JPS6265110A - 無人車の障害物検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人車の障害物検出方法に係り、詳しくはス
ピンターン或いは小半径ターンを行なうことのできる無
人車がスピンターン或いは小半径ターンを行なう際の障
害物検出方法に関するものである。

（従来技術） 従来、無人車、例えば第８図に示す無人搬送車１におい
て、１点鎖線で示す検知エリアの障害物センサ２が前後
両側の中央位置に設けられ、走行中にその進路に障害物
があると、該センサにてこれを検知して、無人搬送車１
を停止させるようになっている。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、無人搬送車１が第９図に示すようにスビンー
ンターン或いは小半径ターンを行なっているとき、前記
障害物センサ２はその検知エリアが直進方向であること
から、無人搬送！ｎ１の側方、すなわち、回動力向は死
角となって障害物３を検知することができなかった。従
って、スピンターン或いは小半径ターンを行なっている
場合に、無人搬送車１は側方にある障害物３に衝突する
虞があった。

この発明の目的は前記問題点を解消し、スピンターン或
いは小半径ターンの際、無人車の回転方向にある障害物
を非常に合理的かつ効率よく検出することができ、無人
車の安全性を高めることのできる無人車の障害物検出方
法を提供するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、この発明はスピンターン或いは
小半径ターンを行なうことができる無人車において、無
人車の前後部の左右両側にそれぞれ障害物センサを設け
、スピンターン或いは小半径ターンの際、その回転方向
に応じて各障害物センサを自動的に作動させるようにし
た無人車の障害物検出方法をその要旨とするものである
。

（作用） この発明の障害物検出方法は無人車がスピンターン或い
は小半径ターンを行なうとき、無人車の左右両側の前後
に設けた各障害物センサのうち、その回転方向にある障
害物センサを作動させてその回転方向にある障害物を検
出する。

（実施例） 以下、この発明を無人搬送車に具体化した一実施例を図
面に従って説明する。

第１図は無人搬送車１１の概略を示し、前後両測部中央
下面にはキャスタ１２ａ、１２ｂが設けられ、左右両測
部中央下面には操駆動輪１３ａ。

１３ｂが設けられている。その左右一対の操駆動輪１３
ａ、１３ｂはそれぞれ駆動モータ１４ａ。

１４ｂが駆動連結されていて、このモータ１４ａ。

１４ｂによって正逆回転駆動される。従って、両〔−夕
１４ａ、１４ｂが正方向に同じ回転数で回転すると無人
搬送車１１は前進し、逆方向に同じ回転数で回転すると
後進する。又、回転方向が同じでその回転数を違えると
回転数の小さい側の方向に無人搬送車１１はカーブ走行
する。さらに、両モータ１４ａ、１４ｂを互いに異なる
方向に回転させると、無人搬送車１１はその場で回転げ
るスピンターンを行なう。

なお、各駆動モータ１４ａ、１４ｂには電磁ブレーキ１
５ａ、１５ｂが設けられ、同モータ１４ａ、１４ｂの駆
動軸にそれぞれ制動をかけるようになっている。

無人搬送車１１の前面及び後面中央位置には第１のＩｌ
ｌ害物センサ１６，１７が設けられ、これら障害物セン
サ１６．１７は超音波を発射する発信器１６ａ、１７ａ
と同発信器１６ａ、１７ａから発射された超音波の反射
波を受信する受信器１６ｂ、１７ｂとから構成されてい
て、第１図１点鎖線で示す検知エリアＡ１内にある障害
物が検知可能である。

無人搬送中１１の前部左右両側面には第２の障害物セン
サ１８．１９が設けられ、これら障害物センサ１８，１
９は前記と同様に発信器１８ａ。

１９ａと受信器１８ｂ、１９ｂとから構成されていて、
１点鎖線で示す検知エリアＡ２内にある障害物が検知可
能である。又、無人搬送車１１の後部左右両側面には第
３の障害物センサ２０．２１が設けられ、これら障害物
センサ２０，２１は前記と同様に発信２Ｈ２０ａ、２１
ａと受信器２０ｔ）。

２１ｂとから構成されていて、１点鎖線で示す検知エリ
アＡ３内にあるｌＩ！ｉ書物が検知可能である。

なお、無人搬送車１１の下面には同搬送１１１１の走行
路面上に配設された図示しないマークプレートよりなる
運行指示ボンイトを検出するプレート検出センサや走行
路面に敷設された軌導線を検知するピックアップコイル
が設けられている。

次に、上記のように構成された無人搬送車１１に搭載さ
れ同搬送車１１を走行制御する制御装置について説明す
る。

第２図において、マイクロコンピュータ２２は前記図示
しないプレート検出センサがらの検出信号を入力し、そ
の検出信号を解析して次に行なう運行指令、例えば増速
、減速、プログラムステア、スピンターン等の指令を割
出し、これら各指令に基づく走行プログラムを選択し実
行する。ステアリングコントローラ２３は前記マイクロ
コンピュータ２２が選択した走行プログラムに基づいて
出力された制御信号に基づいて搬送車１１の操舵方向く
各モータ１４ａ、１４ｂの回転方向と回転数）を割出し
、その割出した回転方向及び回転数にすべくドライブコ
ントローラ２４を介して前記駆動モータ１４ａ、１４ｂ
を駆動制御する。

又、マイクロコンピュータ２２は前記各障害物センサ１
６〜２１の発信器１６ａ〜２１ａを作動制御するとと乙
に、同じく各障害物しンサ１６〜２１の受信器１６ｂ〜
２１ｂからの受信信号を入力し障害物の有無を判１１７
ｉするようになっている。

そして、マイクロコンピュータ２２は進路方向に障害物
があると判断した時、前記電磁ブレーキ１５ａ〜１５ｂ
を作動させ無人搬送車１１をその場で停止させるＪ、う
になっている。

次に、上記のように構成した無人搬送車１１の作用につ
いて説明する。

今、無人搬送ｒｊｉ１１が前進走行しているとき、マイ
クロコンピュータ２２はステアリングコントローラ２３
にて同搬送車１１が前進走行していることを判断する。

そして、マイクロ７」ンビュータ２２は前側の第１の障
害物センサ１６のみを作動させて同センサ１６を介して
前進走行に３３ける進路方向の障害物を検知する。この
時、発信器１６ａから発射された超音波が障害物に当っ
て反射した反射波を受信器１６ｂが受信しその受信信号
をマイクロコンピュータ２２が入力すると、マイクロコ
ンピュータ２２はその進路前方に陣゛害物があると判断
して電磁ブレーキ１５ａ、１５ｂを作動させて搬送車１
１を停止させる。

反対に、搬送車１１が後進走行しているとぎ、マイクロ
コンピュータ２２は同様にステアリングコントローラ２
３にて後進走行していると判断して後側の第１の障害物
センサ１７のみを作動させ同センサ１７を介して後進走
行における進路方向の障害物を検知する。そして、その
進路方向に障害物がある場合には、前記と同様にマイク
ロコンピュータ２２は搬送車１１を直ちに停止させるこ
とになる。

次に、マイクロコンピュータ２２が左回転のスピンター
ンの運行指令を受けて無人搬送車１１をスピンターンを
行なうべくそのための制御信号をステアリングコントロ
ーラ２３に出力する。ステアリングコントローラ２３は
回転数は共に同じであって、左側の操駆動輪１３ａを逆
回転させ、右側の操駆動輪１３ｂを正回転させるべくド
ライブコントローラ２４を介して各駆動モータ１４ａ。

１４ｂを駆動制御する。従って、搬送車１１は第３図に
示すようにに回転のスピンターンを行なう。

この時、マイクロコンピュータ２２はステアリングコン
ｌ−ローラ２３にて同搬送車１１が左回転のスピンター
ンをすることを判断する。この判断結果に基づいてマイ
クロコンピュータ２２は左側の第２の障害物センサ１８
及び右側の第３の障害物センサ２１の２つのセンサのみ
を作動させる。

そして、左側の第２の障害物センサ１８は搬送車１１の
前部左側における回転方向の障害物を検知するとともに
、右側の第３の障害物センサ２１は搬送車１１の後部右
側にお１ノる回転方向のｌｊ５古物を検知する。

従って、搬送車１１が左回転のスピンターンを行なう場
合には第２及び第３の障害物センサ１８゜２１にてその
回転方向の障害物を検知することができる。

そして、第２若しくは第３の障害物センサ１８゜２１の
受信３１８ｂ、２１ｂが対応スル発信′ａ１８ａ、２１
ａの超高波の反射波を受信すると、マイクロコンピュー
タ２２はその回転方向に障害物があると判断して電磁ブ
レーキ１５ａ、１５ｂを作動させて搬送車１１を回転停
止させる。

同様に、マイクロコンピュータ２２が右回転のスピンタ
ーンの運行指令を受けて無人搬送車１１をスピンターン
させる場合にはステアリングコントローラ２３はドライ
ブコントローラ２４を介して左側の操駆動輪１３ａを正
回転させ、右側の操駆動輪１３ｂを逆回転させて第４図
に示すように右回転のスピンターンを行なわせる。

この時、マイクロコンピュータ２２はステアリングコン
トローラ２３にて同搬送車１１が右回転のスピンターン
をすることを判断し、右側の第２の障害物センサ１９及
び左側の第３の障害物センサ２０の２つのセンサのみを
作動させる。そして右側の第２の障害物センサ１９は前
部右側における回転り向の障害物を検知するとともに、
左側の第３の障害物センサ２０は後部左側における回転
方向の障害物を検知する。そして、これらのセンサ１９
，２０が障害物を検知するとマイクロコンピュータ２２
は直ちに搬送車１１の回転を停止させる。

このように、本実施例では左回転のスピンターンの場合
にはその回転方向の左側の第２の障害物センサ１８と右
側の第３の障害物センサ２１を作動させ、反対に右回転
のスピンターンの場合にはその回転方向の右側の第２の
障害物センサ１９と左側の第３の障害物センサ２０を作
動させるようにしたので、従来スピンターンを行なう際
の死角になっていた回転方向のＶＪ害物検知が可能とな
り無人搬送ｒ１１１の安全性を畠めることができる。

又、第２及び第３の障害物センサ１８〜２１のうら回転
方向にあるセンサのみが選択され作動されるため、直接
関係のないセンサの誤動作に塁づく停止等の虞がないと
ともに、無駄な作動による電力の消費を押えることがで
きる。

次に、この発明を具体化した第２の実施例を第５図に従
って説明する。

本実施例は障害物センサとそのセンナを作動制御する方
法が前記実施例と異なるだけなので、その相違点のみ説
明する。

第５図において、無人搬送車１１の前部には左側に設け
た超音波を発信する発信器３１ａと、その右側に設けた
超音波を受信する受信器３１ｂとから検知エリアＡ４を
形成してなる前側障害物センサ３１が設けられている。

そして、この発信器３１ａと受信器３１ｂはそれぞれ回
転盤３２ａ。

３２ｂに設置されその回転盤３２ａ、３２ｂを回動させ
る回転用モータ３３ａ、３３ｂにてその発射方向及び受
信方向が変更できるようになっている。

無人搬送車１１の後部には右側に８月Ｊた超音波を発信
する発信器３４ａど、その左側に設けた超音波を受信す
る受信器３４ｂとから検知エリアＡ５を形成してなる後
側障害物センサ３４が設けられている。そして、この発
信：’５３４　ａと受信″？ｌ１３４ｂはそれぞれ回転
盤３５ａ、３５ｂ１．：設置されその回転１３５ａ、３
５ｂを回動させる回転用モータ３６ａ、３６ｂにてその
発射方向及び受信方向が変更できるようになっている。

回転用モータ３３ａ、３３ｂ、３６ａ、３６ｂはマイク
ロコンピュータ２２にて駆動制御されるようになってい
る。そして、各回転用ｒ−タがその対応する発信器３１
ａ、３４ａ及び受信器３１ｂ、３４ｂを第７図に示すよ
うにそれぞれ外側方に９０度回動させると、発信器３１
ａと受信器３４ｂとで左側検知エリア八〇を形成し搬送
車１１の左側方の障害物センサとして、発信器３４ａと
受信器３１ｂとで右側検知エリアＡ７を形成し搬送車１
１の右側方の障害物センサとして使用が可能となる。

そして、マイクロ−」ンピ１−夕２２は前進走行してい
る時には前部障害物セン（ｆ３１を第５図に示す状態で
作動させその進路方向の障害物を作動させ、反対に後進
走１ｆシている時には同じく後部障害物センサ３４を第
５図に示す状態で作動さけてその進路方向の障害物を検
出する。

又、マイクロコンピュータ２２は前記実施例と同様にス
テアリングコントローラ２３及びドライブコントローラ
２４を介して駆動モータ１４ａ。

１４ｂを駆動制御して、無人搬送１１１１をスピンター
ンさせると、同マイクロコンピュータ２２はステアリン
グコントローラ２３にて同搬送車１１がスピンターンを
することを判断する。そして、マイクロコンピュータ２
２は各回転用（−夕３３ａ、３３ｂ、３６ａ、３６ｂを
駆動制御して発信器３１ａ、３４ａ及び受信器３１ｂ、
３４ｂを第７図に示すようにそれぞれ外側方に９０度回
動させ発信器３１ａと受信器３４ｂとで搬送車１１の左
側方の障害物センサとして、発信器３４ａと受信器３１
ｂとで搬送車１１の右側方の障害物センサとして使用す
る。

このように本実施例においても前記実施例と同様に従来
スピンターンを行なう際の死角になっていた回転方向の
障害物検知が可能となり無人ｍ送車１１の安全性を高め
ることのできる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、例えば前記各実施例では無人搬送車がスピンターンか
どうかの判断はステアリングコントローラ２３のスピン
ターンのための制御信号に基づいて判断したが、これを
マイクロコンピュータ２２がスピンターンの運？ｊ指令
を受けぞの運行指令に基づいて判断したり、又、操駆動
輪１３ａ。

１３ｂの回転方向を直−接検出してスピンターンを判断
するようにしてもよい。さらに、プログラムステアリン
グなどで、小半径ターンを行なう操舵方法に応用しても
よい。

発明の効果 以上訂；ホしたように、この発明によればスピンターン
或いは小半径ターンの際、無人車の回転方向にある障害
物を非常に合理的かつ効率よく検出することができ、無
人車の安全性を高めることかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人搬送車の概略平面図
、第２図は障害物検出装置の電気ブロック回路図、第３
図は無人搬送車が左回転のスピンターンをしている時の
障害物センサの作動状態を説明する説明図、第４図は無
人搬送車が右回転のスピンターンをしている時の障害物
センサの作動状態を説明する説明図、第５図はこの発明
の第２実施例を説明ツるための無人搬送車の概略平面図
、第６図は同じく障害物検出波どの電気ブロック回路図
、第７図は同じくスピンターン時にお（〕る障害物ヒン
サの作動状態を説明するための説明図、第８図は従来の
無人搬送車の概略平面図、第９図は従来のスピンターン
時における障害物センサの検知エリアを示す説明図であ
る。 図中、１１は無人搬送車、１３ａ、１３ｂは操駆動輻、
１４ａ、１４ｂは駆動モータ、１５ａ。 １５ｂは電磁ブレーキ、１６．１７は第１の障害物セン
サ、１８．１９は第２の障害物センサ、２０．２１は第
３の障害物センサ、１６ａ〜２１ａ。 ３１ａ、３４ａは発信器、１６ｂ〜２１ｂ、３１ｂ、３
４ｂは受信器、２２はマイクロコンピュータ、２３はス
テアリングコントローラ、２４はドライブコントローラ
、３１は前側障害物センサ、３３ａ、３３ｂ、３６ａ、
３６ｂは回転用［−タ、３４は後側障害物センサ３４、
Ａ１〜△７は検知エリアである。 特許出願人　株式会社　費田自動織は製作所図面その３ 第４図 ＼−一一

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、スピンターン或いは小半径ターンを行なうことがで
   きる無人車において、 無人車の前後部の左右両側にそれぞれ障害物センサを設
   け、スピンターン或いは小半径ターンの際、その回転方
   向に応じて各障害物センサを自動的に作動させるように
   した無人車の障害物検出方法。 ２、各障害物センサは超音波を発射する発信器とその発
   射した超音波の反射波を受信する受信器とからなり、ス
   ピンターン或いは小半径ターンの際、その回転方向側に
   ある対角線上の前後一対の障害物センサを作動させる特
   許請求の範囲第１項に記載の無人車の障害物検出方法。 ３、無人車の前部の左右両側に設けた障害物センサはそ
   の左右両側のセンサが協働して前方の障害物を検出する
   ものであつて、一側が超音波を発射する発信器、他側が
   その発射した超音波の反射波を受信する受信器とからな
   り、一方、無人車の後部の左右両側に設けた障害物セン
   サはその左右両側のセンサが協働して後方の障害物を検
   出するものであつて、前部の受信器側の側部が超音波を
   発射する発信器、前部の発信器側の側部が超音波の反射
   波を受信する受信器とからなり、スピンターン或いは小
   半径ターンの際、それぞれ前後の発信器と受信器との協
   働で回転方向の障害物センサとして作動させる特許請求
   の範囲第１項に記載の無人車の障害物検出方法。