KR20150076532A - 차량 거리 측정 시스템 및 그를 위한 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 야간주행 중에도 선행차량과의 정확한 거리를 측정하기 위하여, 기설정된 차량 타이어의 접지면 정보를 활용하여 선행차량과의 거리를 측정하는 차량 거리 측정 시스템 및 그를 위한 방법에 대한 것이다.

Description

차량 거리 측정 시스템 및 그를 위한 방법{System for measuring distance and Method thereof}
본 발명은 야간주행 중에도 선행차량과의 정확한 거리를 측정하기 위한 차량 거리 측정 시스템 및 그를 위한 방법에 대한 것이다.
최근 자차의 전방이나 후방에 있는 차량을 인식하여 다양한 기능들을 구현할 수 있는 시스템이 차량에 장착되고 있다. 이와 같은 시스템들은 전방 혹은 후방 차량의 이미지를 디스플레이 화면을 통해 운전자에게 그대로 제공하여 주거나, 특정 단계를 거쳐 삽입된 특정 정보를 운전자에게 제공하고 있다.
예를 들어, 이러한 시스템들 중 차량 운전자의 안전을 위한 충돌예방 시스템은 차량을 감지하는 레이더와 차량의 이미지를 출력하는 카메라를 이용하여 자차 주변의 차량을 검출함으로써 자차와 전후방 차량과의 충돌을 사전에 예방할 수 있다.
최근에는 시스템 구조의 단순화 및 이를 통한 생산 원가의 절감 등과 같은 이유로 차량의 인식을 레이더와 같은 주변 장치의 도움없이 카메라로부터 출력된 이미지만을 이용하여 수행할 수 있는 차량 인식 방법에 대한 요구가 증대되고 있는 실정이다.
이에, 카메라 및 센서를 통해 선행차량의 타이어 접지면을 인식하여 선행차량과의 거리를 측정하는 방법이 등장하고 있으나, 야간에는 어두운 조명으로 인하여 카메라 및 센서를 통해 차량의 접지면을 인식하여 선행차량과의 정확한 거리를 측정하는 것이 어려운 실정이다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 야간 주행중에도 선행차량과의 정확한 거리를 측정할 수 있는 차량 거리 측정 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 선행차량의 차종까지 고려하여 선행차량까지의 거리를 보다 정확하게 측정할 수 있는 차량 거리 측정 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 시스템은, 특정 차량의 이미지가 포함된 주변 영상을 수신하는 영상수신부와, 제1광원 및 제2광원에 상응하는 차량 후미등의 위치를 나타내는 광원정보와 상기 광원정보에 상응하는 차종데이터를 저장하는 데이터베이스부와, 상기 영상수신부를 통해 수신된 영상으로부터 상기 특정 차량의 제1광원 및 상기 제1광원에 매칭되는 제2광원을 추출하고, 상기 데이터베이스로부터 상기 제1광원 및 제2광원에 상응하는 광원정보를 추출하여 상기 추출된 광원정보에 상응하는 차종데이터를 추출하여 상기 특정 차량의 종류를 인식하는 제어부 및 상기 제어부를 통해 인식된 상기 특정 차량의 종류를 근거로 상기 특정 차량과의 거리를 측정하는 거리측정부를 포함하여 구성된다.
또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 방법은, 특정 차량의 이미지가 포함된 주변 영상을 수신하는 단계와, 수신된 상기 영상으로부터 제1광원 및 상기 제1광원에 매칭되는 제2광원을 추출하는 단계와, 상기 추출된 상기 제1광원 및 제2광원에 상응하는 차량 후미등의 위치를 나타내는 광원정보를 추출하는 단계와, 상기 추출된 광원정보에 상응하는 차종데이터를 추출하여 상기 특정 차량의 종류를 인식하는 단계 및 상기 인식된 상기 특정 차량의 종류를 근거로 상기 특정 차량과의 거리를 측정하는 단계를 포함하여 이루어진다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 거리 측정 시스템 및 그 방법은, 기설정된 데이터를 이용하여 선행차량과의 거리를 측정함으로써, 야간 주행중에도 선행차량과의 거리를 정확하게 측정할 수 있다는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량 거리 측정 시스템 및 그 방법은, 차종별로 차별화된 데이터를 이용해 선행차량과의 거리를 측정함으로써, 보다 정확한 데이터를 얻을 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 시스템의 개략적인 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 방법의 개략적인 흐름을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차종데이터를 이용한 선행차량과의 거리를 측정하는 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량과의 거리가 근접한 경우, 운전자에게 경고하는 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 광원을 추출하는 방법을 설명하기 위해 도시한 예시도이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등을 이용해 차종을 판별하는 방법을 설명하기 위해 도시한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 분류 결과를 나타내는 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 '장치' 및 '부'는 명세서 작성의 용이함만이 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사항이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 시스템의 개략적인 구성을 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 방법의 개략적인 흐름을 도시한 흐름도이다.
이하에서는, 도 1에 도시된 차량 거리 측정 시스템의 구성을 참조로, 도 2에 도시된 차량 거리 측정 방법을 설명하기로 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 시스템은 영상수신부(110), 데이터베이스부(120), 제어부(130), 거리측정부(140) 및 출력부(150)를 포함하여 구성될 수 있다. 한편, 도 1에 도시된 구성요소들이 고정된 명칭을 사용하고 있는 것은 아니므로, 보다 많은 구성요소들 혹은 보다 적은 구성요소들로 이루어지도록 시스템이 구현될 수도 있다.
우선, 상기 영상수신부(110)를 통해 특정 차량의 이미지가 포함된 주변 영상이 수신될 수 있다[S210]. 상기 영상수신부(110)는 외부로부터 입력되는 자차 주변의 이미지를 수신하는 것으로, 상기 차량의 전방, 후방 혹은 측방에 설치된 카메라를 포함할 수 있다.
그러면, 상기 제어부(130)는 상기 수신된 주변영상으로부터 광원을 추출할 수 있다[S220]. 즉, 상기 제어부(130)는 상기 영상수신부(110)를 통해 수신된 주변영상을 분석하여 제1광원을 추출할 수 있다. 상기 제1광원은 특정 차량의 후미등을 포함할 수 있으며, 상기 제어부(130)는 상기 수신된 주변영상을 분석하여 상기 주변영상에서 휘도가 급격히 높아진 곳을 추출하여 제1광원으로 정의할 수 있다.
그리고, 상기 제어부(130)는 상기 추출된 광원과 매칭되는 광원을 추출하여 상기 추출된 광원에 상응하는 광원정보를 추출할 수 있다[S230, S240]. 상기 광원은 두 개의 짝으로 이루어질 수 있으며, 상기 제어부(130)는 상기 추출된 제1광원을 페어링(pairing)하여 제2광원을 추출할 수 있다. 상기 페어링은 광원의 위치, 밝기, 크기, 색상 등을 고려하여 연관성 있는 광원끼리 하나로 판단하는 것으로서, 차량의 후미등을 판단할 수 있다. 즉, 상기 제어부(130)는 상기 제1광원과 동일한 휘도를 갖는 광원을 추출하여 제2광원으로 정의할 수 있으며, 상기 제1광원과의 거리를 근거로 제2광원을 추출해낼 수도 있다. 그런 다음, 상기 제어부(130)는 상기 제1광원 및 제2광원에 상응하는 광원정보를 추출할 수 있다. 상기 광원정보는 승용차, 버스 및 트럭 등을 포함하는 차량 종류에 따른 차량 후미등의 위치를 나타내는 정보를 포함할 수 있다.
그런 다음, 상기 제어부(130)가 상기 추출된 광원정보에 대응되는 차종데이터를 추출하여 상기 특정 차량의 차종을 인식할 수 있다[S250, S260]. 즉, 상기 제어부(130)는 상기 추출된 광원정보를 근거로 분류되는 승용차, 버스 또는 트럭 등의 차량 종류에 대응되는 차종의 차종데이터를 추출할 수 있다. 상기 차종데이터는 상기 특정 차량의 타이어가 노면에 접지되는 위치를 나타내는 접지면 정보를 포함하는 것으로서, 상기 접지면 정보는 차량의 타이어 접지면 패턴을 근거로 차량의 종류가 분류되는 패턴분류기에 의해 기설정된 정보를 포함할 수 있다.
이후, 상기 거리측정부(140)가 상기 제어부로부터 상기 인식된 차종을 근거로 상기 특정 차량과의 거리를 측정하고, 상기 출력부(150)를 통해 결과를 출력할 수 있다[S270]. 상기 거리측정부(140)는 상기 접지면 정보를 근거로 상기 특정 차량의 위치를 추출하고, 상기 추출된 특정 차량의 위치를 근거로 상기 특정 차량까지의 거리를 측정할 수 있다. 이때, 상기 거리측정부(140)는 상기 특정 차량의 위치, 제1광원 및 제2광원의 소실점 위치를 이용하여 상기 특정 차량과의 거리를 측정할 수 있다. 그리고, 상기 출력부(150)가 상기 측정된 특정 차량의 위치를 디스플레이 화면을 통해 실시간 출력할 수 있다.
이때, 상기 측정된 특정 차량과의 거리가 기설정된 임계값 이하일 경우, 상기 출력부(150)를 통해 경고 메시지를 출력할 수 있다. 상기 경고 메시지는 화면 혹은 스피커를 통해 출력될 수 있다.
상기와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 장치는 기설정된 데이터를 참조하여 선행차량과의 거리를 측정함으로써, 야간 주행중에 카메라를 통해 선행차량의 이미지가 잘 포착되지 않을 시에도 선행차량과의 거리를 정확하게 측정할 수 있다는 장점이 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차종데이터를 이용한 선행차량과의 거리를 측정하는 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 다른 차종데이터를 이용한 선행차량과의 거리 측정 방법은, 데이터베이스로부터 차종데이터가 추출되면, 상기 차종데이터에 포함된 접지면 정보를 근거로 선행차량의 위치를 추출할 수 있다[S310, S320]. 즉, 상기에서 설명한 바와 같이, 제1광원 및 제2광원을 추출하여 선행차량의 후미등 위치를 파악하고, 파악된 후미등 위치를 근거로 상기 선행차량의 차종을 알아낼 수 있다. 그런 다음, 상기 선행차량의 차종에 상응하는 접지면 정보를 이용하여 차량의 정확한 위치를 판단할 수 있다. 일반적으로, 자차에 장착된 카메라 및 속도센서 등을 이용하여 선행차량의 위치를 판단할 수 있는데, 야간 주행시에는 상기 카메라를 통해 정확한 정보를 얻을 수 없는 경우가 존재할 수 있다. 이에, 데이터베이스에 차종에 따른 후미등의 위치를 나타내는 광원정보 및 차종에 따른 접지면 정보를 나타내는 차종데이터 등을 기설정하여 저장한 후, 선행차량과의 거리 측정이 필요할 경우에 추출하여 사용할 수 있다.
그런 다음, 상기 선행차량과의 거리를 측정할 수 있다[S330]. 상기 선행차량의 접지면 정보를 이용하여 판단된 차량의 위치를 근거로 자차에 장착된 속도센서, 가속도 센서 등의 데이터를 참조하여 상기 선행차량과 자차 사이의 거리를 측정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량과의 거리가 근접한 경우, 운전자에게 경고하는 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 우선, 상기에서 설명한 바와 같이, 자차와 선행차량과의 거리를 측정할 수 있다[S410]. 즉, 상기에서 설명한 바와 같이, 제1광원 및 제2광원을 추출하여 선행차량의 후미등 위치를 파악하고, 파악된 후미등 위치를 근거로 상기 선행차량의 차종을 알아낼 수 있다. 그리고, 상기 선행차량의 차종에 상응하는 접지면 정보를 이용하여 차량의 정확한 위치를 판단할 수 있다. 그런 다음, 상기 선행차량의 접지면 정보를 이용하여 판단된 차량의 위치를 근거로 자차에 장착된 속도센서, 가속도 센서 등의 데이터를 참조하여 상기 선행차량과 자차 사이의 거리를 측정할 수 있다.
이때, 상기 측정된 자차와 선행차량 과의 거리가 임계값 이하일 경우, 경고 메시지를 출력할 수 있다[S420, S430]. 상기 경고메시지는 스피커를 통해 음성으로 출력될 수 있으며, 디스플레이 화면을 통해 경고문구 형태로 디스플레이될 수도 있다.
상기와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 시스템은 선행차량과의 거리가 임계치 이하로 가까워질 경우, 네비게이션 화면을 통해 경고문구를 디스플레이하거나, 스피커를 통해 경고를 알림으로써, 운전자가 야간운행시에도 경각심을 가지고 안전운전할 수 있다는 장점이 있다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행차량의 광원을 추출하는 방법을 설명하기 위해 도시한 예시도이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따라 제1광원을 추출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5a에 도시된 바와 같이, 카메라를 통해 수신된 주변영상을 분석하여 제1광원을 추출할 수 있다. 상기 제1광원은 특정 차량의 후미등을 포함할 수 있으며, 다른 광원과 짝(pair)를 이룰 수 있다. 상기 제1광원은 주변영상을 분석하여 상기 주변영상에서 휘도가 급격히 높아진 곳으로 정의될 수 있다.
도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따라 제1광원에 매칭되는 제2광원을 추출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 추출된 제1광원과 매칭되는 제2광원을 추출할 수 있다. 상기 광원은 두 개의 짝으로 이루어질 수 있으며, 먼저 추출된 제1광원을 페어링(pairing)하여 제2광원을 추출할 수 있다. 상기 페어링은 광원의 위치, 밝기, 크기, 색상 등을 고려하여 연관성 있는 광원끼리 하나로 판단하는 것으로서, 차량의 후미등을 판단할 수 있다. 즉, 상기 제1광원과 동일한 휘도를 갖는 광원을 추출하여 제2광원으로 정의할 수 있으며, 상기 제1광원과의 거리를 근거로 제2광원을 추출해낼 수도 있다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 후미등을 이용해 차종을 판별하는 방법을 설명하기 위해 도시한 예시도이다.
도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 차종별 후미등 위치를 페어링하여 데이터화하는 화면을 도시한 예시도이다.
도 6a에 도시된 바와 같이, 차종별로 다르게 위치한 후미등 정보를 데이터화하여 데이터베이스에 저장할 수 있다. 상기 후미등 정보는 제1광원 및 제2광원이 페어링(pairing)된 형태로 저장될 수 있으며, 광원의 위치, 밝기, 크기, 색상 등을 고려하여 연관성 있는 광원끼리 하나의 짝으로 판단할 수 있다. 즉, 상기 제1광원과 동일한 휘도를 갖는 광원을 추출하여 제2광원으로 정의할 수 있으며, 상기 제1광원과의 거리를 근거로 제2광원을 추출해낼 수도 있다.
도 6b는 이미지 프로세싱을 통해 후미등을 분석하여 차종을 판별하는 방법을 설명하기 위해 도시한 예시도이다.
도 6a의 영상을 도 6b에 도시된 이미지 프로세싱 과정을 거쳐 차량의 종류를 판별할 수 있다. 차량의 종류는 승용차, 버스 또는 트럭 등으로 분류될 수 있으며, 더욱 상세하게는 제조사, 모델명, 년식 등으로 분류될 수도 있다.
상기와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거리 측정 시스템은 선행차량을 차량의 종류 또는 제조사, 모델 등에 따라 상세하게 분류하여 자차와 선행차량과의 거리를 측정함으로써, 보다 정확한 데이터를 얻을 수 있다는 장점이 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 분류 결과를 나타내는 예시도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 카메라를 통해 수신된 주변영상을 분석하여 특정 차량의 광원을 추출해내고, 상기 추출된 광원에 매칭되는 광원을 페어링을 통해 추출할 수 있다. 이때, 상기 페어링은 먼저 추출된 광원과의 위치, 밝기, 크기, 색상 등을 고려하여 연관성 있는 광원을 짝으로 판단하여 상기 특정 차량의 후미등을 추출해낼 수 있다. 그리고, 상기 후미등의 높이, 짝을 이루는 후미등 간의 거리, 위치 등을 고려하여 상기 특정 차량의 종류를 판별할 수 있다. 그런 다음, 데이터베이스로부터 상기 판별된 특정 차량의 종류에 상응하는 데이터를 추출하여 해당 데이터를 참조로 상기 특정 차량과의 정확한 위치를 산출해낼 수 있다. 이때, 상기 특정 차량과의 거리는 자차의 속도 및 가속도, 회전각속도, 상기 특정 차량의 속도 등의 데이터를 더 참조하여 산출된 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 측정 시스템은 카메라를 통해 수신되는 주변영상에서 특정 광원의 특성을 분석하여 데이터를 입력하는 등의 다른 작업 없이도선행차량과의 거리를 정확하게 측정할 수 있다는 장점이 있다.
이상과 같이, 본 발명에서는 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 의해 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
110: 영상수신부 120: 데이터베이스부
130: 제어부 140: 거리측정부
150: 출력부

Claims (12)

  1. 특정 차량의 이미지가 포함된 주변 영상을 수신하는 영상수신부;
    제1광원 및 제2광원에 상응하는 차량 후미등의 위치를 나타내는 광원정보와 상기 광원정보에 상응하는 차종데이터를 저장하는 데이터베이스부;
    상기 영상수신부를 통해 수신된 영상으로부터 상기 특정 차량의 제1광원 및 상기 제1광원에 매칭되는 제2광원을 추출하고, 상기 데이터베이스로부터 상기 제1광원 및 제2광원에 상응하는 광원정보를 추출하여 상기 추출된 광원정보에 상응하는 차종데이터를 추출하여 상기 특정 차량의 종류를 인식하는 제어부; 및
    상기 제어부를 통해 인식된 상기 특정 차량의 종류를 근거로 상기 특정 차량과의 거리를 측정하는 거리측정부를 포함하여 구성되는 차량 거리 측정 시스템
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 광원정보는 승용차, 버스, 트럭 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량 종류에 따른 차량 후미등의 위치를 나타내는 정보인 것을 특징으로 하는 차량 거리 측정 시스템
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차종데이터는 상기 특정 차량의 타이어가 노면에 접지되는 위치를 나타내는 접지면 정보를 포함하는 것으로서,
    상기 거리측정부는 상기 접지면 정보를 근거로 상기 특정 차량의 위치를 추출하고, 상기 추출된 특정 차량의 위치를 근거로 상기 특정 차량까지의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량 거리 측정 시스템
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 접지면 정보는 차량의 타이어 접지면 패턴을 근거로 차량의 종류가 분류되는 패턴분류기에 의해 기설정된 정보인 것을 특징으로 하는 차량 거리 측정 시스템
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 거리측정부는 상기 특정 차량의 위치, 제1광원 및 제2광원의 소실점 위치를 이용하여 상기 특정 차량과의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량 거리 측정 시스템
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 거리 측정 시스템은
    상기 거리측정부로부터 측정된 상기 특정 차량과의 거리가 기설정된 임계값 이하일 경우에 화면 혹은 스피커를 통해 경고 메시지를 출력하는 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 인식 시스템.
  7. 특정 차량의 이미지가 포함된 주변 영상을 수신하는 단계;
    수신된 상기 영상으로부터 제1광원 및 상기 제1광원에 매칭되는 제2광원을 추출하는 단계;
    상기 추출된 상기 제1광원 및 제2광원에 상응하는 차량 후미등의 위치를 나타내는 광원정보를 추출하는 단계;
    상기 추출된 광원정보에 상응하는 차종데이터를 추출하여 상기 특정 차량의 종류를 인식하는 단계; 및
    상기 인식된 상기 특정 차량의 종류를 근거로 상기 특정 차량과의 거리를 측정하는 단계를 포함하여 이루어지는 차량 거리 측정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 광원정보는 승용차, 버스, 트럭 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량 종류에 따른 차량 후미등의 위치를 나타내는 정보인 것을 특징으로 하는 차량 거리 측정 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 차종데이터는 상기 특정 차량의 타이어가 노면에 접지되는 위치를 나타내는 접지면 정보를 포함하는 것으로서,
    상기 특정 차량과의 거리를 측정하는 단계는
    상기 접지면 정보를 근거로 상기 특정 차량의 위치를 추출하는 단계; 및
    상기 추출된 특정 차량의 위치를 근거로 상기 특정 차량까지의 거리를 측정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 거리 측정 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 접지면 정보는 차량의 타이어 접지면 패턴을 근거로 차량의 종류가 분류되는 패턴분류기에 의해 기설정된 정보인 것을 특징으로 하는 차량 거리 측정 방법.
  11. 제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 특정 차량과의 거리를 측정하는 단계는
    상기 특정 차량의 위치, 제1광원 및 제2광원의 소실점 위치를 이용하여 상기 특정 차량과의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량 거리 측정 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 차량 거리 측정 방법은
    상기 측정된 특정 차량과의 거리가 기설정된 임계값 이하일 경우에 화면 혹은 스피커를 통해 경고 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 거리 측정 방법.
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