JP2006027394A - 入力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 入力制御装置10は、自動車20に搭載され、ジョイスティック11により操作されるステアバイワイヤ式のステアリング装置30の動作を制御する。入力制御装置10は、ジョイスティック11と、舵角信号を出力する舵角センサ12と、振動センサ14と、舵角信号に基づいてステアリングモータ31の回転を駆動制御するECU40とを備える。ECU40は、所定値以上の振動が振動センサ14により検出された直後或いは検出されている間にジョイスティック11の操作がなされたとき、その操作は正常な操作でないと判定し、ジョイスティック11の操作を無効にする。
【選択図】 図1
Description
え、前記制御手段は、前記操作信号と走行状態信号とに基づき、前記操作部材の操作がドライバの意図する正常な操作か否かを判定し、前記操作が正常な操作でないと判定した場合、前記操作部材の操作を無効にし或いはその操作量を減らす補正をすることを要旨とする。
に、前記横加速度センサにより左方向の横加速度が検出されたとき前記操作部材に与える外力が左方向は右方向より大きくなるように駆動制御することを要旨とする。
図1に示す一実施形態に係る入力制御装置10は、操作部材としてのジョイスティック11により操作される車載機器の動作を制御するものである。この入力制御装置10は、車載機器の一例として、自動車20に搭載され、ジョイスティック11により操作されるステアバイワイヤ式のステアリング装置30の動作を制御する構成になっている。
(1)操作信号と走行状態信号とに基づき、ジョイスティック11の操作がドライバの意図する正常な操作か否かを判定し、その操作が正常な操作でないと判定した場合、ジョイスティック11の操作を無効にする制御。具体的には、ECU40は、所定値以上の振動が振動センサ14により検出された直後或いは検出されている間にジョイスティック11の操作がなされたとき、その操作は正常な操作でないと判定し、ジョイスティック11の操作を無効にする制御。
まず、ステップS100では、自動車20の振動を検出する振動センサ14の出力値をサンプリングする。このサンプリング周期は、図2の処理を繰り返す所定時間より短い。
次のステップS130では、ジョイスティック11が操作されたか否かを判定する。ここでの判定は、舵角センサ12の出力値が「0」のときは、ジョイスティック11が操作されていない(操作無し)と判定し、その出力値が「0」以外の正又は負の値を持つときはジョイスティック11が操作された(操作有り)と判定する。以下の説明においても、ジョイスティック11が操作されたか否かの判定は同様にして行う。このステップS130での判定結果がYesの場合にはステップS140に進み、その判定結果がNoの場合には、図2の処理を一旦終了する。
まず、ステップS200では、横加速度センサ15の出力値(横G信号の値)をサンプリングする。このサンプリング周期は、図3の処理を繰り返す所定時間より短い。
まず、ステップS300では、図3のステップS200と同様に、横加速度センサ15の出力値(横G信号の値)をサンプリングする。このサンプリング周期は、図5の処理を繰り返す所定時間より短い。
○上記(1)の制御により、所定値以上の振動の発生直後に或いはそのような振動の発生中に、ジョイスティック11の操作がなされたとき、その操作は正常な操作でないと判定され、その操作が無効にされる。これにより、路面不整や横風等の外乱により発生する自動車20の振動により、ドライバやその他の乗員の体の一部がジョイスティック11に触れてドライバの意図しない誤った入力操作がなされた場合に、ステアバイワイヤ式のス
テアリング装置30がドライバの意に反して動作されるのを抑制することができる。
・上記一実施形態で説明したステアバイワイヤ式のステアリング装置30は一例であって、本発明は、ECUがステアリングモータの回転をジョイスティックの操作に応じて駆動制御して操舵輪の操舵を行う、いわゆるステアバイワイヤ式のステアリング装置に広く適用可能である。
Claims (5)
- 操作部材により操作される車載機器の動作を制御する入力制御装置において、
前記操作部材の操作状態を検出し、操作信号を出力する操作状態検出手段と、
前記操作信号に応じて前記車載機器の動作を制御する制御手段と、
車両の走行状態を検出し、走行状態信号を出力する走行状態検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記操作信号と走行状態信号とに基づき、前記操作部材の操作がドライバの意図する正常な操作か否かを判定し、前記操作が正常な操作でないと判定した場合、前記操作部材の操作を無効にし或いはその操作量を減らす補正をすることを特徴とする入力制御装置。 - 請求項1に記載の入力制御装置において、
前記走行状態検出手段は車両の振動を検出する振動センサを備え、
前記制御手段は、所定値以上の振動が前記振動センサにより検出された直後或いは検出されている間に前記操作部材の操作がなされたとき、その操作は前記正常な操作でないと判定することを特徴とする入力制御装置。 - 請求項1又は2に記載の入力制御装置において、
前記車載機器は、前記操作部材の操作量に応じてステアリングモータを駆動制御して、操舵輪を操舵するステアバイワイヤ式のステアリング装置であることを特徴とする入力制御装置。 - 請求項3に記載の入力制御装置において、
前記走行状態検出手段は、車両に作用する横加速度を検出する横加速度センサを備え、
前記制御手段は、前記横加速度が検出されている間、前記横加速度の方向と同じ方向へ操舵させる操作が前記操作部材によりなされたとき、その操作は前記正常な操作でないと判定し、その操作を無効にし或いはその操作量を減らす補正をすることを特徴とする入力制御装置。 - 請求項4に記載の入力制御装置において、
前記操作部材にフォースフィードバック用の外力を与える外力付与手段と、前記外力付与手段を駆動するフォースフィードバック用アクチュエータとを備え、
前記制御手段は、前記フォースフィードバック用アクチュエータを、前記横加速度センサにより右方向の横加速度が検出されたとき前記操作部材に与える外力が右方向は左方向より大きくなるように駆動制御するとともに、前記横加速度センサにより左方向の横加速度が検出されたとき前記操作部材に与える外力が左方向は右方向より大きくなるように駆動制御することを特徴とする入力制御装置。
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