JP4534922B2

JP4534922B2 - 仮想先行車画像表示システム

Info

Publication number: JP4534922B2
Application number: JP2005270229A
Authority: JP
Inventors: 一郎吉田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2005-09-16
Filing date: 2005-09-16
Publication date: 2010-09-01
Anticipated expiration: 2025-09-16
Also published as: JP2007080175A; US7627419B2; US20070067089A1

Description

本発明は、実在しない仮想の先行車である仮想先行車を表す仮想先行車画像を運転手前方の透過ガラスに透過させて表示させる仮想先行車画像表示システムに関する。

例えば自車両が渋滞の最後尾に近付いた場合に、運転手への運転支援を行うことを目的として、実在しない仮想の先行車である仮想先行車を表す仮想先行車画像を運転手前方の透過ガラスに透過させて表示させる仮想先行車画像表示システムが供されている（例えば特許文献１，２参照）。
特開２００２−１４４９１３号公報特開２００５−１２７９９６号公報

しかしながら、運転手が実在の先行車である実在先行車を運転手前方の透過ガラスを通して視認することから、仮想先行車画像が運転手前方の透過ガラスに透過されて表示されていると、運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なる場合がある。そうなると、仮想先行車画像が運転手にとって実在先行車を視認する妨げになり、運転手が実在先行車の存在や位置を適切に把握することができないという問題がある。

また、特許文献２に記載されているものでは、実在先行車が存在するか否かに応じて仮想先行車画像の表示位置や表示態様を変更する旨が記載されているが、実在先行車が存在したり存在しなくなったりする毎に仮想先行車画像の表示位置や表示態様を変更する構成では、却って運転手を混乱させてしまうという問題もある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、仮想先行車画像を表示することで運転支援を適切に行うことができながらも、仮想先行車画像が運転手にとって実在先行車を視認する妨げになることを未然に回避することができ、運転手が実在先行車の存在や位置を適切に把握することができる仮想先行車画像表示システムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、制御手段は、車両現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と注意地点記憶手段に記憶されている注意地点との間の距離が第１の設定距離未満になると、仮想先行車画像を表示させる。これにより、自車両の現在位置から例えば渋滞の最後尾などの注意地点までの距離が第１の設定距離未満になった場合に、仮想先行車画像を表示させることで運転支援を行うことができる。また、視線位置検出手段は、運転手が実在の先行車である実在先行車を運転手前方の透過ガラスを通して視認するときの運転手の視線位置を検出し、制御手段は、視線位置検出手段により検出された視線位置にある実在先行車と仮想先行車画像の表示位置とが少なくとも一部で重なっていると、少なくとも両者が重なっている箇所の透過度を両者が重なっていない箇所の透過度よりも高くして仮想先行車画像を表示させる。

これにより、仮想先行車画像を表示することで運転支援を適切に行うことができながらも、仮に運転手の視線位置と視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なったとしても、その両者が重なっている箇所の透過度を両者が重なっていない箇所の透過度よりも高くすることにより、運転手が実在先行車を視認し易くすることができ、仮想先行車画像が運転手にとって実在先行車を視認する妨げになることを未然に回避することができ、運転手が実在先行車の存在や位置を適切に把握することができる。また、この場合、仮想先行車画像の全体の透過度を高くするのではなく、両者が重なっている箇所の透過度を高くする一方で両者が重なっていない箇所の透過度を変更することはないので、両者が重なっていない箇所では自然の状態（通常の仮想先行車画像の表示態様）のままとすることができ、違和感の発生を極力抑制することができる。

請求項２に記載した発明によれば、制御手段は、車両現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と注意地点記憶手段に記憶されている注意地点との間の距離が第１の設定距離よりも短い第２の設定距離未満になると、仮想先行車画像に注意情報を付加して仮想先行車画像を表示させる。これにより、自車両の現在位置から例えば渋滞の最後尾などの注意地点までの距離が第１の設定距離よりも短い第２の設定距離未満になった場合に、仮想先行車画像に注意情報を付加して仮想先行車画像を表示させることで運転手に注意を喚起することができる。

請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、車両現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と注意地点記憶手段に記憶されている注意地点との間の距離が第２の設定距離未満になった後に、ユーザによる減速操作が行われないと、減速制御を実施する。これにより、仮想先行車画像に注意情報を付加して仮想先行車画像を表示させることで運転手に注意を喚起した後に、ユーザが減速操作を行なわなかったとしても、減速制御を実施することにより、安全を適切に確保することができる。

請求項４に記載した発明によれば、制御手段は、測距手段により測定された自車両から実在先行車までの距離に応じて仮想先行車画像の表示サイズを変更する。これにより、自車両から実在先行車までの距離に応じた表示サイズにしたがって仮想先行車画像を表示させることができる。

請求項５に記載した発明によれば、制御手段は、ユーザ操作がユーザ操作受付手段により受付けられると、その受付けられたユーザ操作に応じて仮想先行車画像の表示態様（例えば形状や色彩など）を変更する。これにより、ユーザの趣味や趣向に応じた表示態様にしたがって仮想先行車画像を表示させることができる。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、仮想先行車画像表示システムの全体構成を機能ブロック図として示している。仮想先行車画像表示システム１は、制御部２（本発明でいう制御手段）、前方撮影カメラ３、実在先行車検出部４（本発明でいう測距手段）、運転手撮影カメラ５、視線位置検出部６（本発明でいう視線位置検出手段）、車両現在位置検出部７（本発明でいう車両現在位置検出手段）、仮想先行車画像記憶部８、通信部９、注意地点記憶部１０（本発明でいう注意地点記憶手段）、ユーザ操作受付部１１（本発明でいうユーザ操作受付手段）、車両状態検出部１２及び走行制御装置１３を備えて構成されている。

制御部２は、仮想先行車画像表示システム１の動作全般を制御する。前方撮影カメラ３は、自車両の前方を撮影した撮影画像を実在先行車検出部４へ出力し、実在先行車検出部４は、前方撮影カメラ３から撮影画像が入力されると、その入力された撮影画像を画像解析して自車両に先行する実在先行車を検出し、その検出結果を制御部２へ出力する。また、実在先行車検出部４は、画像解析した結果により自車両から実在先行車までの距離を測定し、その測定結果をも制御部２へ出力する。運転手撮影カメラ５は、運転手の目を撮影した撮影画像を視線位置検出部６へ出力し、視線位置検出部６は、運転手撮影カメラ５から撮影画像が入力されると、その入力された撮影画像を画像解析して運転手の視線位置を検出し、その検出結果を制御部２へ出力する。

車両現在位置検出部７は、例えばＧＰＳ受信機から構成され、自車両の現在位置を検出し、その検出結果を制御部２へ出力する。仮想先行車画像記憶部８は、実在しない仮想の先行車である仮想先行車を表す仮想先行車画像を記憶しており、制御部２は、仮想先行車画像記憶部８から仮想先行車画像を読出し、その読出した仮想先行車画像を運転手前方のフロントガラス（透過ガラス）に透過させて表示させる。

通信部９は、交通情報サービス提供センター１４との間で移動電話網を通じた移動通信を行う。注意地点記憶部１０は、ユーザが運転に注意を要する注意地点（例えば渋滞の最後尾、工事区間及び交通事故発生地点など）を記憶する。この注意地点は、ユーザにより設定されて注意地点記憶部１０に記憶されるものであっても良いし、交通情報サービス提供センター１４から移動通信網を通じて通信部９に受信されて注意地点記憶部１０に記憶されるものであっても良い。ユーザ操作受付部１１は、ユーザ操作を受付けて操作内容を制御部２へ出力する。

車両状態検出部１２は、車両の走行状態などを検出し、その検出結果を制御部２へ出力する。走行制御装置１３は、制御部２から走行制御指令が入力されると、その入力された走行制御指令に応じてブレーキ制御やステアリング制御などの走行制御を行う。尚、上記した仮想先行車画像表示システム１は、その一部（例えば車両現在位置検出部７やユーザ操作受付部１１）が周知のナビゲーションシステムの構成要件から構成されているものであっても良い。

次に、上記した構成の作用について、図２ないし図６を参照して説明する。ここで、図２は、制御部２が行う処理をフローチャートとして示している。尚、本実施形態では、車両現在位置検出部７が自車両の現在位置を定期的に検出することを前提として説明する。また、交通情報サービス提供センター１４から渋滞の最後尾が移動通信網を通じて通信部９に受信されて注意地点記憶部１０に注意地点として記憶されていることを前提として説明する。

制御部２は、車両現在位置検出部７により検出された自車両の現在位置と注意地点記憶部１０に記憶されている注意地点とを比較し、自車両の現在位置と注意地点との間の距離が第１の設定距離未満になったか否かを判定し、自車両が注意地点まで第１の設定距離に近付いたか否かを判定する（ステップＳ１）。

ここで、制御部２は、自車両が注意地点まで第１の設定距離に近付いた旨（図３「Ｐ１」参照）を検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、仮想先行車画像記憶部８から仮想先行車画像を読出し、図４（ａ）に示すように、その読出した仮想先行車画像を運転手前方のフロントガラスに透過させて表示させる（ステップＳ２）。

次いで、制御部２は、車両現在位置検出部７により検出された自車両の現在位置と注意地点記憶部１０に記憶されている注意地点とを比較し、自車両の現在位置と注意地点との間の距離が上記した第１の設定距離よりも短い第２の設定距離未満になったか否かを判定し、自車両が注意地点まで第２の設定距離に近付いたか否かを判定すると共に（ステップＳ３）、視線位置検出部６により検出された運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とを比較し、運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なっているか否かを判定する（ステップＳ４）。

ここで、制御部２は、自車両が注意地点まで第２の設定距離に近付いた旨（図３「Ｐ２」参照）を検出すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、図４（ｂ）に示すように、仮想先行車画像のブレーキランプを擬似的に点灯させて（本発明でいう注意情報を付加して）仮想先行車画像を表示させる（ステップＳ５）。また、制御部２は、運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なっている旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、その両者が重なっている箇所（図４で破線にて示す箇所）の透過度を両者が重なっていない箇所の透過度よりも高くして表示させる（ステップＳ６）。

次いで、制御部２は、自車両が注意地点まで第２の設定距離に近付いた旨を検出した後に、車両が減速したか否かを判定すると共に（ステップＳ７）、視線位置検出部６により検出された運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とを継続して比較し、運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なっているか否かを継続して判定する（ステップＳ８）。

ここで、制御部２は、車両が減速していない旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、走行制御指令を走行制御装置１３へ出力し、ブレーキ制御（本発明でいう減速制御）を実施する（ステップＳ９）。また、制御部２は、運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なっている旨（図３「Ｐ３」参照）を検出すると（ステップＳ８にて「ＹＥＳ」）、図４（ｃ）に示すように、その両者が重なっている箇所の透過度を両者が重なっていない箇所の透過度よりも高くして表示させる（ステップＳ１０）。

ところで、以上は、道路がカーブ形状である場合を説明したものであり、運転手が実在先行車を運転手前方のフロントガラスを通して視認するときの運転手の視線位置が真前方から外れることから、仮想先行車画像を表示した後に、運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なるものであるが、これに対して、道路が直線形状である場合には、運転手が実在先行車を運転手前方のフロントガラスを通して視認するときの運転手の視線位置が略真前方であることから、図５及び図６に示すように、仮想先行車画像を表示すると同時に、運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なることにより、その両者が重なっている箇所（図６で破線にて示す箇所）の透過度を両者が重なっていない箇所の透過度よりも高くして表示することになる。

また、以上は、仮想先行車画像の表示位置の一部が運転手の視線位置に重なっていることにより、その重なっている箇所のみの透過度を高くして表示する場合を説明したものであるが、仮想先行車画像の表示位置の全体が運転手の視線位置に重なっている場合であれば、仮想先行車画像の全体の透過度を高くして表示することになる。

尚、上記した構成では、制御部２は、自車両から実在先行車までの距離に応じて仮想先行車画像の表示サイズを変更することが可能である。また、制御部２は、仮想先行車画像の表示態様（例えば形状や色彩など）を変更するためのユーザ操作がユーザ操作受付部１１により受付けられると、そのユーザ操作に応じて仮想先行車画像の表示態様を変更することが可能である。

以上に説明したように本実施形態によれば、仮想先行車画像表示システム１において、運転手が実在先行車を運転手前方のフロントガラスを通して視認するときの運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なっていると、その両者が重なっている箇所の透過度を両者が重なっていない箇所の透過度よりも高くして仮想先行車画像を表示するように構成したので、仮想先行車画像を表示することで運転支援を適切に行うことができながらも、仮に運転手の視線位置と視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なったとしても、その両者が重なっている箇所の透過度を両者が重なっていない箇所の透過度よりも高くすることにより、運転手が実在先行車を視認し易くすることができ、仮想先行車画像が運転手にとって実在先行車を視認する妨げになることを未然に回避することができ、運転手が実在先行車の存在や位置を適切に把握することができる。この場合、仮想先行車画像の全体の透過度を高くするのではなく、両者が重なっている箇所の透過度を高くする一方で両者が重なっていない箇所の透過度を変更することはないので、両者が重なっていない箇所では自然の状態（通常の仮想先行車画像の表示態様）のままとすることができ、違和感の発生を極力抑制することができる。

また、自車両の現在位置と注意地点との間の距離が第１の設定距離未満になると、仮想先行車画像を表示するように構成したので、自車両の現在位置から例えば渋滞の最後尾などの注意地点までの距離が第１の設定距離未満になったときに仮想先行車画像を表示させることで運転支援を行うことができる。

さらに、自車両の現在位置と注意地点との間の距離が第１の設定距離よりも短い第２の設定距離未満になると、仮想先行車画像のブレーキランプを擬似的に点灯させて仮想先行車画像を表示するように構成したので、自車両の現在位置から例えば渋滞の最後尾などの注意地点までの距離が第２の設定距離未満になったときに運転手に注意を喚起することができる。

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なっている箇所の透過度を両者が重なっていない箇所の透過度よりも高くして表示する構成に限らず、運転手の視線位置と仮想先行車画像の表示位置とが重なっている箇所の周囲の透過度をも高くして表示する構成であっても良く、そのように構成すれば、運転手が実在先行車を視認し易くすることができるのみならず、運転手が実在先行車の周囲をも視認し易くすることができる。
仮想先行車画像を表示するタイミングは、自車両が注意地点まで第１の設定距離に近付いた時点に限らず、他の条件が成立した時点であっても良い。例えば車両周囲の天候状態を検出することで車両周囲の天候状態が例えば霧などにより運転手の視界が良好でないときにも仮想先行車画像を表示する構成であっても良い。
注意地点記憶部に記憶される注意地点は、渋滞の最後尾に限らず、工事区間や交通事故発生地点であっても良い。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図フローチャート仮想先行車画像表示システムの動作と自車両の現在位置との対応を概略的に示す図仮想先行車画像の表示態様の変化を概略的に示す図図３相当図図４相当図

符号の説明

図面中、１は仮想先行車画像表示システム、２は制御部（制御手段）、４は実在先行車検出部（測距手段）、６は視線位置検出部（視線位置検出手段）、７は車両現在位置検出部（車両現在位置検出手段）、１０は注意地点記憶部（注意地点記憶手段）、１１はユーザ操作受付部（ユーザ操作受付手段）である。

Claims

実在しない仮想の先行車である仮想先行車を表す仮想先行車画像を運転手前方の透過ガラスに透過させて表示させる制御手段を備えた仮想先行車画像表示システムであって、
運転手が実在の先行車である実在先行車を運転手前方の透過ガラスを通して視認するときの運転手の視線位置を検出する視線位置検出手段と、
自車両の現在位置を検出する車両現在位置検出手段と、
注意地点を記憶する注意地点記憶手段とを備え、
前記制御手段は、前記車両現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と前記注意地点記憶手段に記憶されている注意地点との間の距離が第１の設定距離未満になった場合に、仮想先行車画像を表示させ、前記視線位置検出手段により検出された運転手の視線位置にある実在先行車と仮想先行車画像の表示位置とが少なくとも一部で重なっている場合には、少なくとも両者が重なっている箇所の透過度を両者が重なっていない箇所の透過度よりも高くして仮想先行車画像を表示させることを特徴とする仮想先行車画像表示システム。
請求項１に記載した仮想先行車画像表示システムにおいて、
前記制御手段は、前記車両現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と前記注意地点記憶手段に記憶されている注意地点との間の距離が第１の設定距離よりも短い第２の設定距離未満になった場合に、仮想先行車画像に注意情報を付加して仮想先行車画像を表示させることを特徴とする仮想先行車画像表示システム。
請求項２に記載した仮想先行車画像表示システムにおいて、
前記制御手段は、前記車両現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と前記注意地点記憶手段に記憶されている注意地点との間の距離が第２の設定距離未満になった後に、ユーザによる減速操作が行われなかった場合に、減速制御を実施することを特徴とする仮想先行車画像表示システム。
請求項１ないし３のいずれかに記載した仮想先行車画像表示システムにおいて、
自車両から実在先行車までの距離を測定する測距手段を備え、
前記制御手段は、前記測距手段により測定された自車両から実在先行車までの距離に応じて仮想先行車画像の表示サイズを変更することを特徴とする仮想先行車画像表示システム。
請求項１ないし４のいずれかに記載した仮想先行車画像表示システムにおいて、
ユーザ操作を受付けるユーザ操作受付手段を備え、
前記制御手段は、前記ユーザ操作受付手段により受付けられたユーザ操作に応じて仮想先行車画像の表示態様を変更することを特徴とする仮想先行車画像表示システム。