JP2003182617A

JP2003182617A - 車両制御装置

Info

Publication number: JP2003182617A
Application number: JP2001389098A
Authority: JP
Inventors: Takehiro Yanaka; 壮弘谷中
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2001-12-21
Filing date: 2001-12-21
Publication date: 2003-07-03
Anticipated expiration: 2021-12-21
Also published as: JP3956690B2

Abstract

(57)【要約】【課題】走行中の車両が衝突した場合、操作部材の誤
った操作を無効にすることのできる車両制御装置を提供
すること。【解決手段】車両制御装置に、操作位置センサ１２が
検出する操作部レバー１０の変位位置に応じて車両を制
御するエンジン制御装置１６と、加速度センサ１４の衝
突検出に応答して、操作レバー１０の変位位置に応じた
車両の運転制御を禁止する電気制御装置１５を設けた。
また、操作位置センサ１３が検出する操作部レバー１０
の変位位置に応じて車両を操舵するステアリング制御装
置１８と、加速度センサ１４の衝突検出に応答して、車
輪の操舵角を衝突検出時の操舵角に維持させる電気制御
装置１５を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者により操作
される操作部材の変位位置に応じて車両を運転制御する
車両制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば、特開平８−３４３５
３号公報に開示されているように、ジョイスティックを
操作部材として用い、ジョイスティックを車体に対して
左右前後に傾動することにより車両の加速、制動および
操舵を行う車両がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両においては、走行中に車両が衝突すると、衝突の勢
いでジョイスティックを誤って操作することがあり、車
両はその誤った操作に基づいて車両を制御（加速、制動
および操舵）してしまうという問題がある。

【０００４】

【発明の概要】本発明は、上記問題に対処するためにな
されたもので、その目的は、走行中の車両が衝突した場
合、操作部材の変位位置に応じた車両の運転制御を禁止
することのできる車両制御装置を提供することである。

【０００５】上記の目的を達成するため、本発明にかか
る車両制御装置の特徴は、運転者により操作される操作
部材と、操作部材の変位位置に応じて車両の運転を制御
する運転制御手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手
段と、衝突検出手段による車両の衝突検出に応答して、
運転制御手段を制御して操作部材の変位位置に応じた車
両の運転制御を禁止する運転制御禁止手段とを備えたこ
とにある。

【０００６】前記のように構成した本発明の車両制御装
置によれば、車両が通常の走行状態にあれば、操作部材
の変位位置に応じた運転制御がされ、衝突検出手段が車
両の衝突を検出すると、運転制御禁止手段の制御によ
り、運転制御手段が操作部材の変位位置に応じた車両の
運転制御を禁止する。したがって、車両衝突の勢いで、
運転者が操作部材を誤って操作しても、その操作は無効
になるため、不意の誤操作による車両の運転制御がなく
なる、

【０００７】また、本発明にかかる車両制御装置の他の
構成上の特徴は、運転者により操作される操作部材と、
操作部材の変位位置に応じて車輪の操舵角を制御する操
舵制御手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、
衝突検出手段による車両の衝突検出に応答して、操舵制
御手段を制御して車輪の操舵角を衝突検出時の操舵角に
維持させる操舵角維持制御手段とを備えたことにある。
これによると、車両が衝突したのちに、衝突の勢いで操
作部材を誤操作してもその操作による操舵は禁止され、
車輪の操舵角は衝突検出時の操舵角に維持される。この
ため、衝突の勢いによる誤操作で車両が操舵され、予期
しない方向に車両が走行することが防止できる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明による車両制御装置
の一実施形態を図面を用いて説明する。この車両制御装
置は、図１に示した操作部材としての操作レバー（ジョ
イスティック）１０が組み込まれた箱状の操作部本体１
１を備えている。操作部本体１１は、車両のコンソール
ボックスにおける運転席近傍に設けられており、操作レ
バー１０は、図１に矢印で示したように、運転者により
前後方向および左右方向に傾動される。

【０００９】そして、操作部本体１１内における操作レ
バー１０の下端側には、操作位置センサ１２が設けられ
ており、この操作位置センサ１２は、操作レバー１０の
前後方向の操作位置を検出する。この操作位置センサ１
２の出力である操作レバー１０の操作位置の値は、操作
レバー１０が前後方向の中立位置にあるときに「０」と
なるように調整されている。さらに、操作部本体１１内
における操作レバー１０の下端側には、操作位置センサ
１３が操作位置センサ１２と直交する方向で設けられて
おり、この操作位置センサ１３は、操作レバー１０の左
右方向の操作位置を検出する。この操作位置センサ１３
の出力である操作レバー１０の操作位置の値は、操作レ
バー１０が左右方向の中立位置にあるときに「０」とな
るように調整されている。

【００１０】また、車両の略中央部分には、衝突検出手
段として、車両の前後方向および左右方向の加速度を検
出するための加速度センサ１４が設けられており、この
加速度センサ１４の検出値から車両が衝突した場合の衝
撃の大きさが判定できる。そして、操作位置センサ１
２，１３および加速度センサ１４は、電気制御装置１５
に接続されている。電気制御装置１５は、ＣＰＵ１５
ａ、ＲＯＭ１５ｂ、ＲＡＭ１５ｃなどを有するマイクロ
コンピュータによって構成され、本発明の運転制御禁止
手段および操舵角維持制御手段として、操作位置センサ
１２，１３および加速度センサ１４が検出する検出値に
応じて運転制御手段としてのエンジン制御装置１６、ブ
レーキ制御装置１７およびステアリング制御装置１８を
制御する。

【００１１】エンジン制御装置１６は、操作位置センサ
１２が検出する操作レバー１０の操作位置に基づいて電
気制御装置１５によって制御され、スロットル開度を制
御するスロットルアクチュエータ１９を駆動させること
によってエンジンシステムを作動させ車両を加速制御す
る。操作レバー１０は、車両の前後方向において、その
中立位置を境に後方に変位するに従って車両の加速度を
大きくし、中立位置側に変位するに従って車両の加速度
を小さくするように設定され、中立位置においては、加
速度を「０」にするように設定されている。

【００１２】ブレーキ制御装置１７は、操作位置センサ
１２が検出する操作レバー１０の操作位置に基づいて電
気制御装置１５によって制御され、車両に制動力を付与
するブレーキアクチュエータ２０を駆動させる。これに
よって、ブレーキシステムが作動し車両を制動制御す
る。操作レバー１０は、車両の前後方向において、その
中立位置を境に前方に変位するに従って車両の制動力を
大きくし、中立位置側に変位するに従って車両の制動力
を小さくするように設定され、中立位置においては、制
動力を「０」にするように設定されている。

【００１３】ステアリング制御装置１８は、運転者によ
る操作レバー１０の操作に従った車体左右方向の変位量
によりステアリングアクチュエータ２１を制御して車両
を左右に操舵する。すなわち、電気制御装置１５は、操
作位置センサ１３からの操作レバー１０の左右方向の変
位位置を入力して、この入力した変位位置に対応した操
舵角を計算する。

【００１４】この操舵角は、操作レバー１０の変位位置
が中立位置であるとき「０」に設定され、操作レバー１
０が、その中立位置を境に車両右側に変位するに従って
操舵角が右側に大きくなって車両は右旋回し、中立位置
を境に車両左側に変位するに従って操舵角が左側に大き
くなって車両は左旋回するように設定されている。そし
て、電気制御装置１５は、算出した操舵制御信号をステ
アリング制御装置１８に出力し、テアリング制御装置１
８は、この操舵制御信号に応じてステアリングアクチュ
エータ２１を制御することによりステアリングシステム
を作動させて車両を左右方向に変位させ操舵する。

【００１５】つぎに、以上のように構成した車両制御装
置において、車両の走行中に衝突が生じた場合の操作レ
バー１０の操作に対する車両の加速、制動、操舵等の運
転制御について、図２のフローチャートを用いて説明す
る。図２は、図１に示した電気制御装置１５のＣＰＵ１
５ａが実行するプログラムを示したものであり、このプ
ログラムは、電気制御装置１５に備わったメモリのＲＯ
Ｍ１５ｂに記憶されている。そして、このプログラム
は、運転者の操作によりイグニッションスイッチがオン
状態にされたのちに、所定の短時間ごとに繰り返し実行
される。

【００１６】まず、プログラムは、ステップＳ１００に
おいて開始され、ＣＰＵ１５ａは、ステップＳ１０２に
おいて、衝突フラグＧaＦが“０”であるか否かを判定
する。この衝突フラグＧaＦは“１”により、車両の衝
突が検出されてから衝突現象終了後、所定時間経過まで
の衝突状態であることを表し、“０”によりそれ以外の
状態を表すものであり、初期においては、初期化処理に
より“０”に設定されている。したがって、ステップＳ
１０２においては「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１
０４に進む。ステップＳ１０４においては、車両が衝突
してからの経過時間を測定するためのカウント値ｍをリ
セットして「０」にする。

【００１７】そして、ステップＳ１０６に進み、ステッ
プＳ１０６において、加速度センサ１４が検出する車両
の加速度Ｇが、衝突を判定するための加速度のしきい値
Ｇaよりも小さいか否かを判定する。このしきい値Ｇa
は、図３に示した車両衝突からの経過時間と車両の加速
度Ｇの測定値との関係のグラフに基づいて求められた値
であり、加速度Ｇがしきい値Ｇaを超えると車両は衝突
したと判定される。

【００１８】ここで、車両は衝突してなく、加速度Ｇが
しきい値Ｇaよりも小さければ、ステップＳ１０６にお
いて、「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ１０８に進
み、ステップＳ１０８において、操作位置センサ１２，
１３が検出する操作レバー１０の変位位置を入力する。
ついで、ステップＳ１１０において、操作位置センサ１
２，１３の検出値に基づいて、加速度Ａ，制動力Ｂ，操
舵角θの算出を行い、求めた操舵角θは、電子制御装置
１５のＲＡＭ１５ｃに一時的に記憶させておく。そし
て、ステップＳ１１２において、加速度Ａ，制動力Ｂ，
操舵角θの出力が行われ、通常の車両操作が行われる。
この場合、操作位置センサ１２，１３が検出する操作レ
バー１０の変位位置に応じて車両は、加速、制動および
操舵される。

【００１９】すなわち、運転者の操作により、操作レバ
ー１０が中立位置よりも後方の部分で前後方向に変位す
ると、その変位位置を操作位置センサ１２が検出し、そ
の変位位置に応じた信号が電気制御装置１５に送信さ
れ、電気制御装置１５は、エンジン制御装置１６に、ス
ロットルを開成するための信号を出力する。そして、エ
ンジン制御装置１６がスロットルアクチュエータ１９を
制御することにより、操作レバー１０の変位位置に応じ
て車両は加速する。

【００２０】また、運転者の操作により、操作レバー１
０が中立位置よりも前方の部分で前後方向に変位する
と、その変位位置を操作位置センサ１２が検出し、その
変位位置に応じた信号が電気制御装置１５に送信され
る。電気制御装置１５は、操作レバー１０の変位位置に
応じた制動力を算出し、その制御信号をブレーキ制御装
置１７に出力する。そして、ブレーキ制御装置１７がブ
レーキアクチュエータ２０を制御することにより、操作
レバー１０の変位位置に応じて車両は前進走行を制動す
る

【００２１】また、運転者により、操作レバー１０が左
側に操作されると、ステアリング制御装置１８の制御に
よって車両は左旋回し、操作レバー１０が右側に操作さ
れると、車両は右旋回する。このように、車両は操作レ
バー１０の操作に応じた通常の運転制御による走行を行
う。そして、ステップＳ１１４に進んでプログラムは一
旦終了する。

【００２２】所定時間の経過後、ステップＳ１００から
のプログラムの実行をふたたび開始すると、ＣＰＵ１５
ａは、ステップＳ１０２において衝突フラグＧaＦの判
定処理を行う。ここで、衝突フラグＧaＦは、“０”に
設定されたままであるため「ＹＥＳ」と判定して、ステ
ップＳ１０４の処理を行ったのち、ステップＳ１０６に
おいて、車両の加速度Ｇが、しきい値Ｇaよりも小さい
か否かを判定する。このとき、車両が他の車両や物体等
と衝突して加速度Ｇがしきい値Ｇaよりも大きくなって
いれば、ステップＳ１０６において「ＮＯ」と判定し
て、ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１２におい
ては、衝突状態を表す衝突フラグＧaＦが“１”に設定
される。

【００２３】そして、プログラムは、ステップＳ１１８
に進み、ステップＳ１１８において、カウント値ｍが、
衝突による車両の加速度変化が無くなったと判断できる
時間に対応するカウント値Ｍと同じでないか否かを判定
する。このカウント値Ｍは、図３における時間Ｔa、す
なわち、車両衝突後、加速度Ｇがしきい値Ｇaに達して
衝突が生じたと判定した衝突後時間ｔaから車両の衝突
による加速度変化がなくなったと判断できる衝突後時間
ｔcまでの時間に対応するもので、カウント値ｍがカウ
ント値Ｍになったときに衝突の判定時から時間Ｔaが経
過したことを表している。例えば、このプログラムを１
回実行するために１０msecの時間を要するとすれば、カ
ウント値Ｍと１０msecの積が時間Ｔaと等しくなる。

【００２４】カウント値ｍがカウント値Ｍよりも小さく
て、カウント値ｍがカウント値Ｍと等しくなければ、ス
テップＳ１１８において「ＹＥＳ」と判定して、ステッ
プＳ１２０に進む。この場合、車両は衝突して不安定な
状態にあるため、運転者が操作レバー１０を操作して移
動させていても、その操作は誤操作等によるものである
と判定する。そして、ステップＳ１２０以下、操作レバ
ー１０の変位位置に応じた車両の運転制御を禁止して下
記の制御による車両の運転制御が行われる。

【００２５】まず、ステップＳ１２０において、ブレー
キ指示値Ｆをブレーキ制御装置１７に出力する。このブ
レーキ指示値Ｆは、予め設定してマップ化したデータか
ら求められるもので、このマップデータはＲＯＭ１５ｂ
に記憶されている。ブレーキ指示値Ｆは、加速度センサ
１４が検出する車両の加速度Ｇに基づいて車両速度を求
め、車両速度が大きくなるに従ってブレーキ指示値Ｆも
大きくなるように設定することができる。また、一律
に、ブレーキ出力の最大値に設定することもできる。こ
のブレーキ指示値Ｆの出力に応じて車両は制動される。

【００２６】ついで、プログラムは、ステップＳ１２２
に進み、ステップＳ１２２においてアクセルを全閉す
る。これは、電気制御装置１５がエンジン制御装置１６
を制御して、スロットルアクチュエータ１９を駆動させ
スロットルを閉じることによって行われる。つぎに、ス
テップＳ１２４に進み、ステップＳ１１０の処理によっ
て算出されＲＡＭ１５ｃに記憶されている操舵角θをス
テアリング目標値θとしてステアリング制御装置１８に
出力する。これによって、車両の操舵角θは、衝突判定
時の状態に維持される。すなわち、この処理は、車両が
衝突し、その衝突の判定が行われたときの車両の操舵角
θをそのまま維持させるためのもので、衝突の勢いで運
転者が操作レバー１０を移動させ、操作レバー１０に変
位が生じても、その変位による運転制御を禁止して車両
の操舵角θを衝突時のままに維持させる。

【００２７】そして、ステップＳ１２６においてカウン
ト値ｍに「１」を加算した値を新たなカウント値ｍに設
定したのち、ステップＳ１１４に進んでプログラムは一
旦終了する。また、再度、プログラムが実行されると、
衝突フラグＧaＦは、前回のプログラム実行のときに、
ステップＳ１１６において“１”に設定されているた
め、ステップＳ１０２において「ＮＯ」と判定して、ス
テップＳ１１８に進み、ステップＳ１１８において、カ
ウント値ｍがカウント値Ｍと同じであるか否かを判定す
る。ここで、まだ、カウント値ｍがカウント値Ｍに達し
てなく、カウント値ｍがカウント値Ｍと異なっていれ
ば、ステップＳ１１８において、「ＹＥＳ」と判定し
て、ステップＳ１２０に進み、以下、ステップＳ１２０
〜Ｓ１２６の処理を行ったのち、ステップＳ１１４に進
んでプログラムは終了する。

【００２８】以後、ステップＳ１００からプログラムの
実行を開始しても、カウント値ｍがカウント値Ｍに達し
てない状態が続いていれば、前述したステップＳ１０
０，Ｓ１０２，Ｓ１１８〜Ｓ１２６，Ｓ１１４の処理を
繰り返す。そして、衝突の判定が行われた衝突後時間ｔ
aから時間Taが経過して衝突後時間ｔcになり、衝突によ
る影響がなくなったと判定したときにステップＳ１１８
において、「ＮＯ」と判定して、ステップＳ１２８に進
み、ステップＳ１２８において衝突フラグＧaＦを
“０”に設定する。ついで、ステップＳ１０８に進み、
以下、ステップＳ１０８〜Ｓ１１２の処理を行うことに
よって、操作レバー１０の変位位置に応じた通常の操作
による運転制御が行われる。これによって、車両は、衝
突時における操作レバー１０の変位位置に応じた運転制
御を禁止した制御から抜け出て正常な運転制御状態に戻
る。そして、プログラムは、ステップＳ１１４に進んで
終了する。

【００２９】以後、ステップＳ１０６において、加速度
Ｇがしきい値Ｇaよりも小であると判定する限り、ステ
ップＳ１０８〜Ｓ１１２における車両が正常時の通常操
作による運転制御が行われ、ステップＳ１００〜Ｓ１１
４の処理が繰り返される。そして、車両に衝突が発生
し、ステップＳ１０６において「ＮＯ」と判定すると、
ステップＳ１１６に進み、以下、前述した衝突時におけ
る運転制御に基づいた処理が行われる。

【００３０】このように、本実施形態による車両制御装
置では、車両が正常に走行しているときには、操作レバ
ー１０の変位位置に応じた車両の運転制御が行われ、車
両に衝突が生じると、その衝突状態が継続していると判
定する間、操作レバー１０による車両の操作を無効にし
て、車両は、加速を停止し制動されるとともに、衝突を
検出したときの操舵角を維持する。これによって、衝突
後に操作レバー１０が操作されていてもその操作は衝突
の勢いによる運転者の誤操作であるとして無効となりよ
り安全な状態が確保される。

【００３１】なお、本発明においては、衝突による衝撃
が大きく、衝突後の加速度が所定値を超える場合は、操
作レバー１０の操作による通常の運転制御に復帰させる
ことなく、衝突後時間ｔc経過後も、操作レバー１０の
操作による運転制御が不能な状態に維持することもでき
る。

【００３２】つぎに、図２に示した車両の運転制御の変
形例を図４を用いて説明する。ＣＰＵ１５ａは、図４の
フローチャートに示したプログラムを図２に示したプロ
グラムに代えて実行することができる。なお、図４にお
けるステップＳ２００〜Ｓ２１４は、車両が正常に走行
している場合の通常操作による運転制御を実行するため
のステップで、図２におけるステップＳ１００〜Ｓ１１
４と同一の処理を行うステップであるため詳細な説明は
省略する。

【００３３】ステップＳ２００からプログラムの実行を
開始し、ＣＰＵ１５ａは、ステップＳ２０６において、
車両の加速度Ｇが、加速度のしきい値Ｇaよりも小さい
か否かを判定する。このときに、車両に衝突が生じて加
速度Ｇがしきい値Ｇaよりも大きくなっていれば、ステ
ップＳ２０６において「ＮＯ」と判定して、ステップＳ
２１６において、衝突フラグＧaＦを“１”に設定す
る。そして、ステップＳ２１８に進む。

【００３４】この場合、車両は衝突して不安定な状態に
あるため、以下、操作レバー１０の変位位置を無視した
別の制御による車両操作が行われるが、以下のステップ
Ｓ２１８〜Ｓ２２２での処理は、図２のステップＳ１２
０〜Ｓ１２４の処理と同様である。すなわち、ステップ
Ｓ２１８〜Ｓ２２２においては、ブレーキ指示値Ｆの出
力、アクセルの全閉、ステップＳ２１０での処理によっ
て算出された操舵角θの出力が行われ、これによって、
車両は、制動されるとともに、衝突判定時の操舵角θに
維持される。そして、ステップＳ２１４に進んでプログ
ラムは一旦終了する。

【００３５】再度のプログラム実行時においては、衝突
フラグＧaＦは“１”に設定されているため、ステップ
Ｓ２０２において「ＮＯ」と判定して、ステップＳ２２
４に進み、ステップＳ２２４において、衝突終了フラグ
ＧbＦが“１”に設定されているか否かを判定する。Ｇb
は、図３に示したように、車両が衝突して車両加速度Ｇ
がしきい値Ｇaを超えたときからその車両加速度Ｇが小
さくなって衝突現象が終了したと判定するときのしきい
値であり、衝突後時間ｔb経過後にその値に達する。ま
た、衝突終了フラグＧbＦは、“１”により車両加速度
Ｇがしきい値Ｇb以下になった状態を表すものであり、
“０”によりそれ以外の状態を表す。衝突終了フラグＧ
bＦも衝突フラグＧaＦと同様、初期状態では“０”に設
定されているため、ステップＳ２２４においては「Ｎ
Ｏ」と判定してプログラムはステップＳ２２６に進む。

【００３６】ステップＳ２２６においては、車両加速度
Ｇがしきい値Ｇb以下であるか否かを判定する。ここで
は、まだ、車両加速度Ｇはしきい値Ｇbよりも大、すな
わち、図３における衝突後時間がｔaとｔbの間であると
して、ステップＳ２２６において「ＮＯ」と判定してス
テップＳ２１８に進む。そして、ステップＳ２１８〜Ｓ
２２２の処理を行ったのち、ステップＳ２１４に進んで
プログラムは終了する。再度、プログラムの実行が行わ
れても、ステップＳ２２６において、車両加速度Ｇがし
きい値Ｇbよりも大きいかぎり、「ＮＯ」と判定してス
テップＳ２１８〜Ｓ２２２、Ｓ２１４の処理を繰り返
す。この間、車両は制動され、操舵角はθに維持され
る。

【００３７】そして、衝突後時間ｔbが経過して、車両
加速度Ｇがしきい値Ｇbよりも小さくなると、ステップ
Ｓ２２６において「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ２
２８において衝突終了フラグＧbＦを“１”に設定す
る。ついで、ステップＳ２３０において、カウント値ｍ
を「０」にリセットする。この場合のカウント値ｍは、
衝突後時間ｔbが経過してからのちの経過時間を測定す
るためのものである。そして、ステップＳ２１８に進
み、ステップＳ２１８〜Ｓ２２２の処理を行ったのち、
ステップＳ２１４に進んでプログラムは終了する。つぎ
のプログラム実行の際には、衝突終了フラグＧbＦは
“１”に設定されているため、ステップＳ２２４におい
て「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ２３２に進み、ス
テップＳ２３２において、カウント値ｍがカウント値Ｍ
aと同じであるか否かを判定する。

【００３８】カウント値Ｍaは、図３における時間Ｔb、
すなわち、衝突後時間ｔbが経過し、車両加速度Ｇがし
きい値Ｇbに達してから、衝突による影響がなくなった
と判断できる衝突後時間ｔcまでの時間に対応するもの
で、カウント値ｍがカウント値Ｍaに達すると、衝突に
よる影響はなくなったと判定する。また、この時間Ｔb
が終了する衝突後時間ｔcは、車両の加速度Ｇがしきい
値Ｇaに達して車両の衝突が検出されてから時間Ｔaが経
過したときと一致するように設定されている。

【００３９】ここで、まだ、カウント値ｍがカウント値
Ｍaに達してなく、カウント値ｍがカウント値Ｍaと異な
っていれば、ステップＳ２３２において、「ＹＥＳ」と
判定して、ステップＳ２３４において、カウント値ｍに
「１」を加算した値を新たなカウント値ｍに設定する。
そして、ステップＳ２１８に進み、ステップＳ２１８〜
Ｓ２２２の処理を行ったのち、ステップＳ２１４に進ん
でプログラムは終了する。

【００４０】以後、プログラムの実行を開始しても、カ
ウント値ｍがカウント値Ｍaに達してない状態が続いて
いれば、ステップＳ２００，Ｓ２０２，Ｓ２２４，Ｓ２
３２，Ｓ２３４，Ｓ２１８〜Ｓ２２２，Ｓ２１４の処理
を繰り返す。そして、車両加速度Ｇがしきい値Ｇbに達
したときから時間Ｔb（衝突の判定が行われたときから
時間Ta）が経過して、衝突による影響がなくなったと判
断したときにステップＳ２３２において、「ＮＯ」と判
定して、ステップＳ２３６に進み、ステップＳ２３６に
おいて衝突フラグＧaＦを“０”に設定する。ついで、
ステップＳ２３８において、衝突終了フラグＧbＦを
“０”に設定する。

【００４１】そして、プログラムはステップＳ２０８に
進み、ステップＳ２０８〜Ｓ２１２の処理を行うことに
よって、操作レバー１０の変位位置に応じた通常の操作
による車両の運転制御が行われる。これによって、車両
は、衝突時における操作レバー１０の変位位置を無効に
した制御から抜け出て正常な状態に戻る。そして、プロ
グラムは、ステップＳ２１４に進んで終了する。以後、
ステップＳ２０６において、加速度Ｇがしきい値Ｇaよ
りも小であると判定する限り、ステップＳ２０８に進ん
で、以下、車両が正常時の通常操作が行われ、ステップ
Ｓ２００〜Ｓ２１４の処理が繰り返される。そして、車
両に衝突が発生し、ステップＳ２０６において「ＮＯ」
と判定すると、前述したステップＳ２１６以下の処理が
行われる。

【００４２】このように、このプログラムの実行によっ
ても、図２に示したプログラムの実行による効果と同様
の効果を奏することができる。なお、前記実施形態にお
いては、衝突検出手段として、加速度センサ１４を用
い、この加速度センサ１４を車体の略中央部に設けてい
るが、衝突検出手段としては、これに限らず、エアバッ
ク用の衝撃感知センサ等の使用も好ましい。また、セン
サを取り付ける場所も適宜変更することができ、センサ
の数も複数個用いてあらゆる方向の衝突を検出できる衝
突検出手段を構成することが好ましい。

【００４３】また、図３において、加速度Ｇを正の値と
して表して、車両が後方から衝突された場合の加速度Ｇ
を示しているが、この加速度Ｇは、車両が前方の車両等
に衝突した場合には減速されて負の値になる。その場
合、図３のグラフは上下対称に表れる。また、本発明
は、他の加速度センサを用いて車両の左右方向への加速
度を検出することにより、側突や側面接触等の衝突の場
合においても適用可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による車両制御装置が備
える操作部本体とそれに接続された電気制御部を示すブ
ロック図である。

【図２】図１に示したＣＰＵが実行する車両制御を示
すフローチャートである。

【図３】車両衝突後の経過時間と車両加速度の関係を
示すグラフである。

【図４】図２に示したプログラムの変形例によるプロ
グラムを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０…操作レバー、１２，１３…操作位置センサ、１４
…加速度センサ、１５…電気制御装置、１６…エンジン
制御装置、１７…ブレーキ制御装置、１８…ステアリン
グ制御装置、１９…スロットルアクチュエータ、２０…
ブレーキアクチュエータ、２１…ステアリングアクチュ
エータ。

フロントページの続きＦターム(参考） 3D030 DB95 3D032 CC26 CC40 CC50 DA03 DA92 DA93 DB20 DC32 DC34 DD08 DE06 DE09 EB04 FF01 FF07 GG01 3D037 FA20 FB05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】運転者により操作される操作部材と、前記操作部材の変位位置に応じて車両の運転を制御する
運転制御手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、前記衝突検出手段による車両の衝突検出に応答して、前
記運転制御手段を制御して前記操作部材の変位位置に応
じた車両の運転制御を禁止する運転制御禁止手段とを備
えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】運転者により操作される操作部材と、前記操作部材の変位位置に応じて車輪の操舵角を制御す
る操舵制御手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、前記衝突検出手段による車両の衝突検出に応答して、前
記操舵制御手段を制御して車輪の操舵角を衝突検出時の
操舵角に維持させる操舵角維持制御手段とを備えたこと
を特徴とする車両制御装置。