JP2022028343A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回転軸が直交する第１走行車輪及び第２走行車輪の一方を接地して他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構を備え、立体倉庫等の中を縦横に走行できるとともに、立体倉庫等の中から出て地上も走行する走行装置において、地上に凹凸面があっても円滑に走行できるようにする。【解決手段】主枠体３に、第１走行車輪の中の駆動輪である第１駆動輪、及び前記第２走行車輪１２の中の駆動輪である第２駆動輪Ｄ２を駆動する走行駆動装置を設ける。主枠体３に設けた前記走行駆動装置の駆動力を副枠体４に設けた第２駆動輪Ｄ２へ伝達する索状部材８を備える。副枠体４は、副枠体４の基体Ｎに対して水平揺動軸Ｈ１まわりに上下に揺動し、第２駆動輪Ｄ２を基体Ｎに懸架する懸架部６と、走行面に対する付勢力を、懸架部６を介して第２駆動輪Ｄ２に与える付勢部材７とを備える。【選択図】図７

Description

本発明は、立体倉庫等の中を縦横に走行する走行装置に関し、さらに詳しくは、立体倉庫等の中から出て地上も走行する走行装置に関する。

第１走行車輪と、前記第１走行車輪と回転軸が直交する第２走行車輪と、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の一方を接地して他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構を備え、立体倉庫等の中を縦横に走行できる走行装置がある（例えば、特許文献１及び２参照）。

特許文献１の走行装置（物品移動装置３）は、４つのＸ方向走行輪３８と、４つのＹ方向走行輪４８を備えており、物品保管装置１内を縦横に走行する。

特許文献２の走行装置（自走式搬送台車Ａ）は、４つの第１走行車輪１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄと、４つの第２走行車輪１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを備えており、棚設備２内を縦横に走行するとともに、棚設備２外の地上も走行する。特許文献２の走行装置における第２走行車輪１２Ｃ，１２Ｄは、鉛直軸まわりに回転自在なキャスターである。

国際公開第２０１６／０９８８１３号 特開２０１７－３６１２８号公報

以上のような従来の走行装置は、立体倉庫等の内部の収容率を高めるために限られた領域を走行するとともに、立体倉庫等の内部を縦横自在に走行できるように構造が設計されており、前記走行車輪切替機構を備えている。

そして、特許文献２のような立体倉庫等の中から出て地上も走行する走行装置において、地上を走行する際は、前記走行車輪切替機構により、鉛直軸まわりに回転自在なキャスターを有する方の走行車輪（特許文献２では第２走行車輪）を接地させるので、それらの走行車輪が荷重を支持する。

例えば、特許文献２の走行装置が地上を走行する際は、走行駆動装置により駆動される駆動輪である第２走行車輪１２Ａ，１２Ｂと、前記キャスターである第２走行車輪１２Ｃ，１２Ｄとを接地させるので、４輪の第２走行車輪１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄが荷重を支持する。前記駆動輪は進行方向に対して角度を変更できないが、前記キャスターは進行方向に対して角度を変更できる。

したがって、前記キャスターを進行方向前側にして前記走行装置が走行する際は、前記走行装置の水平ガイドローラをガイドレールでガイドすることにより前記走行装置は向きを変えることができる。それにより、前記走行装置はガイドレールに沿って円滑に走行できる。

しかしながら、前記駆動輪を進行方向前側にして前記走行装置が走行する際は、前記走行装置の水平ガイドローラをガイドレールで押しても前記走行装置は平行移動するように走行するだけであり、前記走行装置は向きを変えることができない。それにより、前記走行装置はガイドレールに沿って円滑に走行できない。

本発明は、前記走行車輪切替機構を備え、立体倉庫等の中を縦横に走行できるとともに、立体倉庫等の中から出て地上も走行する走行装置において、ガイドレールに沿って円滑に走行できる走行装置を提供することを目的とする。また、本発明は、前記走行車輪切替機構を備え、立体倉庫等の中を縦横に走行できるとともに、立体倉庫等の中から出て地上も走行する走行装置において、走行面に凹凸があっても円滑に走行できる走行装置を提供することを目的とする。

本発明の要旨は以下のとおりである。
〔１〕
車体を構成する主枠体及び副枠体を有し、
前記主枠体に設けた第１走行車輪、及び、前記副枠体に設けた、前記第１走行車輪と回転軸が直交する第２走行車輪と、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の一方を接地して他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構とを備えた走行装置であって、
前記主枠体に、前記第１走行車輪の中の駆動輪である第１駆動輪、及び前記第２走行車輪の中の駆動輪である第２駆動輪を駆動する走行駆動装置を設け、
前記主枠体に設けた前記走行駆動装置の駆動力を前記副枠体に設けた前記第２駆動輪へ伝達する索状部材を備え、
前記副枠体は、
前記副枠体の基体に対して水平揺動軸まわりに上下に揺動し、前記第２駆動輪を前記基体に懸架する懸架部と、
走行面に対する付勢力を、前記懸架部を介して前記第２駆動輪に与える付勢部材と、
を備える、走行装置。

このような走行装置の構成によれば、懸架部により第２駆動輪が懸架され、付勢部材により、懸架部を介して第２駆動輪に走行面に対する付勢力が与えられるので、走行面に凹凸があっても円滑に走行できる。

その上、懸架部が水平揺動軸まわりに上下動する揺動方式であるので、車体を低床化できるとともに、スペース効率を向上できる。

その上さらに、主枠体の走行駆動装置の駆動力を副枠体の第２駆動輪へ伝達する索状部材を備えていることから、懸架部は、走行駆動装置を懸架する必要がなく、第２駆動輪だけを懸架すればよい。それにより、スペース効率を一層向上できるとともに、揺動する懸架部が懸架する部材の重量が小さくなるので、懸架部に懸架された第２駆動輪が走行面の凹凸に対して追従する際における速応性を向上できる。

〔２〕
前記水平揺動軸と、前記第２駆動輪の回転軸である第２駆動輪軸とが平行であり、
前記水平揺動軸及び前記第２駆動輪軸の軸方向から見て、
前記水平揺動軸、前記第２駆動輪、及び前記付勢部材が重ならないように配置される、
〔１〕に記載の走行装置。

このような走行装置の構成によれば、副枠体において、水平揺動軸及び第２駆動輪軸の軸方向から見て、水平揺動軸、第２駆動輪、及び付勢部材が重ならないように配置されるので、省スペース化及び低床化を実現できる。

〔３〕
前記主枠体は、前記副枠体に向かって延出する、前記第２駆動輪に駆動力を伝えるための駆動力伝達部をさらに備え、
前記水平揺動軸と、前記第２駆動輪の回転軸である第２駆動輪軸と、前記駆動力伝達部の回転軸である駆動力伝達軸とが平行であり、
前記水平揺動軸、前記第２駆動輪軸、及び前記駆動力伝達軸の軸方向から見て、
前記水平揺動軸、前記第２駆動輪、及び前記駆動力伝達部の順にそれらが重ならないように配置される、
〔１〕又は〔２〕に記載の走行装置。

このような走行装置の構成によれば、水平揺動軸、第２駆動輪軸、及び駆動力伝達軸の軸方向から見て、水平揺動軸、第２駆動輪、及び駆動力伝達部の順にそれらが重ならないように配置されるので、懸架部が水平揺動軸まわりに揺動した際に、第２駆動輪軸と駆動力伝達軸との相対位置変化により生じる索条部材の伸縮量を小さくできる。

〔４〕
前記懸架部の平衡状態で、前記水平揺動軸、前記第２駆動輪軸、前記駆動力伝達軸は、略一直線上に並ぶ、
〔３〕に記載の走行装置。

このような走行装置の構成によれば、懸架部の平衡状態で、水平揺動軸、第２駆動輪軸、及び駆動力伝達軸が、略一直線上に並ぶので、懸架部が水平揺動軸まわりに揺動した際に、第２駆動輪軸と駆動力伝達軸との相対位置変化により生じる索条部材の伸縮量を一層小さくできる。

〔５〕
前記第２駆動輪は、前記第２駆動輪の回転軸である第２駆動輪軸に直交する水平方向を前後方向として、前記車体の前後方向の中央に位置する、
〔１〕～〔４〕の何れかに記載の走行装置。

このような走行装置の構成によれば、車体の前後方向の中央に位置する左右の第２駆動輪の前方及び後方に水平ガイドローラを設けることにより、走行装置が前方へ走行する際及び後方へ走行する際の何れにおいても、水平ガイドローラをガイドレールでガイドすることにより走行装置は向きを変えることができる。したがって、走行装置はガイドレールに沿って円滑に走行できる。

〔６〕
荷を下方より支持して搬送するための荷保持部をさらに備える、
〔１〕～〔５〕の何れかに記載の走行装置。

このような走行装置の構成によれば、荷保持部により荷を下方から支持して搬送することから、前記のとおり車体を低床化できる走行装置が荷の下に潜り込むことにより、荷の収容効率を高めることができる。

〔７〕
前記主枠体は、前記索状部材に対して転動しながら弾性付勢する索状部材付勢部をさらに備える、
〔１〕～〔６〕の何れかに記載の走行装置。

このような走行装置の構成によれば、索状部材に対して転動しながら弾性付勢する索状部材付勢部をさらに備えるので、索状部材が経年により伸びることで生じる不具合が起こりにくくなる。

〔８〕
前記走行車輪切替機構は、前記主枠体と前記副枠体との高さ方向の相対位置関係を替えることにより、前記第１走行車輪が接地した状態と前記第２走行車輪が接地した状態とを切り替える、
〔１〕～〔７〕の何れかに記載の走行装置。

このような走行装置の構成によれば、走行車輪切替機構が、主枠体と副枠体との高さ方向の相対位置関係を替えることにより、第１走行車輪が接地した状態と第２走行車輪が接地した状態とを切り替える。それにより、走行車輪切替機構により第１走行車輪及び第２走行車輪の一方を接地して他方を浮かせた状態にする動作を行った際における、副枠体にある第２駆動輪軸と主枠体にある駆動力伝達軸との相対位置変化により生じる索条部材の伸縮により不具合が起こりにくくなる。

〔９〕
前記走行駆動装置は、前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪を同時に駆動する、
〔１〕～〔８〕の何れかに記載の走行装置。

このような走行装置の構成によれば、走行駆動装置が第１駆動輪及び第２駆動輪を同時に駆動することから、走行駆動装置の数を減らすことができるので、省スペース化を図れるとともに、製造コストを低減できる。

〔１０〕
前記車体は、平面視矩形状であり、
平面視で相対する平行な第１辺及び第２辺、並びに、平面視で相対し、前記第１辺及び前記第２辺に直交する、平行な第３辺及び第４辺を有し、
前記第１辺及び前記第２辺に沿うように前記第１駆動輪を配置するとともに、前記第３辺及び前記第４辺に沿うように前記第２駆動輪を配置し、
前記走行駆動装置は、
前記第１辺に沿う前記第１駆動輪及び前記第３辺に沿う前記第２駆動輪を同時に駆動する第１走行駆動装置と、
前記第２辺に沿う前記第１駆動輪及び前記第４辺に沿う前記第２駆動輪を同時に駆動する第２走行駆動装置と、
を備える、
〔１〕～〔９〕の何れかに記載の走行装置。

このような走行装置の構成によれば、左右の第２駆動輪の一方を第１走行駆動装置により駆動し、左右の第２駆動輪の他方を第２走行駆動装置により駆動する。それにより、第１走行駆動装置及び第２走行駆動装置を別個に制御してそれらに速度差を付けることにより、左右の第２駆動輪の速度を変えることができるので、曲線状経路を走行できる。したがって、旋回走行や転回が可能になる。

以上のような構成の本発明に係る走行装置は、走行車輪切替機構を備え、立体倉庫等の中を縦横に走行できるとともに、立体倉庫等の中から出て地上も走行するものであり、副枠体に懸架部及び付勢部材を備えることにより、走行面に凹凸があっても円滑に走行できる。また、本発明に係る走行装置は、左右の第２駆動輪の前方及び後方に水平ガイドローラを設けることにより、ガイドレールに沿って円滑に走行できる。

走行装置の斜視図であり、昇降テーブルが下降した状態を示している。 走行装置の斜視図であり、昇降テーブルが上昇した状態を示している。 走行装置の正面図であり、走行車輪切替機構により第２走行車輪を浮かせて第１走行車輪を接地させた状態を示している。 走行装置の正面図であり、走行車輪切替機構により第１走行車輪を浮かせて第２走行車輪を接地させた状態を示している。 走行装置の駆動系の主要構成部品を示す概略平面図であり、昇降テーブル及びカバーを外した状態を示している。 図５Ａにおける左側の副枠体まわりの要部拡大図である 図５Ａにおける右側の副枠体まわりの要部拡大図である 右側の副枠体まわりの部品を取り出して示す正面図である。 右側の副枠体まわりの部品を取り出して示す平面図である。 第２走行車輪を接地させて第２駆動輪が走行面の平坦部上に位置している状態を示す正面図である。 図８Ａの状態における第２駆動輪まわりの部品を取り出して示す要部拡大正面図である。 第２走行車輪を接地させて第２駆動輪が走行面の凸部上に位置している状態を示す正面図である。 図９Ａの状態における第２駆動輪まわりの部品を取り出して示す要部拡大正面図である。 第２走行車輪を接地させて第２駆動輪が走行面の凹部上に位置している状態を示す正面図である。 図１０Ａの状態における第２駆動輪まわりの部品を取り出して示す要部拡大正面図である。

以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。走行装置において、図面中の矢印Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒを、前後左右とし、右方から見た図を正面図とする。

＜走行装置の構成例＞
図１及び図２の斜視図、図３及び図４の正面図、並びに図５Ａの概略平面図に示すように、本発明の実施の形態に係る走行装置１は、車体２を構成する主枠体３及び副枠体４，５、荷保持部である昇降テーブル９、並びにカバー２７，２８等を有する。副枠体４，５、及び昇降テーブル９は、主枠体３により昇降可能に支持される。右側の副枠体４の前端部及び後端部には、右方へ突出する水平ガイドローラＧＲを設けており、左側の副枠体５の前端部及び後端部には、左方へ突出する水平ガイドローラＧＲを設けている。

走行装置１は、主枠体３に設けた第１走行車輪１１、及び、副枠体４，５に設けた、第１走行車輪１１と回転軸が直交する第２走行車輪１２と、第１走行車輪１１及び第２走行車輪１２の一方を接地して他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構Ａとを備える。

走行車輪切替機構Ａは、図３のように第２走行車輪１２を浮かせて第１走行車輪１１を走行面Ｇに接地させた状態と、図４のように第１走行車輪１１を浮かせて第２走行車輪１２を走行面Ｇに接地させた状態とを切り替える。

図３～図５Ａに示すように、第１走行車輪１１は、第１駆動輪Ｄ１と従動輪Ｉからなり、第２走行車輪１２は、第２駆動輪Ｄ２と、鉛直軸まわりに回転自在なキャスターＣからなる。図５Ａに示すように、キャスターＣは、車体２の前後左右の四隅に設ける。

図５Ａに示すように、主枠体３は、第１走行車輪１１の中の駆動輪である第１駆動輪Ｄ１、及び第２走行車輪１２の中の駆動輪である第２駆動輪Ｄ２を駆動する走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２を備える。

主枠体３は、走行車輪切替機構Ａを動作させる走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３、及び荷保持部である昇降テーブル９（図１及び図２）を昇降させる昇降駆動装置Ｍ４を備える。

図５Ａの概略平面図、並びに図５Ｂ及び図５Ｃの要部拡大図に示すように、走行装置１は、主枠体３に設けた走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２の駆動力を副枠体４，５に設けた第２駆動輪Ｄ２へ伝達する索状部材であるチェーン８を備える。前記索状部材は、ベルト等であってもよい。

＜懸架部、及び付勢部材＞
右側の副枠体４と左側の副枠体５は、左右対称であり、同様の構成であるので、右側の副枠体４を代表させて主に副枠体４について説明する。

図６の正面図、及び図７の平面図に示すように、副枠体４は、副枠体４の基体Ｎに対して水平揺動軸Ｈ１まわりに上下に揺動し、第２駆動輪Ｄ２を基体Ｎに懸架する懸架部６と、走行面Ｇに対する付勢力を、懸架部６を介して第２駆動輪Ｄ２に与える付勢部材である圧縮コイルばね７とを備える。圧縮コイルばね７は、基体Ｎに固定したばね受けＯと、懸架部６の受け板６Ａとの間に位置する。前記付勢部材は、板ばね等であってもよい。

副枠体４，５に、懸架部６及び付勢部材である圧縮コイルばね７を備えることにより、図８Ａの正面図、及び図８Ｂの要部拡大正面図のように第２駆動輪Ｄ２が走行面Ｇの平坦部上に位置している状態、図９Ａ正面図、及び図９Ｂの要部拡大正面図のように第２駆動輪Ｄ２が走行面Ｇの凸部Ｕ上に位置している状態、及び図１０Ａの正面図、及び図１０Ｂの要部拡大正面図のように第２駆動輪Ｄ２が走行面Ｇの凹部Ｖ上に位置している状態の全てにおいて、第２駆動輪Ｄ２に対して懸架部６を介して走行面Ｇに対する付勢力が与えられる。それにより、第２駆動輪Ｄ２は駆動力を発揮するので、走行面Ｇに凹凸があっても、走行装置１は走行面Ｇ上を円滑に走行できる。

その上、懸架部６が水平揺動軸Ｈ１まわりに上下動する揺動方式であるので、車体２を低床化できるとともに、スペース効率を向上できる。

水平揺動軸Ｈ１と、第２駆動輪Ｄ２の回転軸である第２駆動輪軸Ｈ２とは平行であり、水平揺動軸Ｈ１及び第２駆動輪軸Ｈ２の軸方向（左右方向）から見て、水平揺動軸Ｈ１、第２駆動輪Ｄ２、及び付勢部材である圧縮コイルばね７は重ならないように配置されるので、省スペース化及び低床化を実現できる。

＜第２駆動輪への駆動力の伝達＞
図５Ｂ及び図５Ｃ、並び図７に示すように、主枠体３は、副枠体４，５に向かって延出する、第２駆動輪Ｄ２に駆動力を伝えるための駆動力伝達部１０を備える。

副枠体４側の駆動力伝達部１０は、例えば、シャフト１９Ｃ及びスプロケット１９Ｄであり、所要の伝達機構を介して走行駆動装置Ｍ２の駆動力が伝達される。当該駆動力伝達部１０は、副枠体４に向かって右方へ延出し、右側の第２駆動輪Ｄ２に駆動力を伝える。

副枠体５側の駆動力伝達部１０は、例えば、シャフト１７Ｃ及びスプロケット１７Ｄであり、所要の伝達機構を介して走行駆動装置Ｍ１の駆動力が伝達される。当該駆動力伝達部１０は、副枠体５に向かって左方へ延出し、左側の第２駆動輪Ｄ２に駆動力を伝える。

右側の第２駆動輪Ｄ２は、右側の駆動力伝達部１０であるスプロケット１９Ｄの回転力を、チェーン８を介して第２駆動輪Ｄ２の回転軸に固定されたスプロケット１３に伝達することにより駆動される。左側の第２駆動輪Ｄ２は、左側の駆動力伝達部１０であるスプロケット１７Ｄの回転力を、チェーン８を介して第２駆動輪Ｄ２の回転軸に固定されたスプロケット１３に伝達することにより駆動される。

主枠体３の走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２（図５Ａ）の駆動力を副枠体４，５の第２駆動輪Ｄ２へ伝達する索状部材であるチェーン８を備えていることから、懸架部６は、走行駆動装置Ｍ１又はＭ２を懸架する必要がなく、第２駆動輪Ｄ２だけを懸架すればよい。それにより、スペース効率を一層向上できるとともに、揺動する懸架部６が懸架する部材の重量が小さくなるので、懸架部６に懸架された第２駆動輪Ｄ２が走行面Ｇの凹凸に対して追従する際における速応性を向上できる。

図８Ａ及び図８Ｂ、図９Ａ及び図９Ｂ、並びに図１０Ａ及びび図１０Ｂに示すように、水平揺動軸Ｈ１と、第２駆動輪Ｄ２の回転軸である第２駆動輪軸Ｈ２と、駆動力伝達部１０の回転軸である駆動力伝達軸Ｈ３とは平行であり、水平揺動軸Ｈ１、第２駆動輪軸Ｈ２、及び駆動力伝達軸Ｈ３の軸方向（左右方向）から見て、水平揺動軸Ｈ１、第２駆動輪Ｄ２、及び駆動力伝達部１０の順にそれらが重ならないように配置される。それにより、懸架部６が水平揺動軸Ｈ１まわりに揺動した際に、第２駆動輪軸Ｈ２と駆動力伝達軸Ｈ３との相対位置変化により生じる索条部材であるチェーン８の伸縮量を小さくできる。

図８Ａ及び図８Ｂに示すように、懸架部６の平衡状態で、水平揺動軸Ｈ１、第２駆動輪軸Ｈ２、駆動力伝達軸Ｈ３は、直線Ｔ（図８Ｂ）上に位置する。水平揺動軸Ｈ１、第２駆動輪軸Ｈ２、及び駆動力伝達軸Ｈ３は、懸架部６の平衡状態で、略一直線上に並ぶようにするのが好ましい実施態様である。それにより、懸架部６が水平揺動軸Ｈ１まわりに揺動した際に、第２駆動輪軸Ｈ２と駆動力伝達軸Ｈ３との相対位置変化により生じる索条部材であるチェーン８の伸縮量を一層小さくできる。

＜索状部材付勢部＞
図５Ａ、図５Ｂ及び図５Ｃ、並びに図７及び図８Ｂに示すように、主枠体３は、スプロケット１９Ｄ（スプロケット１７Ｄ）及びスプロケット１３間に掛け渡す索状部材であるチェーン８に対して、転動しながら弾性付勢する索状部材付勢部Ｅを備える。

索状部材付勢部Ｅは、例えば、チェーン８に噛み合うアイドラースプロケット１４、及びアイドラースプロケット１４をチェーン８に向かって付勢する圧縮コイルばね１５により構成される。

索条部材付勢部Ｅを備えることにより、索状部材が経年により伸びることで生じる不具合が起こりにくくなる。

＜駆動系の構成例＞
昇降テーブル９、及びカバー２７，２８を外した状態を示す図５Ａの概略平面図、並びに図５Ｂ及び図５Ｃの要部拡大図により、駆動系の構成例について説明する。

バッテリＫにより電源を供給し、駆動制御装置Ｊにより、走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２、走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３、及び昇降駆動装置Ｍ４を駆動制御する。なお、これらの駆動装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４は、例えば減速機付きモータである。

（走行駆動装置の駆動系）
図５Ａ及び図５Ｂに示す走行駆動装置Ｍ１の出力軸は、ユニバーサルジョイント１６Ａに繋がり、走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが、シャフト１６Ｂ、カップリング１６Ｃ、及びシャフト１６Ｄに伝達されるため、走行駆動装置Ｍ１により左前側の第１駆動輪Ｄ１が駆動される。

また、傘歯車１７Ａ，１７Ｂ、シャフト１７Ｃ、スプロケット１７Ｄ、チェーン８、及びスプロケット１３により、走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクが伝達されるため、走行駆動装置Ｍ１により左側の第２駆動輪Ｄ２が駆動される。

図５Ａに示す走行駆動装置Ｍ２の出力軸は、スプロケット１８Ａ、チェーン１８Ｂ、スプロケット１８Ｃ、及びシャフト１８Ｄに伝達されるため、走行駆動装置Ｍ２により右後側の第１駆動輪Ｄ１が駆動される。

また、図５Ｃに示すように、シャフト１８Ｄ、カップリング１８Ｅ、傘歯車１９Ａ，１９Ｂ、シャフト１９Ｃ、スプロケット１９Ｄ、チェーン８、及びスプロケット１３により、走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクが伝達されるため、走行駆動装置Ｍ２により右側の第２駆動輪Ｄ２が駆動される。

以上のような構成により、走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２が第１駆動輪Ｄ１及び第２駆動輪Ｄ２を同時に駆動することから、走行駆動装置の数を減らすことができるので、省スペース化を図れるとともに、製造コストを低減できる。

（走行車輪切替機構駆動装置の駆動系）
図５Ａに示す走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３の出力軸は、平歯車２０Ａに繋がり、走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３の駆動トルクが、平歯車２０Ｂ、図５Ｂに示すシャフト２０Ｃ、カップリング２０Ｄ、及びシャフト２０Ｅに伝達されるため、走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３により切替用カムＰ１が駆動される。

また、図５Ｂに示すように、スプロケット２０Ｆ、チェーン２０Ｇ、及びスプロケット２０Ｈにより走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３により切替用カムＰ２が駆動される。なお、アイドラースプロケット２０Ｉによりチェーン２０Ｇの張力調整を行うことができる。

さらに、図５Ｃに示すように、カップリング２１Ａ及びシャフト２１Ｂにより走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３により切替用カムＰ３が駆動される。

さらにまた、スプロケット２１Ｃ、チェーン２１Ｄ、及びスプロケット２１Ｅにより走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３の駆動トルクが伝達されるため、走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３により切替用カムＰ４が駆動される。なお、アイドラースプロケット２１Ｆによりチェーン２１Ｄの張力調整を行うことができる。

以上のように、走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３を駆動することにより切替用カムＰ１～Ｐ４を回動させることができる。

図３の正面図に示す切替用カムＰ３，Ｐ４の回動位置（切替用カムＰ１，Ｐ２の回動位置も同様）では、ローラ２４によりハンガー２６が押し上げられるので、第２走行車輪１２を浮かせて第１走行車輪１１を接地させた状態になる。

それに対して図４の正面図に示す切替用カムＰ３，Ｐ４の回動位置（切替用カムＰ１，Ｐ２の回動位置も同様）では、切替用カムＰ１～Ｐ４によりカムフォロワ２５が押し下げられるので、第１走行車輪１１を浮かせて第２走行車輪１２を接地させた状態になる。

以上のような走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３、及びその駆動系の構成、切替用カムＰ１～Ｐ４、及びローラ２４、並びにハンガー２６、カムフォロワ２５が、第１走行車輪１１及び第２走行車輪１２の一方を接地して他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構Ａを構成する。

走行車輪切替機構Ａは、主枠体３と副枠体４，５との高さ方向の相対位置関係を替えることにより、第１走行車輪１１が接地した状態と第２走行車輪１２が接地した状態とを切り替える。それにより、走行車輪切替機構Ａにより第１走行車輪１１及び第２走行車輪１２の一方を接地して他方を浮かせた状態にする動作を行った際における、副枠体４，５にある第２駆動輪軸Ｈ２と主枠体３にある駆動力伝達軸Ｈ３との相対位置変化により生じる索条部材であるチェーン８の伸縮により不具合が起こりにくくなる。

（昇降駆動装置の駆動系）
図５Ａに示す昇降駆動装置Ｍ４の出力軸は、平歯車２２Ａに繋がり、昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが、平歯車２２Ｂ、シャフト２２Ｃ、ユニバーサルジョイント２２Ｄ、シャフト２２Ｅ、ユニバーサルジョイント２２Ｆ、及びシャフト２２Ｇに伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カムＱ１が駆動される。

また、スプロケット２２Ｈ、チェーン２２Ｉ、及びスプロケット２２Ｊにより昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カムＱ２が駆動される。なお、アイドラースプロケット２２Ｋ，２２Ｌによりチェーン２２Ｉの張力調整を行うことができる。

さらに、シャフト２２Ｃに伝達された駆動トルクより昇降用カムＱ３が駆動される。さらにまた、スプロケット２３Ａ、チェーン２３Ｂ、及びスプロケット２３Ｃにより昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクが伝達されるため、昇降駆動装置Ｍ４により昇降用カムＱ４が駆動される。なお、アイドラースプロケット２３Ｄ，２３Ｅによりチェーン２３Ｂの張力調整を行うことができる。

以上のように、昇降駆動装置Ｍ４を駆動することにより昇降用カムＱ１～Ｑ４を回動させることができる。それにより、図１のように荷保持部である昇降テーブル９を下降させた状態、及び図２のように荷保持部である昇降テーブル９を上昇させた状態にすることができる。なお、荷保持部である昇降テーブル９は、荷を下方から支持して搬送するためのものである。

荷保持部により荷を下方から支持して搬送することから、前記のとおり車体２を低床化できる走行装置１が荷の下に潜り込むことにより、荷の収容効率を高めることができる。

＜車体の形状、駆動輪の配置＞
図５Ａに示すように、車体２は、平面視矩形状であり、平面視で相対する平行な第１辺Ｓ１及び第２辺Ｓ２、並びに、平面視で相対し、第１辺Ｓ１及び第２辺Ｓ２に直交する、平行な第３辺Ｓ３及び第４辺Ｓ４を有する。そして、第１辺Ｓ１及び第２辺Ｓ２に沿うように第１駆動輪Ｄ１を配置するとともに、第３辺Ｓ３及び第４辺Ｓ４に沿うように第２駆動輪Ｄ２を配置している。また、第２駆動輪Ｄ２は、車体２の前後方向の中央に位置する。

このような走行装置１の構成によれば、車体２の前後方向の中央に位置する右側の第２駆動輪Ｄ２の前方及び後方（右側の副枠体４の前端部及び後端部）に水平ガイドローラＧＲを設けるとともに、左側の第２駆動輪Ｄ２の前方及び後方（左側の副枠体５の前端部及び後端部）に水平ガイドローラＧＲを設けることにより、走行装置１が前方へ走行する際及び後方へ走行する際の何れにおいても、水平ガイドローラＧＲをガイドレールでガイドすることにより走行装置１は向きを変えることができる。したがって、走行装置１はガイドレールに沿って円滑に走行できる。

その上、走行駆動装置Ｍ１が、第１辺Ｓ１に沿う第１駆動輪Ｄ１及び第３辺Ｓ３に沿う第２駆動輪Ｄ２を同時に駆動し、走行駆動装置Ｍ２が、第２辺Ｓ２に沿う第１駆動輪Ｄ１及び第４辺Ｓ４に沿う第２駆動輪Ｄ２を同時に駆動する。それにより、走行駆動装置Ｍ１及び走行駆動装置Ｍ２を別個に制御してそれらに速度差を付けることにより、左側の第２駆動輪Ｄ２と右側の第２駆動輪Ｄ２の速度を変えることができるので、曲線状経路を走行できる。したがって、旋回走行や転回が可能になる。

以上の実施の形態の記載はすべて例示であり、これに制限されるものではない。本発明の範囲から逸脱することなく種々の改良及び変更を施すことができる。

１ 走行装置 ２ 車体
３ 主枠体 ４，５ 副枠体
６ 懸架部 ６Ａ 受け板
７ 圧縮コイルばね（付勢部材） ８ チェーン（索条部材）
９ 昇降テーブル（荷保持部） １０ 駆動力伝達部
１１ 第１走行車輪 １２ 第２走行車輪
１３ スプロケット １４ アイドラースプロケット
１５ 圧縮コイルばね １６Ａ ユニバーサルジョイント
１６Ｂ シャフト １６Ｃ カップリング
１６Ｄ シャフト １７Ａ，１７Ｂ 傘歯車
１７Ｃ シャフト １７Ｄ スプロケット
１８Ａ スプロケット １８Ｂ チェーン
１８Ｃ スプロケット １８Ｄ シャフト
１８Ｅ カップリング １９Ａ，１９Ｂ 傘歯車
１９Ｃ シャフト １９Ｄ スプロケット
２０Ａ，２０Ｂ 平歯車 ２０Ｃ シャフト
２０Ｄ カップリング ２０Ｅ シャフト
２０Ｆ スプロケット ２０Ｇ チェーン
２０Ｈ スプロケット ２０Ｉ アイドラースプロケット
２１Ａ カップリング ２１Ｂ シャフト
２１Ｃ スプロケット ２１Ｄ チェーン
２１Ｅ スプロケット ２１Ｆ アイドラースプロケット
２２Ａ，２２Ｂ 平歯車 ２２Ｃ シャフト
２２Ｄ ユニバーサルジョイント ２２Ｅ シャフト
２２Ｆ ユニバーサルジョイント ２２Ｇ シャフト
２２Ｈ スプロケット ２２Ｉ チェーン
２２Ｊ スプロケット ２２Ｋ，２２Ｌ アイドラースプロケット
２３Ａ スプロケット ２３Ｂ チェーン
２３Ｃ スプロケット ２３Ｄ，２３Ｅ アイドラースプロケット
２４ ローラ ２５ カムフォロワ
２６ ハンガー ２７，２８ カバー
Ａ 走行車輪切替機構 Ｂ 後方
Ｃ キャスター Ｄ１ 第１駆動輪
Ｄ２ 第２駆動輪 Ｅ 索状部材付勢部
Ｆ 前方 Ｇ 走行面
ＧＲ 水平ガイドローラ Ｈ１ 水平揺動軸
Ｈ２ 第２駆動輪軸 Ｈ３ 駆動力伝達軸
Ｉ 従動輪 Ｊ 駆動制御装置
Ｋ バッテリ Ｌ 左方
Ｍ１，Ｍ２ 走行駆動装置 Ｍ３ 走行車輪切替機構駆動装置
Ｍ４ 昇降駆動装置 Ｎ 基体
Ｏ ばね受け Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４ 切替用カム
Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４ 昇降用カム Ｒ 右方
Ｓ１ 第１辺 Ｓ２ 第２辺
Ｓ３ 第３辺 Ｓ４ 第４辺
Ｔ 直線 Ｕ 凸部
Ｖ 凹部

Claims (10)

1. 車体を構成する主枠体及び副枠体を有し、
   前記主枠体に設けた第１走行車輪、及び、前記副枠体に設けた、前記第１走行車輪と回転軸が直交する第２走行車輪と、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の一方を接地して他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構とを備えた走行装置であって、
   前記主枠体に、前記第１走行車輪の中の駆動輪である第１駆動輪、及び前記第２走行車輪の中の駆動輪である第２駆動輪を駆動する走行駆動装置を設け、
   前記主枠体に設けた前記走行駆動装置の駆動力を前記副枠体に設けた前記第２駆動輪へ伝達する索状部材を備え、
   前記副枠体は、
   前記副枠体の基体に対して水平揺動軸まわりに上下に揺動し、前記第２駆動輪を前記基体に懸架する懸架部と、
   走行面に対する付勢力を、前記懸架部を介して前記第２駆動輪に与える付勢部材と、
   を備える、
   走行装置。
2. 前記水平揺動軸と、前記第２駆動輪の回転軸である第２駆動輪軸とが平行であり、
   前記水平揺動軸及び前記第２駆動輪軸の軸方向から見て、
   前記水平揺動軸、前記第２駆動輪、及び前記付勢部材が重ならないように配置される、
   請求項１に記載の走行装置。
3. 前記主枠体は、前記副枠体に向かって延出する、前記第２駆動輪に駆動力を伝えるための駆動力伝達部をさらに備え、
   前記水平揺動軸と、前記第２駆動輪の回転軸である第２駆動輪軸と、前記駆動力伝達部の回転軸である駆動力伝達軸とが平行であり、
   前記水平揺動軸、前記第２駆動輪軸、及び前記駆動力伝達軸の軸方向から見て、
   前記水平揺動軸、前記第２駆動輪、及び前記駆動力伝達部の順にそれらが重ならないように配置される、
   請求項１又は２に記載の走行装置。
4. 前記懸架部の平衡状態で、前記水平揺動軸、前記第２駆動輪軸、及び前記駆動力伝達軸は、略一直線上に並ぶ、
   請求項３に記載の走行装置。
5. 前記第２駆動輪は、前記第２駆動輪の回転軸である第２駆動輪軸に直交する水平方向を前後方向として、前記車体の前後方向の中央に位置する、
   請求項１～４の何れか１項に記載の走行装置。
6. 荷を下方より支持して搬送するための荷保持部をさらに備える、
   請求項１～５の何れか１項に記載の走行装置。
7. 前記主枠体は、前記索状部材に対して転動しながら弾性付勢する索状部材付勢部をさらに備える、
   請求項１～６の何れか１項に記載の走行装置。
8. 前記走行車輪切替機構は、前記主枠体と前記副枠体との高さ方向の相対位置関係を替えることにより、前記第１走行車輪が接地した状態と前記第２走行車輪が接地した状態とを切り替える、
   請求項１～７の何れか１項に記載の走行装置。
9. 前記走行駆動装置は、前記第１駆動輪及び前記第２駆動輪を同時に駆動する、
   請求項１～８の何れか１項に記載の走行装置。
10. 前記車体は、平面視矩形状であり、
    平面視で相対する平行な第１辺及び第２辺、並びに、平面視で相対し、前記第１辺及び前記第２辺に直交する、平行な第３辺及び第４辺を有し、
    前記第１辺及び前記第２辺に沿うように前記第１駆動輪を配置するとともに、前記第３辺及び前記第４辺に沿うように前記第２駆動輪を配置し、
    前記走行駆動装置は、
    前記第１辺に沿う前記第１駆動輪及び前記第３辺に沿う前記第２駆動輪を同時に駆動する第１走行駆動装置と、
    前記第２辺に沿う前記第１駆動輪及び前記第４辺に沿う前記第２駆動輪を同時に駆動する第２走行駆動装置と、
    を備える、
    請求項１～９の何れか１項に記載の走行装置。

Images