JPH07257387A - 台車の制御装置 - Google Patents
台車の制御装置Info
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- JPH07257387A JPH07257387A JP6054096A JP5409694A JPH07257387A JP H07257387 A JPH07257387 A JP H07257387A JP 6054096 A JP6054096 A JP 6054096A JP 5409694 A JP5409694 A JP 5409694A JP H07257387 A JPH07257387 A JP H07257387A
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- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
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- B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
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- B60G2202/12—Wound spring
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- B60G2800/22—Braking, stopping
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 凹凸のある路面を安定して走行させる走行制
御装置を提供する。 【構成】 発進加速時、搬送台車の加速度が変化する時
刻以前に昇降部４０により駆動輪２１、２２を上昇さ
せ、加速度が増減しない状態に達する時刻以後に上昇を
終了させることにより、駆動輪２１、２２のばね７２の
伸び量を打消す。定常走行時、駆動輪２１、２２を降下
させることにより、キャスタ部９０の負荷荷重が軽減さ
れ搬送台車全体が受ける振動が小さくなる。制動時、加
速度が変化する時刻以前に駆動輪２１、２２を降下さ
せ、加速度が増減しない状態に達する時刻以後に降下を
終了させることにより、駆動輪２１、２２のばね７２の
縮み量を打消す。停止制動時、加速度が変化する時刻以
前に駆動輪２１、２２を上昇させ、搬送台車が停止する
時刻以後に上昇を終了させることにより、駆動輪２１、
２２のばね７２の縮み量を打消す。
御装置を提供する。 【構成】 発進加速時、搬送台車の加速度が変化する時
刻以前に昇降部４０により駆動輪２１、２２を上昇さ
せ、加速度が増減しない状態に達する時刻以後に上昇を
終了させることにより、駆動輪２１、２２のばね７２の
伸び量を打消す。定常走行時、駆動輪２１、２２を降下
させることにより、キャスタ部９０の負荷荷重が軽減さ
れ搬送台車全体が受ける振動が小さくなる。制動時、加
速度が変化する時刻以前に駆動輪２１、２２を降下さ
せ、加速度が増減しない状態に達する時刻以後に降下を
終了させることにより、駆動輪２１、２２のばね７２の
縮み量を打消す。停止制動時、加速度が変化する時刻以
前に駆動輪２１、２２を上昇させ、搬送台車が停止する
時刻以後に上昇を終了させることにより、駆動輪２１、
２２のばね７２の縮み量を打消す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、駆動輪により走行する
搬送台車等の懸架装置に関するもので、詳細には、搬送
台車等の走行中の傾斜、振動等の抑制制御に関するもの
である。
搬送台車等の懸架装置に関するもので、詳細には、搬送
台車等の走行中の傾斜、振動等の抑制制御に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来の搬送台車の懸架装置として特開平
５−１７０１０２号公報に開示されているものがある。
この懸架装置の構成を図１３に基づいて説明する。搬送
台車１の車台１１には、遊輪１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、
１３ｄと、搬送台車１の進行方向に対して左右に対向す
る遊輪１３ａと１３ｂとを連結する連結板１４と、同様
に遊輪１３ｃと１３ｄとを連結する連結板１５と、遊輪
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄおよび動輪１２ａ、１
２ｂを支承する支承体１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃ、
１３１ｄと、各遊輪１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに
対応して連結板１４、１５と車台１１との間に設けられ
る防振手段１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄと、各遊輪
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに対応して連結板１
４、１５から垂直上方に延び車台１１の四隅との間に設
けられる上下スライド機構１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１
７ｄとから構成される懸架装置が設けられている。この
懸架装置によると、搬送台車１の荷重による上下振動は
防振手段１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄと上下スライ
ド機構１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄとにより吸収さ
れ、また搬送台車１の前後左右方向の揺動や傾斜は連結
板１４、１５と上下スライド機構１７ａ、１７ｂ、１７
ｃ、１７ｄとの相乗作用により減少させることができ
る。
５−１７０１０２号公報に開示されているものがある。
この懸架装置の構成を図１３に基づいて説明する。搬送
台車１の車台１１には、遊輪１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、
１３ｄと、搬送台車１の進行方向に対して左右に対向す
る遊輪１３ａと１３ｂとを連結する連結板１４と、同様
に遊輪１３ｃと１３ｄとを連結する連結板１５と、遊輪
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄおよび動輪１２ａ、１
２ｂを支承する支承体１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃ、
１３１ｄと、各遊輪１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに
対応して連結板１４、１５と車台１１との間に設けられ
る防振手段１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄと、各遊輪
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに対応して連結板１
４、１５から垂直上方に延び車台１１の四隅との間に設
けられる上下スライド機構１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１
７ｄとから構成される懸架装置が設けられている。この
懸架装置によると、搬送台車１の荷重による上下振動は
防振手段１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄと上下スライ
ド機構１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄとにより吸収さ
れ、また搬送台車１の前後左右方向の揺動や傾斜は連結
板１４、１５と上下スライド機構１７ａ、１７ｂ、１７
ｃ、１７ｄとの相乗作用により減少させることができ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の搬送台車によると、左右に対向する遊輪１３
ａと１３ｂまたは遊輪１３ｃと１３ｄは連結板１４、１
５により連結されているため、くぼみ等の凹凸のある路
面１８を走行する場合、左右どちらか一方の遊輪が路面
から離れることがある。この場合、搬送台車の位置、姿
勢は不安定となり走行直進性が低下し、振動が増加する
というおそれがある。
うな従来の搬送台車によると、左右に対向する遊輪１３
ａと１３ｂまたは遊輪１３ｃと１３ｄは連結板１４、１
５により連結されているため、くぼみ等の凹凸のある路
面１８を走行する場合、左右どちらか一方の遊輪が路面
から離れることがある。この場合、搬送台車の位置、姿
勢は不安定となり走行直進性が低下し、振動が増加する
というおそれがある。
【０００４】また、一般に搬送能力の増加は生産効率の
向上に寄与するため、発進、停車位置の定まっている搬
送経路においては搬送台車の発進加速度、制動加速度を
増加させ高速かつ長時間走行させることが要求される。
しかし、発進時、制動時の加速度増加に伴い搬送台車の
路面に対する傾斜、振動が増大するというおそれがあ
る。
向上に寄与するため、発進、停車位置の定まっている搬
送経路においては搬送台車の発進加速度、制動加速度を
増加させ高速かつ長時間走行させることが要求される。
しかし、発進時、制動時の加速度増加に伴い搬送台車の
路面に対する傾斜、振動が増大するというおそれがあ
る。
【０００５】本発明は、このような問題を解決するため
になされたもので、凹凸のある路面を安定して走行可能
な台車の制御装置を提供することを目的とする。
になされたもので、凹凸のある路面を安定して走行可能
な台車の制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めの本発明による請求項１記載の台車の制御装置は、走
行面を走行する台車において、前記台車の外形を形成す
るフレームと、前記フレームに回転可能に取り付けられ
る複数の車輪と、前記複数の車輪に含まれる少なくとも
一対の車輪に駆動力を伝達する駆動源と、走行状態に応
じて前記フレームに対して前記複数の車輪に含まれる少
なくとも１個の車輪を相対的に上下動させて姿勢を変化
させる姿勢制御手段とを備えたことを特徴とする。
めの本発明による請求項１記載の台車の制御装置は、走
行面を走行する台車において、前記台車の外形を形成す
るフレームと、前記フレームに回転可能に取り付けられ
る複数の車輪と、前記複数の車輪に含まれる少なくとも
一対の車輪に駆動力を伝達する駆動源と、走行状態に応
じて前記フレームに対して前記複数の車輪に含まれる少
なくとも１個の車輪を相対的に上下動させて姿勢を変化
させる姿勢制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】本発明による請求項２記載の台車の制御装
置は、請求項１に記載の前記姿勢制御手段が、前記フレ
ームに設けられた防振手段と、前記フレームの下方中央
部に配設される少なくとも一対の車輪を昇降させる昇降
手段とを有することを特徴とする。本発明による請求項
３記載の台車の制御装置は、請求項２の台車の制御装置
において、前記昇降手段が、前記防振手段の変位を打ち
消す方向に昇降可能な前記車輪を昇降させることを特徴
とする。
置は、請求項１に記載の前記姿勢制御手段が、前記フレ
ームに設けられた防振手段と、前記フレームの下方中央
部に配設される少なくとも一対の車輪を昇降させる昇降
手段とを有することを特徴とする。本発明による請求項
３記載の台車の制御装置は、請求項２の台車の制御装置
において、前記昇降手段が、前記防振手段の変位を打ち
消す方向に昇降可能な前記車輪を昇降させることを特徴
とする。
【０００８】本発明による請求項４記載の台車の制御装
置は、請求項３の台車の制御装置において、前記昇降手
段が、前記防振手段が変位する前に前記昇降可能な車輪
の昇降を開始させ、前記防振手段の変位が一定となった
後に前記昇降可能な車輪の昇降を停止させることを特徴
とする。本発明による請求項５記載の台車の制御装置
は、請求項２または請求項４記載の台車の制御装置にお
いて、前記昇降手段は、回転運動を直線運動に変換する
運動変更手段からなることを特徴とする。
置は、請求項３の台車の制御装置において、前記昇降手
段が、前記防振手段が変位する前に前記昇降可能な車輪
の昇降を開始させ、前記防振手段の変位が一定となった
後に前記昇降可能な車輪の昇降を停止させることを特徴
とする。本発明による請求項５記載の台車の制御装置
は、請求項２または請求項４記載の台車の制御装置にお
いて、前記昇降手段は、回転運動を直線運動に変換する
運動変更手段からなることを特徴とする。
【０００９】本発明による請求項６記載の台車の制御装
置は、請求項５記載の台車の制御装置において、前記運
動変更手段は、ボールねじとナットからなることを特徴
とする。本発明による請求項７記載の台車の制御装置
は、請求項２または請求項４記載の台車の制御装置にお
いて、前記防振手段は、振動減衰作用を有する弾性体か
らなることを特徴とする。
置は、請求項５記載の台車の制御装置において、前記運
動変更手段は、ボールねじとナットからなることを特徴
とする。本発明による請求項７記載の台車の制御装置
は、請求項２または請求項４記載の台車の制御装置にお
いて、前記防振手段は、振動減衰作用を有する弾性体か
らなることを特徴とする。
【００１０】本発明による請求項８記載の台車の制御装
置は、請求項２記載の台車の制御装置において、前記防
振手段は、振動減衰作用を有する磁性体からなることを
特徴とする。本発明による請求項９記載の台車の制御装
置は、請求項７記載の台車の制御装置において、前記弾
性体は、ばね、防振ゴムからなるグループから選択され
る１個また２個以上の組み合わせからなることを特徴と
する。
置は、請求項２記載の台車の制御装置において、前記防
振手段は、振動減衰作用を有する磁性体からなることを
特徴とする。本発明による請求項９記載の台車の制御装
置は、請求項７記載の台車の制御装置において、前記弾
性体は、ばね、防振ゴムからなるグループから選択され
る１個また２個以上の組み合わせからなることを特徴と
する。
【００１１】本発明による請求項１０記載の台車の制御
装置は、走行面を走行する台車において、前記台車の外
形を形成するフレームと、前記フレームに回転可能に取
り付けられる複数の車輪と、前記複数の車輪に含まれる
少なくとも一対の車輪に駆動力を伝達する駆動源と、走
行状態に応じて前記フレームに対して前記複数の車輪に
含まれる少なくとも１個の車輪を相対的に上下動させて
姿勢を変化させる姿勢制御手段と、定常走行時、前記フ
レームの下方中央部に配設される少なくとも一対の車輪
を降下させる昇降手段とを備えたことを特徴とする。
装置は、走行面を走行する台車において、前記台車の外
形を形成するフレームと、前記フレームに回転可能に取
り付けられる複数の車輪と、前記複数の車輪に含まれる
少なくとも一対の車輪に駆動力を伝達する駆動源と、走
行状態に応じて前記フレームに対して前記複数の車輪に
含まれる少なくとも１個の車輪を相対的に上下動させて
姿勢を変化させる姿勢制御手段と、定常走行時、前記フ
レームの下方中央部に配設される少なくとも一対の車輪
を降下させる昇降手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
【作用】本発明の台車の制御装置によると、台車の走行
時、姿勢制御手段が走行状態に応じてフレームに対して
少なくとも１個の車輪を相対的に上下動させるため、凹
凸のある路面から車輪が離れることなく安定して走行す
ることができる。例えば、発進時、制動時などに台車の
傾きを減少させて振動を抑えることができる。
時、姿勢制御手段が走行状態に応じてフレームに対して
少なくとも１個の車輪を相対的に上下動させるため、凹
凸のある路面から車輪が離れることなく安定して走行す
ることができる。例えば、発進時、制動時などに台車の
傾きを減少させて振動を抑えることができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本発明を搬送台車に適用した第１実施例を図１〜
図１２に示す。図１および図２に示すように、搬送台車
１０は、駆動部２０と走行部４２、４２と昇降部４０と
キャスタ部９０と台車フレーム１００とから構成され
る。台車フレーム１００の下方中央には駆動部２０が設
けられ、この駆動部２０の下方両側には駆動部２０によ
り駆動される一対の走行部４２、４２が設けられてい
る。また、駆動部２０の上方には駆動部２０および走行
部４１、４２の上昇降下に使用される昇降部４０が設け
れる。台車フレーム１００の下方四隅付近には各々独立
したキャスタ部９０が設けられる。
する。本発明を搬送台車に適用した第１実施例を図１〜
図１２に示す。図１および図２に示すように、搬送台車
１０は、駆動部２０と走行部４２、４２と昇降部４０と
キャスタ部９０と台車フレーム１００とから構成され
る。台車フレーム１００の下方中央には駆動部２０が設
けられ、この駆動部２０の下方両側には駆動部２０によ
り駆動される一対の走行部４２、４２が設けられてい
る。また、駆動部２０の上方には駆動部２０および走行
部４１、４２の上昇降下に使用される昇降部４０が設け
れる。台車フレーム１００の下方四隅付近には各々独立
したキャスタ部９０が設けられる。
【００１４】まず、駆動部２０と昇降部４０の構造を説
明する。図３、図５および図６に示すように、駆動部２
０は、主に左右の走行部４１、４２と、大プーリ３１２
とから構成される。走行部４１、４２は、それぞれ走行
用サーボモータ２３、２４と、この走行用サーボモータ
２３、２４にそれぞれ結合された駆動輪２１、２２と、
この走行用サーボモータ２３、２４をそれぞれ覆うモー
タカバー２５、２６とからなる。走行用サーボモータ２
４を収納するモータカバー２６の上部には、上カバーシ
ャフト２６２が形成され、またモータカバー２５の下部
には、下カバーシャフト２６１が形成される。これら上
カバーシャフト２６２と下カバーシャフト２６１とは、
同軸上に配置されており、２枚の連結プレート３０２で
連結された上カバー３０１と下カバー３００との間に軸
受を介して固定される。同様に走行用サーボモータ２５
の周囲にはモータカバー２５と上カバーシャフト２５２
と下カバーシャフト２５１とが形成され、上カバー３０
１と下カバー３００との間に軸受を介して固定される。
走行部４１は、上カバーシャフト２５２と下カバーシャ
フト２５１とを軸に旋回し、また走行部４２は、上カバ
ーシャフト２６２と下カバーシャフト２６１とを軸に旋
回する。
明する。図３、図５および図６に示すように、駆動部２
０は、主に左右の走行部４１、４２と、大プーリ３１２
とから構成される。走行部４１、４２は、それぞれ走行
用サーボモータ２３、２４と、この走行用サーボモータ
２３、２４にそれぞれ結合された駆動輪２１、２２と、
この走行用サーボモータ２３、２４をそれぞれ覆うモー
タカバー２５、２６とからなる。走行用サーボモータ２
４を収納するモータカバー２６の上部には、上カバーシ
ャフト２６２が形成され、またモータカバー２５の下部
には、下カバーシャフト２６１が形成される。これら上
カバーシャフト２６２と下カバーシャフト２６１とは、
同軸上に配置されており、２枚の連結プレート３０２で
連結された上カバー３０１と下カバー３００との間に軸
受を介して固定される。同様に走行用サーボモータ２５
の周囲にはモータカバー２５と上カバーシャフト２５２
と下カバーシャフト２５１とが形成され、上カバー３０
１と下カバー３００との間に軸受を介して固定される。
走行部４１は、上カバーシャフト２５２と下カバーシャ
フト２５１とを軸に旋回し、また走行部４２は、上カバ
ーシャフト２６２と下カバーシャフト２６１とを軸に旋
回する。
【００１５】一方、大プーリ３１２の中心にはプーリシ
ャフト３１０の上端が連結され、このプーリシャフト３
１０の下端は上カバー３０１を貫通し、連結プレート３
０２の中間部に連結固定された中カバー３０３に軸支さ
れる。また、上カバー３０１と中カバー３０３の間に位
置するプーリシャフト３１０には、中央歯車３１１が連
結される。上カバーシャフト２５２、２６２にはそれぞ
れ左右歯車２５３、２６３が連結されており、これら中
央歯車３１１、左右歯車２５３、２６３により走行部４
１、４２を同位相で旋回させる。昇降部４０に駆動部２
０を連結させるため、上カバー３０１にＬ字形プレート
３０４、３０５がそれぞれ取付けられる。
ャフト３１０の上端が連結され、このプーリシャフト３
１０の下端は上カバー３０１を貫通し、連結プレート３
０２の中間部に連結固定された中カバー３０３に軸支さ
れる。また、上カバー３０１と中カバー３０３の間に位
置するプーリシャフト３１０には、中央歯車３１１が連
結される。上カバーシャフト２５２、２６２にはそれぞ
れ左右歯車２５３、２６３が連結されており、これら中
央歯車３１１、左右歯車２５３、２６３により走行部４
１、４２を同位相で旋回させる。昇降部４０に駆動部２
０を連結させるため、上カバー３０１にＬ字形プレート
３０４、３０５がそれぞれ取付けられる。
【００１６】図４および図５に示すように、昇降部４０
は、主に負作動電磁ブレーキ５０と昇降用サーボモータ
６３と減速機６２とボールねじ６１とリニアシャフト７
０とばね７２とから構成される。下部プレート４３には
２つのＬ字形プレート４３２が固定され、このＬ字形プ
レート４３２には軸方向に伸縮する連結棒４３３が連結
される。この連結棒４３３の他端には幅が広いＬ字形プ
レート４３４が連結されており、連結棒４３３の伸縮を
調整することにより、Ｌ字形プレート４３４が下部プレ
ート４３上を摺動する。また、昇降部４０に駆動部２０
を連結させるため、下部プレート４３の下面にはＬ字形
プレート３０４、３０５が固定される。
は、主に負作動電磁ブレーキ５０と昇降用サーボモータ
６３と減速機６２とボールねじ６１とリニアシャフト７
０とばね７２とから構成される。下部プレート４３には
２つのＬ字形プレート４３２が固定され、このＬ字形プ
レート４３２には軸方向に伸縮する連結棒４３３が連結
される。この連結棒４３３の他端には幅が広いＬ字形プ
レート４３４が連結されており、連結棒４３３の伸縮を
調整することにより、Ｌ字形プレート４３４が下部プレ
ート４３上を摺動する。また、昇降部４０に駆動部２０
を連結させるため、下部プレート４３の下面にはＬ字形
プレート３０４、３０５が固定される。
【００１７】下部プレート４３の一辺端に形成された切
欠き４３１内に位置する負作動電磁ブレーキ５０は、Ｌ
字形プレート４３４に固定される。また、負作動電磁ブ
レーキ５０にはブレーキシャフト５１が貫通し、このブ
レーキシャフト５１の下端にはプーリベルト５３で大プ
ーリ３１２に連結された小プーリ５２が取付けられてい
る。また、ブレーキシャフト５１の上端は、Ｌ字形プレ
ート４３４に固定されたプレート４３５を貫通して、プ
レート４３５に固定されたエンコーダ５４に連結され
る。このエンコーダ５４は、大プーリ３１２からプーリ
ベルト５３を介して小プーリ５２に伝達された走行部４
１、４２の旋回角を検出するために使用される。
欠き４３１内に位置する負作動電磁ブレーキ５０は、Ｌ
字形プレート４３４に固定される。また、負作動電磁ブ
レーキ５０にはブレーキシャフト５１が貫通し、このブ
レーキシャフト５１の下端にはプーリベルト５３で大プ
ーリ３１２に連結された小プーリ５２が取付けられてい
る。また、ブレーキシャフト５１の上端は、Ｌ字形プレ
ート４３４に固定されたプレート４３５を貫通して、プ
レート４３５に固定されたエンコーダ５４に連結され
る。このエンコーダ５４は、大プーリ３１２からプーリ
ベルト５３を介して小プーリ５２に伝達された走行部４
１、４２の旋回角を検出するために使用される。
【００１８】下部プレート４３には連結ブロック４３６
が固定されており、この連結ブロック４３６にはナット
６０が固定される。中間プレート４４には連結ブロック
４４１が固定されており、この連結ブロック４４１には
昇降用エンコーダ６４が上部に連結された昇降用サーボ
モータ６３が固定される。また、この連結ブロック４４
１には昇降用サーボモータ６３に連結している減速機６
２が貫通し固定される。この減速機６２の他端にはボー
ルねじ６１が連結されており、このボールねじ６１は軸
受を介して中間プレート４４を貫通している。ボールね
じ６１の下端は、ナット６０と連結されており、昇降用
サーボモータ６３が回転することからナット６０が上下
する。ナット６０の上下に従い昇降部４０に連結された
駆動部２０が昇降される。
が固定されており、この連結ブロック４３６にはナット
６０が固定される。中間プレート４４には連結ブロック
４４１が固定されており、この連結ブロック４４１には
昇降用エンコーダ６４が上部に連結された昇降用サーボ
モータ６３が固定される。また、この連結ブロック４４
１には昇降用サーボモータ６３に連結している減速機６
２が貫通し固定される。この減速機６２の他端にはボー
ルねじ６１が連結されており、このボールねじ６１は軸
受を介して中間プレート４４を貫通している。ボールね
じ６１の下端は、ナット６０と連結されており、昇降用
サーボモータ６３が回転することからナット６０が上下
する。ナット６０の上下に従い昇降部４０に連結された
駆動部２０が昇降される。
【００１９】昇降部４０を両側から挟む２枚の昇降カバ
ー８０は、互いに連結プレート８３で連結されＬ字形プ
レート８４を介して台車フレーム１００に固定される。
また、上部プレート４５はＬ字形プレート８１を介して
昇降カバー８０に固定される。下部プレート４３の上面
には４本のリニアシャフト７０が上方へ向かって垂直に
固定される。昇降カバー８０に固定されたＬ字形プレー
ト８２には、リニアシャフト７０が上下直動摺動部７１
を介して貫通し、この上下直動摺動部７１の上方に位置
する高さ調節用のパイプカラー７３にもリニアシャフト
７０が貫通する。さらに、中間プレート４４と上部プレ
ート４５にもリニアシャフト７０が上下直動摺動部７１
を介して貫通し、中間プレート４４と上部プレート４５
にもリニアシャフト７０が上下直動摺動部７１を介して
貫通する。中間プレート４４と上部プレート４５との間
には、ばね７２が位置しており、リニアシャフト７０が
ばね７２を貫通する。リニアシャフト７０の上端には、
駆動部２０の降下長さを調節するため止め輪７４が固定
される。
ー８０は、互いに連結プレート８３で連結されＬ字形プ
レート８４を介して台車フレーム１００に固定される。
また、上部プレート４５はＬ字形プレート８１を介して
昇降カバー８０に固定される。下部プレート４３の上面
には４本のリニアシャフト７０が上方へ向かって垂直に
固定される。昇降カバー８０に固定されたＬ字形プレー
ト８２には、リニアシャフト７０が上下直動摺動部７１
を介して貫通し、この上下直動摺動部７１の上方に位置
する高さ調節用のパイプカラー７３にもリニアシャフト
７０が貫通する。さらに、中間プレート４４と上部プレ
ート４５にもリニアシャフト７０が上下直動摺動部７１
を介して貫通し、中間プレート４４と上部プレート４５
にもリニアシャフト７０が上下直動摺動部７１を介して
貫通する。中間プレート４４と上部プレート４５との間
には、ばね７２が位置しており、リニアシャフト７０が
ばね７２を貫通する。リニアシャフト７０の上端には、
駆動部２０の降下長さを調節するため止め輪７４が固定
される。
【００２０】駆動部２０が路面より受ける振動は、下部
プレート４３からボールねじ６１を介して中間プレート
４４に伝達され、ばね７２に吸収される。次に、キャス
タ部９０の構造を説明する。図７および図８に示すよう
に、キャスタ部９０は、主にキャスタ９１とキャスタプ
レート９２とリニアシャフト９３とばね９４とから構成
される。
プレート４３からボールねじ６１を介して中間プレート
４４に伝達され、ばね７２に吸収される。次に、キャス
タ部９０の構造を説明する。図７および図８に示すよう
に、キャスタ部９０は、主にキャスタ９１とキャスタプ
レート９２とリニアシャフト９３とばね９４とから構成
される。
【００２１】キャスタプレート９２の下面にはキャスタ
９１が固定され、キャスタプレート９２の上面には２本
のリニアシャフト９３ａ、９３ｂが上方へ向かって垂直
に固定される。一方のリニアシャフト９３ａは、上下を
２つのばねカバー９５ａ、９５ｂで覆われたばね９４
と、このばね９４の上方に位置する高さ調整用シム９６
とを貫通し、上下直動摺動部９７ａを介して台車フレー
ム１００に固定される。また、このリニアシャフト９３
は、上下直動摺動部９７を貫通後、さらに防振ゴム９８
を貫通し、上端部をシャフト止め９３１ａにより固定さ
れる。他方のリニアシャフト９３ｂは、上下直動摺動部
９７ｂを介して台車フレーム１００に固定され、上端部
をシャフト止め９３１ｂにより固定される。
９１が固定され、キャスタプレート９２の上面には２本
のリニアシャフト９３ａ、９３ｂが上方へ向かって垂直
に固定される。一方のリニアシャフト９３ａは、上下を
２つのばねカバー９５ａ、９５ｂで覆われたばね９４
と、このばね９４の上方に位置する高さ調整用シム９６
とを貫通し、上下直動摺動部９７ａを介して台車フレー
ム１００に固定される。また、このリニアシャフト９３
は、上下直動摺動部９７を貫通後、さらに防振ゴム９８
を貫通し、上端部をシャフト止め９３１ａにより固定さ
れる。他方のリニアシャフト９３ｂは、上下直動摺動部
９７ｂを介して台車フレーム１００に固定され、上端部
をシャフト止め９３１ｂにより固定される。
【００２２】キャスタプレート９２は回転することなく
上下方向にのみ作動し、路面から受ける振動をばね９４
と防振ゴム９８により吸収する。また、キャスタ部９０
が各々独立して台車フレーム１００に固定されため、路
面の凹凸に対応してキャスタ９１は上下し路面から離れ
ることがない。次に、昇降部４０を作動させる方法を図
９〜図１２に基づいて説明する。ここでは、前記キャス
タ部９０を説明の便宜上、前部キャスタ２０２と後部キ
ャスタ２０３とに区別する。
上下方向にのみ作動し、路面から受ける振動をばね９４
と防振ゴム９８により吸収する。また、キャスタ部９０
が各々独立して台車フレーム１００に固定されため、路
面の凹凸に対応してキャスタ９１は上下し路面から離れ
ることがない。次に、昇降部４０を作動させる方法を図
９〜図１２に基づいて説明する。ここでは、前記キャス
タ部９０を説明の便宜上、前部キャスタ２０２と後部キ
ャスタ２０３とに区別する。
【００２３】図９（ａ）および（ｂ）はそれぞれ搬送台
車の走行中の速度、加速度の時間的変化を示したもので
あり、搬送台車は時刻ｔ２に発進して時刻ｔ１５に停止
する。この発進、制動時の加速度は図９（ｂ）に実線で
示す台形状に変化させる。まず、昇降部４０を作動させ
ない搬送台車の走行状態を説明する。図９（ａ）に示す
ｔ２〜ｔ６の発進加速時において、加速度がａ１に到達
した状態では駆動輪２１、２２と路面２００との摩擦抵
抗により図１０（ａ）に示すように搬送台車の姿勢は重
心Ｇを中心に搬送台車の後部が沈み込む方向に角度αだ
け傾く。本実施例では搬送台車の重心Ｇに対し駆動輪２
１、２２が前方に位置するため、前部キャスタ２０２の
ばねは長さＬ２だけ伸び、後部キャスタ２０３のばねは
長さＬ１だけ縮む。これにより、駆動輪２１、２２のば
ねは長さＬ３だけ伸びる。
車の走行中の速度、加速度の時間的変化を示したもので
あり、搬送台車は時刻ｔ２に発進して時刻ｔ１５に停止
する。この発進、制動時の加速度は図９（ｂ）に実線で
示す台形状に変化させる。まず、昇降部４０を作動させ
ない搬送台車の走行状態を説明する。図９（ａ）に示す
ｔ２〜ｔ６の発進加速時において、加速度がａ１に到達
した状態では駆動輪２１、２２と路面２００との摩擦抵
抗により図１０（ａ）に示すように搬送台車の姿勢は重
心Ｇを中心に搬送台車の後部が沈み込む方向に角度αだ
け傾く。本実施例では搬送台車の重心Ｇに対し駆動輪２
１、２２が前方に位置するため、前部キャスタ２０２の
ばねは長さＬ２だけ伸び、後部キャスタ２０３のばねは
長さＬ１だけ縮む。これにより、駆動輪２１、２２のば
ねは長さＬ３だけ伸びる。
【００２４】図９（ａ）に示すｔ７〜ｔ１０の定常走行
時において、加速度が０の状態では駆動輪２１、２２の
ばねとキャスタ２０２、２０３のばねはそれぞれ元の長
さに戻り搬送台車の傾きも０になる。図９（ａ）に示す
ｔ１０〜ｔ１４の制動加速時において、加速度がａ２に
到達した状態では、駆動輪２１、２２とブレーキとの摩
擦抵抗により図１０（ｂ）に示すように搬送台車の姿勢
は重心Ｇを中心に搬送台車の前部が沈み込む方向に角度
βだけ傾く。前部キャスタ２０２のばねは長さＬ５だけ
縮み、後部キャスタ２０３のばねは長さＬ４だけ伸び
る。これにより、駆動輪２１、２２のばねは長さＬ６だ
け縮む。
時において、加速度が０の状態では駆動輪２１、２２の
ばねとキャスタ２０２、２０３のばねはそれぞれ元の長
さに戻り搬送台車の傾きも０になる。図９（ａ）に示す
ｔ１０〜ｔ１４の制動加速時において、加速度がａ２に
到達した状態では、駆動輪２１、２２とブレーキとの摩
擦抵抗により図１０（ｂ）に示すように搬送台車の姿勢
は重心Ｇを中心に搬送台車の前部が沈み込む方向に角度
βだけ傾く。前部キャスタ２０２のばねは長さＬ５だけ
縮み、後部キャスタ２０３のばねは長さＬ４だけ伸び
る。これにより、駆動輪２１、２２のばねは長さＬ６だ
け縮む。
【００２５】昇降部４０を作動させないときの駆動輪２
１、２２のばねの伸縮変位量Ｌ３、Ｌ６と搬送台車の傾
斜角α、βとをそれぞれ図９（ｃ）、（ｄ）に破線で示
す。次に、昇降部４０を作動させたときの搬送台車の状
態を説明する。図９（ａ）に示すｔ２〜ｔ７の発進加速
時において、駆動輪２１、２２のばねの伸び量Ｌ３を打
消すために、昇降部４０により駆動輪２１、２２を長さ
Ｌ３だけ上昇させる。図９（ｃ）の実線に示すように、
上昇を始める時刻ｔ１は搬送台車の加速度が変化する時
刻ｔ２より以前であり、上昇を終了する時刻ｔ４は搬送
台車の加速度がａ１に到達した時刻ｔ３より後である。
定常走行に移行するときには駆動輪２１、２２を降下さ
せる時刻ｔ５を加速度ａ１が減少する時刻ｔ６より以前
であり、降下を終了する時刻ｔ８を加速度が０となる時
刻ｔ７より後である。
１、２２のばねの伸縮変位量Ｌ３、Ｌ６と搬送台車の傾
斜角α、βとをそれぞれ図９（ｃ）、（ｄ）に破線で示
す。次に、昇降部４０を作動させたときの搬送台車の状
態を説明する。図９（ａ）に示すｔ２〜ｔ７の発進加速
時において、駆動輪２１、２２のばねの伸び量Ｌ３を打
消すために、昇降部４０により駆動輪２１、２２を長さ
Ｌ３だけ上昇させる。図９（ｃ）の実線に示すように、
上昇を始める時刻ｔ１は搬送台車の加速度が変化する時
刻ｔ２より以前であり、上昇を終了する時刻ｔ４は搬送
台車の加速度がａ１に到達した時刻ｔ３より後である。
定常走行に移行するときには駆動輪２１、２２を降下さ
せる時刻ｔ５を加速度ａ１が減少する時刻ｔ６より以前
であり、降下を終了する時刻ｔ８を加速度が０となる時
刻ｔ７より後である。
【００２６】図９（ａ）に示すｔ７〜ｔ１０の定常走行
時において、図９（ｃ）の実線に示すように、駆動輪２
１、２２を長さＬ７だけ降下させる。降下量Ｌ７はＬ３
およびＬ６より少なく、搬送台車の傾きは大きく変化し
ない。しかし、駆動輪２１、２２を降下させ駆動輪２
１、２２とキャスタ２０２、２０３に分配される搬送台
車の荷重を変化させることにより、駆動輪２１、２２の
負荷荷重は増加し、キャスタ２０２、２０３の負荷荷重
は減少する。このためキャスタ２０２、２０３が路面２
００より受ける振動は減少し、駆動輪２１、２２が路面
２００より受ける振動は増加することになる。ところ
が、搬送台車の重心Ｇからの距離はキャスタ２０２、２
０３の方が長く駆動輪２１、２２は短いため、搬送台車
全体が受ける振動は小さくなる。
時において、図９（ｃ）の実線に示すように、駆動輪２
１、２２を長さＬ７だけ降下させる。降下量Ｌ７はＬ３
およびＬ６より少なく、搬送台車の傾きは大きく変化し
ない。しかし、駆動輪２１、２２を降下させ駆動輪２
１、２２とキャスタ２０２、２０３に分配される搬送台
車の荷重を変化させることにより、駆動輪２１、２２の
負荷荷重は増加し、キャスタ２０２、２０３の負荷荷重
は減少する。このためキャスタ２０２、２０３が路面２
００より受ける振動は減少し、駆動輪２１、２２が路面
２００より受ける振動は増加することになる。ところ
が、搬送台車の重心Ｇからの距離はキャスタ２０２、２
０３の方が長く駆動輪２１、２２は短いため、搬送台車
全体が受ける振動は小さくなる。
【００２７】図９（ａ）に示すｔ１０〜ｔ１６の制動時
ににおいて、駆動輪２１、２２のばねの縮み量Ｌ６を打
消すため、昇降部４０により駆動輪２１、２２を降下さ
せる。図９（ｃ）の実線に示すように、降下を始める時
刻ｔ９は加速度が変化し始める時刻ｔ１０より以前であ
り、降下が終了する時刻ｔ１２は加速度がａ２に到達す
る時刻ｔ１１より後である。搬送台車が停止するときに
は駆動輪２１、２２を上昇させる時刻ｔ１３は加速度が
変化し始める時刻ｔ１４より以前であり、上昇が終了す
る時刻ｔ１６は搬送台車が停止した後である。
ににおいて、駆動輪２１、２２のばねの縮み量Ｌ６を打
消すため、昇降部４０により駆動輪２１、２２を降下さ
せる。図９（ｃ）の実線に示すように、降下を始める時
刻ｔ９は加速度が変化し始める時刻ｔ１０より以前であ
り、降下が終了する時刻ｔ１２は加速度がａ２に到達す
る時刻ｔ１１より後である。搬送台車が停止するときに
は駆動輪２１、２２を上昇させる時刻ｔ１３は加速度が
変化し始める時刻ｔ１４より以前であり、上昇が終了す
る時刻ｔ１６は搬送台車が停止した後である。
【００２８】以上説明した昇降部４０の作動は、図１１
に示す制御部により制御される。図１１に示すように、
制御部は、主に車輪エンコーダ５０１と演算装置５０２
と昇降用エンコーダ５０３とにより構成される。車輪エ
ンコーダ５０１は、駆動輪２１、２２の回転数を図示し
ない検出センサにより検出し、車輪エンコーダパルスに
変換後、演算装置５０２に出力する。
に示す制御部により制御される。図１１に示すように、
制御部は、主に車輪エンコーダ５０１と演算装置５０２
と昇降用エンコーダ５０３とにより構成される。車輪エ
ンコーダ５０１は、駆動輪２１、２２の回転数を図示し
ない検出センサにより検出し、車輪エンコーダパルスに
変換後、演算装置５０２に出力する。
【００２９】演算装置５０２は、１０ｍｓ毎に車輪エン
コーダ５０１から入力される車輪エンコーダパルスを演
算し、昇降用エンコーダから得た現在の昇降部４０の位
置と各種演算結果とから昇降用サーボモータ６３を制御
する指令トルク出力を昇降用サーボモータ６３に出力す
る。ここで、演算装置５０２の演算処理について図１２
に示すフローチャートに基づいて説明する。
コーダ５０１から入力される車輪エンコーダパルスを演
算し、昇降用エンコーダから得た現在の昇降部４０の位
置と各種演算結果とから昇降用サーボモータ６３を制御
する指令トルク出力を昇降用サーボモータ６３に出力す
る。ここで、演算装置５０２の演算処理について図１２
に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００３０】演算装置５０２は、１０ｍｓ毎に車輪エン
コーダ５０１から入力される車輪エンコーダパルス入力
処理６０２により車輪回転速度Ｖｗ演算処理６０３を実
行する。その後、車輪回転速度Ｖｗから車輪回転加速度
Ｖｗｄ演算処理６０４を実行し、続けてこの車輪回転加
速度Ｖｗｄから搬送台車加速度ａ演算処理６０５を実行
する。この処理結果である搬送台車加速度ａと発明者の
実験により得られた実験データとのからばねのたわみ量
演算処理６０６を実行し、昇降部４０の設定位置である
目標昇降位置Ｌ* 算出処理６０７を実行する。このとき
現在の昇降部４０の位置を知るため昇降用エンコーダ５
０３は、図示しない位置検出センサにより昇降部４０の
位置を検出し、昇降用エンコーダパルスに変換後、演算
装置５０２に出力する。演算装置５０２は、昇降用エン
コーダパルス入力処理６０８により得た昇降部４０の位
置Ｌと先に演算した目標昇降位置Ｌ* とから昇降位置誤
差計算処理６０９を実行し昇降部４０の必要移動量（Ｌ
−Ｌ* ）を得る。この昇降部４０の必要移動量から、昇
降用サーボモータ６３を制御するための指令トルク演算
処理６１０を実行する。これにより得た指令トルク結果
を指令トルクの出力処理６１１により昇降用サーボモー
タ６３へ出力する。以上の一連の処理を開始６０１から
終了６１２まで１０ｍｓ毎に繰返し実行することにより
昇降部４０の位置を制御する。
コーダ５０１から入力される車輪エンコーダパルス入力
処理６０２により車輪回転速度Ｖｗ演算処理６０３を実
行する。その後、車輪回転速度Ｖｗから車輪回転加速度
Ｖｗｄ演算処理６０４を実行し、続けてこの車輪回転加
速度Ｖｗｄから搬送台車加速度ａ演算処理６０５を実行
する。この処理結果である搬送台車加速度ａと発明者の
実験により得られた実験データとのからばねのたわみ量
演算処理６０６を実行し、昇降部４０の設定位置である
目標昇降位置Ｌ* 算出処理６０７を実行する。このとき
現在の昇降部４０の位置を知るため昇降用エンコーダ５
０３は、図示しない位置検出センサにより昇降部４０の
位置を検出し、昇降用エンコーダパルスに変換後、演算
装置５０２に出力する。演算装置５０２は、昇降用エン
コーダパルス入力処理６０８により得た昇降部４０の位
置Ｌと先に演算した目標昇降位置Ｌ* とから昇降位置誤
差計算処理６０９を実行し昇降部４０の必要移動量（Ｌ
−Ｌ* ）を得る。この昇降部４０の必要移動量から、昇
降用サーボモータ６３を制御するための指令トルク演算
処理６１０を実行する。これにより得た指令トルク結果
を指令トルクの出力処理６１１により昇降用サーボモー
タ６３へ出力する。以上の一連の処理を開始６０１から
終了６１２まで１０ｍｓ毎に繰返し実行することにより
昇降部４０の位置を制御する。
【００３１】以上の制御により昇降部４０を作動させた
ときの搬送台車の傾斜角α、βを図９（ｄ）に実線で示
す。この傾斜角α、βは図９（ｃ）の実線と破線との差
に対応する。走行時に昇降部４０を作動させることによ
り搬送台車の傾斜角α、βの変化は小さくなり、走行時
の振動を抑えることができる。また、防振ゴム９８はキ
ャスタ２０２、２０３のばねが発進時、制動時に伸びる
のを防止し、搬送台車の傾きを抑えると共に振動を減衰
させる働きをする。
ときの搬送台車の傾斜角α、βを図９（ｄ）に実線で示
す。この傾斜角α、βは図９（ｃ）の実線と破線との差
に対応する。走行時に昇降部４０を作動させることによ
り搬送台車の傾斜角α、βの変化は小さくなり、走行時
の振動を抑えることができる。また、防振ゴム９８はキ
ャスタ２０２、２０３のばねが発進時、制動時に伸びる
のを防止し、搬送台車の傾きを抑えると共に振動を減衰
させる働きをする。
【００３２】ここで、本実施例では走行部４１、４２を
同位相で旋回させる方法として、中央歯車３１１、左右
歯車２５３、２６３を用いたが、本発明では、歯車によ
る機構に限られることなく例えばリンク機構、ベルト等
を用いても良い。また、本実施例では、駆動部の昇降手
段として、昇降用サーボモータ６３と昇降用エンコーダ
６４、ボールねじ６１、ナット６０を用いたが、本発明
では、駆動部の昇降手段として、昇降用サーボモータと
昇降用エンコーダ、ボールねじ、ナットによる機構に限
られることなく例えば直動モータ等を用いた直線運動機
構を用いても良い。さらに、本実施例では、旋回運動を
直線運動に変換する手段として、ボールねじ６１とナッ
ト６０を用いたが、本発明では、旋回運動を直線運動に
変換する手段として、例えばラックおよびピニオンを用
いても良い。
同位相で旋回させる方法として、中央歯車３１１、左右
歯車２５３、２６３を用いたが、本発明では、歯車によ
る機構に限られることなく例えばリンク機構、ベルト等
を用いても良い。また、本実施例では、駆動部の昇降手
段として、昇降用サーボモータ６３と昇降用エンコーダ
６４、ボールねじ６１、ナット６０を用いたが、本発明
では、駆動部の昇降手段として、昇降用サーボモータと
昇降用エンコーダ、ボールねじ、ナットによる機構に限
られることなく例えば直動モータ等を用いた直線運動機
構を用いても良い。さらに、本実施例では、旋回運動を
直線運動に変換する手段として、ボールねじ６１とナッ
ト６０を用いたが、本発明では、旋回運動を直線運動に
変換する手段として、例えばラックおよびピニオンを用
いても良い。
【００３３】また、本実施例では昇降部４０の防振手段
として、ばね７２を用いたが、本発明では、ばねの代わ
りに振動を吸収するゴム等の弾性材料や磁石等の反発力
を利用した機構およびこれらを組み合わせた機構を用い
ても良い。また、本実施例ではキャスタ部９０の防振手
段として、一方のリニアシャフト９３ａにのみ、ばね９
４とばねカバー９５ａ、９５ｂ、高さ調整用シム９６、
防振ゴム９８を連結したが、同様に他方のリニアシャフ
ト９３ｂにもばね、ばねカバー、高さ調整用シム、防振
ゴムを連結しても良く、さらにばね９４と防振ゴム９８
の位置の組合わせを変えても良い。
として、ばね７２を用いたが、本発明では、ばねの代わ
りに振動を吸収するゴム等の弾性材料や磁石等の反発力
を利用した機構およびこれらを組み合わせた機構を用い
ても良い。また、本実施例ではキャスタ部９０の防振手
段として、一方のリニアシャフト９３ａにのみ、ばね９
４とばねカバー９５ａ、９５ｂ、高さ調整用シム９６、
防振ゴム９８を連結したが、同様に他方のリニアシャフ
ト９３ｂにもばね、ばねカバー、高さ調整用シム、防振
ゴムを連結しても良く、さらにばね９４と防振ゴム９８
の位置の組合わせを変えても良い。
【００３４】また、本実施例では搬送台車の重心Ｇに対
し駆動輪２１、２２の位置が前方にある場合を示した
が、搬送台車の重心Ｇに対し駆動輪２１、２２の位置が
後方にある場合、昇降部４０の上昇、降下の動作が逆に
なり同様に制御可能である。また、本実施例では、昇降
位置検出手段として、昇降用エンコーダ６４を用いた
が、本発明では、昇降位置検出手段として、例えば距離
センサを用いても良く、また、昇降量が一定であればリ
ミットスイッチで位置を検出しても良い。昇降量の時間
的変化は搬送台車の傾斜角の変化量ができるだけ小さく
なめらかであることが望ましく、さらに、搬送台車の振
動を検出する検出器とその出力に応じて駆動輪を昇降さ
せる制御装置を付加することにより、路面の凹凸による
振動を減少させることが可能である。
し駆動輪２１、２２の位置が前方にある場合を示した
が、搬送台車の重心Ｇに対し駆動輪２１、２２の位置が
後方にある場合、昇降部４０の上昇、降下の動作が逆に
なり同様に制御可能である。また、本実施例では、昇降
位置検出手段として、昇降用エンコーダ６４を用いた
が、本発明では、昇降位置検出手段として、例えば距離
センサを用いても良く、また、昇降量が一定であればリ
ミットスイッチで位置を検出しても良い。昇降量の時間
的変化は搬送台車の傾斜角の変化量ができるだけ小さく
なめらかであることが望ましく、さらに、搬送台車の振
動を検出する検出器とその出力に応じて駆動輪を昇降さ
せる制御装置を付加することにより、路面の凹凸による
振動を減少させることが可能である。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の台車の制
御装置によると、台車の発進時や制動時における台車の
傾きを抑え走行中の振動を減少させるため、走行を安定
させる効果があり、また台車の傾き、振動を抑制できる
ことから発進加速度および制動加速度を増大させること
ができる効果がある。さらには発進加速度、制動加速度
を増加させ高速かつ長時間走行させることができるた
め、台車の搬送能力が向上し生産効率を高める効果があ
る。
御装置によると、台車の発進時や制動時における台車の
傾きを抑え走行中の振動を減少させるため、走行を安定
させる効果があり、また台車の傾き、振動を抑制できる
ことから発進加速度および制動加速度を増大させること
ができる効果がある。さらには発進加速度、制動加速度
を増加させ高速かつ長時間走行させることができるた
め、台車の搬送能力が向上し生産効率を高める効果があ
る。
【図１】本発明の実施例による搬送台車の駆動部、昇降
部、キャスタ部の取付け位置を示す斜視図である。
部、キャスタ部の取付け位置を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例による搬送台車の模式的構成図
である。
である。
【図３】本発明の実施例による搬送台車の駆動部の斜視
図である。
図である。
【図４】本発明の実施例による搬送台車の昇降部の斜視
図である。
図である。
【図５】本発明の実施例による搬送台車の駆動部および
昇降部の正面部分断面図である。
昇降部の正面部分断面図である。
【図６】本発明の実施例による搬送台車の駆動部および
昇降部の側面部分断面図である。
昇降部の側面部分断面図である。
【図７】本発明の実施例による搬送台車のキャスタ部の
正面部分断面図である。
正面部分断面図である。
【図８】本発明の実施例による搬送台車のキャスタ部の
側面図である。
側面図である。
【図９】本発明の実施例による搬送台車の昇降部の作動
を示すタイムチャート図である。
を示すタイムチャート図である。
【図１０】本発明の実施例による搬送台車の前後方向の
傾斜を示す模式図である。
傾斜を示す模式図である。
【図１１】本発明の実施例による搬送台車の昇降部の制
御を示す機能ブロック図である。
御を示す機能ブロック図である。
【図１２】本発明の実施例による搬送台車の昇降部の制
御を示すフローチャート図である。
御を示すフローチャート図である。
【図１３】従来の搬送台車の概略構成図である。
１、１０ 搬送台車 ２０ 駆動部 ２１、２２ 駆動輪 （複数の車輪） ２３、２４ 走行用サーボモータ（駆動源） ４０ 昇降部 （姿勢制御手段） ４１、４２ 走行部 ６０ ナット （姿勢制御手段） ６１ ボールねじ（姿勢制御手段） ６３ 昇降用サーボモータ ７１ 上下直動摺動部 ７２ ばね （防振手段） ９０ キャスタ部 ９１ キャスタ （複数の車輪） ９４ ばね （防振手段） ９８ 防振ゴム （防振手段） １００ 車フレーム（フレーム） ２６１ 下カバーシャフト ２６２ 上カバーシャフト
Claims (10)
- 【請求項１】 走行面を走行する台車において、 前記台車の外形を形成するフレームと、 前記フレームに回転可能に取り付けられる複数の車輪
と、 前記複数の車輪に含まれる少なくとも一対の車輪に駆動
力を伝達する駆動源と、 走行状態に応じて前記フレームに対して前記複数の車輪
に含まれる少なくとも１個の車輪を相対的に上下動させ
て姿勢を変化させる姿勢制御手段とを備えたことを特徴
とする台車の制御装置。 - 【請求項２】 前記姿勢制御手段は、前記フレームに設
けられた防振手段と、前記フレームの下方中央部に配設
される少なくとも一対の車輪を昇降させる昇降手段とを
有することを特徴とする請求項１記載の台車の制御装
置。 - 【請求項３】 前記昇降手段は、前記防振手段の変位を
打ち消す方向に昇降可能な前記車輪を昇降させることを
特徴とする請求項２記載の台車の制御装置。 - 【請求項４】 前記昇降手段は、前記防振手段が変位す
る前に前記昇降可能な車輪の昇降を開始させ、前記防振
手段の変位が一定となった後に前記昇降可能な車輪の昇
降を停止させることを特徴とする請求項３記載の台車の
制御装置。 - 【請求項５】 前記昇降手段は、回転運動を直線運動に
変換する運動変更手段からなることを特徴とする請求項
２または請求項４記載の台車の制御装置。 - 【請求項６】 前記運動変更手段は、ボールねじとナッ
トからなることを特徴とする請求項５の台車の制御装
置。 - 【請求項７】 前記防振手段は、振動減衰作用を有する
弾性体からなることを特徴とする請求項２または請求項
４記載の台車の制御装置。 - 【請求項８】 前記防振手段は、振動減衰作用を有する
磁性体からなることを特徴とする請求項２記載の台車の
制御装置。 - 【請求項９】 前記弾性体は、ばね、防振ゴムからなる
グループから選択される１個また２個以上の組み合わせ
からなることを特徴とする請求項７記載の台車の制御装
置。 - 【請求項１０】 走行面を走行する台車において、 前記台車の外形を形成するフレームと、 前記フレームに回転可能に取り付けられる複数の車輪
と、 前記複数の車輪に含まれる少なくとも一対の車輪に駆動
力を伝達する駆動源と、 走行状態に応じて前記フレームに対して前記複数の車輪
に含まれる少なくとも１個の車輪を相対的に上下動させ
て姿勢を変化させる姿勢制御手段と、 定常走行時、前記フレームの下方中央部に配設される少
なくとも一対の車輪を降下させる昇降手段とを備えたこ
とを特徴とする台車の制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6054096A JPH07257387A (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 台車の制御装置 |
| US08/408,978 US5549175A (en) | 1994-03-24 | 1995-03-23 | Control system for carriage |
| DE19510992A DE19510992A1 (de) | 1994-03-24 | 1995-03-24 | Steuerungssystem für einen Wagen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6054096A JPH07257387A (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 台車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07257387A true JPH07257387A (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=12961099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6054096A Pending JPH07257387A (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | 台車の制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5549175A (ja) |
| JP (1) | JPH07257387A (ja) |
| DE (1) | DE19510992A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH1111318A (ja) * | 1997-06-24 | 1999-01-19 | Murata Mach Ltd | 搬送車 |
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| JP2008521704A (ja) * | 2004-12-01 | 2008-06-26 | ボリンジア インダストリー アーゲー | 歩行する人によって操作されるようになされた種類の走行物体 |
| JP2008254588A (ja) * | 2007-04-05 | 2008-10-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 走行装置および自走式ロボット |
| JP2009284944A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 車いす駆動装置 |
| KR101466906B1 (ko) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 주식회사 이노텍 | 무인반송대차 |
| KR101539288B1 (ko) * | 2013-05-16 | 2015-07-27 | 주식회사 이노텍 | 무인반송대차의 구동장치 |
| KR20180062130A (ko) * | 2016-11-30 | 2018-06-08 | 주식회사 레인보우로보틱스 | 서비스 로봇 |
| JP2021533035A (ja) * | 2019-08-15 | 2021-12-02 | 燕山大学Yanshan University | 主従動・差動が混在して接続される支持足、重力閉鎖に基づいて混在接続とされる支持足、及び、六自由度で姿勢を調整するロボットプラットフォーム |
| WO2022161341A1 (zh) * | 2021-01-27 | 2022-08-04 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 差速驱动装置以及自动引导运输车 |
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| AU699108B2 (en) * | 1995-04-28 | 1998-11-19 | Work Systems Technology Pty Ltd | Control wheel assembly for trolleys |
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| DE102014017532B3 (de) | 2014-11-27 | 2016-01-21 | Kuka Roboter Gmbh | Modulares Niederflurtransportsystem |
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- 1994-03-24 JP JP6054096A patent/JPH07257387A/ja active Pending
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1995
- 1995-03-23 US US08/408,978 patent/US5549175A/en not_active Expired - Fee Related
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| DE19510992A1 (de) | 1995-09-28 |
| US5549175A (en) | 1996-08-27 |
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