JP5703189B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
第2の構成においては、前記ヨーレート判定手段により前記検出ヨーレートが前記想定ヨーレートの所定範囲外になっていると判定された場合に、前記検出ヨーレートおよび前記想定ヨーレートに基づき、該検出ヨーレートの作用による車両本体の旋回を相殺する方向に操舵輪を操舵した結果として前記検出ヨーレートが前記想定ヨーレートと所定範囲以内となるような操舵角を特定する操舵角特定手段、を備えている。
第4の構成において、前記制動検出手段は、前記駆動輪の回転を抑制するブレーキが操作されていることを、前記制動操作が行われているものとして検出する。
また、車両本体が走行する方向と反対方向に駆動輪を回転させるための操作がなされたことを、制動操作が行われたものとして判定するためには、上記各構成を以下に示す第5の構成のようにするとよい。
第7の構成において、前記ヨーレート判定手段は、前記操作検出手段により検出された操作量が車両本体を前後方向に直進させる操作量以外の操作量となっている場合に、前記検出ヨーレートが、その操作量に応じた操舵角となるように操舵輪が操舵されている場合におけるヨーレート(想定ヨーレート)の所定範囲外となっているか否かを判定する。
この構成であれば、ヨーレートセンサからの出力に基づいてヨーレートを検出することができる。
また、ヨーレートを検出するための構成としては、車両本体に設けられている左右一対の車輪の回転速度の差に基づいて検出することを考えることもできる。このためには、上
記各構成を以下に示す第9の構成のようにするとよい。
また、上記課題を解決するため第10の構成は、上記第1〜第9のいずれかの構成に係る制御装置を備えている。
また、上記課題を解決するため第11の構成は、コンピュータを、上記第1〜第9のいずれかの構成に係る制御装置として機能させる。
なお、上述したプログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して制御装置またはフォークリフトや、これを利用するユーザに提供されるものである。
(1)基本構成
フォークリフト1は、荷役作業に用いられるものであり、図1に示すように、本体2の前方に荷役機構3が設けられ、本体2の後方に運転席4およびステアリング装置5が設けられている。
(2)姿勢補正処理
ここで、コントローラ81が、内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行する姿勢補正処理の処理手順を図4に基づいて説明する。この姿勢補正処理は、ステアリング装置5が起動した以降、繰り返し実行される。
(3)作用効果
上述したように、駆動輪53が左右いずれかの領域に配置されたフォークリフト1では、本体2を前後方向に直進させるべくステアリング51の操作が行われているにも拘わらず、駆動輪53の配置に起因して本体2を旋回させる方向のヨーレートが発生することがある。
また、上記実施形態では、本体2が走行する方向と反対方向に駆動輪53を回転させるための操作が開始されて以降、走行速度が一定未満となるまでの間、制動操作が行われているものとして判定することができる(図4のs130)。
(4)変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
また、上記実施形態では、駆動輪53が本体2における左側にオフセットされていることから、制動中に発生しうる旋回の方向が進行方向との関係で一意に決められる。そのため、姿勢補正処理にて意図しない旋回が発生していると判定されている間、その旋回を相殺するものとして一意に決まる方向の操舵のみを許容し、その反対の操舵を抑制・禁止する、といったステアリングモータ61の制御をあらかじめ組み込んだ構成としてもよい。
(5)本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、姿勢補正処理のs120が本発明における操作検出手段であり、同s130が本発明における速度検出手段および制動検出手段であり、同s140が本発明におけるヨーレート検出手段であり、同s160が本発明におけるヨーレート判定手段であり、同s170が本発明における操舵角特定手段であり、同s180,s190が本発明におけるトルク付与手段である。
Claims (9)
- 車両本体の重心から前後方向に延びる中心線を挟んだ左右いずれかの領域に駆動輪が配置されてなるフォークリフト、の動作を制御する制御装置であって、
操舵輪を操舵させるべく運転者が操作するステアリングにつき、該ステアリングの操作量を検出する操作検出手段と、
車両本体に作用しているヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
前記操作検出手段により検出された操作量が車両本体を前後方向に直進させる際の操作量となっている場合に、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートである検出ヨーレートが、車両本体が前後方向に直進している場合におけるヨーレートである想定ヨーレートの所定範囲外となっているか否かを判定するヨーレート判定手段と、
前記ヨーレート判定手段により前記検出ヨーレートが前記想定ヨーレートの所定範囲外になっていると判定されたときに、前記検出ヨーレートの作用による車両本体の旋回を相殺する方向へと操舵輪を操舵させるべく該操舵輪に操舵トルクを付与するトルク付与手段と、
車両本体の走行速度を検出する速度検出手段と、
駆動輪の回転を抑制させるための制動操作が行われていることを検出する制動検出手段と、
前記速度検出手段により検出された走行速度が一定以上となっており、かつ、前記制動検出手段により制動操作が行われていることが検出されているトルク付与状態となっていることを判定する状態判定手段と、を備えており、
前記トルク付与手段は、前記状態判定手段によりトルク付与状態となっていると判定されていることを条件として、前記ヨーレート判定手段により前記検出ヨーレートが前記想定ヨーレートの所定範囲外になっていると判定されたときに、前記操舵輪に対する操舵トルクの付与を行う、ように構成されており、
さらに、前記ヨーレート判定手段により前記検出ヨーレートが前記想定ヨーレートの所定範囲外になっていると判定された場合に、前記操舵輪が操舵される都度、操舵角の変化に応じた前記検出ヨーレートおよび前記想定ヨーレートに基づき、該検出ヨーレートの作用による車両本体の旋回を相殺する方向に操舵輪を操舵した結果として前記検出ヨーレートが前記想定ヨーレートと所定範囲以内となるような操舵角を算出してこれを特定する操舵角特定手段、を備えている
ことを特徴とする制御装置。 - 前記トルク付与手段は、前記ヨーレート判定手段により前記検出ヨーレートが前記想定ヨーレートの所定範囲外になっていると判定されたときに、操舵輪が前記操舵角特定手段により特定された操舵角だけ操舵されるように該操舵輪に対して操舵トルクを付与する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記トルク付与手段により操舵トルクの付与を行っているときに前記検出ヨーレートの作用により車両本体を旋回させる方向への操舵輪の操舵を抑制する操舵抑制手段、を備えている
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の制御装置。 - 前記制動検出手段は、前記駆動輪の回転を抑制するブレーキが操作されていることを、前記制動操作が行われているものとして検出する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の制御装置。 - 前記制動検出手段は、車両本体を前方および後方のいずれか一方に走行させるべく操作がなされている状態から、いずれか他方に走行させるための操作へと切り替えられて以降、前記速度検出手段により検出される走行速度が一定未満となるまでを、前記制動操作が行われているものとして検出する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の制御装置。 - 前記ヨーレート判定手段は、前記操作検出手段により検出された操作量が車両本体を前後方向に直進させる操作量以外の操作量となったときに、前記検出ヨーレートが前記想定ヨーレートの所定範囲外となっているか否かの判定を中止する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の制御装置。 - 前記ヨーレート判定手段は、前記操作検出手段により検出された操作量が車両本体を前後方向に直進させる操作量以外の操作量となっている場合に、前記検出ヨーレートが、その操作量に応じた操舵角となるように操舵輪が操舵されている場合におけるヨーレートである想定ヨーレートの所定範囲外となっているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の制御装置。 - 前記ヨーレート検出手段は、車両本体に設けられたヨーレートセンサからの出力に基づいてヨーレートを検出する
ことを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の制御装置。 - 前記ヨーレート検出手段は、車両本体の重心から前後方向に延びる中心線を挟んだ左右の領域それぞれに設けられた一対の従動輪につき、該従動輪それぞれの回転速度を検出するセンサからなり、該センサそれぞれに検出される回転速度の差およびセンサ間の距離に基づいて、前記検出ヨーレートを特定するように構成されている
ことを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の制御装置。
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Family Applications (1)
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- 2011-10-17 JP JP2011228118A patent/JP5703189B2/ja active Active
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