KR101539288B1 - 무인반송대차의 구동장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동 경로상에 요철 부위나 경사면이 존재한다 하더라도 안정적인 구동휠의 구름이 이루어질 수 있도록 하고, 또한 요철 부위를 지나는 과정에서 발생될 수 있는 유동 충격이 본체로 제공됨을 방지함과 더불어 구름 이동시 발생되는 미세 진동이나 소음을 충분히 감쇠할 수 있도록 한 새로운 형태에 따른 무인반송대차의 구동장치에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 반송물품의 적재 영역으로 제공되는 본체프레임의 저면에 고정 설치되는 결합부; 상기 결합부의 저부에 설치되는 회동지지부; 상기 회동지지부에 좌우 기울어짐 가능하게 설치되며, 저부는 장착 공간을 갖도록 형성된 회동프레임; 상기 회동프레임의 장착 공간 내에 설치되면서 구동력을 발생하여 제공하는 구동부; 그리고, 상기 회동프레임의 양측에 각각 설치되어 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 구름 회전되면서 상기 본체프레임을 이동시키는 한 쌍의 구동휠;을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차의 구동장치가 제공된다.

Description

무인반송대차의 구동장치{driving device of automatic guided vehicles}

본 발명은 무인반송대차에 관련된 것으로서, 더욱 구체적으로는 구동장치에 대한 구조적 개선을 통해 요철 및 경사면 이동시 구동휠이 요철 및 경사면을 따라 경사질 수 있도록 한 새로운 형태에 따른 무인반송대차의 구동장치에 관한 것이다.

일반적으로, 반송대차는 다양한 부품이나 제품 등을 이송할 때 사용되는 이송장치이다.

상기한 반송대차는 작업자의 조작에 의해 이동되도록 구성될 수도 있고, 정해진 궤도를 따라 이동대차에 의하여 자동으로 이송되는 무인반송대차로 구성될 수도 있다.

상기 무인반송대차의 경우 지면을 따라 구비된 마그네틱가이드를 감지하여 상기 마그네틱가이드의 설치 방향을 따라 이동되면서 원하는 목적지로 반송되도록 구성된다.

하지만, 상기한 무인반송대차는 그의 이동을 위한 궤도상에 요철이 존재하거나 혹은, 경사면이 존재할 경우 구동휠의 슬립이 발생될 우려가 있을 뿐 아니라 어느 한 쪽의 구동휠만이 회전됨에 따른 경로 이탈의 우려가 있다는 문제점을 가지고 있다.

물론, 본 출원인에 의해 출원되어 등록된 등록특허 제10-1163969호에서도 전술된 종래 기술의 문제점을 해결할 수 있도록 회전베어링을 적용한 구조를 제시하였지만, 상기 회전베어링에 의해 구동휠이 경사면과 접촉될 경우 무게중심을 유지하는 경사 각도는 극히 제한되었으며, 이로써 과도한 경사면이나 요철 부위가 존재할 경우에는 무인반송대차의 반송이 불안전하게 이루어질 수밖에 없다는 우려가 있었다.

또한, 전술된 종래 기술에 따른 무인반송대차의 구동장치에 대한 구조는 해당 무인반송대차가 요철 부위를 지날 때 발생되는 유동 충격이 반송대차로 제공됨에 따른 반송물의 손상 우려가 야기될 수 있다는 문제점이 있다.

본 발명은 전술된 종래 기술에 따른 각종 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써, 본 발명의 목적은 이동 경로상에 요철 부위나 경사면이 존재한다 하더라도 안정적인 구동휠의 구름이 이루어질 수 있도록 하고, 또한 요철 부위를 지나는 과정에서 발생될 수 있는 유동 충격이 본체로 제공됨은 방지될 수 있도록 한 새로운 형태에 따른 무인반송대차의 구동장치를 제공하는데 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인반송대차의 구동장치에 따르면 반송물품의 적재 영역으로 제공되는 무인반송대차의 본체프레임 저면에 고정 설치되는 결합부; 상기 결합부의 저부에 설치되는 회동지지부; 무인반송대차의 진행방향측에서 봤을 때 상기 회동지지부에 좌 혹은, 우로 기울어짐 가능하게 설치되며, 저부는 장착 공간을 갖도록 형성된 회동프레임; 상기 회동프레임의 장착 공간 내에 설치되면서 구동력을 발생하여 제공하는 구동부; 그리고, 상기 회동프레임의 양측에 각각 설치되어 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 구름 회전되면서 상기 본체프레임을 이동시키는 한 쌍의 구동휠;을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

여기서, 상기 구동부는 개별적인 구동력을 제공하는 한 쌍의 구동모터와, 상기 각 구동모터의 구동력을 상기 각 구동휠로 전달하는 한 쌍의 감속기를 포함하여 구성되며, 상기 두 구동모터 및 감속기는 상기 회동프레임의 장착 공간 내에 고정 설치됨을 특징으로 한다.

또한, 상기 회동지지부는 상기 회동프레임의 상부 중앙측 부위를 전후로 가로지르도록 형성됨과 더불어 그의 선단과 후단은 상기 회동프레임의 전면 및 후면을 감싸도록 절곡 형성된 절곡프레임과, 상기 절곡프레임의 선단 및 후단을 상기 회동프레임의 전면 및 후면에 회동 가능하게 결합하는 회동축을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

이와 함께, 상기 회동축은 무급유 부시에 의해 상기 절곡프레임과 회동프레임 간의 겹침 부위에 고정되면서 상기 절곡프레임으로부터 상기 회동프레임의 기울어짐을 지지하도록 구성됨을 특징으로 한다.

또한, 상기 회동지지부와 상기 회동프레임은 회동지지축에 의해 서로 연결되고, 상기 회동지지축은 하단이 상기 회동지지부에 고정됨과 더불어 상단은 상기 회동프레임에 상하 유동 가능하게 설치되어 이루어짐을 특징으로 한다.

이와 함께, 상기 회동지지축의 둘레면에는 상기 회동지지부와 회동프레임 간의 대향면에 상단 및 하단이 밀착되면서 상기 각 구동휠로부터 전달되는 충격이 상기 본체프레임으로 제공됨을 차단하도록 완충하는 완충부재가 더 구비되어 이루어짐을 특징으로 한다.

이상에서와 같은 본 발명의 무인반송대차의 구동장치는 각 구동휠이 설치되는 부위를 기울어짐 가능하게 구성함으로써 해당 무인반송대차가 이동되는 도중 각 구동휠이 요철이나 경사면을 지남에 따라 발생될 수 있는 각 구동휠의 슬립이나 경로 이탈을 안정적으로 방지할 수 있게 된 효과를 가진다.

또한, 본 발명의 무인반송대차의 구동장치는 회동지지축의 상하 유동 구조 및 완충부재의 추가적인 제공을 통해 무인반송대차의 이동 도중 발생되는 충격이 본체프레임으로 제공됨을 차단할 수 있게 되어 상기 충격으로부터 반송물품을 보호할 수 있게 된 효과를 가진다.

또한, 본 발명의 무인반송대차의 구동장치는 각 구동휠이 서로 다른 구동력을 제공받도록 구성됨에 따라 선택적인 방향 전환이 원활히 이루어질 수 있게 되고, 특히 상기 각 구동휠 및 이 구동휠로 구동력을 전달하는 구동부에 대한 배치 구조의 개선을 통해 전체적인 구조가 간단히 이루어질 수 있음과 더불어 정확한 동작이 가능하게 된 효과 역시 가진다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차를 설명하기 위해 나타낸 측면도
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치를 설명하기 위해 각 구성들을 분해한 상태를 측면에서 본 분해도
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치를 설명하기 위해 나타낸 측면도
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치를 설명하기 위해 나타낸 정면도
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치에 대한 내부 구조를 정면에서 본 상태를 설명하기 위해 나타낸 정단면도
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치에 대한 내부 구조를 평면에서 본 상태를 설명하기 위해 나타낸 상태도
도 7 내지 도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치의 작용을 설명하기 위해 나타낸 정면도

이하, 본 발명의 무인반송대차의 구동장치에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 9를 참조하여 설명하도록 한다.

첨부된 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 구동장치가 적용된 무인반송대차를 나타내고 있다.

이에 따르면, 상기 무인반송대차는 크게 본체프레임(100)과 구동장치(200)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 본체프레임(100)은 반송물품의 적재 영역을 제공하는 대차 몸체를 이루는 부위이고, 상기 구동장치(200)는 상기 본체프레임(100)을 각종 반송 위치로 이동될 수 있도록 하는 장치이다.

특히, 본 발명의 실시예에서는 상기한 구동장치(200)가 상기 본체프레임(100)을 항상 수평 상태로 유지할 수 있도록 하면서도 지면의 상태에 따라 그 자체만이 선택적으로 기울어질 수 있도록 한 것을 특징으로 제시한다.

이러한 본 발명의 실시예에 따른 구동장치(200)를 더욱 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

첨부된 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치를 설명하기 위해 각 구성들을 분해한 상태를 측면에서 본 분해도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치를 설명하기 위해 나타낸 측면도이며, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치를 설명하기 위해 나타낸 정면도이고, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치에 대한 내부 구조를 정면에서 본 상태를 설명하기 위해 나타낸 정단면도이며, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치에 대한 내부 구조를 평면에서 본 상태를 설명하기 위해 나타낸 상태도이다.

이들 도면에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 구동장치(200)는 크게 결합부(210)와, 회동지지부(220)와, 회동프레임(230)과, 구동부(240)와, 한 쌍의 구동휠(250)을 포함하여 구성된다.

이를 각 구성별로 설명하도록 한다.

먼저, 상기 결합부(210)는 무인반송대차를 이루는 본체프레임(100)의 저면에 고정 설치되는 부위이다.

본 발명의 실시예에서는 상기 결합부(210)가 상부플레이트(211)와 하부플레이트(212) 및 승강플레이트(213)를 포함하여 구성됨을 제시한다.

여기서, 상기 상부플레이트(211)는 상기 본체프레임(100)의 저면에 결합 고정되는 부위이고, 상기 하부플레이트(212)는 상기 상부플레이트(211)의 저부에 이격된 상태로 위치되는 부위이며, 상기 승강플레이트(213)는 상기 상부플레이트(211)와 하부플레이트(212) 사이에 위치되도록 설치되는 부위이다. 상기 각 플레이트(211,212,213) 간은 복수의 연결축(214)을 통해 서로 결합되도록 구성된다.

또한, 상기 하부플레이트(212)와 승강플레이트(213)의 중앙측 부위로는 후술될 회동지지부(220)와 상기 결합부(210)를 연결하는 회동지지축(260)이 관통 설치된다.

이때, 상기 회동지지축(260)의 상단은 상기 승강플레이트(213)를 관통하여 상기 승강플레이트(213)의 상부로 노출되며, 이렇게 노출된 회동지지축(260)의 상측 끝단에는 상기 회동지지축(260)이 상기 승강플레이트(213)로부터 이탈됨을 방지하도록 결합링(261)이 결합된다.

다음으로, 상기 회동지지부(220)는 상기 결합부(210)의 저부에 위치되면서 상기 회동지지축(260)에 의해 상기 결합부(210)와 연결되며, 후술될 회동프레임(230)이 설치되는 부위이다.

상기한 회동지지부(220)는 절곡프레임(221) 및 회동축(222)을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 절곡프레임(221)은 상기 결합부(210)를 이루는 하부플레이트(212)의 저부 중앙측 부위를 전후로 가로지르도록 형성됨과 더불어 선단 및 후단이 하향 절곡되도록 형성되면서 후술될 회동프레임(230)의 전면 및 후면 중앙측 부위를 감싸도록 형성된다. 이때, 상기 절곡프레임(221)의 저면에는 상기 회동지지축(260)의 하측 끝단이 고정됨으로써 상기 절곡프레임(221)은 상기 회동지지축(260)에 의해 상기 결합부(210)에 결합된 상태를 이루게 된다.

또한, 상기 회동축(222)은 상기 절곡프레임(221)의 선단 및 후단을 상기 회동프레임(230)의 전면 및 후면에 회동 가능하게 결합하는 축으로써 상기 회동프레임(230)과 상기 절곡프레임(221) 간의 겹침 부위를 관통하여 설치되도록 구성된다.

이때, 상기 회동축(222)은 부시(223)에 결합되면서 그의 안정적인 결합 상태로의 유지 및 원활한 회전이 가능하도록 구성된다. 물론, 상기 회동축(222)을 회동 가능하게 지지하는 구성은 부시 이외에도 베어링이 사용될 수도 있지만, 이러한 베어링은 지속적인 윤활재의 제공이 이루어져야 함을 고려할 때 상기 회동축(222)의 회동을 지지하기 위한 구성은 부시(223)로 구성함이 바람직하며, 특히 무급유 부시(oilless bush)로 구성함이 더욱 바람직하다.

다음으로, 상기 회동프레임(230)은 구동부(240)가 장착되는 영역을 제공하는 부위이며, 특히 본 발명의 실시예에서는 상기 회동프레임(230)이 상기 회동지지부(220)에 좌우 기울어짐 가능하게 설치됨을 특징으로 제시한다.

상기 회동프레임(230)은 전방측 끝단(231) 및 후방측 끝단(232)이 각각 하향 절곡되도록 형성되면서 상기 회동지지부(220)와의 결합 부위로 제공됨과 더불어 그의 저면 내부에는 상기 구동부(240)의 장착을 위한 공간이 제공되도록 구성된다.

이때, 상기 회동프레임(230)의 전면 중앙측 부위는 전술된 회동지지부(220)를 이루는 절곡프레임(221)의 절곡된 선단에 의해 감싸여지면서 회동축(222) 및 무급유 부시(223)에 의해 서로 간이 회전 가능하게 결합되고, 상기 회동프레임(230)의 후면 중앙측 부위는 전술된 회동지지부(220)를 이루는 절곡프레임(221)의 절곡된 후단에 의해 감싸여지면서 또 다른 회동축(222) 및 무급유 부시(223)에 의해 서로 간이 회전 가능하게 결합된다.

즉, 상기한 회동지지부(220)와 회동프레임(230) 간의 회전 가능한 결합 구조에 의해 상기 회동프레임(230)은 선택적인 좌우 기울어짐이 가능하다.

다음으로, 상기 구동부(240)는 구동력을 발생하여 제공하는 구성으로써 상기 회동프레임(230)의 장착 공간 내에 설치된다.

본 발명의 실시예에서는 상기 구동부(240)가 개별적인 구동력을 제공하는 한 쌍의 구동모터(241)와, 상기 각 구동모터(241)의 구동력을 상기 각 구동휠(250)로 전달하는 한 쌍의 감속기(242)를 포함하여 구성됨을 제시한다.

즉, 상기 각 구동휠(250)은 서로 다른 구동모터(241)로부터 구동력을 전달받도록 구성함으로써 어느 한 구동휠(250)만의 구동 혹은, 두 구동휠(250)의 회전 속도를 서로 달리하는 제어 등을 통해 본체프레임(100)의 조향이 가능할 수 있도록 한 것이다.

특히, 상기 각 구동모터(241)는 그의 회전 속도에 대한 동작 제어가 가능하도록 BLDC 모터로 구성됨이 바람직하다.

다음으로, 상기 구동휠(250)은 상기 구동부(240)의 구동모터(241)로부터 발생된 구동력을 전달받아 구름 회전되면서 본체프레임(100)을 이동시키는 구성이다.

상기 구동휠(250)은 두 개가 한 쌍을 이루면서 제공되며, 그 각각은 상기 회동프레임(230)의 양측에 각각 위치된 상태로 상기 감속기(242)와 축결합되도록 설치된다.

특히, 본 발명의 실시예에서는 상기 각 구동모터(241)와 각 감속기(242) 및 이에 연결되는 두 구동휠(250)은 모두 일직선상에 위치될 수 있도록 배치함을 특징으로 제시한다. 이는 상기 구동부(240)를 이루는 각 구성들을 일직선상에 위치되도록 배치함으로써 조향이 원활히 이루어질 수 있도록 함과 더불어 구조의 단순화를 이룰 수 있도록 하기 위함이다.

또한, 상기 구동휠(250)은 우레탄 재질로 형성함으로써 지면을 따라 구름 이동시 발생되는 미세 진동이나 소음을 충분히 감쇠할 수 있도록 함이 바람직하다.

물론, 상기한 구동휠(250)은 본체프레임(100)의 길이나 크기에 따라 둘 이상의 복수 쌍으로 구비될 수도 있고, 상기 구동휠(250)은 한 쌍만 제공하되 상기 본체프레임(100)의 저면에는 단순한 구름 회전만을 수행하는 복수의 캐스터(caster)(110)를 추가로 구비함으로써 상기 본체프레임(100)이 안정적으로 이동되도록 구성할 수도 있다.

한편, 본 발명의 실시예에서는 결합부(210)와 회동지지부(220) 간을 연결하는 회동지지축(260)의 둘레면에 완충부재(262)가 더 포함되어 구성됨을 특징으로 제시한다.

이때, 상기 완충부재(262)는 코일스프링으로 이루어지면서 상단은 상기 결합부(210)를 이루는 승강플레이트(213)의 저면에 밀착됨과 더불어 하단은 상기 회동지지부(220)를 이루는 절곡프레임(221)의 상면에 밀착되도록 설치된다.

즉, 본 발명의 실시예에서는 상기한 회동지지축(260)의 상하 유동 가능한 구조 및 상기 완충부재(262)의 추가적인 제공을 통해 각 구동휠(250)로부터 전달되는 충격이 완충되어 본체프레임(100)으로 제공됨이 차단될 수 있도록 한 것이다.

하기에서는, 전술된 바와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 무인반송대차의 구동장치(200)에 대한 작용을 첨부된 도 7 내지 도 9를 참조하여 더욱 구체적으로 설명하도록 한다.

우선, 일반적인 평지에 무인반송대차가 위치된 상태에서의 구동장치(200)는 첨부된 도 7에 도시한 바와 같다.

즉, 회동프레임(230)은 지면과 수평한 상태를 유지함과 더불어 상기 회동프레임(230)에 설치된 각 구동휠(250) 역시 지면과 수평한 상태를 유지하며, 결합부(210)와 회동지지부(220) 간은 회동지지축(260)에 의해 서로 연결된 상태임과 더불어 상기 회동지지축(260)의 둘레면에 설치된 완충부재(262)가 상기 결합부(210)를 통해 제공되는 본체프레임(100)의 무게를 지탱하고 있는 상태로 유지된다.

그리고, 상기한 상태에서 구동부(240)를 이루는 한 쌍의 구동모터(241)에 대한 동작 제어가 이루어지면 상기 두 구동모터(241)의 구동이 이루어지면서 구동력이 발생된다.

이때, 상기 구동력은 감속기(242)를 통해 감속된 후 각 구동휠(250)로 제공됨으로써 상기 구동휠(250)의 구름 회전이 이루어지며, 이로 인해 본체프레임(100)은 이동된다.

특히, 상기 구동부(240)를 이루는 한 쌍의 구동모터(241)는 선택적인 회전 속도의 증가 혹은, 감소에 따른 제어나 온오프 제어를 통해 상기 각 구동휠(250)을 서로 동일하게 구르도록 하거나 혹은, 서로 달리 구르도록 함으로써 해당 본체프레임(100)의 방향을 선택적으로 전환하면서 무인반송대차를 이송시키게 된다.

그리고, 상기한 바와 같은 무인반송대차의 이송이 이루어지는 도중 지면의 요철 부위나 경사면을 지나는 경우가 발생되며, 이의 경우 구동장치(200)를 이루는 회동프레임(230)은 첨부된 도 8 혹은, 도 9와 같이 회동지지부(220)로부터 기울어지면서 상기 요철 혹은, 경사면을 따라서도 정확한 회전이 이루어질 수 있게 된다.

따라서, 각 구동휠(250)의 슬립에 따른 경로 이탈 등의 문제는 방지될 수 있다.

한편, 상기 무인반송대차의 이송 중 상기 요철이나 경사면 혹은, 여타의 원인으로 인해 각 구동휠(250)이 충격을 제공받게 되면, 이렇게 제공받은 충격은 상기 각 구동휠(250)이 결합된 감속기(242)와 구동모터(241) 및 이들이 설치된 회동프레임(230)으로 순차 전달된다.

하지만, 상기 회동프레임(230)으로 전달된 충격은 회동지지축(260)으로 전달되는 도중 상기 회동지지축(260)의 상하 유동 및 이를 지지하는 완충부재(262)로 인해 완충됨에 따라 상기 충격이 결합부(210)로 전달됨은 방지되고, 이로써 상기 충격이 본체프레임(100)으로도 전달됨이 방지되어 상기 본체프레임(100)에 적재된 반송물품은 상기 충격으로부터 안전하게 보호된다.

이렇듯, 본 발명에 따른 무인반송대차의 구동장치(200)는 요철이나 경사면의 존재에도 불구하고 안정적인 무인반송대차의 이동이 가능하게 되며, 더욱이 무인반송대차의 이동 도중 발생되는 충격은 원활히 차단함으로써 안정적인 이동이 가능하게 된 장점을 가진다.

100. 본체프레임 110. 캐스터
200. 구동장치 210. 결합부
211. 상부플레이트 212. 하부플레이트
213. 승강플레이트 214. 연결축
220. 회동지지부 221. 절곡프레임
222. 회동축 223. 부시
230. 회동프레임 240. 구동부
241. 구동모터 242. 감속기
250. 구동휠 260. 회동지지축
261. 결합링 262. 완충부재

Claims (6)

1. 반송물품의 적재 영역으로 제공되는 무인반송대차의 본체프레임 저면에 결합 고정되는 상부플레이트와, 상기 상부플레이트의 저부에 이격된 상태로 위치되는 하부플레이트와, 상기 상부플레이트와 하부플레이트 사이에 위치되도록 설치되는 승강플레이트와, 상기 각 플레이트 간을 서로 연결하여 결합하는 복수의 연결축으로 이루어진 결합부;
   상기 결합부의 저부에 설치되면서 선단과 후단이 하향 절곡되게 형성되어 이루어진 절곡프레임을 갖는 회동지지부;
   무인반송대차의 진행방향측에서 봤을 때 상기 회동지지부의 절곡프레임에 좌 혹은, 우로 기울어짐 가능하게 설치되며, 전면과 후면 및 양측면을 가지면서 저부에 장착 공간을 갖도록 형성된 회동프레임;
   상기 회동프레임의 양측에 각각 구름 회전 가능하게 설치되면서 상기 본체프레임을 이동시키는 두 구동휠;
   상기 회동프레임의 장착 공간 내에 위치되며, 개별적인 구동력을 제공하는 두 구동모터 및 상기 각 구동휠이 각각 결합되면서 상기 각 구동모터의 구동력을 상기 각 구동휠로 전달하는 두 감속기로 이루어진 구동부; 그리고,
   상기 절곡프레임과 상기 결합부를 서로 연결하며, 둘레면에는 완충부재가 구비됨과 더불어 이 완충부재는 상기 절곡프레임과 하부플레이트 간의 대향면 사이에 상단 및 하단이 밀착되면서 상기 각 구동휠로부터 전달되는 충격이 상기 본체프레임으로 제공됨을 완충하도록 이루어진 회동지지축;을 포함하며,
   상기 회동지지축은 하단이 상기 절곡프레임의 저면에 밀착 고정됨과 더불어 상단은 상기 절곡프레임 및 하부플레이트를 관통하여 상기 승강플레이트의 상부로 노출되도록 설치되고,
   상기 승강플레이트의 상부로 노출된 회동지지축의 상측 끝단에는 상기 회동지지축이 상기 승강플레이트로부터 이탈됨을 방지함과 더불어 상기 결합부가 상기 회동지지축으로부터 회전 가능하게 설치된 상태를 이루도록 결합링이 결합되어 이루어짐을 특징으로 하는 무인반송대차의 구동장치.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 회동지지부의 절곡프레임은 상기 회동프레임의 상부 중앙측 부위를 전후로 가로지르도록 형성됨과 더불어 그의 선단과 후단은 상기 회동프레임의 전면 및 후면을 감싸도록 절곡 형성되어 이루어지고,
   상기 회동지지부에는 상기 절곡프레임의 선단 및 후단을 상기 회동프레임의 전면 및 후면에 회동 가능하게 결합하는 회동축을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차의 구동장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 회동축은
   무급유 부시에 의해 상기 절곡프레임과 회동프레임 간의 겹침 부위에 고정되면서 상기 절곡프레임으로부터 상기 회동프레임의 기울어짐을 지지하도록 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차의 구동장치.
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