KR102121590B1

KR102121590B1 - 무인운반차

Info

Publication number: KR102121590B1
Application number: KR1020180031113A
Authority: KR
Inventors: 강익중; 김진철
Original assignee: 주식회사 동화에이텍
Priority date: 2018-03-16
Filing date: 2018-03-16
Publication date: 2020-06-12
Also published as: KR20190109134A

Abstract

본 발명은 주행장치를 개선시켜서 슬립 및 탈선을 방지하면서 주행안전성을 향상시키도록 한 무인운반차(1)를 제공코자 하는 것으로서, 상기 본 발명은 본체(2) 하부에 주행구동력과 주행방향이 제어되도록 개별의 구동모터(31)와 각 구동모터(31)에 연동되는 구동휠(32)이 좌우로 마주보게 설치된 한 쌍의 주행구동부(3)와, 본체(2) 하부에 주행구동부(3)의 작동에 의해서 주행방향이 가변되도록 본체(2)에 자유 회전되게 구성되는 캐스터(41)가 전후로 마주보게 설치된 한 쌍의 주행지지부(4)가 구비되며, 주행구동부(3)의 양측 구동휠(32)은 본체(2)에 설치할 시 접지력을 향상시킬 수 있도록 본체(2)와 구동휠(32) 사이로 개재된 메인완충수단(6)이 구비되면서, 상기 한 쌍의 주행구동부(3)가 양단에 각각 고정되면서 중앙이 본체(2)에 자유 회동되도록 베어링(52) 지지되게 설치된 로드밸런서(5)가 구비됨을 특징으로 하며, 이에 더불어 주행지지부(4)의 전후 캐스터(41)에는 본체(2)에 설치할 시 지지력을 향상시킬 수 있도록 본체(2)와 캐스터(41) 사이로 개재된 서브완충수단(7)이 더 구비되도록 하며, 이에 의하면 내구성 향상과, 슬립 및 피칭현상 차단에 의한 주행안정성 향상과, 하중의 고른 분산과 더불어 적재대상물(100)의 신속한 이송 운반이 가능한 등 다수의 효과를 기대할 수 있는 것이다.

Description

무인운반차{Automated guided vehicle}

본 발명은 무인운반차에 대한 것으로서, 이를 보다 상세히 설명하면 적재대상물을 적재하여 이송 운반하는 무인운반차에서 구동휠과 캐스터 등의 주행장치를 개선시켜서 슬립 및 탈선을 방지하면서 주행안전성을 향상시킬 수 있도록 한 무인운반차에 관한 것이다.

일반적으로 무인운반차는 공작물, 부품, 반제품 등의 운반대상물을 적재하여 정해진 공간이나 거리를 무인으로 자동 주행하여 목적지까지 운반대상물을 운반하도록 구성된 것으로 일명 AGV(Automated Guided Vehicle) 또는 무인반송차라고 하며, 이러한 무인운반차는 본체의 하부에 좌우로 구동모터에 의해서 독립적으로 구동되는 구동휠이 각각 설치되면서, 전후로 다수의 캐스터가 설치되어 무인운반차의 주행 및 적재중량을 지지토록 하며, 본체 상부에 설치되는 장치에 따라서 다양한 종류가 존재하는 것으로서, 본체 상부에 승강실린더가 설치되어 로딩패널이 승강되게 설치되는 리프트형 무인운반차, 본체의 상부에 체인 컨베이어가 설치된 체인컨베이어(chain-conveyor)식 무인운반차, 롤러 컨베이어가 설치된 롤러컨베이어(roller conveyor)식 무인운반차 및 상부에 측방으로 적재대상물을 밀고 당기도록 장치가 설치된 로드푸시풀(load push-pull)식 무인운반차 등이 개발되어 있었으며, 주행의 유도방식에 따라서 전자 유도식, 광학 테이프 방식, 자기 테이프 방식 등으로 다양한 종류가 개발되어 사용되고 있었던 것이다.

종래 무인운반차로는 대한민국 공개실용신안 1998년 제12613호(1998년 6월 5일자 공개)와 공개실용신안 1998년 제64161호(1998년 11월 25일자 공개)에 게재된 바와 같이 베이스프레임 하부의 가운데 양측으로 구동모터에 의해서 구동되는 구동휠이 설치되며, 베이스프레임 하부의 전후로 복수의 캐스터가 설치되어 양측의 개별 구동모터의 작동에 의해서 구동휠을 회전시켜서 무인운반차를 목적지로 자동 주행토록 하고 있는 실정이다.

상기와 같은 구동휠이 가운데 위치하고 전후로 캐스터가 설치된 무인운반차 외에도 대한민국 등록실용신안 제254818호(2001년 11월 26일자 공고)에 게재된 바와 같이 적재대상물의 적재를 위한 본체와, 후방에 BLDC모터가 적용된 구동용 차륜장치와, 전방에 설치된 지지용 바퀴로 구성된 기술도 개발되어 있었던 것이다.

상기한 종래의 무인운반차들은 자동 주행 시 방향전환과 구동제어를 주된 목적으로 하여 개발되어 있었던 것으로서, 이러한 종래기술들은 구동휠과 캐스터가 적재대상물의 적재중량을 분산 지지하여 주행 시 바닥의 상황에 따라서 완충작용을 하지 못하여 주행안정성이 현저히 떨어지고, 충격력에 의해서 무인운반차의 내구성이 급격히 저하되는 등의 문제점을 가지고 있었으며, 또한 노면이 고르지 못하면 양측의 각 구동휠에서 슬립이 발생되어 원활한 주행이 불가능하면서 목적지까지 신속하게 이송되는데 방해가 되는 등 다수의 문제점을 가지고 있었으며, 이에 종래에 캐스터에 완충스프링을 설치한 기술들도 일부 개발이 되고 있으나, 이 역시 구동휠의 구동에 의해서 출발 및 멈춘 후 재출발 시 무인운반차의 전후방이 들리는 일명 피칭(pitching)현상이 발생되어 주행안전성이 현저히 떨어지게 되는 등의 문제점을 가지고 있었던 것이다.

KR 20-1998-0012613 U 1998. 6. 5. KR 20-1998-0064161 U 1998. 11. 25. KR 20-0254818 Y1 2001. 11. 26.

본 발명에서는 상기한 종래 기술의 제반 문제점들을 해결코자 새로운 기술을 창안한 것으로서, 상기 본 발명은 무인운반차의 구동휠 또는 캐스터에 완충수단을 구비하여 무인운반차의 주행 시 충격력을 최소화시켜서 내구성을 월등히 향상시키면서, 구동모터가 개별적으로 설치된 양측 구동휠을 하중의 분산기능을 갖는 로드밸런서(load balancer)로 연결하여 양측 구동휠의 접지력이 균일하게 되도록 해서 주행안정성을 극대화시킬 수 있도록 함을 해결하고자 하는 과제로 한다.

이와 함께 무인운반차에서 로드밸런서에 의해 연결된 양측 구동휠이 구비된 본 발명의 무인운반차를 전자 유도식, 광학 테이프 방식, 자기 테이프 방식 등의 주행 유도방식을 가지면서, 리프트형 무인운반차나 체인컨베이어식 무인운반차, 롤러컨베이어식 무인운반차, 로드푸시풀식 무인운반차 등의 다양한 무인운반차로 두루 사용할 수 있도록 함으로써, 제품의 호환성이 월등하여 제품 호응도가 월등히 향상되도록 함을 해결하고자 하는 과제로 더 할 수도 있다.

또한 별도로 기술하지는 않았으나, 본 발명의 무인운반차를 상세하게 기술한 하기의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용과 청구범위 및 도면 등을 감안하여 유추할 수 있는 범위 내의 또 다른 목적들도 본 발명의 전체 해결과제에 포함되는 것이다.

상기한 발명의 과제를 해결하기 위한 구체적인 수단으로 본 발명에서는 무인운반차를 구성하되, 상기 본 발명의 무인운반차는 본체 하부에 주행구동력과 주행방향이 제어되도록 개별의 구동모터와 각 구동모터에 연동되게 구성되는 구동휠이 좌우로 마주보게 설치된 한 쌍의 주행구동부가 구비되며, 본체 하부에 주행구동부의 작동에 의해서 주행방향이 가변되도록 본체에 자유 회전되게 구성되는 캐스터가 전후로 마주보게 설치된 한 쌍의 주행지지부가 구비되며, 주행구동부의 양측 구동휠은 본체에 설치할 시 노면의 상태와 상관없이 접지력을 향상토록 본체와 구동휠 사이로 완충스프링이 개재되게 설치된 메인완충수단이 구비되면서, 상기 한 쌍의 주행구동부가 양단에 각각 고정되면서 중앙이 본체에 자유 회동되도록 베어링 지지되게 설치된 한 쌍의 밸런스바(balance bar)로 이루어진 로드밸런서(load balancer)가 구비된 것을 특징으로 한다.

이에 더불어 본 발명에서 상기 주행지지부의 전후 캐스터는 본체에 설치할 시 노면의 상태와 상관없이 지지력을 향상토록 본체와 캐스터 사이로 완충스프링이 개재되게 설치된 서브완충수단이 더 구비되도록 할 수 있다.

상술한 과제 해결을 위한 구체적인 수단에 의하면, 본 발명의 무인운반차는 좌우에 개별 구동모터가 설치되어 주행의 구동력을 제공하면서 적재대상물의 하중을 지지토록 하는 구동휠 또는 전후에 자유 회전되게 설치되어 주행의 보조 및 적재대상물의 하중을 지지토록 하는 캐스터에 완충수단을 설치하여 노면 상태에 따른 바운싱(bouncing) 충격력을 흡수토록 하여 무인운반차의 각부 내구성을 극대화시키면서, 무인운반차에 적재되는 적재대상물의 하중을 좌우 구동휠과 전후 캐스터에 고르게 분산 지지토록 해서 피칭현상을 방지하여 주행안정성을 월등히 향상시키는 효과를 갖는 것이다.

이와 더불어서 좌우 양측의 구동휠을 무인운반차의 중심을 기점으로 시소운동을 하여 양측 구동휠로 작용하는 하중을 고르게 분산시키도록 구성된 로드밸런서에 의해서 양측 구동휠에 동일한 접지력을 갖도록 하여 노면의 상태에 상관없이 슬립현상을 방지토록 해서 주행라인에서의 탈선방지 및 주행안정성을 일층 배가시킬 수 있는 효과를 갖는 것이다.

상기와 같이 무인운반차의 좌우 구동휠과 전후 캐스터의 구조개선에 따라서 피칭현상과 슬립현상을 최소화시켜 주행안정성을 극대화시키므로 적재대상물을 보다 안정적으로 운반할 수 있으며, 정해진 주행 노선에서 이탈하지 않고 원활하게 주행하면서 목적지까지 보다 신속하게 적재대상물을 운반할 수 있으며, 보다 높은 중량 및 부피의 적재대상물을 적재 및 운반할 수 있는 효과와 함께 무인운반차의 대형화도 꾀할 수 있는 등 그 기대되는 효과가 다대한 발명인 것이다.

도 1은 본 발명에서 제공하는 무인운반차의 바람직한 일례를 보인 입체도
도 2a는 본 발명에서 주행장치 및 본체의 일례를 보인 일부 분리된 입체도
도 2b는 본 발명에서 주행장치 및 본체의 다른 실례를 보인 일부 분리된 입체도
도 3은 도 1에서 보인 무인운반차 전체가 분리된 입체도
도 4는 도 1에서 보인 무인운반차의 저면도
도 5는 본 발명 중 메인완충수단을 보인 것으로서, 도 4의 A-A 단면도
도 6은 본 발명 중 서브완충수단을 보인 것으로서, 도 4의 B-B 단면도
도 7은 본 발명 중 로드밸런서를 보인 것으로서, 도 4의 C-C 단면도
도 8은 본 발명 중 전체 측단면 구성을 보인 것으로서, 도 4의 D-D 단면도
도 9는 본 발명 중 로딩패널의 수평지지수단을 보인 것으로서, 도 4의 E-E 단면도
도 10은 본 발명에 리프트수단이 적용된 리프형 무인운반차에 의한 적재대상물의 리프팅 작업을 보인 예시도

본 발명은 적재대상물을 적재하여 이송 운반하는 무인운반차에서 구동휠과 캐스터 등의 주행장치를 개선시켜서 슬립 및 탈선을 방지하면서 주행안전성을 향상시킬 수 있도록 한 무인운반차를 제공코자 하는 것으로서, 이를 하기에서 도면들과 함께 보다 구체적으로 설명토록 하되, 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상의 내용과 범위를 쉽게 설명하기 위한 예시일 뿐 이에 한정되는 것은 아니며, 사용되는 용어들 역시 실시 예를 구체적으로 설명하기 위한 것일 뿐 해당 용어에 국한되게 해석되어서는 아니 된다.

본 발명의 무인운반차(1)는 도 1에 도시된 바와 같이 상부가 평평한 본체(2)의 하부에 무인운반차(1)의 주행구동력을 제공하면서 주행방향을 제어하는 주행구동부(3)와, 상기 주행구동부(3)의 작동 시 본체(2)에 적재되는 적재대상물(100)을 보다 안정적으로 지지하면서 주행구동부(3)의 주행에 따라서 주행을 보조해주는 주행지지부(4)로 대분되는 주행장치가 장치되게 이루어진다.

상기 주행장치의 주행구동부(3)는 도 2a에 도시된 바와 같이 본체(2)의 베이스플레이트 하부에 주행구동력과 주행방향이 제어되도록 개별의 구동모터(31)와 각 구동모터(31)에 연동되게 구성되는 구동휠(32)로 이루어진 좌우 한 쌍이 마주보게 설치된 것이다.

상기 주행장치의 주행지지부(4)는 도 2b에 도시된 바와 같이 본체(2) 하부에 주행구동부(3)의 작동에 의해서 주행방향이 함께 가변되도록 본체(2)에 자유 회전되게 구성되는 캐스터(41)로 이루어진 전후 한 쌍이 마주보게 설치된 것이다.

이때 본 발명에서 상기 주행구동부(3)의 양측 구동휠(32)은 도 2a 및 도 2b에서와 같이 본체(2)에 설치할 시 노면의 상태가 한 쪽이 높고 다른 한 쪽이 낮아서 노면이 불규칙하여 고른 노면이 아니더라도 노면의 상태와 상관없이 노면과의 접지력을 향상시킬 수 있도록 본체(2)와 구동휠(32) 사이로 완충스프링(61)이 개재되도록 한 메인완충수단(6)이 설치된다.

이와 더불어 본 발명에서 상기 한 쌍의 주행구동부(3)가 양단에 각각 고정되면서 중앙이 본체(2)에 자유 회전되도록 베어링(52) 지지되게 설치된 한 쌍의 밸런스바(51)(balance bar)로 이루어진 로드밸런서(5)(load balancer)가 설치된다.

이와 함께 상기 주행지지부(4)의 전후 캐스터(41)는 도 2a에서와 같이 본체(2)에 설치할 시 노면의 상태가 한 쪽이 높고 다른 한 쪽이 낮은 등으로 울퉁불퉁해서 불규칙하여 고른 노면이 아니더라도 이러한 노면의 상태와는 상관없이 접지력을 높여서 적재대상물(100)과 본체(2)의 하중에 대한 지지력을 향상시킬 수 있도록 본체(2)와 캐스터(41) 사이로 완충스프링(71)이 개재되게 설치된 서브완충수단(7)이 설치되거나, 도 2b에서와 같이 서브완충수단(7) 없이 캐스터(41)가 자유 회전되면서 지지되게 설치할 수도 있다.

이와 같이 본 발명에서는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 하부에 주행장치가 장치되는 본체(2)가 구비되며, 이러한 본 발명의 본체(2)는 하부 좌우로 주행구동부(3)가 설치되면서 하부 전후로 주행지지부(4)가 설치된 베이스패널(21)의 가운데 하부에 메인지지브래킷(22)이 베이스패널(21)과 이격되게 연결 설치되며, 상기 메인지지브래킷(22)은 도 5에 도시된 바와 같이 로드밸런서(5)가 회동 지지되게 설치된 베어링(52)이 연결 설치되며, 메인완충수단(6)이 탄력 지지되게 개재되어 이격되면서 베이스패널(21)과 소정간격 이상으로 분리되지 않도록 베이스패널(21)과 메인지지브래킷(22)에 관통되어 베이스패널(21)과 메인지지브래킷(22)의 외측에서 각각 나사 결합되는 양방향 볼트 및 너트로 이루어진 메인이탈방지수단(23)에 의해서 연결 설치된다.

이에 더하여 상기 본 발명의 본체(2)는 상기 메인지지브래킷(22)과 더불어서 하부 좌우로 주행구동부(3)가 설치되면서 하부 전후로 주행지지부(4)가 설치된 베이스패널(21)의 전후 하부에 서브지지브래킷(24)이 베이스패널(21)과 이격되게 연결 설치되며, 상기 서브지지브래킷(24)은 도 6에 도시된 바와 같이 캐스터(41)가 자유 회전되게 하부로 설치되며, 서브완충수단(7)이 탄력 지지되게 개재되어 이격되면서 베이스패널(21)과 소정간격 이상으로 분리되지 않도록 베이스패널(21)과 서브지지브래킷(24)에 관통되어 베이스패널(21)과 서브지지브래킷(24)의 외측에서 각각 나사 결합되는 양방향 볼트 및 너트로 이루어진 서브이탈방지수단(25)에 의해서 연결 설치된다.

상기 본 발명의 로드밸런서(5)는 상술한 바와 같이 도 4에서 보면 한 쌍의 밸런스바(51)에 의해서 이루어진 것으로서, 상기 밸런스바(51)는 도 7에 도시된 바와 같이 양단이 베이스패널(21)의 하부 좌우에 마주보는 한 쌍의 주행구동부(3)의 구동휠(32)을 구동시키는 구동모터(31)의 모터케이스에 각각 고정되게 설치되며, 밸런스바(51)의 중앙에 고정 설치된 축핀(53)이 베이스패널(21) 하부로 연결 설치되는 메인지지브래킷(22)과 연결 고정된 베어링(52)에 자유 회동되게 결합 구성된다.

상기 본 발명의 본체(2)는 도 3 및 도 4에서와 같이 베이스패널(21)의 전방 양측의 케이스결합부(26a)에 주행구동부(3)의 구동모터(31)로 전원을 공급하기 위한 파워기판과 주행구동부(3)로 공급하는 전원을 제어하는 제어기판이 각각 별도로 내입 설치되는 파워기판케이스(261) 및 제어기판케이스(262)가 고정 설치되며, 이와 함께 베이스패널(21)의 후방 양측의 케이스결합부(26a)에 파워기판을 통해서 구동모터(31)로 공급되는 전원이 내장되는 배터리와 외부 전원을 연결하여 파워기판을 통해서 구동모터(31)로 전원을 공급하는 파워팩이 각각 별도로 내입 설치되는 배터리케이스(263) 및 파워팩케이스(264)가 고정 설치되어 본체(2) 전체적으로 하중이 분산되게 된다.

이에 더불어서 상기 본체(2)는 베이스패널(21)의 상부에 고정 설치되어 베이스패널(21)의 외측 둘레로 주행구동부(3)와 주행지지부(4)를 커버토록 구성된 커버프레임(27)이 구비되며, 베이스패널(21)의 전후 또는 전후 서브지지브래킷(24)에 캐스터(41) 외측으로 하향되게 설치되어 무인운반차(1)가 정해진 주행구간을 주행하도록 노면에 미리 설치된 주행라인을 검출토록 구성된 레이저스캐너(28)가 구비토록 할 수 있다.

본 발명의 상기 본체(2)에는 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 리프팅수단(8)을 구비하여 본 발명이 리프트형 무인운반차(1)가 되도록 할 수 있으며, 상기 리프팅수단(8)은 베이스패널(21)의 상부에 리프팅실린더(82)에 의해서 승강되게 설치되어 하강 시 베이스패널(21)에 안치되게 구성된 적재대상물(100)이 적재되는 로딩패널(81)(loading panel)과, 베이스패널(21)의 가운데에 상하로 관통 형성된 설치공간(211)에 위치하여 로딩패널(81)에 상단이 고정되는 피스톤로드(83)를 구비한 리프팅실린더(82)가 고정 설치된 리프팅지지대(84)로 이루어진다.

이때 상기 리프팅지지대(84)는 도 2a에서와 같이 메인지지브래킷(22)과 이격되게 연결브래킷(85)으로 연결 고정토록 구성되며, 리프팅지지대(84)의 하부로 로드밸런서(5)가 회동 지지되게 설치된 베어링(52)이 고정 설치되어 베이스패널(21)과 연결 설치되며, 상기 리프팅수단(8)이 없는 무인운반차(1)의 경우 베어링(52)이 도 2b에서와 같이 리프팅지지대(84)가 아닌 메인지지브래킷(22)에 고정 설치되어 베이스패널(21)과 연결 설치되는 것이다.

그리고 상기 리프팅수단(8)은 도 9에서와 같이 로딩패널(81)의 전후 양측 하부에 각각 고정되어 베이스패널(21)을 관통하게 설치된 수직서포터(91)와, 베이스패널(21)의 하부에 하향으로 이격되게 연결 고정된 설치패널(93)에 고정 설치되어 수직서포터(91)가 수직으로 관통되게 구성된 기어박스(94)와, 전후 양측에 수직서포터(91)가 관통된 4개의 기어박스(94)에 전후 및 좌우 수평으로 연결되어 기어박스(94) 내부에서 수직서포터(91)에 형성된 랙기어(92)에 치차 결합되는 피니언기어(96)가 형성된 수평샤프트(95)로 이루어진 수평지지수단(9)이 구비되어 로딩패널(81)을 보다 안정성 있게 지지하여 리프팅되게 구성된다.

본 발명은 상기와 같이 본체(2)에 리프팅수단(8)을 적용하면 리프트형 무인운반차(1)가 되는 것이고, 본체(2)의 구조를 변경하여 상부에 체인 컨베이어가 설치되면 체인컨베이어(chain-conveyor)식 무인운반차(1)가, 롤러 컨베이어가 설치되면 롤러컨베이어(roller conveyor)식 무인운반차(1)가, 상부에 측방으로 적재대상물(100)을 밀고 당기는 장치가 설치되면 로드푸시풀(load push-pull)식 무인운반차(1)가 되는 등 본 발명의 주행장치인 주행구동부(3)와 주행지지부(4)로 된 주행장치를 다양한 종류의 무인운반차(1)에 두루 적용할 수 있으며, 주행방식도 전자 유도식, 광학 테이프 방식, 자기 테이프 방식 등으로 다양하게 할 수 있는 것이다.

또한 도 8 및 도 9에서와 같이 본체(2)의 상면에서 본체(2) 베이스패널(21)의 하부 가운데에 설치된 주행구동부(3)의 구동휠(32) 하단까지의 구동부고도(H1)를, 본체(2)의 상면에서 본체(2) 베이스패널(21)의 하부 전후에 설치된 주행지지부(4)의 캐스터(41) 하단까지의 지지부고도(H2)보다 높아지도록 캐스터(41)보다 구동휠(32)을 더 하부에 위치되게 구성된다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 무인운반차(1)는 베이스패널(21)의 하부 양측에 대향되는 한 쌍의 주행구동부(3)에 각각의 양단이 고정된 한 쌍의 밸런스바(51)로 이루어진 로드밸런서(5)의 중앙을 베이스패널(21)에 이격되게 연결 설치된 메인지지브래킷(22)이나 메인지지브래킷(22)에 연결 고정된 리프팅지지대(84)에 고정되어 베이스패널(21)과 연결 설치되도록 한 베어링(52)에 자유 회동되게 설치하면서 베이스패널(21)과 메인지지브래킷(22) 사이로 메인완충수단(6)이 개재되게 설치하여 적재대상물(100)과 무인운반차(1)의 하중(load)을 좌우 양측의 주행구동부(3)에 분산 지지토록 해서 불규칙한 노면을 주행 중이나 멈췄다가 재출발 할 경우 등 어떤 경우라도 양쪽의 주행구동부(3) 어디에서도 슬립이 발생되지 않으므로 주행안정성을 향상시킬 수 있다.

이와 함께 본 발명의 무인운반차(1)는 베이스패널(21)의 하부 전후로 마주보며 각각 베이스패널(21)에 자유 회전되게 설치된 한 쌍의 캐스터(41)로 이루어진 주행지지부(4)가 구비되어 적재대상물(100)과 무인운반차(1)의 하중을 주행구동부(3)와 함께 고루 분산되어 지지되게 하면서 전후의 캐스터(41)에 베이스패널(21)과의 사이로 서브완충수단(7)이 개재되게 설치하거나 서브완충수단(7)이 없이 설치하더라도 전후의 캐스터(41)보다 가운데의 좌우 구동휠(32)이 더 하부로 내려오게 설치되면서 구동휠(32)이 메인완충수단(6)에 의해서 상승하여 전후의 캐스터(41)와 동일 수평면에 위치되어 구동부고도(H1)가 지지부고도(H2)보다 높아서 본 발명의 무인운반차(1)를 지면에 안치 후 출발 및 멈춘 후 재출발하더라도 전후의 캐스터(41)가 들리지 않으므로 피칭현상이 발생되지 않도록 하는 효과를 가지는 것이다.

상기와 같이 본 발명의 무인운반차(1)의 주행구동부(3)와 주행지지부(4)에 각각 메인완충수단(6)과 서브완충수단(7)을 구비하여 노면이 균일하지 못하여 발생되는 주행 시 바운싱에 의한 충격력을 흡수하여 제품의 내구성 향상으로 잦은 부품의 교체 없이 무인운반차(1)의 수명을 장구하게 할 수 있으며, 리프팅수단(8) 없이 일반적인 무인운반차(1)에 두루 적용할 수 있어서 호환성 향상과 제품 호응도를 극대화시킬 수 있다.

본 발명의 본체(2)에 리프팅수단(8)을 설치하면 도 10에 도시된 바와 같이 안치대(102)의 상부에 안치된 팔레트(101)에 놓인 적재대상물(100)의 하부로 무인운반차(1)가 들어간 후 리프팅실린더(82)에서 피스톤로드(83)가 상승하여 로딩패널(81)이 적재대상물(100)을 팔레트(101)와 함께 상향 리프팅시킨 다음, 안치대(102) 사이를 빠져 나와서 정해진 적재대상물(100)의 하역위치로 운송하여 하역위치의 안치대(102)에 팔래트를 안치시킨 후 빠져 나오게 되는 것으로서, 이와 같이 적재대상물(100)을 이송 시 슬립현상과 피칭현상 등을 방지하여 안정된 주행에 의해서 보다 신속하고 원활하게 이송 운반작업이 이루어지도록 한 효과 등을 제공하게 되는 것이다.

이상과 같이 본 발명의 상세한 설명에는 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 기술범위에 벗어나지 않는 범위 내에서는 다양한 변형실시도 가능하다 할 것이며, 따라서 본 발명의 보호범위는 상기 실시 예에 한정하여 정해지는 것이 아니라, 후술하는 특허청구범위의 기술들과 이들 기술로부터 균등한 기술수단들에까지 보호범위가 인정되어야 할 것이다.

1:무인운반차
2:본체 21:베이스패널 211:설치공간 22:메인지지브래킷 23:메인이탈방지수단 24:서브지지브래킷 25:서브이탈방지수단 261:파워기판케이스 262:제어기판케이스 263:배터리케이스 264:파워팩케이스 26a:케이스결합부 27:커버프레임 28:레이저스케너
3:주행구동부 31:구동모터 32:구동휠
4:주행지지부 41:캐스터
5:로드밸런서 51:밸런스바 52:베어링 53:축핀
6:메인완충수단 61:완충스프링
7:서브완충수단 71:완충스프링
8:리프팅수단 81:로딩패널 82:리프팅실린더 83:피스톤로드 84:리프팅지지대 85:연결브래킷
9:수평지지수단 91:수직서포터 92:랙기어 93:설치패널 94:기어박스 95:수평샤프트 96:피니언기어
100:적재대상물 101:팔레트 102:안치대
H1:구동부고도 H2:지지부고도

Claims

본체(2) 하부에 주행구동력과 주행방향이 제어되도록 개별의 구동모터(31)와 각 구동모터(31)에 연동되게 구성되는 구동휠(32)이 좌우로 마주보게 설치된 한 쌍의 주행구동부(3);
본체(2) 하부에 주행구동부(3)의 작동에 의해서 주행방향이 가변되도록 본체(2)에 자유 회전되게 구성되는 캐스터(41)가 전후로 마주보게 설치된 한 쌍의 주행지지부(4);
주행구동부(3)의 양측 구동휠(32)은 본체(2)에 설치할 시 접지력을 향상시킬 수 있도록 본체(2)와 구동휠(32) 사이로 완충스프링(61)이 개재되게 설치된 메인완충수단(6);
한 쌍의 주행구동부(3)가 양단에 각각 고정되면서 중앙이 본체(2)에 자유 회동되도록 베어링(52) 지지되게 설치된 로드밸런서(5);
본체(2)의 하부 좌우로 주행구동부(3)가 설치되면서 하부 전후로 주행지지부(4)가 설치된 베이스패널(21);
베이스패널(21)의 가운데 하부에 로드밸런서(5)가 회동 지지되게 설치된 베어링(52)이 연결 설치되며, 베이스패널(21)의 하부에 메인완충수단(6)이 탄력 지지되게 개재되어 이격되면서 베이스패널(21)과 소정간격 이상으로 분리되지 않도록 메인이탈방지수단(23)에 의해서 연결 설치된 메인지지브래킷(22);
이 포함된 것을 특징으로 하는 무인운반차.
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청구항 1에 있어서;
베이스패널(21)의 전방 양측의 케이스결합부(26a)에 파워기판과 제어기판이 각각 별도로 내입 설치되게 고정 설치된 파워기판케이스(261) 및 제어기판케이스(262);
베이스패널(21)의 후방 양측의 케이스결합부(26a)에 배터리와 파워팩이 각각 별도로 내입 설치되게 고정 설치된 배터리케이스(263) 및 파워팩케이스(264);
베이스패널(21)의 상부에 고정 설치되어 베이스패널(21)의 외측 둘레로 주행구동부(3)와 주행지지부(4)를 커버토록 구성된 커버프레임(27);
이 더 포함되며,
상기 파워기판케이스(261), 제어기판케이스(262), 배터리케이스(263) 및 파워팩케이스(264)가 본체(2)의 하중을 전체적으로 분산시키는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
청구항 1에 있어서;
베이스패널(21)의 상부에 리프팅실린더(82)에 의해서 승강되게 설치되어 하강 시 베이스패널(21)에 안치되게 구성된 로딩패널(81);
베이스패널(21)의 가운데에 상하로 관통 형성된 설치공간(211)에 위치하여 로딩패널(81)에 상단이 고정되는 피스톤로드(83)를 구비한 리프팅실린더(82)가 고정 설치된 리프팅지지대(84);
리프팅지지대(84)의 하부로 로드밸런서(5)가 회동 지지되게 설치된 베어링(52)이 고정 설치되도록 메인지지브래킷(22)과 리프팅지지대(84)를 이격되게 연결 고정토록 구성된 연결브래킷(85);
이 더 포함된 것을 특징으로 하는 무인운반차.
청구항 6에 있어서;
로딩패널(81)의 전후 양측 하부에 각각 고정되어 베이스패널(21)을 관통하게 설치된 수직서포터(91);
베이스패널(21)의 하부에 하향으로 이격되게 연결 고정된 설치패널(93)에 고정 설치되어 수직서포터(91)가 수직으로 관통되게 구성된 기어박스(94);
전후 양측에 수직서포터(91)가 관통된 4개의 기어박스(94)에 전후 및 좌우 수평으로 연결되어 기어박스(94) 내부에서 수직서포터(91)에 형성된 랙기어(92)에 치차 결합되는 피니언기어(96)가 형성된 수평샤프트(95);
로 이루어진 수평지지수단(9)이 더 구비된 것을 특징으로 하는 무인운반차.
청구항 1에 있어서;
본체(2) 상면에서 주행구동부(3)의 구동휠(32) 하단까지의 구동부고도(H1)가 본체(2) 상면에서 주행지지부(4)의 캐스터(41) 하단까지의 지지부고도(H2)보다 높게 구성되어, 무인운반차(1)를 지면에 안치 후 출발 및 멈춘 후 재출발하더라도 전후의 캐스터(41)가 들리지 않으므로 피칭현상이 발생되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.