JP2008105657A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ECUは、制動時、車両姿勢に偏向が生じているか否かを判定する(ステップ104)。そして、車両姿勢に偏向が生じていると判定した場合(ステップ104:YES)には、操舵系に付与するアシスト力を低減すべく、EPSアクチュエータの作動を制御する(ステップ105)。
【選択図】図2
Description
即ち、制動時における車両姿勢の偏向は、高速走行状態からの制動時に起こりやすい。従って、上記各構成によれば、より精度よく運転者の意図しない車両姿勢の偏向を抑制することができる。
即ち、制動時における車両姿勢の偏向は、該制動が急制動である場合に起こりやすい。従って、上記各構成によれば、より精度よく運転者の意図しない車両姿勢の偏向を抑制することができる。また、請求項3の発明に適用することで、より高精度に車両姿勢の偏向を予測することができるようになる。
上記構成によれば、運転者によるステアリング操作を判別して、運転者に違和感を与えることなく、適切に、そのステアリング操作をアシストすることができる。
上記構成によれば、車両安定方向に作用するセルフアライニングトルクを、アシスト力によって弱めることなく有効に活用することができる。
以下、本発明を具体化した第1の実施形態を図面に従って説明する。
図1は、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更されるようになっている。
さて、上述のように、EPSを備えた車両では、制動時、車両姿勢に偏向が生じた際、運転者がステアリングの回転を押さえ込むことによって、車両安定方向に作用するセルフアライニングトルク(SAT)をあえて打ち消す方向にアシスト力が付与されてしまい、その結果、車両が当該偏向方向に流れてしまうという問題がある。
(1)ECU11は、制動時、車両姿勢に偏向が生じているか否かを判定する。そして、車両姿勢に偏向が生じていると判定した場合には、操舵系に付与するアシスト力を低減すべく、EPSアクチュエータ10の作動を制御する。
以下、本発明を具体化した第2の実施形態を図面に従って説明する。
尚、本実施形態と上記第1の実施形態との主たる相違点は、制動時姿勢安定化制御の態様のみである。このため、説明の便宜上、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。
(1)ECU11は、検出された前後加速度Gが所定値G1よりも大きな減速を示す値(車両進行方向を「+」の値とした場合には「−」の値、即ちG≦−G1)である場合において、車速Vが所定速度V1以上である場合には、操舵系に付与するアシスト力を低減すべく、EPSアクチュエータ10の作動を制御する。
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記第1の実施形態についても、車両偏向時におけるアシスト力低減制御を実行する条件として、車速が所定速度以上である場合、又は所定の減速度以上の急制動時である場合を加えてもよい。
Claims (9)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、ステアリングと転舵輪とを連結する操舵伝達系の途中に設けられたトーションバーの捩れ角に基づいて操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記検出された操舵トルクに基づいて前記操舵力補助装置の発生するアシスト力を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
車両姿勢の偏向を検知する偏向検知手段を備え、
前記制御手段は、車両制動時において前記偏向が検知された場合には、前記操舵力補助装置の発生するアシスト力を低減すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、車速が所定速度以上である場合に、前記車両制動時におけるアシスト力の低減を行うこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、ステアリングと転舵輪とを連結する操舵伝達系の途中に設けられたトーションバーの捩れ角に基づいて操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記検出された操舵トルクに基づいて前記操舵力補助装置の発生するアシスト力を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御手段は、車両制動時、所定速度以上である場合には、前記操舵力補助装置の発生するアシスト力を低減すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、所定減速度以上の急制動時に前記車両制動時におけるアシスト力の低減を行うこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記ステアリングの舵角がステアリング中立近傍の所定角度範囲内にある場合に、前記車両制動時におけるアシスト力の低減を行うこと、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、操舵速度が所定速度以下である場合に、前記車両制動時におけるアシスト力の低減を行うこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置と、ステアリングと転舵輪とを連結する操舵伝達系の途中に設けられたトーションバーの捩れ角に基づいて操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記検出された操舵トルクに基づいて前記操舵力補助装置の発生するアシスト力を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
車両制動時における車両姿勢の偏向を予測する偏向予測手段を備え、
前記制御手段は、前記偏向が生ずると予測された場合には、前記操舵力補助装置の発生するアシスト力を低減すること、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項7の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記アシスト力をゼロに低減すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項7の何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記操舵トルクが車両偏向時のセルフアライニングトルクに対応する範囲内にある場合には前記アシスト力をゼロに低減すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
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