JP2002157034A - 車両の運転操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者が操作意志があるときにのみ、運転操
作子の操作を有効とする車両の運転操作装置を提供する
ことを課題とする。 【解決手段】 運転操作子（ジョイスティック）１の操
作量に応じて車両の前後方向および／または左右方向の
運動をアクチュエータ（ステアリングモータ、スロット
ルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ）５，６，
７を介して制御する制御手段（制御装置）４を備える車
両の運転操作装置Ａであって、運転操作子１が握られて
いるか否かを検出する握り検出手段（握り検出センサ）
２０を備え、制御手段４は、握り検出手段２０からの検
出信号に基づいて、運転操作子１が握られているときに
のみアクチュエータ５，６，７を駆動することを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ジョイスティック
等の運転操作子の操作量に応じて車両の加減速および／
または転舵をアクチュエータを介して制御する車両の運
転操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】運転者が操作を行うための操作系と車両
を動作させるための制動系、駆動系および転舵系とを分
離し、ＣＢＷ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）制御
によって操作系を制動系、駆動系および転舵系に電気的
に連動させる運転操作装置が開発されている。この運転
操作装置は、操作系としてジョイスティック等の運転操
作子を備え、この運転操作子の操作量に基づいて制動系
のブレーキ液圧量、駆動系のスロットル量および転舵系
の転舵量を設定し、車両の運転状態を制御する。例え
ば、ジョイスティックの場合、ジョイスティックの前方
への操作量に基づいてスロットル量が設定され、後方へ
の操作量に基づいてブレーキ液圧量が設定され、左右方
向への操作量に基づいて転舵量が設定される。さらに、
この運転操作装置は、操作系に反力用モータを備え、運
転者による運転操作子への操作中に、反力用モータによ
って運転操作子を介して運転者に反力を与え、車両の運
転状態を運転操作子に反映させる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ジョイスティック等の
運転操作子は、車両の幅方向の中央側に設けられる場合
が多く、この場合には助手席に座っている同乗者の動作
範囲内に位置する。そのため、同乗者による通常の動作
や車両の走行状態に応じた同乗者の不意の動作等によっ
て、同乗者が運転操作子に作用する場合がある。また、
運転者の不意の動作や他の車両の接触による運転者の予
期せぬ動作等によって、運転者が操作意志がないにもか
かわらず運転操作子に作用する場合がある。さらに、車
内に置かれている物が車両の走行状態に応じて移動する
ことによって、運転操作子に作用する場合も考えられ
る。その結果、運転者の意志とは関係なく、運転操作子
が操作され、その操作量に応じて車両が加減速や転舵を
行う。

【０００４】そこで、本発明の課題は、運転者が操作意
志があるときにのみ、運転操作子の操作を有効とする車
両の運転操作装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明に係る車両の運転操作装置は、運転操作子の操作量に
応じて車両の前後方向および／または左右方向の運動を
アクチュエータを介して制御する制御手段を備える車両
の運転操作装置であって、前記運転操作子が握られてい
るか否かを検出する握り検出手段を備え、前記制御手段
は、前記握り検出手段からの検出信号に基づいて、前記
運転操作子が握られているときにのみ前記アクチュエー
タを駆動することを特徴とする。この車両の運転操作装
置によれば、握り検出手段によって運転者が運転操作子
を握っていることを検出したときにのみ、ブレーキ力を
変化させるためのアクチュエータ、エンジンの駆動力を
変化させるためのアクチュエータおよび／または転舵輪
を転舵させるためのアクチュエータ等を駆動する。その
結果、運転者が操作意志があるときにのみ、運転操作子
の操作量に応じて車両が運転される。なお、車両の前後
方向は、車両の進行方向が前方向であり、車両の後退方
向が後方向である。また、車両の左右方向は、車両の進
行方向に向かって左側が左方向であり、車両の進行方向
に向かって右側が右方向である。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に
係る車両の運転操作装置の実施の形態について説明す
る。

【０００７】本発明に係る車両の運転操作装置は、運転
操作子の操作量に応じて車両の前後方向および／または
左右方向の運動をアクチュエータを介して制御する制御
手段を備える。さらに、この車両の運転操作装置は、運
転操作子に対する誤操作防止のために、運転操作子が握
られているか否かを検出する握り検出手段を備え、この
握り検出手段によって運転操作子が握られていることを
検出したときにのみ運転操作子の操作量に応じた車両の
運動を許容する。

【０００８】本実施の形態に係る運転操作装置は、運転
操作子としてジョイスティックを備え、ジョイスティッ
クの前方への操作量をスロットル操作量とし、後方への
操作量をブレーキ操作量とし、左右方向への操作量を転
舵操作量とする。また、この運転操作装置は、アクチュ
エータとしてブレーキ液圧を変化させるためのブレーキ
アクチュエータ、スロットル開度を変化させるスロット
ルアクチュエータおよびラック軸のラック位置を移動さ
せるためのステアリングモータを備える。さらに、この
運転操作装置は、ジョイスティックが握られているか否
かを検出する握り検出センサ（握り検出手段）を備え、
この握り検出センサの検出信号に基づいて制御装置（制
御手段）で３つのアクチュエータを駆動するか否かを判
定する。

【０００９】まず、図１を参照して、運転操作装置Ａの
全体構成について説明する。運転操作装置Ａは、ジョイ
スティック１、転舵操作量センサ２、加減速操作量セン
サ３、制御装置４、ステアリングモータ５、スロットル
アクチュエータ６、ブレーキアクチュエータ７、転舵操
作反力モータ８、加減速操作反力モータ９、ラック位置
センサ１０、スロットル開度センサ１１、ブレーキ液圧
センサ１２、傾動支持機構１３、復帰機構１５，１６、
握り検出センサ２０等から構成される。なお、図１は、
運転操作装置Ａの全体構成図である。なお、本実施の形
態では、運転操作装置Ａが特許請求の範囲に記載の車両
の運転操作装置に相当し、ジョイスティック１が特許請
求の範囲に記載の運転操作子に相当し、制御装置４が特
許請求の範囲に記載の制御手段に相当し、ステアリング
モータ５、スロットルアクチュエータ６およびブレーキ
アクチュエータ７が特許請求の範囲に記載のアクチュエ
ータに相当し、握り検出センサ２０が特許請求の範囲に
記載の握り検出手段に相当する。

【００１０】まず、ジョイスティック１の構成について
説明する。運転操作装置Ａは、車両の加減速操作および
転舵操作を行うためのジョイスティック１を備える。そ
のため、ジョイスティック１は、車両の進行方向に対し
て前後方向に傾動する操作ができるとともに左右方向に
も傾動する操作ができるように傾動支持機構１３に支持
される（図２、図３参照）。そのため、ジョイスティッ
ク１は、円運動を描くように操作ができる。

【００１１】ジョイスティック１を前後方向に傾動する
操作は、ジョイスティック１の前後方向の操作を可能と
する回転軸に備えられたポテンショメータ等からなる加
減速操作量センサ３により、その操作量が電圧として検
出（出力）されるようになっている。この操作量は、ジ
ョイスティック１の中立状態を基準にして、後方に傾動
する場合がブレーキ操作量であり、前方に傾動する場合
がスロットル操作量である。そして、加減速操作量セン
サ３は、検出した電圧を加減速操作量信号ＳＴＢとして
制御装置４に送信する。ちなみに、このジョイスティッ
ク１を前後方向に傾動する操作が、車両への加減速操作
となる。

【００１２】図７の（ａ）図を参照して、ジョイスティ
ック１の前後方向の操作量に対する加減速操作量センサ
３の出力の設定について説明する。なお、図７の（ａ）
図は、ジョイスティック１の前後方向の位置と加減速操
作量センサ３の出力との関係図である。この図から判る
ように、加減速操作量センサ３は、ジョイスティック１
を前方に傾動する操作を行うと出力を増加させ、後方に
傾動する操作を行うと出力を低下させるように設定され
る。そして、加減速操作量センサ３の出力は、基準値を
上回る部分がスロットル操作量であり、基準値を下回る
部分がブレーキ操作量である。したがって、加速操作お
よび減速操作（制動操作）とも、ジョイスティック１を
傾動する操作の度合いが大きくなればなるほど、加減速
操作量センサ３で検出（出力）されるスロットル操作量
およびブレーキ操作量も大きくなる。なお、スロットル
操作量かブレーキ操作量かの判断は、後記する制御装置
４の目標ブレーキ液圧設定部４０および目標スロットル
開度設定部４７で判断される（図５参照）。

【００１３】また、ジョイスティック１を左右方向に傾
動する操作も、ジョイスティック１の左右方向の操作を
可能とする回転軸に備えられたポテンショメータ等から
なる転舵操作量センサ２により、その操作量が電圧とし
て検出（出力）されるようになっている。この場合の操
作量も、ジョイスティック１の中立状態を基準にして、
右側に傾動する場合が右側転舵操作量であり、左側に傾
動する場合が左側転舵操作量である。そして、転舵操作
量センサ２は、検出した電圧を転舵操作量信号ＳＳＲと
して制御装置４に送信する。ちなみに、このジョイステ
ィック１を左右方向に傾動する操作が、車両への転舵操
作となる。

【００１４】図７の（ｂ）図を参照して、ジョイスティ
ック１の左右方向の操作量に対する転舵操作量センサ２
の出力の設定について説明する。なお、図７の（ｂ）図
は、ジョイスティック１の左右方向の位置と転舵操作量
センサ２の出力との関係図である。この図から判るよう
に、転舵操作量センサ２は、ジョイスティック１を右側
に傾動する操作を行うと出力を増加させ、左側に傾動す
る操作を行うと出力を低下させるように設定される。そ
して、転舵操作量センサ２の出力は、基準値を上回る部
分が右側転舵操作量であり、基準値を下回る部分が左側
転舵操作量である。したがって、右側転舵操作および左
側転舵操作は、ジョイスティック１を傾動する操作の度
合いが大きくなればなるほど、転舵操作量センサ２で検
出（出力）される右側転舵操作量および左側転舵操作量
も大きくなる。なお、右側転舵操作量か左側転舵操作量
かの判断は、後記する制御装置４の目標ラック位置設定
部５２で判断される（図６参照）。

【００１５】なお、傾動支持機構１３は、ジョイスティ
ック１を前後方向に傾動する操作に対して、その操作量
が多くなればなるほど受動的にジョイスティック１を中
立状態に復帰する力が大きく発生するような、バネ（弾
性体）を用いた復帰機構１５，１６を有している（図２
乃至図４参照）。

【００１６】ここで、図２乃至図４を参照して、ジョイ
スティック１と傾動支持機構１３との構成を詳細に説明
しておく。なお、図２は、ジョイスティック１の傾動支
持機構１３の一部破断側面図である。図３は、ジョイス
ティック１の傾動支持機構１３の一部破断平面図であ
る。図４は、ジョイスティック１の復帰機構１５，１６
の一部破断正面図である。

【００１７】ジョイスティック１は、車両の運転者が片
手で操作できるように、運転席の例えば左側近傍に配置
されている。ジョイスティック１は、パイプ状のスティ
ック本体１Ａの上端に操作グリップ１Ｂが固定された構
造を有し、スティック本体１Ａの下端部が傾動支持機構
１３を介して左右方向および前後方向に傾動自在に支持
されている。なお、この傾動支持機構１３は、スティッ
ク本体１Ａに外装されたブーツ１４によって覆われてい
る（図１参照）。

【００１８】傾動支持機構１３は、ジョイスティック１
を左右の転舵方向に傾動操作自在に支持する機構とし
て、スティック本体１Ａの下端部を前後方向に貫通して
これに固定された左右傾動用支持軸１３Ａと、この左右
傾動用支持軸１３Ａの前後の両端部をベアリングＢＲＧ
を介して回転自在に支持する傾動支持ベース１３Ｂとを
備えている。この傾動支持ベース１３Ｂは、平面視にお
いて上方が開口した左右方向に長い概略長方形の枠状に
形成されている。また、ジョイスティック１を傾動支持
機構１３と共に前後の加減速方向に傾動操作自在に支持
する機構として、傾動支持ベース１３Ｂの左右の端部に
同軸状に突設された一対の前後傾動用支持ピン１３Ｃ
と、この一対の前後傾動用支持ピン１３Ｃをベアリング
ＢＲＧを介して回転自在に支持する固定支持ベース１３
Ｄとを備えている。この固定支持ベース１３Ｄは、左右
の両端部に側壁を有する上方が開口したコ字状に形成さ
れている。

【００１９】さらに、ジョイスティック１のスティック
本体１Ａと傾動支持機構１３の傾動支持ベース１３Ｂと
の間には、ジョイスティック１を左右の転舵操作方向の
中立状態に復帰させる復帰機構１５が設けられている。
また、傾動支持機構１３の傾動支持ベース１３Ｂと固定
支持ベース１３Ｄとの間には、傾動支持ベース１３Ｂと
共にジョイスティック１を前後の加減速操作方向の中立
状態に復帰させる復帰機構１６が設けられている。

【００２０】復帰機構１５および復帰機構１６は、略同
様に構成されているため、その一方の復帰機構１５につ
いて説明し、他方の復帰機構１６については説明を省略
する。この復帰機構１５は、傾動支持ベース１３Ｂから
スティック本体１Ａへ向けて左右傾動用支持軸１３Ａと
平行に突設された固定ピン１５Ａと、スティック本体１
Ａから傾動支持ベース１３Ｂへ向けて左右傾動用支持軸
１３Ａと平行に突設された回動ピン１５Ｂと、左右傾動
用支持軸１３Ａに巻装された巻バネ１５Ｃとで構成され
ている。固定ピン１５Ａは、左右傾動用支持軸１３Ａの
軸心を通る鉛直線上に配置して左右傾動用支持軸１３Ａ
の上方に配置されている。また、巻バネ１５Ｃは、その
両端部を放射方向に折り曲げた係止部１５Ｄが固定ピン
１５Ａに交差状態で係止されている。一方、回動ピン１
５Ｂは、スティック本体１Ａの傾動操作に応じて巻バネ
１５Ｃの一対の係止部１５Ｄのいずれか一方を押動する
ように、交差状態の一対の係止部１５Ｄの間に挿入され
ている。そして、この回動ピン１５Ｂが一対の係止部１
５Ｄに押動されて固定ピン１５Ａの下方に位置すると、
ジョイスティック１が略垂直に起立して左右の転舵操作
方向の中立状態に停止するように構成されている。

【００２１】また、傾動支持機構１３は、運転者による
ジョイスティック１の操作に対して、ジョイスティック
１の動きに反力を加える反力発生手段を有する（反力の
方向および大きさについては後記する）。この反力発生
手段は、ジョイスティック１の前後方向の回転軸の動き
に反力を加える加減速操作反力モータ９、およびジョイ
スティック１の左右方向の回転軸の動きに反力を加える
転舵操作反力モータ８を有する（図１参照）。加減速操
作反力モータ９は、制御装置４が生成する加減速操作反
力モータ駆動電圧ＲＳＢに基づいて駆動される。また、
転舵操作反力モータ８は、制御装置４が生成する転舵操
作反力モータ駆動電圧ＲＳＲに基づいて駆動される。な
お、加減速操作反力モータ駆動電圧ＲＳＢおよび転舵操
作反力モータ駆動電圧ＲＳＲの大きさおよび印加方向は
制御装置４により設定されるが、この点は後記する。

【００２２】次に、図１に戻って、運転操作装置Ａにお
けるブレーキ系の構成を説明する。この車両のブレーキ
系は、通常の車両と異なりブレーキペダルを有しない。
その代わりに、ジョイスティック１がブレーキペダルの
役割を有し、前記したように、中立状態のジョイスティ
ック１を後方に傾動する操作を行うとブレーキが効くよ
うになっている。

【００２３】また、この車両のブレーキ系は、エンジン
の負圧等を利用するブレーキ倍力装置やマスタシリンダ
等を有しない。その代わりに、トラクションコントロー
ルシステム（ＴＣＳ）やアンチブレーキロックシステム
（ＡＢＳ）のような、ブレーキ液圧発生用のポンプおよ
びブレーキ液圧制御用の比例電磁弁を有し、ポンプが発
生したブレーキ液圧を、比例電磁弁を介してホイールシ
リンダに作用させるようになっている。なお、ブレーキ
アクチュエータ７は、前記した比例電磁弁に相当し、制
御装置４が生成するブレーキアクチュエータ駆動電圧Ｄ
ＢＡに基づいて駆動される。

【００２４】次に、運転操作装置Ａにおけるスロットル
系の構成を説明する。この車両のスロットル系は、通常
の車両と異なりスロットルペダル（アクセルペダル）を
有しない。その代わりに、ジョイスティック１がスロッ
トルペダルの役割を有し、前記したように、中立状態の
ジョイスティック１を前方に傾動する操作を行うとスロ
ットル弁が開くようになっている。

【００２５】この車両のスロットル弁は、弁駆動モータ
により駆動される。なお、スロットルアクチュエータ６
は、前記した弁駆動モータに相当し、制御装置４が生成
するスロットルアクチュエータ駆動電圧ＤＳＡに基づい
て駆動される。

【００２６】次に、運転操作装置Ａにおける転舵系の構
成を説明する。この車両の転舵系は、通常の車両と異な
りステアリングホイールを有しない。その代わりに、ジ
ョイスティック１がステアリングホイールの役割を有
し、前記したように、中立状態のジョイスティック１を
左側に傾動する操作を行うと、転舵輪Ｗ，Ｗが左側に転
舵するようになっている。また、左側に傾動したジョイ
スティック１を中立状態に戻す操作を行うと、転舵輪
Ｗ，Ｗが中立状態に戻るようになっている。一方、中立
状態のジョイスティック１を右側に傾動する操作を行う
と転舵輪Ｗ，Ｗが右側に転舵するようになっている。ま
た、右側に傾動したジョイスティック１を中立状態に戻
す操作を行うと、転舵輪Ｗ，Ｗが中立状態に戻るように
なっている。

【００２７】また、この車両は、運転者の操舵力をラッ
ク軸１８に伝達するステアリング軸やラックアンドピニ
オン機構等を有しない。その代わりに、ラック軸１８を
軸方向に動かすステアリングモータ（ステアリングアク
チュエータ）５およびボールねじ機構１７を有する。な
お、ステアリングモータ５は車体フレームに対して固定
され、ステアリングモータ５の回転運動をボールねじ機
構１７を介してラック軸１８の直線運動に変換してい
る。これにより、ステアリングモータ５が発生する回転
トルクがラック軸１８の軸力に変換され、ラック軸１８
に生じた軸力は、ラック軸１８の端部のタイロッド１
９，１９を介して転舵輪Ｗ，Ｗの転舵トルクへと変換さ
れる。なお、ステアリングモータ５は、制御装置４が生
成するステアリングモータ駆動電圧ＤＳＭに基づいて駆
動される。

【００２８】さらに、運転操作装置Ａを制御装置４で制
御するために、車両には各種情報を制御装置４に取り込
むためのセンサが設けられる。ラック位置センサ１０
は、ラック軸１８の左右方向の直線運動におけるラック
位置を検出し、ラック位置信号ＳＲを制御装置４に送信
する。スロットル開度センサ１１は、スロットル弁の開
度を検出し、スロットル開度信号ＳＴを制御装置４に送
信する。ブレーキ液圧センサ１２は、ホイールシリンダ
のブレーキ液圧を検出し、ブレーキ液圧信号ＳＢを制御
装置４に送信する。

【００２９】また、ジョイスティック１には、ジョイス
ティック１が運転者に握られているか否かを検出するた
めの握り検出センサ２０が取り付けられる。握り検出セ
ンサ２０は、操作グリップ１Ｂの前方側に配設された握
り部２０ａを備えるとともに、握り部２０ａに一端が取
り付けられると共に他端が固定されたバネ部材（図示せ
ず）を操作グリップ１Ｂ内に備える（図２参照）。つま
り、運転者がジョイスティック１を操作中には、運転者
が操作グリップ１Ｂを握ることによって握り部２０ａが
押圧され、バネ部材が縮退する。そこで、握り検出セン
サ２０は、この縮退量を検出し、縮退量が所定量以上の
場合にはジョイスティック１が運転者に握られていると
判定し、握り信号ＳＧとして１を設定する。一方、握り
検出センサ２０は、縮退量が所定量未満の場合にはジョ
イスティック１が運転者に握られていないと判定し、握
り信号ＳＧとして０を設定する。なお、握り部２０ａを
操作グリップ１Ｂの前方側に配設することによって、ジ
ョイスティック１の左方側に位置する助手席の同乗者や
ジョイスティック１の後方側に位置する運転者の不意の
動作等によって握り部２０ａを押圧することがない。

【００３０】次に、図５および図６を参照して、制御装
置４の構成について説明する。制御装置４は、ジョイス
ティック１の操作に基づいてステアリングモータ５、ス
ロットルアクチュエータ６およびブレーキアクチュエー
タ７を制御するとともに、ジョイスティック１に操作反
力を与えるために転舵操作反力モータ８および加減速操
作反力モータ９を制御する。さらに、制御装置４は、握
り検出センサ２０でジョイスティック１が運転者に握ら
れていないと判定した場合にはステアリングモータ５、
スロットルアクチュエータ６およびブレーキアクチュエ
ータ７を駆動しない。そのために、制御装置４は、ブレ
ーキ制御部４Ａ、ブレーキ操作反力制御部４Ｂ、スロッ
トル制御部４Ｃ、スロットル操作反力制御部４Ｄ、転舵
制御部４Ｅおよび転舵操作反力制御部４Ｆを有する。な
お、図５は、制御装置４のブレーキ制御部４Ａ、ブレー
キ操作反力制御部４Ｂ、スロットル制御部４Ｃおよびス
ロットル操作反力制御部４Ｄの構成図である。図６は、
制御装置４の転舵制御部４Ｅおよび転舵操作反力制御部
４Ｆの構成図である。

【００３１】なお、制御装置４は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏ
ｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ
Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ
Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびＩ／Ｏイン
ターフェース等からなるマイクロコンピュータ（図示せ
ず）を備えるとともに、各種モータを駆動する駆動回路
を備える。また、制御装置４は、取り込んだセンサ信号
をディジタル信号に変換し、センサ信号をディジタル信
号で取り扱う。

【００３２】まず、図５を参照して、ブレーキ制御部４
Ａについて説明する。ブレーキ制御部４Ａは、運転者に
よるジョイスティック１の加減速操作のブレーキ操作量
に応じたブレーキ液圧をホイールシリンダに作用させる
制御を行う。そのために、ブレーキ制御部４Ａは、目標
ブレーキ液圧設定部４０、偏差演算部４１、ブレーキア
クチュエータ制御信号出力部４２、ブレーキアクチュエ
ータ出力禁止部６０およびブレーキアクチュエータ駆動
回路４３を備える。なお、ブレーキ制御部４Ａのうち、
ブレーキアクチュエータ駆動回路４３を除いた部分は、
制御装置４を構成するマイクロコンピュータにソフトウ
ェア的に構成される。

【００３３】目標ブレーキ液圧設定部４０は、加減速操
作量センサ３からの加減速操作量信号ＳＴＢが入力さ
れ、目標ブレーキ液圧信号を偏差演算部４１に出力す
る。目標ブレーキ液圧設定部４０は、ブレーキ操作量に
応じた加減速操作量信号ＳＴＢに基づいてブレーキマッ
プを検索し、ホイールシリンダに加えるべき目標ブレー
キ液圧信号を設定する（図８の（ａ）図参照）。なお、
ブレーキマップは、ブレーキ操作量が大きくなれば目標
ブレーキ液圧も大きくなるように設定されている。ただ
し、加減速操作量信号ＳＴＢとブレーキ操作量との関係
は、加減速操作量センサ３の出力が小さいほどブレーキ
操作量が大きくなるというものである（図７の（ａ）図
参照）。したがって、ブレーキマップは、加減速操作量
センサ３の出力が０から基準値まで増加するに従って、
目標ブレーキ液圧が減少するように設定される（図８の
（ａ）図参照）。なお、図８の（ａ）図は、加減速操作
量センサ３の出力と目標ブレーキ液圧との関係図であ
る。

【００３４】偏差演算部４１は、ブレーキ液圧センサ１
２からのブレーキ液圧信号ＳＢおよび目標ブレーキ液圧
設定部４０からの目標ブレーキ液圧信号が入力され、偏
差信号をブレーキアクチュエータ制御信号出力部４２お
よび目標ブレーキ操作反力設定部４４に出力する。偏差
演算部４１は、目標ブレーキ液圧信号からブレーキ液圧
信号ＳＢを減算し、その減算値を偏差信号とする。

【００３５】ブレーキアクチュエータ制御信号出力部４
２は、偏差演算部４１からの偏差信号が入力され、ブレ
ーキ制御信号をブレーキアクチュエータ出力禁止部６０
に出力する。ブレーキアクチュエータ制御信号出力部４
２は、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇ
ｒａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）コントローラおよ
びＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉ
ｏｎ）信号発生部等を備える。まず、ブレーキアクチュ
エータ制御信号出力部４２は、偏差信号にＰ（比例）、
Ｉ（積分）およびＤ（微分）制御を行い、偏差を０に近
づけるためにブレーキアクチュエータ７に供給する電流
値を示すＰＩＤ制御信号を生成する。続いて、ブレーキ
アクチュエータ制御信号出力部４２は、このＰＩＤ制御
信号に基づいて、ブレーキアクチュエータ７に供給する
電流値に対応したＰＷＭ信号を生成し、ブレーキ制御信
号とする。

【００３６】ブレーキアクチュエータ出力禁止部６０
は、握り検出センサ２０からの握り信号ＳＧおよびブレ
ーキアクチュエータ制御信号出力部４２からのブレーキ
制御信号が入力され、論理判定ブレーキ制御信号をブレ
ーキアクチュエータ駆動回路４３に出力する。そのため
に、ブレーキアクチュエータ出力禁止部６０は、ＡＮＤ
部を備える。ブレーキアクチュエータ出力禁止部６０
は、ＡＮＤ部の一方の入力に握り信号ＳＧを入力し、他
方の入力にブレーキ制御信号を入力する。そして、ブレ
ーキアクチュエータ出力禁止部６０は、握り信号ＳＧが
１の場合（ジョイスティック１が運転者に握られている
場合）には、ＡＮＤ部の出力としてブレーキ制御信号を
そのまま出力し、論理判定ブレーキ制御信号とする。一
方、ブレーキアクチュエータ出力禁止部６０は、握り信
号ＳＧが０の場合（ジョイスティック１が運転者に握ら
れていない場合）には、ＡＮＤ部の出力としてオフ信号
を出力し、論理判定ブレーキ制御信号とする。つまり、
握り信号ＳＧが０の場合、論理判定ブレーキ制御信号と
しては全てオフ信号が設定される。

【００３７】ブレーキアクチュエータ駆動回路４３は、
ブレーキアクチュエータ出力禁止部６０からの論理判定
ブレーキ制御信号が入力され、ブレーキアクチュエータ
駆動電圧ＤＢＡをブレーキアクチュエータ７に出力す
る。ブレーキアクチュエータ駆動回路４３は、論理判定
ブレーキ制御信号に基づいてブレーキアクチュエータ駆
動電圧ＤＢＡをブレーキアクチュエータ７に印加し、ブ
レーキアクチュエータ７を駆動する。そのために、ブレ
ーキアクチュエータ駆動回路４３は、各車輪毎に設けら
れた比例電磁弁を駆動する４つのＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ
Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ：電界効果トラン
ジスタ）および電源電圧（１２ｖ）で構成される（図示
せず）。そして、ブレーキアクチュエータ駆動回路４３
は、４つのＦＥＴの各ゲートに論理判定ブレーキ制御信
号が入力されると、この論理判定ブレーキ制御信号に基
づいて４つのＦＥＴがＯＮ／ＯＦＦし、ブレーキアクチ
ュエータ７にブレーキアクチュエータ駆動電圧ＤＢＡを
印加する。すると、ブレーキアクチュエータ７には電流
が流れてブレーキアクチュエータ７が駆動され（つま
り、比例電磁弁が開閉駆動され）、ジョイスティック１
のブレーキ操作量に応じてホイールシリンダのブレーキ
液圧が制御される。なお、論理判定ブレーキ制御信号が
全てオフ信号の場合、ブレーキアクチュエータ駆動電圧
ＤＢＡはゼロとなり、ブレーキアクチュエータ７には電
圧は印加されない。したがって、握り信号ＳＧが０の場
合、ブレーキアクチュエータ７は駆動されない。

【００３８】次に、図５を参照して、ブレーキ操作反力
制御部４Ｂについて説明する。ブレーキ操作反力制御部
４Ｂは、運転者がジョイスティック１を後方に傾動する
操作を行う際（つまり、ブレーキを効かせる操作を行う
際）、加減速操作反力モータ９を駆動して能動的にブレ
ーキ操作反力をジョイスティック１に作用させる制御を
行う。そのために、ブレーキ操作反力制御部４Ｂは、目
標ブレーキ操作反力設定部４４、加減速操作反力モータ
制御信号出力部４５および加減速操作反力モータ駆動回
路４６を備える。なお、ブレーキ操作反力制御部４Ｂの
うち、加減速操作反力モータ駆動回路４６を除いた部分
は、制御装置４を構成するマイクロコンピュータにソフ
トウェア的に構成される。

【００３９】目標ブレーキ操作反力設定部４４は、偏差
演算部４１からの偏差信号が入力され、目標ブレーキ操
作反力信号を加減速操作反力モータ制御信号出力部４５
に出力する。目標ブレーキ操作反力設定部４４は、偏差
信号に所定のゲインを乗じて目標ブレーキ操作反力信号
を設定する。なお、目標ブレーキ操作反力設定部４４
は、偏差信号が「プラスの値」である場合には偏差信号
に応じた目標ブレーキ操作反力信号を設定し、偏差信号
が「ゼロおよびマイナスの値」である場合には目標ブレ
ーキ操作反力信号をゼロに設定する。このように目標ブ
レーキ操作反力信号を設定するのは、ブレーキ力を増す
場合（通常の車両におけるブレーキペダルを踏み増す場
合）にのみブレーキ操作反力を生じさせるためである。
このため、ブレーキ力を減じるようなジョイスティック
１の操作を行う場合（ジョイスティック１を中立状態に
戻す操作を行う場合）には、ブレーキ操作反力（ジョイ
スティック１の動きの方向に反する力）は生じない。ち
なみに、偏差信号がマイナスの値の場合は、目標ブレー
キ操作反力設定部４４がジョイスティック１の戻りをア
シストするように目標ブレーキ操作反力信号を設定する
ようにしてもよい。

【００４０】加減速操作反力モータ制御信号出力部４５
は、目標ブレーキ操作反力設定部４４からの目標ブレー
キ操作反力信号が入力され、ブレーキ操作反力制御信号
を加減速操作反力モータ駆動回路４６に出力する。加減
速操作反力モータ制御信号出力部４５は、ＰＷＭ信号発
生部を備える。加減速操作反力モータ制御信号出力部４
５は、目標ブレーキ操作反力信号に基づいて、加減速操
作反力モータ９に供給する電流の向きと電流値に対応し
たＰＷＭ信号、オン信号、オフ信号を生成し、ブレーキ
操作反力制御信号とする。

【００４１】加減速操作反力モータ駆動回路４６は、加
減速操作反力モータ制御信号出力部４５からのブレーキ
操作反力制御信号が入力され、加減速操作反力モータ駆
動電圧ＲＳＢを加減速操作反力モータ９に出力する。加
減速操作反力モータ駆動回路４６は、ブレーキ操作反力
制御信号に基づいて加減速操作反力モータ駆動電圧ＲＳ
Ｂを加減速操作反力モータ９に印加し、加減速操作反力
モータ９を駆動する。そのために、加減速操作反力モー
タ駆動回路４６は、４つのＦＥＴのスイッチング素子か
らなるブリッジ回路および電源電圧（１２ｖ）で構成さ
れる（図示せず）。加減速操作反力モータ駆動回路４６
は、４つのＦＥＴの各ゲートにブレーキ操作反力制御信
号が入力されると、ブレーキ操作反力制御信号に基づい
て４つのＦＥＴがＯＮ／ＯＦＦし、加減速操作反力モー
タ９に加減速操作反力モータ駆動電圧ＲＳＢを印加す
る。すると、加減速操作反力モータ９には電流が流れて
加減速操作反力モータ９が正転または逆転駆動され、ジ
ョイスティック１のブレーキ操作反力が制御される。

【００４２】したがって、運転者がジョイスティック１
によりホイールシリンダにおけるブレーキ液圧を増加す
る操作を行う際には、ジョイスティック１に対してブレ
ーキ操作反力が与えられる。このブレーキ操作反力の大
きさは、ジョイスティック１の傾動支持機構１３におけ
る現在位置を基準にして、ジョイスティック１を大きく
かつ素早く後方に傾動する操作をすればするほど、ジョ
イスティック１には大きなブレーキ操作反力が生じるよ
うになる。

【００４３】次に、図５を参照して、スロットル制御部
４Ｃについて説明する。スロットル制御部４Ｃは、運転
者によるジョイスティック１の加減速操作のスロットル
操作量に応じた開度になるように、スロットル弁を制御
する。そのために、スロットル制御部４Ｃは、目標スロ
ットル開度設定部４７、偏差演算部４８、スロットルア
クチュエータ制御信号出力部４９、スロットルアクチュ
エータ出力禁止部６１およびスロットルアクチュエータ
駆動回路５０を備える。なお、スロットル制御部４Ｃの
うち、スロットルアクチュエータ駆動回路５０を除いた
部分は、制御装置４を構成するマイクロコンピュータに
ソフトウェア的に構成される。

【００４４】目標スロットル開度設定部４７は、加減速
操作量センサ３からの加減速操作量信号ＳＴＢが入力さ
れ、目標スロットル開度信号を偏差演算部４８に出力す
る。目標スロットル開度設定部４７は、スロットル操作
量に応じた加減速操作量信号ＳＴＢに基づいてスロット
ルマップを検索し、目標スロットル開度信号を設定する
（図８の（ｂ）図参照）。なお、スロットルマップは、
スロットル操作量が大きくなれば目標スロットル開度も
大きくなるように設定されている。このため、スロット
ルマップは、加減速操作量センサ３の出力が基準値から
増加するに従って、目標スロットル開度が増加するよう
に設定される（図８の（ｂ）図参照）。なお、図８の
（ｂ）図は、加減速操作量センサ３の出力と目標スロッ
トル開度との関係図である。

【００４５】偏差演算部４８は、スロットル開度センサ
１１からのスロットル開度信号ＳＴおよび目標スロット
ル開度設定部４７からの目標スロットル開度信号が入力
され、偏差信号をスロットルアクチュエータ制御信号出
力部４９および目標スロットル操作反力設定部５１に出
力する。偏差演算部４８は、目標スロットル開度信号か
らスロットル開度信号ＳＴを減算し、その減算値を偏差
信号とする。

【００４６】スロットルアクチュエータ制御信号出力部
４９は、偏差演算部４８からの偏差信号が入力され、ス
ロットル制御信号をスロットルアクチュエータ出力禁止
部６１に出力する。スロットルアクチュエータ制御信号
出力部４９は、ＰＩＤコントローラおよびＰＷＭ信号発
生部等を備える。まず、スロットルアクチュエータ制御
信号出力部４９は、偏差信号にＰ（比例）、Ｉ（積分）
およびＤ（微分）制御を行い、偏差を０に近づけるため
にスロットルアクチュエータ６に供給する電流の向きと
電流値とを示すＰＩＤ制御信号を生成する。続いて、ス
ロットルアクチュエータ制御信号出力部４９は、このＰ
ＩＤ制御信号に基づいて、スロットルアクチュエータ６
に供給する電流の向きと電流値に対応したＰＷＭ信号、
オン信号、オフ信号を生成し、スロットル制御信号とす
る。

【００４７】スロットルアクチュエータ出力禁止部６１
は、握り検出センサ２０からの握り信号ＳＧおよびスロ
ットルアクチュエータ制御信号出力部４９からのスロッ
トル制御信号が入力され、論理判定スロットル制御信号
をスロットルアクチュエータ駆動回路５０に出力する。
そのために、スロットルアクチュエータ出力禁止部６１
は、ＡＮＤ部を備える。スロットルアクチュエータ出力
禁止部６１は、ＡＮＤ部の一方の入力に握り信号ＳＧを
入力し、他方の入力にスロットル制御信号を入力する。
そして、スロットルアクチュエータ出力禁止部６１は、
握り信号ＳＧが１の場合（ジョイスティック１が運転者
に握られている場合）には、ＡＮＤ部の出力としてスロ
ットル制御信号をそのまま出力し、論理判定スロットル
制御信号とする。一方、スロットルアクチュエータ出力
禁止部６１は、握り信号ＳＧが０の場合（ジョイスティ
ック１が運転者に握られていない場合）には、ＡＮＤ部
の出力としてオフ信号を出力し、論理判定スロットル制
御信号とする。つまり、握り信号ＳＧが０の場合、論理
判定スロットル制御信号としては全てオフ信号が設定さ
れる。

【００４８】スロットルアクチュエータ駆動回路５０
は、スロットルアクチュエータ出力禁止部６１からの論
理判定スロットル制御信号が入力され、スロットルアク
チュエータ駆動電圧ＤＳＡをスロットルアクチュエータ
６に出力する。スロットルアクチュエータ駆動回路５０
は、論理判定スロットル制御信号に基づいてスロットル
アクチュエータ駆動電圧ＤＳＡをスロットルアクチュエ
ータ６に印加し、スロットルアクチュエータ６を駆動す
る。そのために、スロットルアクチュエータ駆動回路５
０は、４つのＦＥＴのスイッチング素子からなるブリッ
ジ回路および電源電圧（１２ｖ）で構成される（図示せ
ず）。そして、スロットルアクチュエータ駆動回路５０
は、４つのＦＥＴの各ゲートに論理判定スロットル制御
信号が入力されると、この論理判定スロットル制御信号
に基づいて４つのＦＥＴがＯＮ／ＯＦＦし、スロットル
アクチュエータ６にスロットルアクチュエータ駆動電圧
ＤＳＡを印加する。すると、スロットルアクチュエータ
６には電流が流れてスロットルアクチュエータ６が正転
または逆転駆動され（つまり、弁駆動モータが駆動さ
れ）、ジョイスティック１のスロットル操作量に応じて
スロットル弁の開度が制御される。なお、論理判定スロ
ットル制御信号が全てオフ信号の場合、スロットルアク
チュエータ駆動電圧ＤＳＡはゼロとなり、スロットルア
クチュエータ６には電圧は印加されない。したがって、
握り信号ＳＧが０の場合、スロットルアクチュエータ６
は駆動されない。

【００４９】次に、図５を参照して、スロットル操作反
力制御部４Ｄについて説明する。スロットル操作反力制
御部４Ｄは、運転者がジョイスティック１を前方に傾動
する操作を行う際（つまり、エンジンの出力を増加する
操作を行う際）、加減速操作反力モータ９を駆動して能
動的にスロットル操作反力をジョイスティック１に作用
させる制御を行う。そのために、スロットル操作反力制
御部４Ｄは、目標スロットル操作反力設定部５１、加減
速操作反力モータ制御信号出力部４５および加減速操作
反力モータ駆動回路４６を備える。なお、スロットル操
作反力制御部４Ｄのうち、加減速操作反力モータ駆動回
路４６を除いた部分は、制御装置４を構成するマイクロ
コンピュータにソフトウェア的に構成される。また、ス
ロットル操作反力制御部４Ｄは、加減速操作反力モータ
制御信号出力部４５および加減速操作反力モータ駆動回
路４６を、ブレーキ操作反力制御部４Ｂと共用する構成
である。

【００５０】目標スロットル操作反力設定部５１は、偏
差演算部４８からの偏差信号が入力され、目標スロット
ル操作反力信号を加減速操作反力モータ制御信号出力部
４５に出力する。目標スロットル操作反力設定部５１
は、偏差信号に所定のゲインを乗じて目標スロットル操
作反力信号を設定する。なお、この目標スロットル操作
反力設定部５１は、偏差信号が「プラスの値」である場
合には偏差信号に応じた目標スロットル操作反力信号を
設定し、偏差信号が「ゼロおよびマイナスの値」である
場合には目標スロットル操作反力信号をゼロに設定す
る。このように目標スロットル操作反力信号を設定する
のは、スロットルを増す場合（通常の車両におけるアク
セルペダルを踏み増す場合）にのみスロットル操作反力
を生じさせるためである。このため、スロットルを減じ
るようなジョイスティック１の操作を行う場合（ジョイ
スティック１を中立状態に戻す操作を行う場合）には、
スロットル操作反力は生じない。ちなみに、偏差信号が
マイナスの値の場合は、目標スロットル操作反力設定部
５１がジョイスティック１の戻りをアシストするように
目標スロットル操作反力信号を設定するようにしてもよ
い。

【００５１】加減速操作反力モータ制御信号出力部４５
は、目標スロットル操作反力設定部５１からの目標スロ
ットル操作反力信号が入力され、スロットル操作反力制
御信号を加減速操作反力モータ駆動回路４６に出力す
る。加減速操作反力モータ制御信号出力部４５は、目標
スロットル操作反力信号に基づいて、加減速操作反力モ
ータ９に供給する電流の向きと電流値に対応したＰＷＭ
信号、オン信号、オフ信号を生成し、スロットル操作反
力制御信号とする。

【００５２】加減速操作反力モータ駆動回路４６は、加
減速操作反力モータ制御信号出力部４５からのスロット
ル操作反力制御信号が入力され、加減速操作反力モータ
駆動電圧ＲＳＢを加減速操作反力モータ９に出力する。
加減速操作反力モータ駆動回路４６は、スロットル操作
反力制御信号に基づいて加減速操作反力モータ駆動電圧
ＲＳＢを加減速操作反力モータ９に印加し、加減速操作
反力モータ９を駆動する。加減速操作反力モータ駆動回
路４６は、４つのＦＥＴの各ゲートにスロットル操作反
力制御信号が入力されると、スロットル操作反力制御信
号に基づいて４つのＦＥＴがＯＮ／ＯＦＦし、加減速操
作反力モータ９に加減速操作反力モータ駆動電圧ＲＳＢ
を印加する。すると、加減速操作反力モータ９には電流
が流れて加減速操作反力モータ９が正転または逆転駆動
され、ジョイスティック１のスロットル操作反力が制御
される。

【００５３】したがって、運転者がジョイスティック１
によりスロットル開度を増加する操作を行う際には、ジ
ョイスティック１に対してスロットル操作反力が与えら
れる。このスロットル操作反力の大きさは、ジョイステ
ィック１の傾動支持機構１３における現在位置を基準に
して、ジョイスティック１を大きくかつ素早く前方に傾
動する操作をすればするほど、ジョイスティック１には
大きなスロットル操作反力が生じるようになる。

【００５４】次に、図６を参照して、転舵制御部４Ｅに
ついて説明する。転舵制御部４Ｅは、運転者によるジョ
イスティック１の転舵操作の転舵操作量に応じて、転舵
輪Ｗ，Ｗを転舵する制御を行う。そのために、転舵制御
部４Ｅは、目標ラック位置設定部５２、偏差演算部５
３、ステアリングモータ制御信号出力部５４、ステアリ
ングモータ出力禁止部６２およびステアリングモータ駆
動回路５５を備える。なお、転舵制御部４Ｅのうち、ス
テアリングモータ駆動回路５５を除いた部分は、制御装
置４を構成するマイクロコンピュータにソフトウェア的
に構成される。

【００５５】目標ラック位置設定部５２は、転舵操作量
センサ２からの転舵操作量信号ＳＳＲが入力され、目標
ラック位置信号を偏差演算部５３に出力する。目標ラッ
ク位置設定部５２は、右側転舵操作量および左側転舵操
作量に応じた転舵操作量信号ＳＳＲに基づいて転舵マッ
プを検索し、目標ラック位置信号を設定する。なお、転
舵マップは、右側転舵操作量が大きくなればこれに応じ
て目標ラック位置が左側（転舵輪Ｗ，Ｗの切れ角として
は右転舵）に移動するように設定されるとともに、左側
転舵操作量が大きくなればこれに応じて目標ラック位置
が右側（転舵輪Ｗ，Ｗの切れ角としては左転舵）に移動
するように設定されている（図９参照）。ただし、転舵
操作量信号ＳＳＲと左側転舵操作量との関係は、転舵操
作量センサ２の出力が小さいほど左側転舵操作量が大き
くなるというものである（図７の（ｂ）図参照）。した
がって、転舵マップは、転舵操作量センサ２の出力が基
準値から減少するに従って目標ラック位置がラック中立
位置から右側に移動し、転舵操作量センサ２の出力が基
準値から増加するに従って目標ラック位置がラック中立
位置から左側に移動するように設定される（図９参
照）。なお、図９は、転舵操作量センサ２の出力と目標
ラック位置との関係図である。

【００５６】偏差演算部５３は、ラック位置センサ１０
からのラック位置信号ＳＲおよび目標ラック位置設定部
５２からの目標ラック位置信号が入力され、偏差信号を
ステアリングモータ制御信号出力部５４および目標転舵
操作反力設定部５６に出力する。偏差演算部５３は、目
標ラック位置信号からラック位置信号ＳＲを減算し、そ
の減算値を偏差信号とする。

【００５７】ステアリングモータ制御信号出力部５４
は、偏差演算部５３からの偏差信号が入力され、ステア
リング制御信号をステアリングモータ出力禁止部６２に
出力する。ステアリングモータ制御信号出力部５４は、
ＰＩＤコントローラおよびＰＷＭ信号発生部等を備え
る。まず、ステアリングモータ制御信号出力部５４は、
偏差信号にＰ（比例）、Ｉ（積分）およびＤ（微分）制
御を行い、偏差を０に近づけるためにステアリングモー
タ５に供給する電流の向きと電流値とを示すＰＩＤ制御
信号を生成する。続いて、ステアリングモータ制御信号
出力部５４は、このＰＩＤ制御信号に基づいて、ステア
リングモータ５に供給する電流の向きと電流値に対応し
たＰＷＭ信号、オン信号、オフ信号を生成し、ステアリ
ング制御信号とする。

【００５８】ステアリングモータ出力禁止部６２は、握
り検出センサ２０からの握り信号ＳＧおよびステアリン
グモータ制御信号出力部５４からのステアリング制御信
号が入力され、論理判定ステアリング制御信号をステア
リングモータ駆動回路５５に出力する。そのために、ス
テアリングモータ出力禁止部６２は、ＡＮＤ部を備え
る。ステアリングモータ出力禁止部６２は、ＡＮＤ部の
一方の入力に握り信号ＳＧを入力し、他方の入力にステ
アリング制御信号を入力する。そして、ステアリングモ
ータ出力禁止部６２は、握り信号ＳＧが１の場合（ジョ
イスティック１が運転者に握られている場合）には、Ａ
ＮＤ部の出力としてステアリング制御信号をそのまま出
力し、論理判定ステアリング制御信号とする。一方、ス
テアリングモータ出力禁止部６２は、握り信号ＳＧが０
の場合（ジョイスティック１が運転者に握られていない
場合）には、ＡＮＤ部の出力としてオフ信号を出力し、
論理判定ステアリング制御信号とする。つまり、握り信
号ＳＧが０の場合、論理判定ステアリング制御信号とし
ては全てオフ信号が設定される。

【００５９】ステアリングモータ駆動回路５５は、ステ
アリングモータ出力禁止部６２からの論理判定ステアリ
ング制御信号が入力され、ステアリングモータ駆動電圧
ＤＳＭをステアリングモータ５に出力する。ステアリン
グモータ駆動回路５５は、論理判定ステアリング制御信
号に基づいてステアリングモータ駆動電圧ＤＳＭをステ
アリングモータ５に印加し、ステアリングモータ５を駆
動する。そのために、ステアリングモータ駆動回路５５
は、４つのＦＥＴのスイッチング素子からなるブリッジ
回路および電源電圧（１２ｖ）で構成される（図示せ
ず）。そして、ステアリングモータ駆動回路５５は、４
つのＦＥＴの各ゲートに論理判定ステアリング制御信号
が入力されると、この論理判定ステアリング制御信号に
基づいて４つのＦＥＴがＯＮ／ＯＦＦし、ステアリング
モータ５にステアリングモータ駆動電圧ＤＳＭを印加す
る。すると、ステアリングモータ５には電流が流れてス
テアリングモータ５が正転または逆転駆動され、ジョイ
スティック１のステアリング操作量に応じてラック軸１
８のラック位置が制御される。なお、論理判定ステアリ
ング制御信号が全てオフ信号の場合、ステアリングモー
タ駆動電圧ＤＳＭはゼロとなり、ステアリングモータ５
には電圧は印加されない。したがって、握り信号ＳＧが
０の場合、ステアリングモータ５は駆動されない。

【００６０】次に、図６を参照して、転舵操作反力制御
部４Ｆについて説明する。転舵操作反力制御部４Ｆは、
運転者がジョイスティック１を左右方向に傾動する操作
を行う際（つまり、転舵操作を行う際）、転舵操作反力
モータ８を駆動して能動的に転舵操作反力をジョイステ
ィック１に作用させる制御を行う。そのために、転舵操
作反力制御部４Ｆは、目標転舵操作反力設定部５６、転
舵操作反力モータ制御信号出力部５７および転舵操作反
力モータ駆動回路５８を備える。なお、転舵操作反力制
御部４Ｆのうち、転舵操作反力モータ駆動回路５８を除
いた部分は、制御装置４を構成するマイクロコンピュー
タにソフトウェア的に構成される。

【００６１】目標転舵操作反力設定部５６は、転舵操作
量センサ２からの転舵操作量信号ＳＳＲ（右側転舵操作
量および左側転舵操作量）および偏差演算部５３からの
偏差信号が入力され、目標転舵操作反力信号を転舵操作
反力モータ制御信号出力部５７に出力する。目標転舵操
作反力設定部５６は、偏差信号に所定のゲインを乗じて
目標転舵操作反力信号を設定する。なお、目標転舵操作
反力設定部５６は、操舵操作量信号ＳＳＲに基づいて転
舵輪Ｗ，Ｗが右側転舵状態か左側転舵状態かを判断し、
次のように目標転舵操作反力を設定する。

【００６２】目標転舵操作反力設定部５６は、「右側転
舵状態」かつ偏差信号が「プラスの値」である場合には
偏差信号に応じた目標転舵操作反力信号を設定し、「右
側転舵状態」かつ偏差信号が「ゼロおよびマイナスの
値」である場合には目標転舵操作反力信号をゼロに設定
する。このように目標転舵操作反力信号を設定するの
は、右側転舵量を増す場合に転舵操作反力を生じさせる
ためである。このため、右側転舵量を減じるようなジョ
イスティック１の操作を行う場合（ジョイスティック１
を中立状態に戻す操作を行う場合）には、転舵操作反力
は生じない。ちなみに、偏差信号がマイナスの値の場合
は、目標転舵操作反力設定部５６がジョイスティック１
の戻りをアシストするように目標転舵操作反力信号を設
定するようにしてもよい。

【００６３】また、目標転舵操作反力設定部５６は、
「左側転舵状態」かつ偏差信号が「マイナスの値」であ
る場合には偏差信号に応じた目標転舵操作反力信号を設
定し、「左側転舵状態」かつ偏差信号が「ゼロおよびプ
ラスの値」である場合には目標転舵操作反力信号をゼロ
に設定する。このように目標転舵操作反力信号を設定す
るのは、左側転舵量を増す場合に転舵操作反力を生じさ
せるためである。このため、左側転舵量を減じるような
ジョイスティック１の操作を行う場合（ジョイスティッ
ク１を中立状態に戻す操作を行う場合）には、転舵操作
反力は生じない。なお、右側転舵状態と同様にして、ジ
ョイスティック１の戻りをアシストするように目標転舵
操作反力を設定するようにしてもよい。

【００６４】転舵操作反力モータ制御信号出力部５７
は、目標転舵操作反力設定部５６からの目標転舵操作反
力信号が入力され、転舵操作反力制御信号を転舵操作反
力モータ駆動回路５８に出力する。転舵操作反力モータ
制御信号出力部５７は、ＰＷＭ信号発生部を備える。転
舵操作反力モータ制御信号出力部５７は、目標転舵操作
反力信号に基づいて、転舵操作反力モータ８に供給する
電流の向きと電流値に対応したＰＷＭ信号、オン信号、
オフ信号を生成し、転舵操作反力制御信号とする。

【００６５】転舵操作反力モータ駆動回路５８は、転舵
操作反力モータ制御信号出力部５７からの転舵操作反力
制御信号が入力され、転舵操作反力モータ駆動電圧ＲＳ
Ｒを転舵操作反力モータ８に出力する。転舵操作反力モ
ータ駆動回路５８は、転舵操作反力制御信号に基づいて
転舵操作反力モータ駆動電圧ＲＳＲを転舵操作反力モー
タ８に印加し、転舵操作反力モータ８を駆動する。その
ために、転舵操作反力モータ駆動回路５８は、４つのＦ
ＥＴのスイッチング素子からなるブリッジ回路および電
源電圧（１２ｖ）で構成される（図示せず）。転舵操作
反力モータ駆動回路５８は、４つのＦＥＴの各ゲートに
転舵操作反力制御信号が入力されると、転舵操作反力制
御信号に基づいて４つのＦＥＴがＯＮ／ＯＦＦし、転舵
操作反力モータ８に転舵操作反力モータ駆動電圧ＲＳＲ
を印加する。すると、転舵操作反力モータ８には電流が
流れて転舵操作反力モータ８が正転または逆転駆動さ
れ、ジョイスティック１の転舵操作反力が制御される。

【００６６】したがって、運転者がジョイスティック１
により右側転舵量および左側転舵量を増加する操作を行
う際には、ジョイスティック１に対して転舵操作反力が
与えられる。この転舵操作反力の大きさは、右側転舵状
態の場合は、ジョイスティック１の傾動支持機構１３に
おける現在位置を基準にして、ジョイスティック１を大
きくかつ素早く右方に傾動する操作をすればするほど、
ジョイスティック１には大きな転舵操作反力が生じるよ
うになる。一方、左側転舵状態の場合は、ジョイスティ
ック１の傾動支持機構１３における現在位置を基準にし
て、ジョイスティック１を大きくかつ素早く左方に傾動
する操作をすればするほど、ジョイスティック１には大
きな転舵操作反力が生じるようになる。

【００６７】それでは、図１乃至図９を参照して、運転
操作装置Aの動作について説明する。ここでは、ジョイ
スティック１が運転者に握られている場合（握り信号Ｓ
Ｇが１の場合）とジョイスティック１が運転者に握られ
ていない場合（握り信号ＳＧが０の場合）とに分けて説
明する。さらに、ジョイスティック１が運転者に握られ
ている場合の説明では、車両の発進前、車両の発進時、
車両の転舵開始時、車両の転舵終了時および車両の減速
時について説明する。

【００６８】まず、ジョイスティック１が運転者に握ら
れている場合について説明する。この場合、運転者はジ
ョイスティック１を握っているので、握り検出センサ２
０の握り部２０ａが押圧され、握り検出センサ２０は握
り信号として１を出力している。

【００６９】車両の発進前には、運転者が、ブレーキ力
を発生させるために、ジョイスティック１を後方に傾動
する。すると、運転操作装置１では、加減速操作量セン
サ３がジョイスティック１でのブレーキ操作量に対応す
る加減速操作量信号ＳＴＢを制御装置４に送信する。

【００７０】制御装置４では、ブレーキ制御部４Ａが加
減速操作量信号ＳＴＢに基づいて目標ブレーキ液圧信号
を設定し、さらにこの目標ブレーキ液圧信号とブレーキ
液圧信号ＳＢとに基づいてブレーキ制御信号を設定す
る。続いて、制御装置４では、ブレーキ制御部４Ａが握
り信号ＳＧが１なのでブレーキ制御信号をそのまま論理
判定ブレーキ制御信号に設定する。そして、制御装置４
では、ブレーキ制御部４Ａが論理判定ブレーキ制御信号
に基づいてブレーキアクチュエータ駆動電圧ＤＢＡを発
生させ、このブレーキアクチュエータ駆動電圧ＤＢＡを
ブレーキアクチュエータ７に印加する。すると、ホイー
ルシリンダには目標ブレーキ液圧信号に相当するブレー
キ液圧が発生し、ジョイスティック１でのブレーキ操作
量に応じたブレーキ力が発生する。

【００７１】また、制御装置４では、ブレーキ操作反力
制御部４Ｂが目標ブレーキ液圧信号とブレーキ液圧信号
ＳＢとの偏差信号（プラス値）に基づいて目標ブレーキ
操作反力信号を設定し、さらに目標ブレーキ操作反力信
号に基づいてブレーキ操作反力制御信号を設定する。そ
して、制御装置４では、ブレーキ操作反力制御部４Ｂが
ブレーキ操作反力制御信号に基づいて加減速操作反力モ
ータ駆動電圧ＲＳＢを発生させ、この加減速操作反力モ
ータ駆動電圧ＲＳＢを加減速操作反力モータ９に印加す
る。すると、加減速操作反力モータ９が駆動され、ジョ
イスティック１にブレーキ操作反力が与えられる。

【００７２】次に、車両の発進時には、運転者が、ブレ
ーキ力を無くして加速するために、ジョイスティック１
を後方から前方に傾動する。すると、運転操作装置Aで
は、加減速操作量センサ３がジョイスティック１でのブ
レーキ操作量またはスロットル操作量に対応する加減速
操作量信号ＳＴＢを制御装置４に送信する。

【００７３】まず、ジョイスティック１を後方から中立
状態に戻す過程（ブレーキ操作量が低減する過程）で
は、前記した制御と同様に、制御装置４では、ブレーキ
制御部４Ａが加減速操作量信号ＳＴＢとブレーキ液圧信
号ＳＢとに基づいてブレーキアクチュエータ駆動電圧Ｄ
ＢＡを発生させ、このブレーキアクチュエータ駆動電圧
ＤＢＡをブレーキアクチュエータ７に印加する。なお、
ブレーキ操作量の低減に従ってブレーキアクチュエータ
駆動電圧ＤＢＡが低減する。すると、ホイールシリンダ
ではブレーキ液圧が低減し、ジョイスティック１での低
減するブレーキ操作量に応じてブレーキ力が低減してい
く。

【００７４】また、制御装置４では、目標ブレーキ液圧
信号とブレーキ液圧信号ＳＢとの偏差信号がマイナス値
となるので、ブレーキ操作反力制御部４Ｂが目標ブレー
キ操作反力信号をゼロに設定する。そのため、制御装置
４では、ブレーキ操作反力制御部４Ｂが加減速操作反力
モータ駆動電圧ＲＳＢを発生させない。したがって、加
減速操作反力モータ９は駆動されず、ジョイスティック
１にブレーキ操作反力が与えられない。

【００７５】次に、ジョイスティック１を中立状態から
前方に傾動する過程（スロットル操作量が増加する過
程）では、制御装置４では、スロットル制御部４Ｃが加
減速操作量信号ＳＴＢに基づいて目標スロットル開度信
号を設定し、さらにこの目標スロットル開度信号とスロ
ットル開度信号ＳＴとに基づいてスロットル制御信号を
設定する。続いて、制御装置４では、スロットル制御部
４Ｃが握り信号ＳＧが１なのでスロットル制御信号をそ
のまま論理判定スロットル制御信号に設定する。そし
て、制御装置４では、スロットル制御部４Ｃが論理判定
スロットル制御信号に基づいてスロットルアクチュエー
タ駆動電圧ＤＳＡを発生させ、このスロットルアクチュ
エータ駆動電圧ＤＳＡをスロットルアクチュエータ６に
印加する。すると、スロットル弁が目標スロットル開度
信号に相当する開度となり、ジョイスティック１でのス
ロットル操作量に応じてエンジンの駆動力が増加する。

【００７６】また、制御装置４では、スロットル操作反
力制御部４Ｄが目標スロットル開度信号とスロットル開
度信号ＳＴとの偏差信号（プラス値）に基づいて目標ス
ロットル操作反力信号を設定し、さらに目標スロットル
操作反力信号に基づいてスロットル操作反力制御信号を
設定する。そして、制御装置４では、スロットル操作反
力制御部４Ｄがスロットル操作反力制御信号に基づいて
加減速操作反力モータ駆動電圧ＲＳＢを発生させ、この
加減速操作反力モータ駆動電圧ＲＳＢを加減速操作反力
モータ９に印加する。すると、加減速操作反力モータ９
が駆動され、ジョイスティック１にスロットル操作反力
が与えられる。

【００７７】次に、車両の転舵開始時（ここでは、右側
転舵とする）には、運転者が、転舵輪Ｗ，Ｗを右側に転
舵させるために、ジョイスティック１を右方に傾動す
る。すると、運転操作装置Aでは、転舵操作量センサ２
がジョイスティック１での右側転舵操作量（増加）に対
応する転舵操作量信号ＳＳＲを制御装置４に送信する。

【００７８】制御装置４では、転舵制御部４Ｅが転舵操
作量信号ＳＳＲに基づいて目標ラック位置信号を設定
し、さらにこの目標ラック位置信号とラック位置信号Ｓ
Ｒとに基づいてステアリング制御信号を設定する。続い
て、制御装置４では、転舵制御部４Ｅが握り信号ＳＧが
１なのでステアリング制御信号をそのまま論理判定ステ
アリング制御信号に設定する。そして、制御装置４で
は、転舵制御部４Ｅが論理判定ステアリング制御信号に
基づいてステアリングモータ駆動電圧ＤＳＭを発生さ
せ、このステアリングモータ駆動電圧ＤＳＭをステアリ
ングモータ５に印加する。すると、ラック軸１８が目標
ラック位置信号に相当する左方位置に移動し、ジョイス
ティック１での右側転舵操作量に応じて転舵輪Ｗ，Ｗが
右回転方向に転舵する。

【００７９】また、制御装置４では、転舵操作反力制御
部４Ｆが目標ラック位置信号とラック開度信号ＳＲとの
偏差信号（プラス値）に基づいて目標転舵操作反力信号
を設定し、さらに目標転舵操作反力信号に基づいて転舵
操作反力制御信号を設定する。そして、制御装置４で
は、転舵操作反力制御部４Ｆが転舵操作反力制御信号に
基づいて転舵操作反力モータ駆動電圧ＲＳＲを発生さ
せ、この転舵操作反力モータ駆動電圧ＲＳＲを転舵操作
反力モータ８に印加する。すると、転舵操作反力モータ
８が駆動され、ジョイスティック１に転舵操作反力が与
えられる。

【００８０】次に、車両の転舵終了時（ここでは、右側
転舵とする）には、運転者が、転舵輪Ｗ，Ｗを直進に戻
すために、ジョイスティック１を右方から中立状態に戻
す。すると、運転操作装置Aでは、転舵操作量センサ２
がジョイスティック１での右側転舵操作量（減少）に対
応する転舵操作量信号ＳＳＲを制御装置４に送信する。

【００８１】前記した制御と同様に、制御装置４では、
転舵制御部４Ｅが転舵操作量信号ＳＳＲとラック位置信
号ＳＲとに基づいてステアリングモータ駆動電圧ＤＳＭ
を発生させ、このステアリングモータ駆動電圧ＤＳＭを
ステアリングモータ５に印加する。そして、ステアリン
グモータ５に駆動されてラック軸１８が左方から中立位
置に移動し、ジョイスティック１での低減する右側転舵
操作量に応じて転舵輪Ｗ，Ｗが直進状態に戻る。

【００８２】また、制御装置４では、目標ラック位置信
号とラック位置信号ＳＴの偏差信号がマイナス値となる
ので、転舵操作反力制御部４Ｆが目標転舵操作反力信号
をゼロに設定する。そのため、制御装置４では、転舵操
作反力制御部４Ｆが転舵操作反力モータ駆動電圧ＲＳＲ
を発生させない。したがって、転舵操作反力モータ８は
駆動されず、ジョイスティック１に転舵操作反力が与え
られない。

【００８３】次に、車両の減速時には、運転者が、減速
するために、ジョイスティック１を前方から後方に傾動
する。すると、運転操作装置Aでは、加減速操作量セン
サ３がジョイスティック１でのブレーキ操作量またはス
ロットル操作量に対応する加減速操作量信号ＳＴＢを制
御装置４に送信する。

【００８４】まず、ジョイスティック１を前方から中立
状態に戻す過程（スロットル操作量が低減する過程）で
は、前記した制御と同様に、制御装置４では、スロット
ル制御部４Ｃが加減速操作量信号ＳＴＢとスロットル開
度信号ＳＴとに基づいてスロットルアクチュエータ駆動
電圧ＤＳＡを発生させ、このスロットルアクチュエータ
駆動電圧ＤＢＡをスロットルアクチュエータ６に印加す
る。なお、スロットル操作量の低減に従ってスロットル
弁が閉まる方向にスロットルアクチュエータ６が駆動さ
れるので、ジョイスティック１でのスロットル操作量に
応じてエンジンの駆動力が低減する。

【００８５】また、制御装置４では、目標スロットル開
度信号とスロットル開度信号ＳＴとの偏差信号がマイナ
ス値となるので、スロットル操作反力制御部４Ｄが目標
スロットル操作反力信号をゼロに設定する。そのため、
制御装置４では、スロットル操作反力制御部４Ｄが加減
速操作反力モータ駆動電圧ＲＳＢを発生させない。した
がって、加減速操作反力モータ９は駆動されず、ジョイ
スティック１にスロットル操作反力が与えられない。

【００８６】次に、ジョイスティック１を中立状態から
後方に傾動する過程（ブレーキ操作量が増加する過程）
では、前記した制御と同様に、制御装置４では、ブレー
キ制御部４Ａが加減速操作量信号ＳＴＢとブレーキ液圧
信号ＳＢとに基づいてブレーキアクチュエータ駆動電圧
ＤＢＡを発生させ、このブレーキアクチュエータ駆動電
圧ＤＢＡをブレーキアクチュエータ７に印加する。な
お、ブレーキ操作量の増加に従ってブレーキアクチュエ
ータ駆動電圧ＤＢＡが増加する。すると、ホイールシリ
ンダではブレーキ液圧が増加し、ジョイスティック１で
の増加するブレーキ操作量に応じてブレーキ力が増加し
ていく。

【００８７】また、前記した制御と同様に、制御装置４
では、ブレーキ操作反力制御部４Ｂが目標ブレーキ液圧
信号とブレーキ液圧信号ＳＢとの偏差信号（プラス値）
に基づいて目標ブレーキ操作反力信号を設定し、さらに
目標ブレーキ操作反力信号に基づいてブレーキ操作反力
制御信号を設定する。そして、制御装置４では、ブレー
キ操作反力制御部４Ｂがブレーキ操作反力制御信号に基
づいて加減速操作反力モータ駆動電圧ＲＳＢを発生さ
せ、この加減速操作反力モータ駆動電圧ＲＳＢを加減速
操作反力モータ９に印加する。すると、加減速操作反力
モータ９が駆動され、ジョイスティック１にブレーキ操
作反力が与えられる。

【００８８】次に、ジョイスティック１が運転者に握ら
れていない場合について説明する。この場合、制御装置
４におけるブレーキ操作反力制御部４Ｂ、スロットル操
作反力制御部４Ｄおよび転舵操作反力制御部４Ｆの制御
は、ジョイスティック１が運転者に握られている場合と
同様の制御を行うので、説明を省略する。

【００８９】まず、運転者等が誤操作によりジョイステ
ィック１を後方に傾動した場合について説明する。この
場合、運転者はジョイスティック１を握っていないの
で、握り検出センサ２０の握り部２０ａが押圧されず、
握り検出センサ２０は握り信号ＳＧとして０を出力して
いる。また、運転操作装置Aでは、加減速操作量センサ
３がジョイスティック１での誤ったブレーキ操作量に対
応する加減速操作量信号ＳＴＢを制御装置４に送信す
る。

【００９０】制御装置４では、ブレーキ制御部４Ａが加
減速操作量信号ＳＴＢに基づいて目標ブレーキ液圧信号
を設定し、さらにこの目標ブレーキ液圧信号とブレーキ
液圧信号ＳＢとに基づいてブレーキ制御信号を設定す
る。続いて、制御装置４では、ブレーキ制御部４Ａが握
り信号ＳＧが０なので論理判定ブレーキ制御信号に全て
オフ信号を設定する。そして、制御装置４では、ブレー
キ制御部４Ａが論理判定ブレーキ制御信号のオフ信号に
基づいてブレーキアクチュエータ駆動電圧ＤＢＡを発生
させず、ブレーキアクチュエータ７に電圧を印加しな
い。したがって、ブレーキアクチュエータ７が駆動され
ないため、ブレーキ力が発生しない。

【００９１】次に、運転者等が誤操作によりジョイステ
ィック１を前方に傾動した場合について説明する。この
場合、運転者はジョイスティック１を握っていないの
で、握り検出センサ２０の握り部２０ａが押圧されず、
握り検出センサ２０は握り信号ＳＧとして０を出力して
いる。また、運転操作装置Aでは、加減速操作量センサ
３がジョイスティック１での誤ったスロットル操作量に
対応する加減速操作量信号ＳＴＢを制御装置４に送信す
る。

【００９２】制御装置４では、スロットル制御部４Ｃが
加減速操作量信号ＳＴＢに基づいて目標スロットル開度
信号を設定し、さらにこの目標スロットル開度信号とス
ロットル開度信号ＳＴとに基づいてスロットル制御信号
を設定する。続いて、制御装置４では、スロットル制御
部４Ｃが握り信号ＳＧが０なので論理判定スロットル制
御信号に全てオフ信号を設定する。そして、制御装置４
では、スロットル制御部４Ｃが論理判定スロットル制御
信号のオフ信号に基づいてスロットルアクチュエータ駆
動電圧ＤＳＡを発生させず、スロットルアクチュエータ
６に電圧を印加しない。したがって、スロットルアクチ
ュエータ６が駆動されないため、エンジンの駆動力が発
生しない。

【００９３】次に、運転者等が誤操作によりジョイステ
ィック１を右方に傾動した場合について説明する。この
場合、運転者はジョイスティック１を握っていないの
で、握り検出センサ２０の握り部２０ａが押圧されず、
握り検出センサ２０は握り信号ＳＧとして０を出力して
いる。また、運転操作装置Aでは、転舵操作量センサ２
がジョイスティック１での誤った転舵操作量に対応する
転舵操作量信号ＳＳＲを制御装置４に送信する。

【００９４】制御装置４では、転舵制御部４Ｅが転舵操
作量信号ＳＳＲに基づいて目標ラック位置信号を設定
し、さらにこの目標ラック位置信号とラック位置信号Ｓ
Ｒとに基づいてステアリング制御信号を設定する。続い
て、制御装置４では、転舵制御部４Ｅが握り信号ＳＧが
０なので論理判定ステアリング制御信号に全てオフ信号
を設定する。そして、制御装置４では、転舵制御部４Ｅ
が論理判定ステアリング制御信号のオフ信号に基づいて
ステアリングモータ駆動電圧ＤＳＭを発生させず、ステ
アリングモータ５に電圧を印加しない。したがって、ス
テアリングモータ５が駆動されないため、転舵輪Ｗ，Ｗ
が右回転方向に転舵しない。

【００９５】この運転操作装置Aによれば、握り検出セ
ンサ２０を設けることによってジョイスティック１が運
転者に握られているか否かを確実に検出し、ジョイステ
ィック１に対する正常操作が誤操作かを判定する。さら
に、運転操作装置Aは、握り検出センサ２０で誤操作と
判定した場合には、制御装置４においてステアリングモ
ータ５、スロットルアクチュエータ６およびブレーキア
クチュエータ７の駆動を禁止する。そのため、運転者等
が誤ってジョイスティック１を操作した場合でも、その
誤った操作に応じて車両が誤った加減速、制動、転舵等
を行わない。

【００９６】以上、本発明は、前記の実施の形態に限定
されることなく、様々な形態で実施される。例えば、握
り検出手段をバネ部材を用いて構成したが、感圧センサ
や感温センサ等の他のセンサで構成してもよい。また、
運転者がジョイスティックを握っていない場合のアクチ
ュエータの駆動の禁止を、各制御信号を論理判定するこ
とによって駆動を禁止する構成としたが、各駆動回路に
おけるブリッジ回路と電源電圧間をリレー回路によって
切断する構成等の他の構成でもよい。また、ジョイステ
ィックが運転者に握られていない場合（握り信号が０の
場合）、ジョイスティックでの反力を通常の制御と同様
に与えたが、節電のために全く反力を与えない、あるい
はジョイスティックの操作を極力抑えるために最大の反
力を与えるように構成してもよい。

【００９７】

【発明の効果】本発明に係る車両の運転操作装置は、握
り検出手段によって運転者が運転操作子を握っていない
ことを検出したときには、車両の運動を行うためのアク
チュエータの駆動を停止することができる。そのため、
運転者等が運転操作子に誤った操作を行った場合には、
その誤った操作に応じて車両が運動しない。つまり、運
転操作装置は、運転者が操作意志があるときのみ、運転
操作子の操作を有効とする。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係る運転操作装置の全体構成図
である。

【図２】図１のジョイスティックの傾動支持機構の一部
破断側面図である。

【図３】図１のジョイスティックの傾動支持機構の一部
破断平面図である。

【図４】図１のジョイスティックの復帰機構の一部破断
正面図である。

【図５】図１の制御装置のブレーキ制御部、ブレーキ操
作反力制御部、スロットル制御部およびスロットル操作
反力制御部の構成図である。

【図６】図１の制御装置の転舵制御部および転舵操作反
力制御部の構成図である。

【図７】ジョイスティックの操作量と各操作量センサの
出力との関係図であり、（ａ）はジョイスティックの前
後方向の位置と加減速操作量センサの出力との関係図で
あり、（ｂ）はジョイスティックの左右方向の位置と転
舵操作量センサの出力との関係図である。

【図８】加減速操作量センサの出力と目標制御量との関
係図であり、（ａ）は加減速操作量センサの出力と目標
ブレーキ液圧との関係図であり、（ｂ）は加減速操作量
センサの出力と目標スロットル開度との関係図である。

【図９】転舵操作量センサの出力と目標ラック位置との
関係図である。

【符号の説明】

１・・・ジョイスティック（運転操作子） ４・・・制御装置（制御手段） ５・・・ステアリングモータ（アクチュエータ） ６・・・スロットルアクチュエータ（アクチュエータ） ７・・・ブレーキアクチュエータ（アクチュエータ） ２０・・・握り検出センサ（握り検出手段） ６０・・・ブレーキアクチュエータ出力禁止部 ６１・・・スロットルアクチュエータ出力禁止部 ６２・・・ステアリングモータ出力禁止部 Ａ・・・運転操作装置（車両の運転操作装置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 (72)発明者 杉谷 伸夫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 鶴宮 修 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC26 DA03 DA65 EB12 EC24 3J070 AA04 BA11 CA47 CC04 CC07 DA01

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転操作子の操作量に応じて車両の前後
   方向および／または左右方向の運動をアクチュエータを
   介して制御する制御手段を備える車両の運転操作装置で
   あって、 前記運転操作子が握られているか否かを検出する握り検
   出手段を備え、 前記制御手段は、前記握り検出手段からの検出信号に基
   づいて、前記運転操作子が握られているときにのみ前記
   アクチュエータを駆動することを特徴とする車両の運転
   操作装置。