WO2023228695A1

WO2023228695A1 - 電動駆動装置

Info

Publication number: WO2023228695A1
Application number: PCT/JP2023/017135
Authority: WO
Inventors: 佳紀秋津; 淳藤井
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2022-05-27
Filing date: 2023-05-02
Publication date: 2023-11-30
Also published as: JP2023174074A

Abstract

電動駆動装置（２０）は、駆動輪（２１）を備える車両（１０）に適用され、水平方向に延びる回転中心軸線周りに駆動輪を回転させて車両を走行させる。電動駆動装置は、モータ（３０）、及び駆動輪に連結されるとともにモータの回転動力を駆動輪に伝達する伝達機構（５０，６０）を有し、車両のベース部（１１）の下側に設けられる駆動ユニット（２２）と、上下方向に延びる操舵中心軸（７４）を有し、ベース部の下側に設けられる操舵機構（７０）と、を備える。操舵機構は、駆動輪の回転中心軸線を水平状態に維持しつつ、ベース部に対して駆動ユニットを操舵中心軸周りに回転可能に支持する。操舵機構は、水平方向において、操舵中心軸の位置が、走行路面（ＧＬ）に対する駆動輪の接地部からずれた位置になるように構成されている。

Description

電動駆動装置

関連出願の相互参照

　本出願は、２０２２年５月２７日に出願された日本出願番号２０２２－０８６７２４号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、電動駆動装置に関する。

　この種の電動駆動装置としては、特許文献１に記載されているように、駆動輪を備える無人搬送車に適用され、水平方向に延びる回転中心軸線周りに駆動輪を回転させて無人搬送車を走行させるものが知られている。この装置は、駆動輪を回転させる駆動機構と、上下方向に延びる操舵軸を中心として駆動輪の向きを変更する操舵機構とを備えている。駆動機構及び操舵機構は、無人搬送車の台車本体の下側に設けられている。

特開２０２１－９１４０１号公報

　特許文献１に記載の操舵機構は、駆動輪の向きを変えるための操舵モータを備えている。このため、操舵機構の構成が複雑化する懸念がある。

　本開示は、構成の簡素化を図ることができる電動駆動装置を提供することを主たる目的とする。

　本開示は、駆動輪を備える車両に適用され、水平方向に延びる回転中心軸線周りに前記駆動輪を回転させて前記車両を走行させる電動駆動装置において、
　モータ、及び前記駆動輪に連結されるとともに前記モータの回転動力を前記駆動輪に伝達する伝達機構を有し、前記車両のベース部の下側に設けられる駆動ユニットと、
　上下方向に延びる操舵中心軸を有し、前記ベース部の下側に設けられる操舵機構と、
を備え、
　前記操舵機構は、前記駆動輪の回転中心軸線を水平状態に維持しつつ、前記ベース部に対して前記駆動ユニットを前記操舵中心軸周りに回転可能に支持し、
　前記操舵機構は、水平方向において、前記操舵中心軸の位置が、走行路面に対する前記駆動輪の接地部からずれた位置になるように構成されている。

　本開示の操舵機構は、水平方向において、上下方向に延びる操舵中心軸の位置が、車両の走行路面に対する駆動輪の接地部からずれた位置になるように構成されている。このため、駆動輪を走行路面に接地させた状態でモータから伝達機構を介して駆動輪に回転動力が伝達されると、操舵機構において、操舵中心軸周りに駆動ユニットを回転させるモーメントが発生する。この場合、駆動ユニットは、駆動輪の回転中心軸線を水平状態に維持しつつ、車両のベース部に対して操舵中心軸周りに回転する。つまり、駆動輪の操舵を行うことができる。このように、本開示では、車両を走行させるためのモータの回転動力により駆動輪の操舵を行うことができる。したがって、車両走行用のモータとは別に、駆動輪操舵用のモータを必要としない。これにより、駆動ユニット及び操舵機構を備える電動駆動装置の構成の簡素化を図ることができる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態に係る無人搬送車の全体構成を示す図であり、図２は、無人搬送車の側面図であり、図３は、電動駆動装置の全体構成を示す斜視図であり、図４は、モータ及び減速装置の内部構造を示す図であり、図５は、図４の５－５線断面図のうちモータ部分を示す図であり、図６は、無人搬送車の電気的構成を示す図であり、図７は、操舵機構による操舵がロックされた状態の電動駆動装置の平面図であり、図８は、操舵機構による操舵がロックされた状態のケース近傍の構成を示す図であり、図９は、操舵機構による操舵がロックされていない状態の電動駆動装置の平面図であり、図１０は、操舵機構による操舵がロックされていない状態のケース近傍の構成を示す図であり、図１１は、無人搬送車の走行態様の一例を示す図であり、図１２は、無人搬送車の走行態様の一例を示す図であり、図１３は、無人搬送車の走行制御処理の手順を示すフローチャートであり、図１４は、操舵機構による旋回中の電動駆動装置の平面図であり、図１５は、旋回完了時の電動駆動装置の平面図であり、図１６は、旋回が完了してロックされた状態の電動駆動装置の平面図であり、図１７は、第２実施形態に係る無人搬送車の走行制御処理の手順を示すフローチャートであり、図１８は、第３実施形態に係る電動駆動装置の平面図であり、図１９は、電動駆動装置の側面図である。

　＜第１実施形態＞
　以下、本開示に係る電動駆動装置を車両としての無人搬送車に適用した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の無人搬送車は、工場の生産ライン又は倉庫等の作業場において物品の搬送に用いられるＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）である。無人搬送車は、コンピュータ制御により、作業場において所定の走行ルートを自動で走行する。

　図１及び図２に示すように、無人搬送車１０は、ベース部１１と、従動輪１２とを備えている。ベース部１１は、板状をなし、平面視において矩形状（具体的には長方形状）をなしている。ベース部１１の上面は、搬送物が載置される載置面１１ａとなっている。載置面は、無人搬送車１０の走行路面ＧＬと略平行である。なお、図１では、ベース部１１の外周縁を破線にて描き、ベース部１１の載置面１１ａよりも下側の構成を実線にて描いている。

　従動輪１２は、ベース部１１の下面のうち４つの角部に設けられている。つまり、本実施形態において、無人搬送車１０の車幅方向において従動輪１２が２列設けられ、車長方向において従動輪１２が２列設けられている。各従動輪１２は、ベース部１１を下方から支持する。

　従動輪１２は、従動輪取付部１３により支持されている。従動輪取付部１３の下端部には、水平方向に延びる回転中心軸線周りに回転可能に従動輪１２が取り付けられている。従動輪取付部１３の上端部は、上下方向に延びる回転中心軸線周りに回転可能にベース部１１に取り付けられている。無人搬送車１０が直進走行又は後進走行する場合、従動輪１２の回転中心軸線が車幅方向に延びる状態で従動輪１２が回転する。一方、無人搬送車１０が車幅方向に走行する場合、従動輪１２の回転中心軸線が車長方向に延びる状態で従動輪１２が回転する。

　無人搬送車１０は、ベース部１１の下面に取り付けられた電動駆動装置２０を備えている。電動駆動装置２０は、駆動輪２１と、駆動輪２１を回転駆動させる駆動ユニット２２と、駆動輪２１の操舵を行う操舵機構７０とを備えている。本実施形態の電動駆動装置２０は、複数（２つ）の駆動輪２１と、各駆動輪２１に対応して個別に設けられた駆動ユニット２２と、各駆動輪２１に対応して個別に設けられた操舵機構７０とを備えている。本実施形態において、各駆動ユニット２２は同じ構成であり、各操舵機構７０は同じ構成である。各駆動輪２１は、ベース部１１を上方から見た場合に、ベース部１１の角部の対角線上に設けられている。本実施形態において、駆動輪２１の直径は、従動輪１２の直径と同じである。

　まず、図３～図５を用いて、駆動ユニット２２について説明する。図５は、図４の５－５線断面図のうち、モータ３０部分を示す断面図である。なお、図４及び図５に示す構成のうち一部の構成については、便宜上、図３に示す構成に対して簡略化して示している。

　駆動ユニット２２は、ベース部１１の下側に設けられている。駆動ユニット２２は、モータ３０、第１減速装置５０及び第２減速装置６０を備えている。モータ３０を構成するロータ３１の回転動力は、各減速装置５０，６０を介して駆動輪２１に伝達される。本実施形態において、各減速装置５０，６０が「伝達機構」に相当する。

　モータ３０は、界磁極（例えば永久磁石）を含むロータ３１と、ロータ３１に固定されたシャフト３２と、ロータ３１に対して径方向外側に対向配置されたステータ３３とを備えている。シャフト３２の回転中心軸線は、水平方向に延びている。ステータ３３は、図示しないステータコアと、ステータコアに巻回されたステータ巻線３３ａ（図６参照）とを備えている。

　モータ３０は、モータハウジング３４を備えている。モータハウジング３４は、管状部３５、第１接続部３６、第２接続部３７及び蓋部３８を備えている。管状部３５は、シャフト３２が延びる方向に長い管状をなしており、具体的には円筒状をなしている。管状部３５の長手方向における両端のうち第１端側には、第１接続部３６が設けられ、第２端側には、第２接続部３７が設けられている。管状部３５、第１接続部３６及び第２接続部３７で囲まれる筒状の空間には、ロータ３１及びステータ３３が収容されている。ステータ３３は、管状部３５の内周面に設けられている。なお、モータハウジング３４は、横断面が円筒状のものに限らず、例えば横断面が矩形状のものであってもよい。

　第１接続部３６には第１開口部３６ａが形成されている。第１開口部３６ａには第１軸受３９が設けられている。また、第２接続部３７には第２開口部３７ａが形成されており、第２開口部３７ａには第２軸受４０が設けられている。本実施形態において、各軸受３９，４０は、内輪、外輪、及び内輪と外輪との間に設けられた転動体を有する転がり軸受である。シャフト３２の第１端側は第１軸受３９に回転可能に支持され、シャフト３２の第２端側は第２軸受４０に回転可能に支持されている。

　第２接続部３７のうち、モータハウジング３４の長手方向において管状部３５とは反対側には、蓋部３８が設けられている。第２接続部３７及び蓋部３８により囲まれる空間には、制御基板４１が配置されている。本実施形態では、制御基板４１の板面がシャフト３２の延びる方向と直交するように制御基板４１が配置されている。制御基板４１には、後述するインバータ４５（図６参照）が設けられている。蓋部３８には、図５に示すように、コネクタ開口部３８ａが形成されている。コネクタ開口部３８ａには、制御基板４１に電気的に接続されたコネクタ４２が挿通されている。コネクタ４２は、電源コネクタと、通信コネクタとを含んでいる。

　続いて、第１減速装置５０について説明する。第１減速装置５０は、モータ３０のシャフト３２からの入力トルクを増幅して出力する。第１減速装置５０は、第１接続部３６に連結された第１ハウジング５１を備えている。第１ハウジング５１には、遊星歯車機構５２が収容されている。遊星歯車機構５２は、シャフト３２に固定されるサンギア５２Ｓと、サンギア５２Ｓに噛み合う複数のプラネタリギア５２Ｐと、プラネタリギア５２Ｐに噛み合うリングギア５２Ｒと、プラネタリギア５２Ｐを回転自在に支持するプラネタリキャリア５２Ｃとを備えている。サンギア５２Ｓの回転中心軸線と、プラネタリキャリア５２Ｃのシャフトの回転中心軸線は同じである。

　サンギア５２Ｓは、外歯歯車であり、第１ハウジング５１の第１開口部５１ａに挿通されたシャフト３２に固定され、シャフト３２と一体回転する。リングギア５２Ｒは、環状の内歯歯車であり、第１ハウジング５１の内周面に固定されている。プラネタリギア５２Ｐは、外歯歯車であり、プラネタリキャリア５２Ｃのシャフトに対し、転がり軸受を介して、回転可能に支持されている。

　第１ハウジング５１には第２開口部５１ｂが形成されており、第２開口部５１ｂには、軸受５３（転がり軸受）が設けられている。軸受５３は、プラネタリキャリア５２Ｃのシャフトを回転可能に支持する。

　なお、第１ハウジング５１に収容される減速機構は、例えば、サイクロイド歯車機構であってもよい。

　続いて、第２減速装置６０について説明する。第２減速装置６０は、プラネタリキャリア５２Ｃのシャフトからの入力トルクを増幅して出力する。本実施形態では、駆動ユニット２２の車幅方向の体格の増大を抑制するために、第２減速装置６０は、車長方向に長い構成をなしている。第２減速装置６０は、第１ハウジング５１に連結された第２ハウジング６１を備えている。

　第２ハウジング６１には、複数の平歯車が収容されている。詳しくは、第２ハウジング６１には、第１歯車６２、第２歯車６３及び第３歯車６４が車長方向に並んで収容されている。各歯車６２～６４の回転中心軸線は、シャフト３２が延びる方向と同じ方向に延びている。

　第２ハウジング６１には、第１開口部６１ａが形成されており、第１開口部６１ａにはプラネタリキャリア５２Ｃのシャフトが挿通されている。プラネタリキャリア５２Ｃのシャフトの端部は、第２ハウジング６１に設けられた第１軸受６６（転がり軸受）により回転可能に支持されている。また、このシャフトには、第１歯車６２が設けられている。第１歯車６２に噛み合う第２歯車６３は、第２ハウジング６１に設けられた第２軸受６７（転がり軸受）により回転可能に支持されており、第２歯車６３に噛み合う第３歯車６４は、第２ハウジング６１に設けられた第３軸受６８（転がり軸受）により回転可能に支持されている。

　第２歯車６３の直径は第１歯車６２の直径よりも大きく、第３歯車６４の直径は第２歯車６３の直径よりも大きい。つまり、第２ハウジング６１に収容されている各歯車６２～６４の直径は、第２ハウジング６１の長手方向において第１開口部６１ａの側から第２開口部６１ｂの側に向かうにつれて大きくなる。これにより、第１歯車６２に対する第３歯車６４の回転速度が減速され、第１歯車６２の入力トルクを増幅して第３歯車６４から出力する。

　第３歯車６４には、水平方向に延びる駆動軸６５が固定されている。駆動軸６５の第１端部は、第２ハウジング６１に設けられた第３軸受６８により回転可能に支持されている。駆動軸６５は、第２ハウジング６１の第２開口部６１ｂに挿通されている。駆動軸６５の第２端部には、駆動輪２１が連結されている。

　続いて、図６を用いて、無人搬送車１０が備える電気的構成について説明する。

　無人搬送車１０は、蓄電部４６を備えている。蓄電部４６は、例えば、リチウムイオン蓄電池等の２次電池である。

　各駆動ユニット２２の制御基板４１には、インバータ４５と、制御部４７とが備えられている。インバータ４５は、上，下アームの半導体スイッチを３相分備えている。インバータ４５は、上，下アームの半導体スイッチのスイッチング制御により、無人搬送車１０が備える蓄電部４６から供給される直流電力を交流電力に変換してステータ巻線３３ａに供給する。

　各駆動ユニット２２は、センサ４９を備えている。センサ４９は、電流センサ及び回転角センサを含む。電流センサは、ステータ巻線３３ａに流れる電流（相電流）を検出する。回転角センサは、ロータ３１の回転角度位置（電気角）を検出する。センサ４９の検出値は、制御部４７に入力される。本実施形態において、電流センサ及び回転角センサは、モータハウジング３４に収容されている。

　制御部４７は、マイコンを主体として構成されている。制御部４７は、各検出値に基づいて、モータ３０の制御量を指令値に制御すべく、インバータ４５のスイッチング制御を行う。制御量は例えばトルクである。

　各駆動ユニット２２の制御部４７は、コネクタ４２を構成する通信コネクタを介して、無人搬送車１０が備える上位ＥＣＵ４８と通信する。上位ＥＣＵ４８は、マイコンを主体として構成されている。上位ＥＣＵ４８は、無人搬送車１０の走行制御等の所望の制御を実現できるように、通信コネクタを介して、各駆動ユニット２２の制御部４７に指令値を送信する。上位ＥＣＵ４８は、無人搬送車１０の直進走行が指示されていると判定した場合、各駆動ユニット２２の駆動輪２１を同じ方向に回転させて、かつ、各駆動輪２１の回転速度が同じになるように、各駆動ユニット２２の制御部４７に指令値を送信する。

　なお、本実施形態において、制御部４７及び上位ＥＣＵ４８が「制御装置」に相当する。制御部４７及び上位ＥＣＵ４８のマイコンが提供する機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、マイコンがハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。例えば、マイコンは、自身が備える記憶部としての非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されたプログラムを実行する。プログラムには、例えば、図１３等に示す走行制御処理のプログラムが含まれる。プログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。記憶部は、例えば不揮発性メモリである。なお、記憶部に記憶されるプログラムは、ＯＴＡ（Over The Air）等、インターネット等のネットワークを介して更新可能である。

　続いて、図２及び図７～図１０を用いて、操舵機構７０について説明する。

　操舵機構７０は、ベース部１１に対して、上下方向に延びる操舵中心軸周りに駆動ユニット２２を回転可能に支持するための機構である。

　操舵機構７０は、駆動ユニット２２のハウジングに固定された台座部７１を備えている。台座部７１は、上面がベース部１１の載置面１１ａと平行な矩形板状の台座プレート７２と、台座プレート７２の４つの縁部のうち１つの縁部から下方に延びる側面プレート７３とを備えている。台座プレート７２は、駆動ユニット２２の上部に固定されており、詳しくは、第１ハウジング５１及び第２ハウジング６１の上部に固定されている。側面プレート７３は、第２ハウジング６１の側面に固定されている。側面プレート７３には、図４に示すように、駆動軸６５が挿通される貫通孔７３ａが形成されている。台座プレート７２には、台座プレート７２から上方に延びる操舵中心軸７４が設けられている。

　操舵機構７０は、「固定部」に相当するケース７５と、操舵用軸受７６とを備えている。操舵用軸受７６は、内輪７６ａ、外輪７６ｂ、及び内輪７６ａと外輪７６ｂとの間に設けられた複数の転動体（具体的には例えば、ころ又は玉）を収容する中間収容部７６ｃを有する転がり軸受である。ケース７５には、上下方向に延びる貫通孔７５ａが形成されており、ケース７５は筒状をなしている。貫通孔７５ａに操舵用軸受７６が嵌め合わされており、外輪７６ｂがケース７５に固定されている。ケース７５の上部は、ベース部１１の下部に固定されている。操舵中心軸７４の上端部には、内輪７６ａが固定されている。これにより、操舵機構７０、駆動ユニット２２及び駆動輪２１は、ベース部１１に対して操舵中心軸７４周りに一体回転可能になっている。

　操舵機構７０は、駆動ユニット２２及び駆動輪２１のベース部１１に対する操舵中心軸７４周りの回転を許容及び規制するための構成として、電動アクチュエータであるリニアアクチュエータ８０、「規制部材」に相当するロックピン８１、連動機構８２、第１ストッパ部９０及び第２ストッパ部９１を備えている。

　ロックピン８１は、操舵中心軸７４の長手方向と直交する方向に延びる長尺状をなしている。ロックピン８１は、長手方向の第１端部を操舵中心軸７４に向けた状態で配置されている。

　リニアアクチュエータ８０は、長尺状をなしており、台座プレート７２の上面に固定されている。リニアアクチュエータ８０は、操舵中心軸７４と直交する方向に延びる長尺状の直線動作部８０ａと、直線動作部８０ａの基端部側を収容する駆動部８０ｂとを備えている。駆動部８０ｂは、台座プレート７２に形成された溝部７７に配置された状態で台座プレート７２に固定されている。駆動部８０ｂは、制御部４７又は上位ＥＣＵ４８によって通電制御されることにより、直線動作部８０ａの長手方向に直線動作部８０ａを往復動作させる。直線動作部８０ａは、直線動作部８０ａの長手方向とロックピン８１の長手方向とが同じ方向になる状態で、ロックピン８１と並列に配置されている。

　リニアアクチュエータ８０とロックピン８１とが並列配置されることにより、リニアアクチュエータ８０及びロックピン８１を備えるロック機構の長手方向寸法が大きくなることを回避できる。これにより、操舵機構７０の小型化を図ることができる。

　連動機構８２は、直線動作部８０ａの動作とロックピン８１の動作とを連動させるための機構であり、ブッシュ８３（具体的にはリニアブッシュ）、連結部材８４及び軸部８４ａを備えている。ブッシュ８３は、駆動部８０ｂと並んだ状態で台座プレート７２に固定されており、ロックピン８１が長手方向に移動可能なようにロックピン８１を支持する。

　連結部材８４は、操舵中心軸７４と直交する方向に延びる長尺状をなしている。軸部８４ａは、台座プレート７２から上方に延びており、直線動作部８０ａ及びロックピン８１が並ぶ方向において直線動作部８０ａ及びロックピン８１の間に設けられている。連結部材８４の長手方向における中間部を回転中心として軸部８４ａ周りに連結部材８４が回転可能なように、連結部材８４の中間部に軸部８４ａが連結されている。

　連結部材８４の長手方向の第１端部には、第１貫通孔が形成されている。第１貫通孔には、第１ボルトの頭部を上側に向けた状態で、第１ボルトの軸部が第１貫通孔に挿通されている。第１ボルトの軸部の先端部は、直線動作部８０ａの先端部に固定されている。これにより、直線動作部８０ａの先端部に対する連結部材８４の第１端部の上下方向軸線周りの回転が可能なように、連結部材８４の第１端部に直線動作部８０ａの先端部が連結されている。

　連結部材８４の長手方向の第２端部には、第２貫通孔が形成されている。第２貫通孔には、第２ボルトの頭部を上側に向けた状態で、第２ボルトの軸部が第２貫通孔に挿通されている。第２ボルトの軸部の先端部は、ロックピン８１の長手方向の第２端部に固定されている。これにより、ロックピン８１の第２端部に対する連結部材８４の第２端部の上下方向軸線周りの回転が可能なように、連結部材８４の第２端部にロックピン８１の第２端部が連結されている。

　リニアアクチュエータ８０、ロックピン８１及び連動機構８２を備えるロック機構が無人搬送車１０のベース部１１と走行路面ＧＬとの間にあるため、無人搬送車１０の高さ寸法を小さくできる。

　図８では、操舵機構７０のうち、ブッシュ８３、ケース７５及び操舵中心軸７４が断面図になっている。図８に示すように、ケース７５の下側部分の側面部には、ロックピン８１の第１端部が嵌り込むことにより操舵中心軸７４周りのケース７５の回転を規制する第１回転規制部７５ｂ及び第２回転規制部７５ｃが形成されている。各回転規制部７５ｂ，７５ｃは、ケース７５の側面部に形成された開口部である。操舵中心軸７４を上方から見た場合において、第１回転規制部７５ｂの形成位置は、第２回転規制部７５ｃの形成位置から反時計回りに９０度回転した位置である。

　第１ストッパ部９０及び第２ストッパ部９１は、台座プレート７２から上方に延びている。図７及び図８に示すように、第１ストッパ部９０は、ロックピン８１の第１端部が第１回転規制部７５ｂに対向する場合にケース７５の側面部に当接し、操舵中心軸７４周りの台座プレート７２に対するケース７５の回転を規制するように構成されている。つまり、ケース７５が第１ストッパ部９０に当接している場合、操舵中心軸７４を上方から見た場合において、操舵中心軸７４周りの台座プレート７２に対するケース７５の時計回りの回転が阻止される。

　図１５では、図８と同様に、操舵機構７０のうち、ブッシュ８３、ケース７５及び操舵中心軸７４が断面図になっている。図１５に示すように、第２ストッパ部９１は、ロックピン８１の第１端部が第２回転規制部７５ｃに対向する場合にケース７５の側面部に当接し、操舵中心軸７４周りの台座プレート７２に対するケース７５の回転を規制するように構成されている。つまり、ケース７５が第２ストッパ部９１に当接している場合、操舵中心軸７４を上方から見た場合において、操舵中心軸７４周りの台座プレート７２に対するケース７５の反時計回りの回転が阻止される。

　リニアアクチュエータ８０とロックピン８１との連動動作について、ロックピン８１の第１端部が第１回転規制部７５ｂと対向する場合を例にして説明する。図７及び図８に示すように、リニアアクチュエータ８０の直線動作部８０ａを駆動部８０ｂに対して前進させた場合、直線動作部８０ａの前進方向とは逆方向にロックピン８１が動作し、ロックピン８１の第１端部が第１回転規制部７５ｂに嵌り込む。これにより、ベース部１１に対する操舵中心軸７４周りの駆動ユニット２２及び駆動輪２１の回転が阻止される。この際、ロックピン８１がブッシュ８３により支持されているため、ベース部１１に対する操舵中心軸７４周りの駆動ユニット２２及び駆動輪２１の回転を的確に阻止できる。

　図９及び図１０に示すように、直線動作部８０ａを駆動部８０ｂ側に後退させた場合、直線動作部８０ａの後退方向とは逆方向にロックピン８１が動作し、ロックピン８１の第１端部が第１回転規制部７５ｂから離脱する。これにより、ベース部１１に対する操舵中心軸７４周りの駆動ユニット２２及び駆動輪２１の回転が許容された状態となる。

　直線動作部８０ａの動作方向に対して交差する方向の力が直線動作部８０ａに作用すると、直線動作部８０ａが動作しにくくなったり、直線動作部８０ａが故障したりする懸念がある。この点、ロックピン８１、連結部材８４及び軸部８４ａを備える構成によれば、直線動作部８０ａの動作方向に対して交差する方向の力が直線動作部８０ａに作用しにくくなる。

　続いて、無人搬送車１０の走行制御の一例について説明する。以下では、図１１及び図１２に示すように、無人搬送車１０の載置面１１ａに搬送物が載置され、無人搬送車１０が搬送物を所定のステーションＳＴまで搬送し、その後、無人搬送車１０がステーションＳＴから離れる場合の走行制御について説明する。

　図１１に示すように、１０Ａは直進走行する無人搬送車を示す。無人搬送車１０Ａは、作業場における走行ルートのうち所定位置に到達した場合、直進走行モードから車幅方向に移動するモードに切り替えられる。１０Ｂは車幅方向に移動する無人搬送車を示す。無人搬送車１０Ｂは、右方向に移動してステーションＳＴに到達すると、搬送物をステーションＳＴに移動させる。その後、図１２に示すように、無人搬送車１０Ｃは、ステーションＳＴから離れるように左方向に移動する。無人搬送車１０Ｃは、上記所定位置に到達した場合、車幅方向移動モードから直進走行モードに切り替えられる。これにより、無人搬送車１０Ｄは直進走行を開始する。

　以下、図１１に示す場合の走行制御について、図１３のフローチャートを用いて説明する。この制御は、上位ＥＣＵ４８により実行される。

　ステップＳ１０では、各電動駆動装置２０において、ロックピン８１を第１回転規制部７５ｂに嵌め込んだ状態とするようにリニアアクチュエータ８０の駆動部８０ｂを通電制御する（図７及び図８参照）。これにより、駆動軸６５の長手方向が車幅方向と同じ方向に固定される。また、モータ３０のロータ３１を第１方向に回転させる指令を各駆動ユニット２２の制御部４７に送信する。これにより、各駆動ユニット２２において、制御部４７によるインバータ４５のスイッチング制御が実行され、ロータ３１が第１方向に回転する。その結果、無人搬送車１０が直進走行する。

　駆動輪２１の操舵を行わない場合、ロックピン８１により、台座プレート７２に対するケース７５の回転が規制される。このため、無人搬送車１０を安定して直進走行させることができる。

　ステップＳ１１では、無人搬送車１０の位置が、直進走行モードから車幅方向移動モードに切り替える位置に到達したか否かを判定する。ステップＳ１１において肯定判定した場合には、ステップＳ１２に進み、各電動駆動装置２０において、ロックピン８１を第１回転規制部７５ｂ（「現在回転規制部」に相当）から離脱させた状態とするように駆動部８０ｂを通電制御する（図９及び図１０参照）。水平方向において、操舵中心軸７４の位置が、無人搬送車１０の走行路面ＧＬに対する駆動輪２１の接地部からずれた位置になっている。このため、ロータ３１を第１方向に回転させて駆動輪２１を回転させると、図１４に示すように、操舵機構７０において、操舵中心軸７４周りに駆動ユニット２２を回転させるモーメントが発生する。この場合、駆動ユニット２２は、駆動輪２１の駆動軸６５を水平状態に維持しつつ、ベース部１１に対して操舵中心軸７４周りに旋回し始める。旋回し始めると、第１ストッパ部９０からケース７５が離れる。

　ステップＳ１３では、操舵中心軸７４周りの駆動ユニット２２の旋回が完了したか否かを判定する。本実施形態において、旋回が完了したとは、ロックピン８１の第１端部が第２回転規制部７５ｃ（「次回回転規制部」に相当）に対向した状態になったことである（図１５参照）。旋回が完了したか否かは、例えば以下（Ａ）～（Ｃ）の方法で判定することができる。

　（Ａ）ケース７５が第２ストッパ部９１に当接したと判定した場合に旋回が完了したと判定する。この場合、例えば、電流センサの検出値に基づいて、ステータ巻線３３ａに流れる相電流の最大値が判定電流値を超えたと判定した場合、ケース７５が第２ストッパ部９１に当接したと判定すればよい。

　（Ｂ）センサ４９は、台座プレート７２に対する操舵中心軸７４周りのケース７５の回転角（操舵角）を検出する操舵角センサを含む。操舵角センサの検出値に基づいて、旋回が完了したと判定する。

　（Ｃ）ロックピン８１を第１回転規制部７５ｂから離脱させてからの経過時間をカウントし、カウントした経過時間が判定時間に到達した場合に旋回が完了したと判定する。

　ケース７５が第２ストッパ部９１に当接した状態になると、ロックピン８１の第１端部が第２回転規制部７５ｃに対向した状態となる。このため、ロックピン８１と第２回転規制部７５ｃとの位置合わせが容易になり、ロックピン８１を第２回転規制部７５ｃに嵌め込みやすくできる。

　続くステップＳ１４では、各電動駆動装置２０において、ロックピン８１を第２回転規制部７５ｃに嵌め込んだ状態とするように駆動部８０ｂを通電制御する（図１６参照）。これにより、駆動軸６５の長手方向が無人搬送車１０の車長方向となり、走行モードが車幅方向移動モードに切り替えられる。ステップＳ１５では、ロータ３１を第１方向に回転させて駆動輪２１を回転させることにより、図１１に示すように、ステーションＳＴに向かって無人搬送車１０を左側に移動させる。

　ちなみに、フローチャートには図示しないが、無人搬送車１０が搬送物をステーションＳＴに移動させた後の図１２に示す走行制御について説明する。

　上位ＥＣＵ４８は、ロータ３１を第１方向とは逆の第２方向に回転させる指令を各駆動ユニット２２の制御部４７に送信する。これにより、各駆動ユニット２２において、制御部４７によるインバータ４５のスイッチング制御が実行され、ロータ３１が第２方向に回転する。その結果、無人搬送車１０が車幅方向移動モードにより左側に移動する。

　上位ＥＣＵ４８は、無人搬送車１０の位置が、車幅方向移動モードから直進走行モードに切り替える位置に到達したか否かを判定する。

　上位ＥＣＵ４８は、直進走行モードに切り替える位置に到達したと判定した場合、各電動駆動装置２０において、ロックピン８１を第２回転規制部７５ｃ（「現在回転規制部」に相当）から離脱させた状態とするように駆動部８０ｂを通電制御する。この状態でロータ３１を第２方向に回転させて駆動輪２１を回転させると、操舵中心軸７４を上方から見た場合において、操舵中心軸７４周りに駆動輪２１が反時計回りに旋回する。

　上位ＥＣＵ４８は、ケース７５が第１ストッパ部９０に当接して操舵中心軸７４周りの駆動ユニット２２の旋回が完了したと判定した場合、各電動駆動装置２０において、ロックピン８１を第１回転規制部７５ｂ（「次回回転規制部」に相当）に嵌め込んだ状態とするように駆動部８０ｂを通電制御する。これにより、駆動軸６５の長手方向が無人搬送車１０の車幅方向となり、走行モードが直進走行モードに切り替えられる。上位ＥＣＵ４８は、ロータ３１の回転方向を第２方向から第１方向に切り替え、ロータ３１を第１方向に回転させて駆動輪２１を回転させることにより、図１２に示すように、無人搬送車１０を直進走行させる。

　以上詳述した本実施形態によれば、無人搬送車１０を走行させるためのモータ３０の回転動力により駆動輪２１の操舵を行うことができる。したがって、無人搬送車１０の走行用のモータ３０とは別に、駆動輪２１を操舵するためのモータを必要としない。これにより、電動駆動装置２０の構成の簡素化を図ることができ、ひいては車幅方向及び車長方向において小型化を図った無人搬送車１０を提供することができる。

　＜第２実施形態＞
　以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、ロックピン８１が回転規制部に嵌め込まれる場合において、ロックピン８１の第１端部に対する回転規制部の対向状態を維持しつつ、操舵中心軸７４周りに回転規制部を揺動させる揺動制御が行われる。

　図１７は、図１３に対応するフローチャートである。なお、図１７において、先の図１３に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。

　ステップＳ１３において肯定判定した場合、ステップＳ１６において、各駆動ユニット２２の制御部４７に対して揺動制御の実行を指示しつつ、ロックピン８１の第１端部を第２回転規制部７５ｃに嵌め込むように駆動部８０ｂを通電制御する。揺動制御は、ロータ３１の第１方向の回転と第１方向とは逆の第２方向の回転とを交互に繰り返すようなインバータ４５のスイッチング制御である。

　揺動制御によれば、例えばロックピン８１と回転規制部との位置が多少ずれている場合であっても、ロックピン８１を回転規制部に嵌め込みやすくできる。なお、ロックピン８１を回転規制部から離脱させる場合にも揺動制御が行われてもよい。

　＜第３実施形態＞
　以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１８及び図１９に示すように、駆動ユニット２２は、第２減速装置６０を備えていない。このため、第１減速装置５０が備えるプラネタリキャリア５２Ｃに駆動軸６５が連結されている。これにより、モータ３０のシャフト３２の回転中心軸線と駆動軸６５の回転中心軸線とが同じになる。なお、図１８及び図１９において、第１実施形態に示した構成と同じ構成については、便宜上、同一の符号を付している。

　操舵機構７０において、操舵中心軸７４は、操舵中心軸７４を上方から見た場合に駆動軸６５の回転中心軸線上に設けられている。また、リニアアクチュエータ８０も、操舵中心軸７４を上方から見た場合に駆動軸６５の回転中心軸線上に設けられている。

　リニアアクチュエータ８０の直線動作部８０ａは、ブッシュ８３に支持されている。直線動作部８０ａは、先端部がケース７５の第１回転規制部７５ｂ又は第２回転規制部７５ｃに対向可能なように配置されている。直線動作部８０ａの先端部は、第１回転規制部７５ｂ又は第２回転規制部７５ｃに嵌り込むことが可能になっており、「規制部材」に相当する。ちなみに、操舵中心軸７４周りの台座プレート７２に対するケース７５の回転を規制する構成として、第１実施形態で説明した連動機構８２を備える構成が用いられてもよい。

　＜その他の実施形態＞
　なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施されてもよい。

　・ケースとしては、上記各実施形態に例示した構成に限らない。例えば、操舵用軸受７６の内輪７６ａがケース７５に固定され、外輪７６ｂが操舵中心軸７４に固定されるようなケースであってもよい。

　・上記各実施形態では、操舵中心軸７４、リニアアクチュエータ８０及び連動機構８２が台座プレート７２に設けられ、ケース７５の上端部がベース部１１の下側に固定されていたがこれに限らない。例えば、操舵中心軸７４、リニアアクチュエータ８０及び連動機構８２がベース部１１の下側に設けられ、ケース７５の下端部が台座プレート７２に固定されていてもよい。

　・ケース７５に設けられる回転規制部は、ケース７５の側面部を貫通する構成に限らず、例えば、ケース７５の側面部に形成された凹部であってもよい。

　・第１ストッパ部９０及び第２ストッパ部９１のいずれか１つ又は双方が無くてもよい。

　・連動機構としては、第１実施形態の図３に示した構成に限らず、例えば、軸部８４ａが設けられない構成であってもよい。この場合、直線動作部８０ａの先端部に対する連結部材８４の第１端部の上下方向軸線周りの回転が不可能なように、連結部材８４の第１端部に直線動作部８０ａの先端部が連結され、ロックピン８１の第２端部に対する連結部材８４の第２端部の上下方向軸線周りの回転が不可能なように、連結部材８４の第２端部にロックピン８１の第２端部が連結されていればよい。この構成では、直線動作部８０ａを駆動部８０ｂに対して前進させた場合、直線動作部８０ａの前進方向と同じ方向にロックピン８１が動作し、ロックピン８１の第１端部が回転規制部から離脱する。一方、直線動作部８０ａを駆動部８０ｂ側に後退させた場合、直線動作部８０ａの後退方向と同じ方向にロックピン８１が動作し、ロックピン８１の第１端部が回転規制部に嵌り込む。

　・直進動作部を動作させる構成としては、リニアアクチュエータに限らず、例えばソレノイドであってもよい。

　・モータとしては、インナロータ型のものに限らず、アウタロータ型のものであってもよい。

　・無人搬送車としては、２つの駆動輪及び４つの従動輪を備える６輪車両に限らず、例えば、２つの駆動輪及び２つの従動輪を備える４輪車両であってもよいし、２つの駆動輪及び１つの従動輪を備える３輪車両であってもよい。また、無人搬送車としては、全ての車輪を駆動輪とするものであってもよい。

　・工場で用いられる無人搬送車としては、ＡＧＶに限らず、例えば自律走行搬送ロボット（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robot）であってもよい。

　また、小型モビリティとしては、無人搬送車に限らず、例えば、電動車椅子又はセニアカー等の小型電動車両であってもよい。小型電動車両は、例えば、走行速度が１０ｋｍ／ｈ以下の車両である。

　・本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

　以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
　駆動輪（２１）を備える車両（１０）に適用され、水平方向に延びる回転中心軸線周りに前記駆動輪を回転させて前記車両を走行させる電動駆動装置（２０）において、
　モータ（３０）、及び前記駆動輪に連結されるとともに前記モータの回転動力を前記駆動輪に伝達する伝達機構（５０，６０）を有し、前記車両のベース部（１１）の下側に設けられる駆動ユニット（２２）と、
　上下方向に延びる操舵中心軸（７４）を有し、前記ベース部の下側に設けられる操舵機構（７０）と、
を備え、
　前記操舵機構は、前記駆動輪の回転中心軸線を水平状態に維持しつつ、前記ベース部に対して前記駆動ユニットを前記操舵中心軸周りに回転可能に支持し、
　前記操舵機構は、水平方向において、前記操舵中心軸の位置が、走行路面（ＧＬ）に対する前記駆動輪の接地部からずれた位置になるように構成されている、電動駆動装置。
［構成２］
　前記操舵機構は、
　前記操舵中心軸周りの前記駆動ユニットの回転を許容する位置と、前記操舵中心軸周りの前記駆動ユニットの回転を規制する位置との間で動作可能な規制部材（８１，８０ａ）と、
　前記規制部材を動作させるアクチュエータ（８０）と、
を有する、構成１に記載の電動駆動装置。
［構成３］
　前記操舵機構は、
　前記ベース部の下側に固定される固定部（７５）と、
　前記固定部の下側に配置され、前記アクチュエータが固定された台座部（７１）と、
　内輪（７６ａ）、外輪（７６ｂ）及び前記内輪と前記外輪の間に設けられる転動体を含む軸受（７６）と、
を有し、
　前記操舵中心軸は、前記台座部から上方に延びるように前記台座部に固定されており、
　前記内輪及び前記外輪のうち、一方が前記操舵中心軸に固定され、他方が前記固定部に固定されており、
　前記台座部は、前記固定部に対して前記操舵中心軸周りに回転可能になっており、
　前記アクチュエータは、
　前記操舵中心軸と直交する方向に延びる長尺状の直線動作部（８０ａ）と、
　前記直線動作部の基端部側に設けられるとともに前記台座部に固定され、前記直線動作部の長手方向に前記直線動作部を往復動作させる駆動部（８０ｂ）と、
を有し、
　前記規制部材（８１）は、長尺状をなしており、
　前記規制部材は、第１端部を前記操舵中心軸に向けるとともに、前記規制部材の長手方向と前記直線動作部の長手方向とが同じ方向になる状態で、前記直線動作部と並列に配置されており、
　前記固定部の側面部には、前記規制部材の第１端部が嵌り込むことにより前記操舵中心軸周りの前記固定部の回転を規制する回転規制部（７５ｂ，７５ｃ）が設けられており、
　前記台座部に設けられ、前記直線動作部の動作と前記規制部材の動作とを連動させる連動機構（８２）を備える、構成２に記載の電動駆動装置。
［構成４］
　前記連動機構は、
　前記直線動作部及び前記規制部材が並ぶ方向において前記直線動作部及び前記規制部材の間に設けられ、前記台座部から上方に延びる軸部（８４ａ）と、
　長尺状をなす連結部材（８４）と、
を有し、
　前記連結部材の長手方向における中間部を回転中心として前記軸部周りに前記連結部材が回転可能なように、前記中間部に前記軸部が連結されており、
　前記直線動作部の先端部に対する前記連結部材の第１端部の上下方向軸線周りの回転が可能なように、前記連結部材の第１端部に前記直線動作部の先端部が連結されており、
　前記規制部材の第２端部に対する前記連結部材の第２端部の上下方向軸線周りの回転が可能なように、前記連結部材の第２端部に前記規制部材の第２端部が連結されており、
　前記直線動作部を前記駆動部に対して前進させた場合、前記直線動作部の前進方向とは逆方向に前記規制部材が動作して前記規制部材の第１端部が前記回転規制部に嵌り込み、
　前記直線動作部を前記駆動部側に後退させた場合、前記直線動作部の後退方向とは逆方向に前記規制部材が動作して前記規制部材の第１端部が前記回転規制部から離脱する、構成３に記載の電動駆動装置。
［構成５］
　前記固定部の側面部のうち、前記操舵中心軸周りの周方向における異なる位置それぞれに前記回転規制部が設けられており、
　前記台座部に設けられたストッパ部（９０，９１）を備え、
　前記ストッパ部は、前記規制部材の第１端部が前記各回転規制部のいずれかに対向する場合に前記固定部に当接して前記操舵中心軸周りの前記固定部の回転を規制するように構成されている、構成３又は４に記載の電動駆動装置。
［構成６］
　前記モータの通電制御、及び前記直線動作部を動作させるための前記駆動部の通電制御を行う制御装置（４７，４８）を備え、
　前記制御装置は、
　前記各回転規制部のうち前記規制部材の第１端部が現在嵌め込まれている現在回転規制部から、前記規制部材の第１端部を離脱させるように前記駆動部の駆動制御を行った後、前記モータの通電制御により前記モータを構成するロータ（３１）を第１方向に回転させて前記操舵中心軸周りに前記駆動輪を旋回させ、
　前記駆動輪が旋回し始めた後、前記各回転規制部のうち前記規制部材の第１端部の次回の嵌め込み先である次回回転規制部に前記規制部材の第１端部が対向した状態になったか否かを判定し、
　前記規制部材の第１端部が前記次回回転規制部に対向した状態になったと判定した場合、前記規制部材の第１端部が前記次回回転規制部に対向した状態を維持し、かつ、前記ロータの前記第１方向の回転と前記第１方向とは逆の第２方向の回転とを交互に繰り返しつつ、前記規制部材の第１端部を前記次回回転規制部に嵌め込ませるように、前記モータ及び前記駆動部の通電制御を行う、構成５に記載の電動駆動装置。
［構成７］
　前記電動駆動装置が適用される前記車両は、作業場で用いられる無人搬送車である、構成１～６のいずれか１項に記載の電動駆動装置。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims

　駆動輪（２１）を備える車両（１０）に適用され、水平方向に延びる回転中心軸線周りに前記駆動輪を回転させて前記車両を走行させる電動駆動装置（２０）において、
　モータ（３０）、及び前記駆動輪に連結されるとともに前記モータの回転動力を前記駆動輪に伝達する伝達機構（５０，６０）を有し、前記車両のベース部（１１）の下側に設けられる駆動ユニット（２２）と、
　上下方向に延びる操舵中心軸（７４）を有し、前記ベース部の下側に設けられる操舵機構（７０）と、
を備え、
　前記操舵機構は、前記駆動輪の回転中心軸線を水平状態に維持しつつ、前記ベース部に対して前記駆動ユニットを前記操舵中心軸周りに回転可能に支持し、
　前記操舵機構は、水平方向において、前記操舵中心軸の位置が、走行路面（ＧＬ）に対する前記駆動輪の接地部からずれた位置になるように構成されている、電動駆動装置。
　前記操舵機構は、
　前記操舵中心軸周りの前記駆動ユニットの回転を許容する位置と、前記操舵中心軸周りの前記駆動ユニットの回転を規制する位置との間で動作可能な規制部材（８１，８０ａ）と、
　前記規制部材を動作させるアクチュエータ（８０）と、
を有する、請求項１に記載の電動駆動装置。
　前記操舵機構は、
　前記ベース部の下側に固定される固定部（７５）と、
　前記固定部の下側に配置され、前記アクチュエータが固定された台座部（７１）と、
　内輪（７６ａ）、外輪（７６ｂ）及び前記内輪と前記外輪の間に設けられる転動体を含む軸受（７６）と、
を有し、
　前記操舵中心軸は、前記台座部から上方に延びるように前記台座部に固定されており、
　前記内輪及び前記外輪のうち、一方が前記操舵中心軸に固定され、他方が前記固定部に固定されており、
　前記台座部は、前記固定部に対して前記操舵中心軸周りに回転可能になっており、
　前記アクチュエータは、
　前記操舵中心軸と直交する方向に延びる長尺状の直線動作部（８０ａ）と、
　前記直線動作部の基端部側に設けられるとともに前記台座部に固定され、前記直線動作部の長手方向に前記直線動作部を往復動作させる駆動部（８０ｂ）と、
を有し、
　前記規制部材（８１）は、長尺状をなしており、
　前記規制部材は、第１端部を前記操舵中心軸に向けるとともに、前記規制部材の長手方向と前記直線動作部の長手方向とが同じ方向になる状態で、前記直線動作部と並列に配置されており、
　前記固定部の側面部には、前記規制部材の第１端部が嵌り込むことにより前記操舵中心軸周りの前記固定部の回転を規制する回転規制部（７５ｂ，７５ｃ）が設けられており、
　前記台座部に設けられ、前記直線動作部の動作と前記規制部材の動作とを連動させる連動機構（８２）を備える、請求項２に記載の電動駆動装置。
　前記連動機構は、
　前記直線動作部及び前記規制部材が並ぶ方向において前記直線動作部及び前記規制部材の間に設けられ、前記台座部から上方に延びる軸部（８４ａ）と、
　長尺状をなす連結部材（８４）と、
を有し、
　前記連結部材の長手方向における中間部を回転中心として前記軸部周りに前記連結部材が回転可能なように、前記中間部に前記軸部が連結されており、
　前記直線動作部の先端部に対する前記連結部材の第１端部の上下方向軸線周りの回転が可能なように、前記連結部材の第１端部に前記直線動作部の先端部が連結されており、
　前記規制部材の第２端部に対する前記連結部材の第２端部の上下方向軸線周りの回転が可能なように、前記連結部材の第２端部に前記規制部材の第２端部が連結されており、
　前記直線動作部を前記駆動部に対して前進させた場合、前記直線動作部の前進方向とは逆方向に前記規制部材が動作して前記規制部材の第１端部が前記回転規制部に嵌り込み、
　前記直線動作部を前記駆動部側に後退させた場合、前記直線動作部の後退方向とは逆方向に前記規制部材が動作して前記規制部材の第１端部が前記回転規制部から離脱する、請求項３に記載の電動駆動装置。
　前記固定部の側面部のうち、前記操舵中心軸周りの周方向における異なる位置それぞれに前記回転規制部が設けられており、
　前記台座部に設けられたストッパ部（９０，９１）を備え、
　前記ストッパ部は、前記規制部材の第１端部が前記各回転規制部のいずれかに対向する場合に前記固定部に当接して前記操舵中心軸周りの前記固定部の回転を規制するように構成されている、請求項３又は４に記載の電動駆動装置。
　前記モータの通電制御、及び前記直線動作部を動作させるための前記駆動部の通電制御を行う制御装置（４７，４８）を備え、
　前記制御装置は、
　前記各回転規制部のうち前記規制部材の第１端部が現在嵌め込まれている現在回転規制部から、前記規制部材の第１端部を離脱させるように前記駆動部の駆動制御を行った後、前記モータの通電制御により前記モータを構成するロータ（３１）を第１方向に回転させて前記操舵中心軸周りに前記駆動輪を旋回させ、
　前記駆動輪が旋回し始めた後、前記各回転規制部のうち前記規制部材の第１端部の次回の嵌め込み先である次回回転規制部に前記規制部材の第１端部が対向した状態になったか否かを判定し、
　前記規制部材の第１端部が前記次回回転規制部に対向した状態になったと判定した場合、前記規制部材の第１端部が前記次回回転規制部に対向した状態を維持し、かつ、前記ロータの前記第１方向の回転と前記第１方向とは逆の第２方向の回転とを交互に繰り返しつつ、前記規制部材の第１端部を前記次回回転規制部に嵌め込ませるように、前記モータ及び前記駆動部の通電制御を行う、請求項５に記載の電動駆動装置。
　前記電動駆動装置が適用される前記車両は、作業場で用いられる無人搬送車である、請求項６に記載の電動駆動装置。