庫動作を示す図である。

変形例１においては、車両１を前向きにして、並列駐車した状態から自動出庫させる際の出庫動作を示している。図６において、地点Ｐ１０は初期位置、地点Ｐ１２は出庫完了位置を表し、太線矢印（地点Ｐ１０～地点Ｐ１１、及び地点Ｐ１１～地点Ｐ１２）は、自動出庫時の車両１の移動経路を表している。尚、本変形例１では、地点Ｐ１１が、モード変更地点となる。

本変形例１においても、運転支援装置１０は、まず、車両１の現在位置及び車両１の周囲情報に基づいて出庫完了位置Ｐ１２を決定すると共に、現在位置Ｐ１０から出庫完了位置Ｐ１２までの移動経路を決定する。そして、運転支援装置１０は、移動経路中において、その後に切り返し移動が不要な位置Ｐ１１にモード変更地点を設定する。尚、ここでは、運転支援装置１０は、車両１を切り返し移動させる際、車両１の大部分を道路領域Ｒｂにはみ出さざるを得ないため、車両１を切り返しする位置Ｐ１１を、モード変更地点と設定している。

次に、運転支援装置１０は、先に決定した移動経路に沿って、初期位置Ｐ１０から中間位置Ｐ１１（ここでは、切り返し地点）までは、第１自動運転モードにて、車両１を走行させる。そして、運転支援装置１０は、中間位置Ｐ１１にて、車両１を一時停車させた後、第１自動運転モードから第２自動運転モードに切り替えて、先に決定した移動経路に沿って、車両１を走行させる。そして、運転支援装置１０は、その後、先に決定した移動経路中の最終区間（即ち、モード変更地点Ｐ１１から出庫完了位置Ｐ１２までの間）において、ユーザによりステアリング操作が行われた場合、これを契機として、第２自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

このように、本変形例１に係る運転支援装置１０の車両制御によって、車両１を後向きにして並列駐車した状態から自動出庫する際においても、車両１を、道路領域Ｒｂ中の出庫完了位置Ｐ１２で停車させることなく、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることが可能である。

（変形例２）
図７は、変形例２に係る運転支援装置１０による自動出庫動作を示す図である。

変形例２においては、車両１を後向きにして、並列駐車した状態から自動出庫させる際の出庫動作を示している。図７において、地点Ｐ２０は初期位置、地点Ｐ２２は出庫完了位置を表し、太線矢印（地点Ｐ２０～地点Ｐ２１及び地点Ｐ２１～地点Ｐ２２）は、自動出庫時の車両の移動経路を表している。尚、本変形例２では、地点Ｐ２１が、モード変更地点となる。

本変形例２においても、運転支援装置１０は、まず、車両１の現在位置及び車両１の周囲情報に基づいて出庫完了位置Ｐ２２を決定すると共に、現在位置Ｐ２０から出庫完了位置Ｐ２２までの移動経路を決定する。そして、運転支援装置１０は、移動経路中において、その後に切り返し移動が不要な位置Ｐ２１にモード変更地点を設定する。尚、ここでは、運転支援装置１０は、車両１を駐車スペースから少し前進させ、車両１の前部のみが道路領域Ｒｂに進入した地点Ｐ２１を、モード変更地点と設定している。

次に、運転支援装置１０は、先に決定した移動経路に沿って、初期位置Ｐ２０から中間位置Ｐ２１までは、第１自動運転モードにて、車両１を走行させる。そして、運転支援装置１０は、中間位置Ｐ２１にて、車両１を一時停車させた後、第１自動運転モードから第２自動運転モードに切り替えて、先に決定した移動経路に沿って、車両１を走行させる。そして、運転支援装置１０は、その後、先に決定した移動経路中の最終区間（即ち、モード変更地点Ｐ２１から出庫完了位置Ｐ２２までの間）において、ユーザによりステアリング操作が行われた場合、これを契機として、第２自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

このように、本実施形態に係る運転支援装置１０の車両制御によって、車両１を前向きにして並列駐車した状態から自動出庫する際においても、車両１を、道路領域Ｒｂ中の出庫完了位置Ｐ２２で停車させることなく、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることが可能である。

（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。

上記実施形態では、運転支援装置１０の走行制御部１２ｃの一例として、第２自動運転モードでは、車両１に対するステアリング操作を自動制御しつつ、車両１に対するアクセル操作をユーザに委ねる態様を示した。この際、走行制御部１２ｃは、ユーザによるアクセル操作の操作量をそのまま反映させるように車両駆動装置２０を制御してもよいが、過剰に速度上昇することを抑制するため、ユーザのアクセル操作の操作量については参照せずに、ユーザのアクセル操作に基づいて車両１を一定速度で走行させる態様としてもよい。

又、走行制御部１２ｃは、移動経路中の中間位置Ｐ２と出庫完了位置Ｐ３との間の最終区間（地点Ｐ２～地点Ｐ３）においては、車両１のステアリング角度が閾値以下となるまで、ユーザのステアリング操作を禁止する態様としてもよい。

又、走行制御部１２ｃは、自動出庫時には、第１自動運転モードを使用せず、初期位置から第２自動運転モードにて車両１を制御してもよい。

又、上記実施形態では、運転支援装置１０の報知部１２ｄの一例として、スピーカ６０にてユーザに報知する態様を示した。しかしながら、報知部１２ｄがユーザに報知する手段としては、スピーカ６０に代えて、インジケータにおける表示等であってもよい。

又、上記実施形態では、運転支援装置１０の一例として、周囲物体検出装置４０から取得した車両１の周囲情報に基づいて、自車位置を検出する態様を示した。しかしながら、運転支援装置１０は、車両１に備え付けのＧＰＳ受信機にて自車位置を検出してもよい。

又、上記実施形態では、運転支援装置１０の一例として、制御部１２が一のコンピュータによって実現されるものとして記載したが、複数のコンピュータによって実現されてもよいのは勿論である。又、当該コンピュータに読み出されるプログラムやデータ、及び当該コンピュータが書き込むデータ等が、複数のコンピュータに分散して格納されてもよい。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

本開示に係る運転支援装置によれば、安全性及び他車両に対する配慮の点で、より好適な自動出庫機能を実現することができる。

１ 車両
１０ 運転支援装置
１１ 入力部
１１ａ 第１入力部
１１ｂ 第２入力部
１１ｃ 第３入力部
１２ 制御部
１２ａ 自車位置算出部
１２ｂ 移動経路決定部
１２ｃ 走行制御部
１２ｄ 報知部
２０ 車両駆動装置
３０ 走行状態検出装置
４０ 周囲物体検出装置
５０ 運転操作検出装置
６０ スピーカ
Ｒａ 駐車スペース
Ｒｂ 道路領域

Claims (5)

1. 車両を駐車スペースから出庫完了位置へ出庫させる際の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記車両の周囲を監視するセンサからのセンサ情報の入力を受け付ける入力部と、
   前記車両を前記駐車スペースから道路領域に出庫させる際に、前記入力部へ入力された前記車両の周囲情報に基づいて、初期位置である前記駐車スペースから前記道路領域の所定位置である前記出庫完了位置までの移動経路を決定すると共に、前記移動経路に沿うように前記車両を走行させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記移動経路中の中間位置から前記所定位置までの区間においては、前記車両に対するステアリング操作を自動制御しつつ、前記車両に対するアクセル操作をユーザに委ね、前記区間において前記車両を走行させている際に行われた前記ユーザによる前記ステアリング操作を契機として、自動運転モードから手動運転モードに切り替え、
   前記中間位置は、前記中間位置から前記所定位置までの移動経路において切り返し移動が不要な位置であり、且つ、前記車両が前記初期位置から所定距離だけ前記道路領域へ進入した地点である、
   運転支援装置。
2. 前記制御部は、前記車両が前記区間を走行している際、前記車両のステアリング角度が閾値以下となったときに、前記ユーザに対して、前記ステアリング操作を行うように報知する、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御部は、前記ステアリング操作及び前記アクセル操作の両方を自動制御する第１自動運転モードと、前記ステアリング操作を自動制御しつつ、前記アクセル操作を前記ユーザに委ねる第２自動運転モードと、を有し、
   前記移動経路中の前記初期位置から前記中間位置までの第１区間においては、前記第１自動運転モードで前記車両を走行させ、
   前記移動経路中の前記中間位置から前記所定位置までの第２区間においては、前記第２自動運転モードで前記車両を走行させ、
   前記第２区間において前記車両を走行させている際に行われた前記ユーザによる前記ステアリング操作を契機として、自動運転モードから手動運転モードに切り替える、
   請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記制御部は、前記中間位置において、前記車両を一時停止させ、前記ユーザに対して、前記アクセル操作を行うように報知する、
   請求項３に記載の運転支援装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の運転支援装置を備える車両。

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