JP2010254285A - 車両 - Google Patents
車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010254285A JP2010254285A JP2009267851A JP2009267851A JP2010254285A JP 2010254285 A JP2010254285 A JP 2010254285A JP 2009267851 A JP2009267851 A JP 2009267851A JP 2009267851 A JP2009267851 A JP 2009267851A JP 2010254285 A JP2010254285 A JP 2010254285A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- acceleration
- control device
- operation amount
- target value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 140
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 238000004260 weight control Methods 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪12と、操縦者が操作する操縦装置と、前記駆動輪12に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御するとともに、前記操縦装置の操作量に応じて走行を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記操作量に応じて車両加速度を決定し、決定した車両加速度を前記操作量の時間履歴に応じて補正した値を車両加速度の目標値とする。
【選択図】図1
Description
θW :駆動輪回転角〔rad〕
θ1 :車体傾斜角(鉛直軸基準)〔rad〕
λS :搭乗部位置(能動重量部位置)〔m〕
g:重力加速度〔m/s2 〕
RW :駆動輪接地半径〔m〕
m1 :車体質量〔kg〕
mS :搭乗部質量(能動重量部質量:搭載物を含む)〔kg〕
l1 :車体重心距離(車軸から)〔m〕
α:車両加速度〔m/s2 〕
V:車両速度〔m/s〕
t=t1 の時:操縦装置の入力率U(U<1)に応じて、加速度α(α<αMax,Af)で加速前進を開始する。同時に走行モードが「前進」に切り替わる。
t1 <t<t2 の時:車両速度Vの増加に伴い加速度αは減少し、車両速度V<VMax,f で飽和して定速走行状態に至る。
t2 ≦t<t3 の時:操縦装置の入力率U(U=0)に応じて、所定の減速度α(α=−αEB)で緩やかに減速する。
t=t3 の時:操縦装置の入力率U(U=−1)に応じて、減速度α=最大減速度(−αMax,Df)で制動を開始する。
t3 <t<t4 の時:車両速度V=Vsh,fに到達するまで最大減速度で減速した後、減速度の制限下で緩やかに停止する。なお、停止後の入力率U(U=−1)には反応せず、走行モードは「前進」の状態が維持される。
t=t4 の時:特定の入力率U(U=0)によって、走行モードが「停止」に切り替わる。
t=t5 の時:操縦装置の入力率U(U=−1)に応じて、後進時の最大加速度α(α=αMax,Ab)で後進加速を開始する。同時に、走行モードが「後進」に切り替わる。
t5 <t<t6 の時:車両速度Vの増加に伴い加速度αは減少し、車両速度V=後進最高速度VMax,b で飽和して定速走行状態に至る。
t=t6 の時:操縦装置の入力率U(U=1)に応じて、減速度α=最大減速度(αMax,Db)で制動を開始する。
t6 <t<t7 の時:車両速度V=−Vsh,bに到達するまで最大減速度で減速した後、減速度の制限下で緩やかに停止する。なお、停止後の入力率U(U=1)には反応せず、走行モードは「後進」の状態が維持される。
t=t7 の時:特定の入力率U(U=0)によって、走行モードが「停止」に切り替わる。
12 駆動輪
12L、12R 車輪
14 搭乗部
15 乗員
20 制御ECU
31 ジョイスティック
31b レバー
Claims (13)
- 回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、
操縦者が操作する操縦装置と、
前記駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御するとともに、前記操縦装置の操作量に応じて走行を制御する車両制御装置とを有し、
該車両制御装置は、前記操作量に応じて車両加速度を決定し、決定した車両加速度を前記操作量の時間履歴に応じて補正した値を車両加速度の目標値とすることを特徴とする車両。 - 前記車両制御装置は、前記操縦装置の操作方向及び操作量並びに車両走行状態に応じて車両加速度を決定する請求項1に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、前記操縦装置の操作方向が所定の方向である場合に、車両の停止時又は前進時には操作量に応じた加速度を前記車両加速度の目標値とし、車両の後進時には操作量に応じた減速度を前記車両加速度の目標値とし、前記操縦装置の操作方向が前記所定の方向と逆である場合に、車両の停止時又は後進時には操作量に応じた加速度を前記車両加速度の目標値とし、車両の前進時には操作量に応じた減速度を前記車両加速度の目標値とする請求項2に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、前記操作量の時間履歴に応じて走行モードを前進、後進又は停止モードのいずれかに決定し、決定した走行モードによって前記車両加速度を制限する請求項2又は3に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、前記走行モードが前進である場合には後方への加速を制限し、前記走行モードが後進である場合には前方への加速を制限し、前記操縦装置に外力又は外トルクが付与されず、かつ、車両速度が所定値以下であるときに限り、前記走行モードの前進から後進への切替及び後進から前進への切替を許可する請求項4に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、車両速度に応じて前記車両加速度を補正する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、車両速度の2乗に比例した量だけ前記車両加速度を小さく補正する請求項6に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、車両速度が所定の閾値以下であるとき、車両速度に比例した車両減速度の上限値により車両減速度を制限する請求項7に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、前記操縦装置に外力又は外トルクが付与されない場合、所定の車両減速度を決定する請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両。
- 前記操縦装置は、前記駆動輪の回転軸に垂直な方向に並進可能、又は、前記駆動輪の回転軸に平行な直線周りに回転可能な入力手段を備え、
前記車両制御装置は、前記入力手段の位置又は回転角に応じて車両加速度を決定する請求項1〜9のいずれか1項に記載の車両。 - 前記車両制御装置は、前記車両加速度の目標値に応じた駆動トルクを駆動輪に付与する請求項1〜10のいずれか1項に記載の車両。
- 前記車両制御装置は、前記車両加速度の目標値を時間積分した値に所定の定数を乗じた値と前記駆動輪の回転角速度との差に応じた駆動トルクを駆動輪に付与する請求項11に記載の車両。
- 前記車体に対して移動可能に取り付けられた能動重量部を更に有し、
前記車両制御装置は、前記能動重量部の位置を制御して、前記車両加速度の目標値に応じた量だけ、前記駆動輪の接地点に対する前記車体の重心の相対位置を移動させる請求項1〜12のいずれか1項に記載の車両。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009267851A JP5229193B2 (ja) | 2009-03-31 | 2009-11-25 | 車両 |
PCT/JP2010/002140 WO2010113439A1 (ja) | 2009-03-31 | 2010-03-25 | 車両 |
CN201080014817.4A CN102378703B (zh) | 2009-03-31 | 2010-03-25 | 车辆 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009084089 | 2009-03-31 | ||
JP2009084089 | 2009-03-31 | ||
JP2009267851A JP5229193B2 (ja) | 2009-03-31 | 2009-11-25 | 車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010254285A true JP2010254285A (ja) | 2010-11-11 |
JP5229193B2 JP5229193B2 (ja) | 2013-07-03 |
Family
ID=43315697
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009267851A Expired - Fee Related JP5229193B2 (ja) | 2009-03-31 | 2009-11-25 | 車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5229193B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014088058A (ja) * | 2012-10-29 | 2014-05-15 | Sharp Corp | 車両安定装置 |
JP2014184890A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Toyota Motor Corp | 倒立型移動体及びその制御方法 |
KR101739275B1 (ko) | 2015-09-11 | 2017-05-25 | 주식회사 포스코 | 전동식 이동장치 |
WO2018135872A1 (ko) * | 2016-05-04 | 2018-07-26 | 피플리안주식회사 | 전동휠체어의 조이스틱 시스템 |
KR20180085856A (ko) * | 2017-01-19 | 2018-07-30 | ㈜에코플러스 | 가속페달을 사용한 차량의 출력제어 시스템 |
JP2018172072A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007186184A (ja) * | 2005-12-14 | 2007-07-26 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2008043135A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両用モータの制御装置 |
JP2008247149A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2009044938A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
-
2009
- 2009-11-25 JP JP2009267851A patent/JP5229193B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007186184A (ja) * | 2005-12-14 | 2007-07-26 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2008043135A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両用モータの制御装置 |
JP2008247149A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2009044938A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014088058A (ja) * | 2012-10-29 | 2014-05-15 | Sharp Corp | 車両安定装置 |
JP2014184890A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Toyota Motor Corp | 倒立型移動体及びその制御方法 |
KR101739275B1 (ko) | 2015-09-11 | 2017-05-25 | 주식회사 포스코 | 전동식 이동장치 |
WO2018135872A1 (ko) * | 2016-05-04 | 2018-07-26 | 피플리안주식회사 | 전동휠체어의 조이스틱 시스템 |
KR20180085856A (ko) * | 2017-01-19 | 2018-07-30 | ㈜에코플러스 | 가속페달을 사용한 차량의 출력제어 시스템 |
KR101955614B1 (ko) | 2017-01-19 | 2019-03-08 | (주)에코플러스 | 가속페달을 사용한 차량의 출력제어 시스템 |
JP2018172072A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5229193B2 (ja) | 2013-07-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5273020B2 (ja) | 車両 | |
JP5013256B2 (ja) | 車両 | |
WO2010113439A1 (ja) | 車両 | |
JP5229193B2 (ja) | 車両 | |
WO2009084384A1 (ja) | 車両 | |
WO2010047070A1 (ja) | 車両 | |
JP2009090938A (ja) | 車両 | |
JPWO2008065853A1 (ja) | 車両 | |
JP4894706B2 (ja) | 車両 | |
JP5181923B2 (ja) | 車両 | |
JP5088061B2 (ja) | 車両 | |
JP5182123B2 (ja) | 車両 | |
JP4743197B2 (ja) | 車両 | |
JP5369602B2 (ja) | 車両 | |
WO2010116640A1 (ja) | 車両 | |
JP4894707B2 (ja) | 車両 | |
JP2010006201A (ja) | 車両 | |
JP5561289B2 (ja) | 車両 | |
JP5061828B2 (ja) | 車両 | |
JP5223265B2 (ja) | 車両 | |
JP5186853B2 (ja) | 車両 | |
JP5083265B2 (ja) | 車両 | |
JP2009073271A (ja) | 車両 | |
JP2009159784A (ja) | 車両 | |
JP5061943B2 (ja) | 車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130304 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160329 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5229193 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |