CN102039894A - 后轮转向车辆的自主泊车策略 - Google Patents

Abstract

一种后轮转向车辆的自主泊车策略，包括响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在其间顺列式泊车。所述车辆包括前可转向轮和后可转向轮。远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离，以确定是应用一循环或双循环泊车策略。自主一循环泊车策略包括沿着相应方向枢转所述前后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转可转向轮，用以将所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。自主双循环泊车策略包括执行所述一循环泊车动作，然后将变速器档位变至驱动档，然后沿第一方向枢转所述前后可转向轮，用以将车辆前进至最终泊车位置。

Description

后轮转向车辆的自主泊车策略

技术领域

本发明总地涉及用来自主地顺列式泊车的泊车策略。

背景技术

在两个车辆之间顺列式泊车对于驾驶员来说常常是一个困难的任务。半自主泊车系统为辅助驾驶困难泊车动作如顺列式泊车的基于车辆的系统。这种系统或者在转向车辆通过其预期轨迹中引导驾驶员，或者在车辆驾驶员偏离预期轨迹时增大/减小动力转向力。在这种系统中，驾驶员需要控制转向力或对方向盘进行一些调整。

发明内容

实施例的优点提供了第一和第二物体之间的可用泊车空间使用全自主单循环转向策略或全自主双循环转向策略通过后轮转向是否足以顺列式泊车的确定。

实施例提出了在第一物体与第二物体之间响应其间可用泊车距离控制顺列式泊车的方法。所述车辆具有前可转向轮和后可转向轮。远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离。将所述距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中所述第一预定距离大于所述第二预定距离。如果所述距离大于所述第一预定距离，则执行自主一循环泊车策略，其沿着相应方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转所述可转向轮，用以将所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定距离之间，那么执行自主双循环泊车策略。所述自主双循环泊车策略包括沿相应方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以沿第一倒车弧形行驶路径转向所述车辆。沿相反方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以沿第二倒车弧形行驶路径协作地转向所述车辆。应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆。沿第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移至最终泊车位置。

实施例提出了一种用于在第一物体与第二物体之间顺列式停止被驾驶车辆的自主方法。该系统包括控制器，用以自主控制前可转向轮和后可转向轮的转向，以便顺列式停止所述被驾驶车辆。感测装置检测靠近所述被驾驶车辆附近的物体。所述感测装置与所述控制器通信，以给所述控制器提供信号，用来确认所述第一物体与所述第二物体之间的距离。响应于感测的检测物体确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离。所述控制器将确定的距离与第一预定距离和第二预定距离作比较。如果所述距离大于所述第一预定距离，所述控制器确定可使用一循环泊车策略停止所述车辆。执行自主一循环泊车策略，其沿着第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以将所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。

本发明还提供了如下方案：

方案1.一种响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在两所述物体间顺列式泊车的方法，所述车辆具有前可转向轮和后可转向轮，所述方法包括下列步骤：

远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离；

将所述距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中所述第一预定距离大于所述第二预定距离；

如果所述距离大于所述第一预定距离，则执行自主一循环泊车策略，该策略使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以使车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后在相反方向上协作地枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置；以及

如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定距离之间，那么执行自主双循环泊车策略，所述自主双循环泊车策略包括：

使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以协作地使所述车辆沿第一倒车弧形行驶路径转向；

在相反方向上枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以协作地使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向；

应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆；以及

沿所述第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移至最终泊车位置。

方案2.如方案1所述的方法，其中所述前可转向轮枢转至满转向角度，并且所述后可转向轮枢转至满转向角度。

方案3.如方案2所述的方法，其中用来确定是否应用单循环转向策略的所述第一预定距离L₁由下面的公式获得：

$L_1=b_1+R_n\sin {\mathrm{\α}}_r+\sqrt{{(b_2-R_n\sin {\mathrm{\α}}_r)}^2+4a{R}_n\cos {\mathrm{\α}}_r}$

其中，a为车辆沿着后桥的宽度的一半；α_r为满转向时后可转向轮的角度；b₁为从车辆后侧到车辆后桥的纵向距离；b₂为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离；以及R_n为从后桥的中点到转弯半径中心的距离。

方案4.如方案3所述的方法，其中从后桥中心到转弯半径中心的距离由下面的公式获得：

$R_n=w\frac{\cos {\mathrm{\α}}_f}{\sin ({\mathrm{\α}}_f+{\mathrm{\α}}_r)}$

其中，w为前桥与后桥之间的距离；α_f为前可转向轮满转向时的角度；以及α_r为后可转向轮满转向时的角度。

方案5.如方案3所述的方法，其中从后桥中心到转弯半径中心的距离从下面的公式获得：

(b₂-w₁+2hsinψ)²+(a+h-2hcosψ)²＝(b₂-(b₂-w₁)(1-cosψ)-(h-a)sinψ-w₁+2hsinψ)+(b₂-w₁)sinψ-(a+h)cosψ)²

其中，b₂为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离，a为车辆沿着后桥的宽度的一半，w₁为后桥与从转弯半径中心延伸的垂直于车辆中心线的线之间的纵向距离，w₂为前桥与从转弯半径中心延伸的垂直于车辆中心线的线之间的纵向距离，h为车辆中心线与转弯半径中心之间的横向距离；ψ为当所述车辆从相应位置行驶至最终泊车位置时绕着中心点的车辆转弯角度。

方案6.如方案5所述的方法，其中用于确定是否应用所述双循环泊车策略的所述第二预定距离L₂由下面的公式获得：

L₂＝b₁cosψ+b₂-w₁(1-cosψ)+(h+a)sinψ

其中，b₁为车辆后侧到车辆后桥的纵向距离，b₂为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离，w为前桥与后桥之间的距离，以及ψ为当所述车辆从相应位置行驶至最终泊车位置时绕着所述中心点的车辆转弯角度。

方案7.如方案1所述的方法，其中从超声感测装置获得的数据用于确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离。

方案8.如方案1所述的方法，其中从雷达装置获得的数据用于确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离。

方案9.如方案1所述的方法，其中图像数据用于确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离。

方案10.一种用于在第一物体与第二物体之间对被驾驶车辆进行顺列式泊车的自主泊车系统，所述系统包括：

控制器，用以自主控制用于对所述被驾驶车辆进行顺列式泊车的前可转向轮和后可转向轮的转向；以及

感测装置，用于检测靠近所述被驾驶车辆的物体，所述感测装置与所述控制器通信，以给所述控制器提供信号，用来确认所述第一物体与所述第二物体之间的空间；

其中响应于感测所述被检测的物体确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离，其中所述控制器将确定的距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中，如果所述距离大于所述第一预定距离，所述控制器确定可使用一循环泊车策略对所述车辆进行泊车；其中执行自主一循环泊车策略，使得沿着第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以使车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转所述可转向轮，用以使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。

方案11.如方案10所述的自主泊车系统，其中，如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定距离之间，那么所述控制器确定可使用自主双循环泊车策略对所述车辆进行泊车，所述自主双循环泊车策略包括：沿第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以协作地使所述车辆沿第一倒车弧形行驶路径转向；沿相反方向枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向；应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆；以及沿所述第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移至最终泊车位置。

方案12.如方案11所述的自主泊车系统，其中所述第一预定距离L₁由下面的公式获得：

$L_1=b_1+R_n\sin {\mathrm{\α}}_r+\sqrt{{(b_2-R_n\sin {\mathrm{\α}}_r)}^2+4a{R}_n\cos {\mathrm{\α}}_r}$

其中，a为车辆沿着后桥的宽度的一半；α_r为满转向时后可转向轮的角度；b₁为从车辆后侧到车辆后桥的纵向距离；b₂为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离；以及R_n为从后桥的中点到转弯半径中心的距离。

方案13.如方案12所述的自主泊车系统，其中从后桥中心到转弯半径中心的距离由下面的公式获得：

$R_n=w\frac{\cos {\mathrm{\α}}_f}{\sin ({\mathrm{\α}}_f+{\mathrm{\α}}_r)}$

其中，w为前桥与后桥之间的距离；α_f为前可转向轮满转向时的角度；以及α_r为后可转向轮满转向时的角度。

方案14.如方案13所述的自主泊车系统，其中从后桥中心到转弯半径中心的距离从下面的公式获得：

(b₂-w₁+2hsinψ)²+(a+h-2hcosψ)²＝(b₂-(b₂-w₁)(1-cosψ)-(h-a)sinψ-w₁+2hsinψ)+(b₂-w₁)sinψ-(a+h)cosψ)²

其中，b₂为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离，a为车辆沿着后桥的宽度的一半，w₁为后桥与从转弯半径中心延伸的垂直于车辆中心线的线之间的纵向距离，w₂为前桥与从转弯半径中心延伸的垂直于车辆中心线的线之间的纵向距离，h为车辆中心线与转弯半径中心之间的横向距离；ψ为当所述车辆从相应位置行驶至最终泊车位置时绕着中心点的车辆转弯角度。

方案15.如方案14所述的自主泊车系统，其中用于确定是否应用所述双循环泊车策略的所述第二预定距离L₂由下面的公式获得：

L₂＝b₁cosψ+b₂-w₁(1-cosψ)+(h+a)sinψ

其中，b₁为车辆后侧到车辆后桥的纵向距离，b₂为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离，w为前桥与后桥之间的距离，以及ψ为当所述车辆从相应位置行驶至最终泊车位置时绕着中心点的车辆转弯角度。

方案16.如方案11述的自主泊车系统，还包括电动式动力转向系统，用于向所述车辆的可转向轮提供转向扭矩。

方案17.如方案11所述的自主泊车系统，其中所述感测装置包括基于雷达的感测装置。

方案18.如方案11述的自主泊车系统，其中所述感测装置包括基于超声的感测装置。

方案19.如方案11述的自主泊车系统，其中所述感测装置包括基于图像的感测装置。

附图说明

图1为示出根据实施例的自主顺列式泊车系统的框图；

图2为示出用于应用根据实施例的一循环泊车策略的车辆参数的几何示意图；

图3为示出用于应用根据实施例的双循环泊车策略的车辆参数的几何示意图；

图4为示出用于应用根据实施例的双循环泊车策略的第一循环的车辆参数的几何示意图；

图5为示出用于应用根据实施例的双循环泊车策略的第二循环的车辆参数的几何示意图。

具体实施方式

图1中示出了顺列式泊车的自主转向系统10的实施例。自主转向系统10包括转向模块12和用来控制车辆的前可转向轮16及后可转向轮18的控制器14。转向模块12可为能够无需驾驶员通过车辆方向盘的转向指令就可枢转前可转向轮16和后可转向轮18的电子模块或类似的装置。控制器14向转向模块12(例如传统的电动式动力转向模块)提供输入信号，用来在泊车操纵期间控制可转向轮的枢转。控制器14可从转向模块12分开，或者可集成在转向模块12内作为一个单元。

自主转向系统10还包括用来检测靠近被驾驶车辆的物体的感测装置19。感测装置19检测车辆侧向存在和不存在物体，用来确定第一物体与第二物体之间的可用泊车空间。感测装置19可包括雷达感测装置、超声感测装置、图像感测装置、或能够提供表征物体之间可用空间的信号的类似装置。感测装置19与控制器14通信，用以向控制器14提供信号。感测装置19能够确定相应物体之间的距离，并将确定的距离传输至控制器14，或者感测装置19可向控制器14提供信号，以被控制器14用来确定物体之间的间隔距离。

响应于确定的第一和第二物体之间的间隔，控制器14确定采用一循环泊车策略还是双循环泊车策略，这两个泊车策略都使用后轮转向。

图2示出了显示用来确定应用相应车辆的一循环泊车策略所需最小间隔的车辆参数的几何示意图。确定车辆利用一循环泊车策略是否可成功泊车的模型是基于这样的假定：停在具有特定长度的泊车空间内最后位置的车辆可利用前可转向轮和后可转向轮都满转向的一循环泊车策略离开泊车处。也就是说，如果车辆可只利用与一循环泊车策略相关联的转向操作离开泊车空间，那么车辆可只利用一循环泊车策略停在泊车空间内。

下面描述一循环泊车策略的确定。示出第一物体20与第二物体22其间具有间距L₁。可用泊车空间的宽度假定为车辆的宽度。总地表示为24的车辆包括相应的车辆宽度、车辆长度、和车辆转弯半径，该车辆转弯半径为基于车辆底盘设计的前后可转向轮满转向时的车辆转弯半径。应用一循环泊车策略所需最小距离被预先确定，并专用于基于所述车辆特征的车辆。下面示出用来确定距离L₁(即，应用一循环泊车策略的最小间距)的公式：

$L_1=b_1+R_n\sin {\mathrm{\α}}_r+\sqrt{{(b_2-R_n\sin {\mathrm{\α}}_r)}^2+4a{R}_n\cos {\mathrm{\α}}_r}---\left(1\right)$

其中，a为车辆沿着后桥26的宽度的一半；α_r为满转向时后可转向轮18的角度；b₁为从车辆后侧28到车辆后桥26的纵向距离；b₂为从车辆前侧30到车辆后桥26的纵向距离；以及R_n为从后桥26的中点32到转弯半径中心(C)34的距离。这里，转弯半径基于在满转向位置的前可转向轮和后可转向轮。满转向对应于可转向轮沿着各自的方向枢转至最大可枢转位置。

当各可转向轮在其各自满转向角度时，从转向中心点(C)到后桥26的中点32的转弯半径R_n由下列公式确定：

$R_n=w\frac{\cos {\mathrm{\α}}_f}{\sin ({\mathrm{\α}}_f+{\mathrm{\α}}_r)}---\left(2\right)$

其中，w为前桥与后桥之间的距离；α_f为前可转向轮满转向时的角度；以及α_r为后可转向轮满转向时的角度(如图3中所示)。

确定的距离L₁为在第一物体20与第二物体22之间用来应用一循环泊车策略所需最小距离。如果第一物体20与第二物体22之间实际测量的距离小于预定距离L₁，那么无法应用一循环泊车策略。所述一循环泊车策略沿着转弯方向协作地枢转前可转向轮和后可转向轮，用以将车辆沿第一倒车弧形行驶路径移动，然后沿着相反方向协作地枢转可转向轮，用来使车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。应当理解，这里所述的前可转向轮和后可转向轮沿着彼此相反的方向枢转，以最小化转弯半径。在一循环泊车策略中无需变速。

图3示出了为确定用来应用相应车辆的双循环泊车策略所需最小间距所用的车辆参数的几何示意图。在双循环泊车策略中，前可转向轮和后可转向轮协作地枢转至其各自的满转向角度，用以将车辆沿着第一倒车弧形路径移动。然后前可转向轮和后可转向轮协作地沿着相反方向枢转，用以将车辆沿着第二倒车弧形路径转向。其后，执行变速(即，将变速器置于驱动位置)，并执行双循环泊车策略的第二循环的相应转向操作，用以将车辆向前移动至最终泊车位置。根据停在可用泊车空间内的车辆利用与双循环泊车策略相关的转向操作是否可离开泊车处的情况来模拟确定车辆利用双循环泊车策略是否可成功顺列式泊车。也就是说，如果车辆利用与同一循环泊车策略相对照的双循环泊车策略相关的转向操作就能离开泊车空间，那么车辆可利用双循环泊车策略顺列式泊车在泊车空间中。第一转向循环包括将车辆在可用泊车空间中以沿着第一角度方向的相应转向角度向后移动，然后沿着相反方向转动方向盘同时继续向后行驶，直到车辆的相应后角达到相应边界为止(例如，第一物体20的前侧)。第二转向循环包括车辆向前移动，直到车辆达到离开第二物体22的相应后边界为止。

第一物体20和第二物体22其间距离间距L₂。可用泊车空间的宽度假定为车辆的宽度。应用双循环泊车策略所需的最小空间基于相应的车辆特征(如上述那些特征)预先确定。下面示出用来确定第二距离(即，用来应用第二转向策略操纵的最小间距)的公式：

L₂＝b₁cosψ+b₂-w₁(1-cosψ)+(h+a)sinψ(3)

其中，b₁为车辆后侧28到车辆后桥26的纵向距离，b₂为从车辆前侧30到车辆后桥26的纵向距离，w为前桥40与后桥26之间的距离，以及ψ为双循环泊车策略的第二循环期间车辆转弯的角度。

图4-5示出了车辆从道路到可用泊车空间的泊车。图4示出了双循环泊车策略的第一循环，其中车辆从位置O₄行驶至位置O₃。应当理解，各相应位置O_x表示车辆位置，更具体地，是表示车辆后桥中点在YAX坐标系统中的相应坐标(x，y)处的位置。在位置O₃，方向盘沿相反方向转动，直到可转向轮达到满转向角度并且车辆继续向后行驶，直到达到中间位置O₂。在中间位置O₂，进行变速。图5示出了车辆从中间位置O₂行驶到最终泊车位置O₁。图5中示出了车辆的转弯角度ψ。车辆的转弯角度ψ是当车辆从中间位置O₂行驶到最终泊车位置O₁时以转位中心点C₁为顶点的车辆角度。即，转弯角度ψ为车辆变速(即，从倒车变到前进)并且在进行变速后从其初始位置行驶到可用泊车空间内的最终泊车位置之后的车辆相对于中心点C₁行驶的角度。完成双循环泊车策略第二循环所需的转弯角度ψ可通过下式求出：

(b₂-w₁+2hsinψ)²+(a+h-2hcosψ)²＝(b₂-(b₂-w₁)(1-cosψ)-(h-a)sinψ-w₁+2hsinψ)+    (4)(b₂-w₁)sinψ-(a+h)cosψ)²

其中，b₂为从车辆前侧30到车辆后桥26的纵向距离，a为车辆沿着后桥26的宽度的一半，w₁为后桥26与从转弯半径中心(C)34延伸的垂直于车辆中心线38的线36之间的纵向距离，w₂为前桥40与从转弯半径中心(C)34延伸的垂直于车辆中心线的线36之间的纵向距离，h为车辆38的中心线与转弯半径中心(C)34之间的横向距离。上面的公式反映了|CA|＝|CD|，使得车辆右前角D可移过物体22的左后角A。

一旦求解出公式(4)中的转弯角度ψ，那么就可将转弯角度ψ代入公式(3)以确定第二距离L₂。第二距离L₂是在第一物体20与第二物体22之间应用双循环泊车策略所需的最小距离。如果第一物体20与第二物体22之间实际测量的距离小于第二距离L₂，那么无法应用双循环泊车策略。

转向模块12(图1中所示)基于对在给定的第一和第二物体之间的距离的情况下是应用一循环泊车策略还是双循环泊车策略的确定执行顺列式泊车的控制动作。如果物体之间确定的间距不足以执行一循环泊车策略或双循环泊车策略的泊车操作，那么不执行控制动作，并且系统将继续监测下一可用泊车空间。

尽管已经详细描述了本发明的特定实施例，但是本发明所属领域的技术人员会认识到由所附权利要求限定的用来实施本发明的各种替代设计和实施方式。

Claims (10)

1.一种响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在两所述物体间顺列式泊车的方法，所述车辆具有前可转向轮和后可转向轮，所述方法包括下列步骤：

远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离；

将所述距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中所述第一预定距离大于所述第二预定距离；

如果所述距离大于所述第一预定距离，则执行自主一循环泊车策略，该策略使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以使车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后在相反方向上协作地枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置；以及

如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定距离之间，那么执行自主双循环泊车策略，所述自主双循环泊车策略包括：

使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以协作地使所述车辆沿第一倒车弧形行驶路径转向；

在相反方向上枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以协作地使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向；

应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆；以及

沿所述第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移至最终泊车位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述前可转向轮枢转至满转向角度，并且所述后可转向轮枢转至满转向角度。

3.如权利要求2所述的方法，其中用来确定是否应用单循环转向策略的所述第一预定距离L1由下面的公式获得：

$L_1=b_1+R_n\sin {\mathrm{\α}}_r+\sqrt{{(b_2-R_n\sin {\mathrm{\α}}_r)}^2+4a{R}_n\cos {\mathrm{\α}}_r}$

其中，a为车辆沿着后桥的宽度的一半；α^r为满转向时后可转向轮的角度；b₁为从车辆后侧到车辆后桥的纵向距离；b₂为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离；以及R_n为从后桥的中点到转弯半径中心的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中从后桥中心到转弯半径中心的距离由下面的公式获得：

$R_n=w\frac{\cos {\mathrm{\α}}_f}{\sin ({\mathrm{\α}}_f+{\mathrm{\α}}_r)}$

其中，w为前桥与后桥之间的距离；α_f为前可转向轮满转向时的角度；以及α_r为后可转向轮满转向时的角度。

5.如权利要求3所述的方法，其中从后桥中心到转弯半径中心的距离从下面的公式获得：

(b₂-w₁+2hsinψ)²+(a+h-2hcosψ)²＝(b₂-(b₂-w₁)(1-cosψ)-(h-a)sinψ-w₁+2hsinψ)+(b₂-w₁)sinψ-(a+h)cosψ)²

其中，b₂为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离，a为车辆沿着后桥的宽度的一半，w₁为后桥与从转弯半径中心延伸的垂直于车辆中心线的线之间的纵向距离，w₂为前桥与从转弯半径中心延伸的垂直于车辆中心线的线之间的纵向距离，h为车辆中心线与转弯半径中心之间的横向距离；ψ为当所述车辆从相应位置行驶至最终泊车位置时绕着中心点的车辆转弯角度。

6.如权利要求5所述的方法，其中用于确定是否应用所述双循环泊车策略的所述第二预定距离L₂由下面的公式获得：

L₂＝b₁cosψ+b₂-w₁(1-cosψ)+(h+a)sinψ

其中，b₁为车辆后侧到车辆后桥的纵向距离，b₂为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离，w为前桥与后桥之间的距离，以及ψ为当所述车辆从相应位置行驶至最终泊车位置时绕着所述中心点的车辆转弯角度。

7.如权利要求1所述的方法，其中从超声感测装置获得的数据用于确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离。

8.如权利要求1所述的方法，其中从雷达装置获得的数据用于确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离。

9.如权利要求1所述的方法，其中图像数据用于确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离。

10.一种用于在第一物体与第二物体之间对被驾驶车辆进行顺列式泊车的自主泊车系统，所述系统包括：

控制器，用以自主控制用于对所述被驾驶车辆进行顺列式泊车的前可转向轮和后可转向轮的转向；以及

感测装置，用于检测靠近所述被驾驶车辆的物体，所述感测装置与所述控制器通信，以给所述控制器提供信号，用来确认所述第一物体与所述第二物体之间的空间；

其中响应于感测所述被检测的物体确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离，其中所述控制器将确定的距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中，如果所述距离大于所述第一预定距离，所述控制器确定可使用一循环泊车策略对所述车辆进行泊车；其中执行自主一循环泊车策略，使得沿着第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以使车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转所述可转向轮，用以使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。

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