JP2013241083A - 転舵機構制御装置 - Google Patents
転舵機構制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013241083A JP2013241083A JP2012115313A JP2012115313A JP2013241083A JP 2013241083 A JP2013241083 A JP 2013241083A JP 2012115313 A JP2012115313 A JP 2012115313A JP 2012115313 A JP2012115313 A JP 2012115313A JP 2013241083 A JP2013241083 A JP 2013241083A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- turning
- amount
- control device
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】 この車両における転舵機構制御装置は、3輪以上の車輪1,2を有し、全車輪に独立して転舵可能な転舵機構4を有し、各車輪1,2のうちの駆動輪は、各々独立して原動機6を含む走行駆動機構5により走行駆動され、転舵機構4はそれぞれ転舵駆動源4aを有しステアバイワイヤ方式である。転舵機構4と走行駆動機構5とを制御する統合制御手段31は、操舵入力手段27で入力された操舵量信号に対して定められた比率の転舵量指令を転舵駆動源4aへ出力する。統合制御手段31は、操舵入力手段21の操舵量信号により転舵駆動源4aへ出力する定められた比率の転舵量指令を補正する転舵量補正手段32bを有する。
【選択図】 図2
Description
しかし、その場回転や横方向移動等の運転は、ステアリングホイールとアクセルペダルとによる操作では、行い難い。また、専用のボタン操作による自動運転では、状況に応じた適切な運転が難しい場合がある。
しかし、ジョイスティックによる操作は、ステアリングホイールによる操作と異なり、一つの操作子によって方向および操作量の入力が素早く行えるため、所定時間内における操作量が大きくなり過ぎると、転舵機構のモータがトルク不足に陥り、前記モータが駆動停止してしまうおそれがある。
前記操舵入力手段21,27には、前記転舵量の閾値を可変とする閾値可変部SKが設けられても良い。例えば、手指等で操作可能なスイッチ等からなる閾値可変部SKを操舵入力手段21,27に設けた場合、運転者は任意に転舵量の閾値を可変とし、運転者の好み等に応じた転舵を実現することができる。
前記走行駆動機構5がインホイールモータ駆動装置であっても良い。
前記操舵入力手段がジョイスティック21またはステアリングホイール27であっても良い。
前記電動機は減速機8を備えたものであっても良い。
その場回転形態および横方向移動形態である非通常走行形態以外の走行形態である。通常走行形態では、左右の車輪1,1,2,2は、互いに同じ方向に転舵されることになる。
転舵機構4および走行駆動機構5を制御する制御手段として、前記ECU31と複数のインバータ装置39とを備える。インバータ装置39は、前記各輪の走行駆動機構5の電動モータからなる駆動源6を駆動する装置であり、バッテリ(図示せず)の直流電力を交流電力に変換するインバータ等のパワー回路部と、このパワー回路部をECU31の指令に従って制御する制御回路部とでなる。
駆動制御手段33は、アクセル操作手段のアクセル操作量、図示の例ではジョイスティック21で入力されるアクセル操作量の信号に従って、各輪の駆動源6のインバータ装置39へトルク指令等の駆動指令を出力する手段である。なお、アクセル操作量の信号は、加速指令、減速指令、速度維持指令となる。
なお、車速が設定速度よりも大であった場合は、最初のステップS1に戻り、再度、第1の入力操作手段42がオンになるのを待つ。
この実施形態は、転舵機構4を操作する手段として、前記ジョイスティック21とは別にステアリングホイール27が設けられ、かつアクセルペダル28が設けられている。入力選択部26aは、選択スイッチ26aの操作を特に行わない基本状態の場合、通常走行時、つまり上記の通常走行運転モードで走行している場合は、操舵入力としてステアリングホイール27の入力のみを受け付けて操舵を行い、前記その場回転形態または横方向移動形態で走行する非通常通走行モードの場合は、操舵入力としてジョイスティック21の入力のみを受け付けて操舵を行うように、自動変更する。また、入力選択部26aは、ステアリングホイール27の入力を受付ける状態では、アクセル操作量の入力は、アクセルペダル28のみから受け付けるようにしている。
ステアリングホイール27についても、ステアリングホイール設置座(図示せず)に対して着脱可能としても良い。
4…転舵機構
4a…転舵駆動源
5…走行駆動機構
6…駆動源
8…減速機
11…ジョイスティック(操舵入力手段)
27…ステアリングホイール(操舵入力手段)
31…ECU
32b…転舵量補正手段
SK…閾値可変部
Claims (8)
- 3輪以上の車輪を有し、全車輪に独立して転舵可能な転舵機構を有し、前記各車輪のうちの駆動輪は、各々独立して原動機を含む走行駆動機構により走行駆動され、前記転舵機構はそれぞれ転舵駆動源を有し操舵入力手段に対し機械的に連結されていないステアバイワイヤ方式であり、
前記転舵機構と前記走行駆動機構とを制御する統合制御手段を有し、この統合制御手段は、前記操舵入力手段で入力された操舵量信号に対して定められた比率の転舵量指令を前記転舵駆動源へ出力する車両において、前記転舵機構の転舵動作を制御する転舵機構制御装置であって、
前記統合制御手段は、前記操舵入力手段の前記操舵量信号により前記転舵駆動源へ出力する前記定められた比率の転舵量指令を補正する転舵量補正手段を有することを特徴とする転舵機構制御装置。 - 請求項1において、前記転舵量補正手段は、前記操舵入力手段で入力された操舵量信号に対して転舵量の閾値を定めるものである転舵機構制御装置。
- 請求項2において、前記転舵量補正手段は、前記転舵駆動源から得られる負荷率により前記転舵量の閾値を可変とした転舵機構制御装置。
- 請求項2または請求項3において、前記転舵量補正手段は、前記走行駆動機構から得られる車速により前記転舵量の閾値を可変とした転舵機構制御装置。
- 請求項2ないし請求項4のいずれか1項において、前記操舵入力手段には、前記転舵量の閾値を可変とする閾値可変部が設けられる転舵機構制御装置。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項において、前記走行駆動機構の前記原動機が電動機である転舵機構制御装置。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、前記走行駆動機構がインホイールモータ駆動装置である転舵機構制御装置。
- 請求項1ないし請求項7のいずれか1項において、前記操舵入力手段がジョイスティックまたはステアリングホイールである転舵機構制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012115313A JP6234661B2 (ja) | 2012-05-21 | 2012-05-21 | 転舵機構等の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012115313A JP6234661B2 (ja) | 2012-05-21 | 2012-05-21 | 転舵機構等の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013241083A true JP2013241083A (ja) | 2013-12-05 |
JP6234661B2 JP6234661B2 (ja) | 2017-11-22 |
Family
ID=49842442
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012115313A Expired - Fee Related JP6234661B2 (ja) | 2012-05-21 | 2012-05-21 | 転舵機構等の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6234661B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017086429A1 (ja) * | 2015-11-20 | 2017-05-26 | Ntn株式会社 | 車両用動力伝達装置 |
JP2019073212A (ja) * | 2017-10-18 | 2019-05-16 | スズキ株式会社 | 電気自動車の車両下部構造 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108608846A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-10-02 | 清华大学 | 前轮后轮分别协同转向车辆的底盘系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02124366A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-11 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH06144265A (ja) * | 1992-11-05 | 1994-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 後輪転舵装置の制御方法 |
JPH0920264A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Honda Motor Co Ltd | 後輪転舵装置の制御方法 |
JP2004034870A (ja) * | 2002-07-04 | 2004-02-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運転操作装置及び車両の転舵制御方法 |
JP2007282330A (ja) * | 2006-04-04 | 2007-10-25 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
-
2012
- 2012-05-21 JP JP2012115313A patent/JP6234661B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02124366A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-11 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JPH06144265A (ja) * | 1992-11-05 | 1994-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 後輪転舵装置の制御方法 |
JPH0920264A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Honda Motor Co Ltd | 後輪転舵装置の制御方法 |
JP2004034870A (ja) * | 2002-07-04 | 2004-02-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運転操作装置及び車両の転舵制御方法 |
JP2007282330A (ja) * | 2006-04-04 | 2007-10-25 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017086429A1 (ja) * | 2015-11-20 | 2017-05-26 | Ntn株式会社 | 車両用動力伝達装置 |
JP2017094844A (ja) * | 2015-11-20 | 2017-06-01 | Ntn株式会社 | 車両用動力伝達装置 |
US10369880B2 (en) | 2015-11-20 | 2019-08-06 | Ntn Corporation | Power transmission device for vehicle |
JP2019073212A (ja) * | 2017-10-18 | 2019-05-16 | スズキ株式会社 | 電気自動車の車両下部構造 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6234661B2 (ja) | 2017-11-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2013080886A1 (ja) | 自動車 | |
US9676410B2 (en) | Stop control device of vehicle | |
US9694852B2 (en) | Vehicle stop control device | |
JP4062085B2 (ja) | 電気式産業車両の操舵装置 | |
JP2013112102A (ja) | 自動車 | |
JP6161965B2 (ja) | ジョイスティック操舵車両 | |
US20170291637A1 (en) | Vehicle | |
JP5936979B2 (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
JP6898428B2 (ja) | 車両 | |
JP6234661B2 (ja) | 転舵機構等の制御装置 | |
JP5321637B2 (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
US20220008810A1 (en) | Drifting electric scooter | |
JP2006123605A (ja) | 自動誘導装置 | |
JP2012106523A (ja) | 電動車両 | |
WO2013080905A1 (ja) | 自動車 | |
JP5992237B2 (ja) | 転舵アシスト制御装置 | |
JP3881978B2 (ja) | 産業用トラックを操縦する方法および装置 | |
JP4780178B2 (ja) | 乗り物 | |
WO2012153596A1 (ja) | 小型車両 | |
KR20140078360A (ko) | 전동 스쿠터의 조향장치 | |
JP4200739B2 (ja) | 電気式産業車両の走行制御装置 | |
CN106315461A (zh) | 一种双驱动叉车行驶转向监测及控制系统 | |
JP5979687B1 (ja) | 操舵制御装置、電動車および操舵制御方法 | |
JP2018074853A (ja) | リーン機構を備える車両の制御装置 | |
KR20070059645A (ko) | 선회시 차체의 기울어짐에 대한 승객 자세 보조장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150309 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160119 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160830 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161031 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170314 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170612 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20170620 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170822 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171006 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171024 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171025 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6234661 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |