JPH11235982A - フォ−クリフトの油圧システム - Google Patents
フォ−クリフトの油圧システムInfo
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- JPH11235982A JPH11235982A JP10168733A JP16873398A JPH11235982A JP H11235982 A JPH11235982 A JP H11235982A JP 10168733 A JP10168733 A JP 10168733A JP 16873398 A JP16873398 A JP 16873398A JP H11235982 A JPH11235982 A JP H11235982A
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- hydraulic
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ハンドル部のセンサ機構が簡単なフォ−クリ
フトの油圧システムを提供することを課題とする。 【解決手段】 ハンドル５の軸部６にハンドル角センサ
７を設け、主コントロ−ラ８はこのハンドル角センサ７
から出力されるハンドル５の回転角信号に基づいてハン
ドル５の回転角速度を演算したうえ、その回転角速度に
基づいてモ−タ９を制御し、油圧ポンプ１からその回転
角速度に対応した流量の作動油を吐出させプライオリテ
ィバルブ２とステアリングバルブ３とを介してパワ−ス
テアリングシリンダ４に作動油を供給するとともに、ノ
ブ位置制御コントロ−ラ１２はハンドル角センサ７から
の回転角信号とタイヤ角センサ１３からのタイヤ角信号
に基づいてソレノイドバルブ１４を制御し、ハンドル５
の回転角とタイヤ切れ角とが一致するようにパワ−ステ
アリングシリンダ４に供給される作動油をバイパスさせ
る。
フトの油圧システムを提供することを課題とする。 【解決手段】 ハンドル５の軸部６にハンドル角センサ
７を設け、主コントロ−ラ８はこのハンドル角センサ７
から出力されるハンドル５の回転角信号に基づいてハン
ドル５の回転角速度を演算したうえ、その回転角速度に
基づいてモ−タ９を制御し、油圧ポンプ１からその回転
角速度に対応した流量の作動油を吐出させプライオリテ
ィバルブ２とステアリングバルブ３とを介してパワ−ス
テアリングシリンダ４に作動油を供給するとともに、ノ
ブ位置制御コントロ−ラ１２はハンドル角センサ７から
の回転角信号とタイヤ角センサ１３からのタイヤ角信号
に基づいてソレノイドバルブ１４を制御し、ハンドル５
の回転角とタイヤ切れ角とが一致するようにパワ−ステ
アリングシリンダ４に供給される作動油をバイパスさせ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、タイヤをステアリ
ングするパワ−ステアリングシリンダに作動油を供給す
るフォ−クリフトの油圧システムに関する。
ングするパワ−ステアリングシリンダに作動油を供給す
るフォ−クリフトの油圧システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ハンドルが回転操作されたとき、
パワ−ステアリングシリンダに油圧ポンプから作動油を
供給し、タイヤをステアリングさせるフォ−クリフトの
油圧システムは、ハンドルが回転操作されたときの回転
トルクに対応した信号を出力するトルクセンサと、ハン
ドルの回転角に対応した信号を出力するハンドル角セン
サと、タイヤの切れ角に対応した信号を出力するタイヤ
角センサとが設けられており、トルクセンサからの信号
に基づいた流量の作動油を油圧ポンプから吐出させてパ
ワ−ステアリングするように構成するとともに、ハンド
ル角センサとタイヤ角センサからの信号に基づいてソレ
ノイドバルブを駆動し、ハンドル角に対応した位置にタ
イヤの切れ角を制御するように構成されている。
パワ−ステアリングシリンダに油圧ポンプから作動油を
供給し、タイヤをステアリングさせるフォ−クリフトの
油圧システムは、ハンドルが回転操作されたときの回転
トルクに対応した信号を出力するトルクセンサと、ハン
ドルの回転角に対応した信号を出力するハンドル角セン
サと、タイヤの切れ角に対応した信号を出力するタイヤ
角センサとが設けられており、トルクセンサからの信号
に基づいた流量の作動油を油圧ポンプから吐出させてパ
ワ−ステアリングするように構成するとともに、ハンド
ル角センサとタイヤ角センサからの信号に基づいてソレ
ノイドバルブを駆動し、ハンドル角に対応した位置にタ
イヤの切れ角を制御するように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のフォ−クリ
フトの油圧システムは、ハンドルの回転トルクに対応し
た信号を出力するトルクセンサと、ハンドルの回転角に
対応した信号を出力するハンドル角センサとをハンドル
部に取り付ける必要があるため、ハンドル部のセンサ機
構が複雑で高価になるという問題がある。
フトの油圧システムは、ハンドルの回転トルクに対応し
た信号を出力するトルクセンサと、ハンドルの回転角に
対応した信号を出力するハンドル角センサとをハンドル
部に取り付ける必要があるため、ハンドル部のセンサ機
構が複雑で高価になるという問題がある。
【０００４】そこで本発明では、ハンドル部のセンサ機
構が簡単なフォ−クリフトの油圧システムを提供するこ
とを課題とする。
構が簡単なフォ−クリフトの油圧システムを提供するこ
とを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ハン
ドルの回転操作に従って油圧ポンプからタイヤステアリ
ング用のパワ−ステアリングシリンダに作動油を供給す
るフォ−クリフトの油圧システムにおいて、ハンドルの
回転角度に対応した回転角信号を出力するハンドル角セ
ンサと、タイヤの切れ角に対応したタイヤ角信号を出力
するタイヤ角センサと、前記回転角信号に基づいたハン
ドルの回転角速度に対応した流量の作動油を前記油圧ポ
ンプから吐出させるとともに前記回転角信号と前記タイ
ヤ角信号とに基づいて前記パワ−ステアリングシリンダ
に供給する作動油の流量を制御し前記タイヤを前記ハン
ドルの回転角度に対応してステアリングさせる制御手段
とを備えることである。
ドルの回転操作に従って油圧ポンプからタイヤステアリ
ング用のパワ−ステアリングシリンダに作動油を供給す
るフォ−クリフトの油圧システムにおいて、ハンドルの
回転角度に対応した回転角信号を出力するハンドル角セ
ンサと、タイヤの切れ角に対応したタイヤ角信号を出力
するタイヤ角センサと、前記回転角信号に基づいたハン
ドルの回転角速度に対応した流量の作動油を前記油圧ポ
ンプから吐出させるとともに前記回転角信号と前記タイ
ヤ角信号とに基づいて前記パワ−ステアリングシリンダ
に供給する作動油の流量を制御し前記タイヤを前記ハン
ドルの回転角度に対応してステアリングさせる制御手段
とを備えることである。
【０００６】請求項１の発明によれば、ハンドルが回転
されたとき、ハンドル角センサから出力された回転角信
号に基づいてハンドルの回転角速度が演算され、この回
転角速度に対応した流量の作動油が油圧ポンプから吐出
されるとともに、回転角信号とタイヤ角信号とに基づい
てパワ−ステアリングシリンダに供給される作動油の流
量が制御され、タイヤがハンドルの回転角度に対応して
ステアリングされる。
されたとき、ハンドル角センサから出力された回転角信
号に基づいてハンドルの回転角速度が演算され、この回
転角速度に対応した流量の作動油が油圧ポンプから吐出
されるとともに、回転角信号とタイヤ角信号とに基づい
てパワ−ステアリングシリンダに供給される作動油の流
量が制御され、タイヤがハンドルの回転角度に対応して
ステアリングされる。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１のフォ−クリ
フトの油圧システムにおいて、ハンドルが回転操作され
ない状態では油圧ポンプを停止させることである。
フトの油圧システムにおいて、ハンドルが回転操作され
ない状態では油圧ポンプを停止させることである。
【０００８】請求項２の発明によれば、ハンドルが回転
操作されない状態では油圧ポンプが停止されるため、油
圧ポンプ駆動用の電力の消費が低減される。
操作されない状態では油圧ポンプが停止されるため、油
圧ポンプ駆動用の電力の消費が低減される。
【０００９】請求項３の発明は、請求項１又は２のフォ
−クリフトの油圧システムにおいて、前記油圧ポンプ
は、前記パワーステアリング用の作動油と荷役用の作動
油とを供給する兼用型とすることである。
−クリフトの油圧システムにおいて、前記油圧ポンプ
は、前記パワーステアリング用の作動油と荷役用の作動
油とを供給する兼用型とすることである。
【００１０】請求項３の発明によれば、油圧ポンプがパ
ワーステアリング用と荷役用とを兼ねるため、パワース
テアリング用と荷役用の２台の油圧ポンプを据え付ける
スペースに比較して油圧ポンプの据え付けスペースを小
さくすることができる。
ワーステアリング用と荷役用とを兼ねるため、パワース
テアリング用と荷役用の２台の油圧ポンプを据え付ける
スペースに比較して油圧ポンプの据え付けスペースを小
さくすることができる。
【００１１】請求項４の発明は、請求項１又は２のフォ
−クリフトの油圧システムにおいて、前記油圧ポンプ
は、前記パワーステアリング用の作動油のみを供給する
ことである。
−クリフトの油圧システムにおいて、前記油圧ポンプ
は、前記パワーステアリング用の作動油のみを供給する
ことである。
【００１２】請求項４の発明によれば、油圧ポンプがパ
ワーステアリング専用となるため、油圧経路が簡単にな
る。
ワーステアリング専用となるため、油圧経路が簡単にな
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を説明
する。図１は、第１の実施の形態のフォ−クリフトの油
圧システムの構成を示した油圧回路図である。図１に示
すように、フォ−クリフトの油圧システムは、油圧ポン
プ１から供給される作動油をプライオリティバルブ２か
らステアリングバルブ３を介してパワ−ステアリングシ
リンダ（ＰＳシリンダ）４に供給し、ハンドル５の回転
操作に対応してタイヤをパワ−ステアリングさせるとと
もに、プライオリティバルブ２から図示していない荷役
コントロ−ルバルブを介して荷役シリンダに供給し、フ
ォ−ク等の荷役機器を駆動するように構成されたもので
ある。上記プライオリティバルブ２とステアリングバル
ブ３は一般に組み合わせて使用されるもので、その組み
合わせシステムの構成と作用に付いては日本特許番号７
９７３０８の特許に詳しく説明されている。この組み合
わせシステムは、１台の油圧ポンプ１でパワーステアリ
ングシリンダ（ＰＳシリンダ）４と他のアクチュエータ
（本実施の形態では図示していない荷役シリンダ）とに
作動油を供給するものであり、本実施の形態ではパワー
ステアリングシリンダ（ＰＳシリンダ）４を駆動するス
テアリングバルブ３に対して優先的に作動油を供給する
ように油圧回路が構成されている。また、ステアリング
バルブ３はハンドル５が例えば右に回転操作されると、
図示していないスプ−ルが図面上、右に移動され、一方
の弁が開放されるため、プライオリティバルブ２からの
作動油がパイプ２１を介してパワーステアリングシリン
ダ（ＰＳシリンダ）４の右室に流れ、タイヤを右にステ
アリングさせる。また、ステアリングバルブ３はハンド
ル５が左に回転操作されると、図示していないスプ−ル
が図面上、左に移動され、左側の弁が開放されるため、
プライオリティバルブ２からの作動油がパイプ２２を介
してパワーステアリングシリンダ（ＰＳシリンダ）４の
左室に流れ、タイヤを左にステアリングさせる。
する。図１は、第１の実施の形態のフォ−クリフトの油
圧システムの構成を示した油圧回路図である。図１に示
すように、フォ−クリフトの油圧システムは、油圧ポン
プ１から供給される作動油をプライオリティバルブ２か
らステアリングバルブ３を介してパワ−ステアリングシ
リンダ（ＰＳシリンダ）４に供給し、ハンドル５の回転
操作に対応してタイヤをパワ−ステアリングさせるとと
もに、プライオリティバルブ２から図示していない荷役
コントロ−ルバルブを介して荷役シリンダに供給し、フ
ォ−ク等の荷役機器を駆動するように構成されたもので
ある。上記プライオリティバルブ２とステアリングバル
ブ３は一般に組み合わせて使用されるもので、その組み
合わせシステムの構成と作用に付いては日本特許番号７
９７３０８の特許に詳しく説明されている。この組み合
わせシステムは、１台の油圧ポンプ１でパワーステアリ
ングシリンダ（ＰＳシリンダ）４と他のアクチュエータ
（本実施の形態では図示していない荷役シリンダ）とに
作動油を供給するものであり、本実施の形態ではパワー
ステアリングシリンダ（ＰＳシリンダ）４を駆動するス
テアリングバルブ３に対して優先的に作動油を供給する
ように油圧回路が構成されている。また、ステアリング
バルブ３はハンドル５が例えば右に回転操作されると、
図示していないスプ−ルが図面上、右に移動され、一方
の弁が開放されるため、プライオリティバルブ２からの
作動油がパイプ２１を介してパワーステアリングシリン
ダ（ＰＳシリンダ）４の右室に流れ、タイヤを右にステ
アリングさせる。また、ステアリングバルブ３はハンド
ル５が左に回転操作されると、図示していないスプ−ル
が図面上、左に移動され、左側の弁が開放されるため、
プライオリティバルブ２からの作動油がパイプ２２を介
してパワーステアリングシリンダ（ＰＳシリンダ）４の
左室に流れ、タイヤを左にステアリングさせる。
【００１４】ハンドル５の軸部６には回転型のハンドル
角センサ７が設けられている。このハンドル角センサ７
は、ハンドル５が中立位置から右方向、あるいは左方向
に回転されると、図２のようなパルス信号が出力され
る。
角センサ７が設けられている。このハンドル角センサ７
は、ハンドル５が中立位置から右方向、あるいは左方向
に回転されると、図２のようなパルス信号が出力され
る。
【００１５】図２の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は上記ハン
ドル角センサ７の出力信号の波形図であり、信号
（Ａ），（Ｂ）はハンドル５が１０度回転される毎に出
力されるパルス信号であって、信号（Ａ），（Ｂ）のパ
ルス信号は２．２５度の位相差（１／４周期の位相差）
を持つように設定されている。これにより、例えば信号
（Ａ）が先に出力されると、ハンドル５が右に回転され
ていると認識し、信号（Ｂ）が先に出力されると、ハン
ドル５が左に回転されていると認識するように決める。
また、信号（Ｃ）はハンドル５が左右方向に１回転され
る毎に出力される信号であるが、後述のノブ位置制御コ
ントローラ１２は後述のタイヤ角センサ１３からタイヤ
の切れ角ゼロに対応した信号を入力している状態で信号
（Ｃ）を入力したとき、ハンドル５のノブ５Ａ位置が中
立位置にあるという原点信号として認識する。
ドル角センサ７の出力信号の波形図であり、信号
（Ａ），（Ｂ）はハンドル５が１０度回転される毎に出
力されるパルス信号であって、信号（Ａ），（Ｂ）のパ
ルス信号は２．２５度の位相差（１／４周期の位相差）
を持つように設定されている。これにより、例えば信号
（Ａ）が先に出力されると、ハンドル５が右に回転され
ていると認識し、信号（Ｂ）が先に出力されると、ハン
ドル５が左に回転されていると認識するように決める。
また、信号（Ｃ）はハンドル５が左右方向に１回転され
る毎に出力される信号であるが、後述のノブ位置制御コ
ントローラ１２は後述のタイヤ角センサ１３からタイヤ
の切れ角ゼロに対応した信号を入力している状態で信号
（Ｃ）を入力したとき、ハンドル５のノブ５Ａ位置が中
立位置にあるという原点信号として認識する。
【００１６】ハンドル角センサ７は主コントロ−ラ８と
ノブ位置制御コントロ−ラ１２とに電気的に接続されて
おり、上記信号（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は主コントロ−
ラ８、ノブ位置制御コントロ−ラ１２に入力される。主
コントロ−ラ８は信号（Ａ）又は（Ｂ）の入力パルス数
をカウントし、一定時間に入力されたパルス数に基づい
てハンドル５の回転角速度を演算する。また、ノブ位置
制御コントロ−ラ１２は上記信号（Ａ），（Ｂ）の入力
パルス数をカウントし、ハンドル５の中立位置からの回
転角を演算するとともに回転方向を検知する。
ノブ位置制御コントロ−ラ１２とに電気的に接続されて
おり、上記信号（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は主コントロ−
ラ８、ノブ位置制御コントロ−ラ１２に入力される。主
コントロ−ラ８は信号（Ａ）又は（Ｂ）の入力パルス数
をカウントし、一定時間に入力されたパルス数に基づい
てハンドル５の回転角速度を演算する。また、ノブ位置
制御コントロ−ラ１２は上記信号（Ａ），（Ｂ）の入力
パルス数をカウントし、ハンドル５の中立位置からの回
転角を演算するとともに回転方向を検知する。
【００１７】上記主コントロ−ラ８は、油圧ポンプ１を
回転させるモ−タ９と電気的に接続されており、ハンド
ル５の回転角速度に対応してモ−タ９の電圧を制御し、
可変速制御することにより、油圧ポンプ１から供給され
る作動油の流量を制御するものである。尚、上記主コン
トロ−ラ８には、前記荷役機器操作用の荷役レバ−の操
作量を検出する荷役レバ−センサ１０が接続されてお
り、荷役レバ−センサ１０から荷役レバ−の操作量に対
応した信号を入力すると、荷役に必要な流量の作動油を
油圧ポンプ１から供給させるようにモ−タ９の電圧を制
御し、可変速制御する。
回転させるモ−タ９と電気的に接続されており、ハンド
ル５の回転角速度に対応してモ−タ９の電圧を制御し、
可変速制御することにより、油圧ポンプ１から供給され
る作動油の流量を制御するものである。尚、上記主コン
トロ−ラ８には、前記荷役機器操作用の荷役レバ−の操
作量を検出する荷役レバ−センサ１０が接続されてお
り、荷役レバ−センサ１０から荷役レバ−の操作量に対
応した信号を入力すると、荷役に必要な流量の作動油を
油圧ポンプ１から供給させるようにモ−タ９の電圧を制
御し、可変速制御する。
【００１８】ノブ位置制御コントロ−ラ１２は、前記ハ
ンドル角センサ７の出力信号（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に
基づいてハンドル５の中立位置からの回転角と、リアア
クスルのキングピン等に取着されたタイヤ角センサ１３
からの信号に基づくタイヤのステアリング角との偏差を
演算し、その偏差がゼロに収束するように電磁比例ソレ
ノイドバルブ１４を制御するものである。電磁比例ソレ
ノイドバルブ１４は、図１に示すように、前記パワ−ス
テアリングシリンダ４に供給される作動油をバイパスさ
せることによって、タイヤの切れ角をハンドル５の回転
角に対応させるものである。
ンドル角センサ７の出力信号（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に
基づいてハンドル５の中立位置からの回転角と、リアア
クスルのキングピン等に取着されたタイヤ角センサ１３
からの信号に基づくタイヤのステアリング角との偏差を
演算し、その偏差がゼロに収束するように電磁比例ソレ
ノイドバルブ１４を制御するものである。電磁比例ソレ
ノイドバルブ１４は、図１に示すように、前記パワ−ス
テアリングシリンダ４に供給される作動油をバイパスさ
せることによって、タイヤの切れ角をハンドル５の回転
角に対応させるものである。
【００１９】以上のように構成されたフォ−クリフトの
油圧システムにおいて、ハンドル５が例えば右方向に回
転されると、ハンドルの軸部６が回転され、ステアリン
グバルブ３のスプ−ル（図示せず）が右方向に移動され
る。また、前記ハンドル角センサ７の信号が主コントロ
−ラ８とノブ位置制御コントロ−ラ１２とに入力され
る。
油圧システムにおいて、ハンドル５が例えば右方向に回
転されると、ハンドルの軸部６が回転され、ステアリン
グバルブ３のスプ−ル（図示せず）が右方向に移動され
る。また、前記ハンドル角センサ７の信号が主コントロ
−ラ８とノブ位置制御コントロ−ラ１２とに入力され
る。
【００２０】主コントロ−ラ８は、前述のように上記信
号（Ａ）又は（Ｂ）の入力パルス数をカウントすること
によって一定時間における入力パルス数に基づいてハン
ドル５の回転角速度を演算する。そして、ハンドル５の
回転角速度に応じてモ−タ９を可変速制御し、油圧ポン
プ１からハンドル５の回転角速度に応じた流量の作動油
を吐出させる。また、ノブ位置制御コントロ−ラ１２
は、信号（Ａ）又は（Ｂ）の入力パルス数をカウントす
ることによってハンドル５の中立位置からの回転角を演
算するとともに、ハンドル５の回転方向を認識する。
号（Ａ）又は（Ｂ）の入力パルス数をカウントすること
によって一定時間における入力パルス数に基づいてハン
ドル５の回転角速度を演算する。そして、ハンドル５の
回転角速度に応じてモ−タ９を可変速制御し、油圧ポン
プ１からハンドル５の回転角速度に応じた流量の作動油
を吐出させる。また、ノブ位置制御コントロ−ラ１２
は、信号（Ａ）又は（Ｂ）の入力パルス数をカウントす
ることによってハンドル５の中立位置からの回転角を演
算するとともに、ハンドル５の回転方向を認識する。
【００２１】油圧ポンプ１から吐出された作動油は、プ
ライオリティバルブ２からステアリングバルブ３に流
れ、ステアリングバルブ３のスプ−ルの位置に対応した
弁口からパイプ２１を通ってパワ−ステアリングシリン
ダ４の右室に供給され、パワ−ステアリングシリンダ４
の左室の作動油はパイプ２２、ステアリングバルブ３、
パイプ２３等を通り、タンク２４に戻る。この作動油の
流れによりパワ−ステアリングシリンダ４はタイヤを右
にステアリングする。
ライオリティバルブ２からステアリングバルブ３に流
れ、ステアリングバルブ３のスプ−ルの位置に対応した
弁口からパイプ２１を通ってパワ−ステアリングシリン
ダ４の右室に供給され、パワ−ステアリングシリンダ４
の左室の作動油はパイプ２２、ステアリングバルブ３、
パイプ２３等を通り、タンク２４に戻る。この作動油の
流れによりパワ−ステアリングシリンダ４はタイヤを右
にステアリングする。
【００２２】上記のようにタイヤが右にステアリングさ
れる過程で、ノブ位置制御コントロ−ラ１２は、ハンド
ル５の中立位置からの回転角と、リアアクスルのキング
ピン等に取着されたタイヤ角センサ１３からの信号に基
づくタイヤのステアリング角との偏差を演算し、その偏
差がゼロに収束するようにソレノイドバルブ１４を制御
する。この制御において前記パワ−ステアリングシリン
ダ４の右室に供給される作動油が上記偏差に対応してバ
イパスされるため、タイヤの切れ角がハンドル５の回転
角に対応したものとなる。尚、ハンドル５が左方向に回
転されたときの作動油は、パワ−ステアリングシリンダ
４の左室に供給され、パワ−ステアリングシリンダ４の
右室の作動油はタンク２４に戻るため、パワ−ステアリ
ングシリンダ４はタイヤを左にステアリングする。この
ように、荷役機器が駆動されずにステアリングのみの場
合、油圧ポンプ１から吐出される作動油の流量はハンド
ル５の回転角速度に対応したものとなる。
れる過程で、ノブ位置制御コントロ−ラ１２は、ハンド
ル５の中立位置からの回転角と、リアアクスルのキング
ピン等に取着されたタイヤ角センサ１３からの信号に基
づくタイヤのステアリング角との偏差を演算し、その偏
差がゼロに収束するようにソレノイドバルブ１４を制御
する。この制御において前記パワ−ステアリングシリン
ダ４の右室に供給される作動油が上記偏差に対応してバ
イパスされるため、タイヤの切れ角がハンドル５の回転
角に対応したものとなる。尚、ハンドル５が左方向に回
転されたときの作動油は、パワ−ステアリングシリンダ
４の左室に供給され、パワ−ステアリングシリンダ４の
右室の作動油はタンク２４に戻るため、パワ−ステアリ
ングシリンダ４はタイヤを左にステアリングする。この
ように、荷役機器が駆動されずにステアリングのみの場
合、油圧ポンプ１から吐出される作動油の流量はハンド
ル５の回転角速度に対応したものとなる。
【００２３】また、前記荷役レバ−の操作により荷役機
器のみを駆動させるとき、主コントロ−ラ８は、荷役レ
バ−センサ１０からの信号に対応した作動油の流量を油
圧ポンプ１から吐出させるように前記モ−タ９を回転制
御する。
器のみを駆動させるとき、主コントロ−ラ８は、荷役レ
バ−センサ１０からの信号に対応した作動油の流量を油
圧ポンプ１から吐出させるように前記モ−タ９を回転制
御する。
【００２４】また、ステアリングと荷役とを同時に行う
場合、主コントロ−ラ８は、ステアリングと荷役の両方
に必要な流量の作動油を油圧ポンプ１から吐出させるよ
うにモ−タ９を回転制御する。そして、ステアリング、
荷役を共に行わない場合はモ−タ９を回転させず、油圧
ポンプ１を停止させる。そのため、モ−タ９で消費され
る電力を節約することができる。
場合、主コントロ−ラ８は、ステアリングと荷役の両方
に必要な流量の作動油を油圧ポンプ１から吐出させるよ
うにモ−タ９を回転制御する。そして、ステアリング、
荷役を共に行わない場合はモ−タ９を回転させず、油圧
ポンプ１を停止させる。そのため、モ−タ９で消費され
る電力を節約することができる。
【００２５】以上のように、このフォ−クリフトの油圧
システムによれば、ハンドル５の回転機構部にハンドル
角センサ７のみを設けることによりタイヤのパワ−ステ
アリングが可能となるため、ハンドル部のセンサ機構が
簡単になる。また、油圧ポンプ１はステアリングと荷役
の両方に必要な流量の作動油を供給する兼用型であるた
め、ステアリング用と荷役用の２台の油圧ポンプを据え
付けるスペースに比較して油圧ポンプ１の据え付けスペ
ースを小さくすることができる。
システムによれば、ハンドル５の回転機構部にハンドル
角センサ７のみを設けることによりタイヤのパワ−ステ
アリングが可能となるため、ハンドル部のセンサ機構が
簡単になる。また、油圧ポンプ１はステアリングと荷役
の両方に必要な流量の作動油を供給する兼用型であるた
め、ステアリング用と荷役用の２台の油圧ポンプを据え
付けるスペースに比較して油圧ポンプ１の据え付けスペ
ースを小さくすることができる。
【００２６】尚、以上の実施の形態では主コントロ−ラ
８とノブ位置制御コントロ−ラ１２とを分けているが、
一つのコントロ−ラに統一してもよい。また、プライオ
リティバルブ２の代わりに作動油の供給割合を可変する
一般的なフロ−ディバイダ等を使用してもよい。
８とノブ位置制御コントロ−ラ１２とを分けているが、
一つのコントロ−ラに統一してもよい。また、プライオ
リティバルブ２の代わりに作動油の供給割合を可変する
一般的なフロ−ディバイダ等を使用してもよい。
【００２７】次に、第２の実施の形態について説明す
る。図３は、第２の実施の形態のフォ−クリフトの油圧
システムの構成を示した油圧回路図である。尚、この油
圧回路図では、図１に示した前記第１の実施の形態の油
圧回路と同じ部材については同一の符号を付している。
前記第１の実施の形態では油圧ポンプ１がステアリング
と荷役の両方に必要な流量の作動油を供給するのに対し
て、この第２の実施の形態の油圧ポンプ１Ａはステアリ
ングにのみ必要な作動油を供給するものである。
る。図３は、第２の実施の形態のフォ−クリフトの油圧
システムの構成を示した油圧回路図である。尚、この油
圧回路図では、図１に示した前記第１の実施の形態の油
圧回路と同じ部材については同一の符号を付している。
前記第１の実施の形態では油圧ポンプ１がステアリング
と荷役の両方に必要な流量の作動油を供給するのに対し
て、この第２の実施の形態の油圧ポンプ１Ａはステアリ
ングにのみ必要な作動油を供給するものである。
【００２８】図３に示すように、この油圧回路では、油
圧ポンプ１Ａから供給される作動油をステアリングバル
ブ３を介してパワ−ステアリングシリンダ（ＰＳシリン
ダ）４に供給し、ハンドル５の回転操作に対応してタイ
ヤをパワ−ステアリングさせるものである。また、ステ
アリングバルブ３はハンドル５の左右の回転操作に対応
して図示していないスプ−ルが移動され、プライオリテ
ィバルブ２から流出された作動油の流路が形成される。
圧ポンプ１Ａから供給される作動油をステアリングバル
ブ３を介してパワ−ステアリングシリンダ（ＰＳシリン
ダ）４に供給し、ハンドル５の回転操作に対応してタイ
ヤをパワ−ステアリングさせるものである。また、ステ
アリングバルブ３はハンドル５の左右の回転操作に対応
して図示していないスプ−ルが移動され、プライオリテ
ィバルブ２から流出された作動油の流路が形成される。
【００２９】ハンドル５の軸部６に設けられたハンドル
角センサ７は、第１の実施の形態で説明したようにハン
ドル５のノブ５Ａが中立位置から右方向、あるいは左方
向に回転されると、前記図２のようなパルス信号を出力
する。
角センサ７は、第１の実施の形態で説明したようにハン
ドル５のノブ５Ａが中立位置から右方向、あるいは左方
向に回転されると、前記図２のようなパルス信号を出力
する。
【００３０】第１の実施の形態で説明したように図２に
示した信号（Ａ），（Ｂ）はハンドル５が１０度回転さ
れる毎にハンドル角センサ７から出力されるパルス信号
であって、信号（Ａ），（Ｂ）のパルス信号は２．２５
度の位相差（１／４周期の位相差）を持つように設定さ
れており、信号（Ｃ）は原点信号である。
示した信号（Ａ），（Ｂ）はハンドル５が１０度回転さ
れる毎にハンドル角センサ７から出力されるパルス信号
であって、信号（Ａ），（Ｂ）のパルス信号は２．２５
度の位相差（１／４周期の位相差）を持つように設定さ
れており、信号（Ｃ）は原点信号である。
【００３１】ハンドル角センサ７はＦ／Ｖコンバータ１
１を介してＰＳコントロ−ラ８Ａに接続されるとともに
ノブ位置制御コントロ−ラ１２に接続されており、ハン
ドル角センサ７からの信号はＦ／Ｖコンバータ１１で前
記パルス信号の周波数に対応した電圧信号に変換されＰ
Ｓコントロ−ラ８Ａに入力される。また、ノブ位置制御
コントロ−ラ１２には前記信号（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）
が直接入力される。ＰＳコントロ−ラ８Ａは、Ｆ／Ｖコ
ンバータ１１で前記パルス信号の周波数から変換された
電圧信号に基づいてハンドル５の回転角速度を演算す
る。また、ノブ位置制御コントロ−ラ１２は、信号
（Ａ）又は（Ｂ）の入力パルス数をカウントすることに
よってハンドル５の中立位置からの回転角を演算すると
ともに、ハンドル５の回転方向を検知する。
１を介してＰＳコントロ−ラ８Ａに接続されるとともに
ノブ位置制御コントロ−ラ１２に接続されており、ハン
ドル角センサ７からの信号はＦ／Ｖコンバータ１１で前
記パルス信号の周波数に対応した電圧信号に変換されＰ
Ｓコントロ−ラ８Ａに入力される。また、ノブ位置制御
コントロ−ラ１２には前記信号（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）
が直接入力される。ＰＳコントロ−ラ８Ａは、Ｆ／Ｖコ
ンバータ１１で前記パルス信号の周波数から変換された
電圧信号に基づいてハンドル５の回転角速度を演算す
る。また、ノブ位置制御コントロ−ラ１２は、信号
（Ａ）又は（Ｂ）の入力パルス数をカウントすることに
よってハンドル５の中立位置からの回転角を演算すると
ともに、ハンドル５の回転方向を検知する。
【００３２】ＰＳコントロ−ラ８Ａは、油圧ポンプ１Ａ
を回転させるモ−タ９Ａと電気的に接続されており、ハ
ンドル５の回転角速度に対応してモ−タ９Ａを可変速制
御することにより、油圧ポンプ１Ａから供給される作動
油の流量を制御するものである。
を回転させるモ−タ９Ａと電気的に接続されており、ハ
ンドル５の回転角速度に対応してモ−タ９Ａを可変速制
御することにより、油圧ポンプ１Ａから供給される作動
油の流量を制御するものである。
【００３３】ノブ位置制御コントロ−ラ１２は、前記ハ
ンドル角センサ７の出力信号（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に
基づいてハンドル５の中立位置からの回転角と、リアア
クスルのキングピン等に取着されたタイヤ角センサ１３
からの信号に基づくタイヤのステアリング角との偏差を
演算し、その偏差がゼロに収束するように電磁比例ソレ
ノイドバルブ１４を制御するものである。電磁比例ソレ
ノイドバルブ１４は、前記パワ−ステアリングシリンダ
４に供給される作動油をバイパスさせることによって、
タイヤの切れ角をハンドル５の回転角に対応させるもの
である。
ンドル角センサ７の出力信号（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に
基づいてハンドル５の中立位置からの回転角と、リアア
クスルのキングピン等に取着されたタイヤ角センサ１３
からの信号に基づくタイヤのステアリング角との偏差を
演算し、その偏差がゼロに収束するように電磁比例ソレ
ノイドバルブ１４を制御するものである。電磁比例ソレ
ノイドバルブ１４は、前記パワ−ステアリングシリンダ
４に供給される作動油をバイパスさせることによって、
タイヤの切れ角をハンドル５の回転角に対応させるもの
である。
【００３４】以上のように構成されたフォ−クリフトの
油圧システムにおいて、ハンドル５が例えば右方向に回
転されると、ハンドルの軸部６が回転され、ステアリン
グバルブ３のスプ−ル（図示せず）が移動される。ＰＳ
コントロ−ラ８Ａは、前述のようにハンドル角センサ７
からの信号（Ａ）又は（Ｂ）の一定時間における入力パ
ルス数に基づいてハンドル５の回転角速度を演算する。
そして、ハンドル５の回転角速度に応じてモ−タ９Ａを
可変速制御し、油圧ポンプ１Ａからハンドル５の回転角
速度に応じた流量の作動油を吐出させる。また、ノブ位
置制御コントロ−ラ１２は、信号（Ａ），（Ｂ），
（Ｃ）に基づいてハンドル５の中立位置からの回転角を
演算するとともに、ハンドル５の回転方向を検知する。
油圧システムにおいて、ハンドル５が例えば右方向に回
転されると、ハンドルの軸部６が回転され、ステアリン
グバルブ３のスプ−ル（図示せず）が移動される。ＰＳ
コントロ−ラ８Ａは、前述のようにハンドル角センサ７
からの信号（Ａ）又は（Ｂ）の一定時間における入力パ
ルス数に基づいてハンドル５の回転角速度を演算する。
そして、ハンドル５の回転角速度に応じてモ−タ９Ａを
可変速制御し、油圧ポンプ１Ａからハンドル５の回転角
速度に応じた流量の作動油を吐出させる。また、ノブ位
置制御コントロ−ラ１２は、信号（Ａ），（Ｂ），
（Ｃ）に基づいてハンドル５の中立位置からの回転角を
演算するとともに、ハンドル５の回転方向を検知する。
【００３５】油圧ポンプ１Ａから吐出された作動油は、
ステアリングバルブ３に流れ、ステアリングバルブ３の
スプ−ルの位置に対応した弁口からパイプ２１を通って
パワ−ステアリングシリンダ４の右室に供給され、パワ
−ステアリングシリンダ４の左室の作動油はパイプ２
２、ステアリングバルブ３、パイプ２３等を通り、タン
ク２４に戻る。この作動油の流れによりパワ−ステアリ
ングシリンダ４はタイヤを右にステアリングする。
ステアリングバルブ３に流れ、ステアリングバルブ３の
スプ−ルの位置に対応した弁口からパイプ２１を通って
パワ−ステアリングシリンダ４の右室に供給され、パワ
−ステアリングシリンダ４の左室の作動油はパイプ２
２、ステアリングバルブ３、パイプ２３等を通り、タン
ク２４に戻る。この作動油の流れによりパワ−ステアリ
ングシリンダ４はタイヤを右にステアリングする。
【００３６】上記のようにタイヤが右にステアリングさ
れる過程で、ノブ位置制御コントロ−ラ１２は、ハンド
ル５の中立位置からの回転角と、リアアクスルのキング
ピン等に取着されたタイヤ角センサ１３からの信号に基
づくタイヤのステアリング角との偏差を演算し、その偏
差がゼロに収束するようにソレノイドバルブ１４を制御
する。この制御において前記パワ−ステアリングシリン
ダ４の右室に供給される作動油が上記偏差に対応してバ
イパスされるため、タイヤの切れ角がハンドル５の回転
角に対応したものとなる。尚、ハンドル５が左方向に回
転されたときの作動油は、パワ−ステアリングシリンダ
４の左室に供給され、パワ−ステアリングシリンダ４の
右室の作動油はタンク２４に戻るため、パワ−ステアリ
ングシリンダ４はタイヤを左にステアリングする。
れる過程で、ノブ位置制御コントロ−ラ１２は、ハンド
ル５の中立位置からの回転角と、リアアクスルのキング
ピン等に取着されたタイヤ角センサ１３からの信号に基
づくタイヤのステアリング角との偏差を演算し、その偏
差がゼロに収束するようにソレノイドバルブ１４を制御
する。この制御において前記パワ−ステアリングシリン
ダ４の右室に供給される作動油が上記偏差に対応してバ
イパスされるため、タイヤの切れ角がハンドル５の回転
角に対応したものとなる。尚、ハンドル５が左方向に回
転されたときの作動油は、パワ−ステアリングシリンダ
４の左室に供給され、パワ−ステアリングシリンダ４の
右室の作動油はタンク２４に戻るため、パワ−ステアリ
ングシリンダ４はタイヤを左にステアリングする。
【００３７】以上のように、このフォ−クリフトの油圧
システムによれば、第１の実施の形態と同様にハンドル
５の回転機構部にハンドル角センサ７のみを設けること
によりタイヤのパワ−ステアリングが可能となるため、
ハンドル部のセンサ機構が簡単になる。また、第１の実
施の形態と異なり、油圧ポンプ１Ａはパワーステアリン
グ専用となるため油圧経路が簡単になる。尚、非ステア
リング時にモータ９Ａを停止させることにより、電力消
費を抑制することができる。
システムによれば、第１の実施の形態と同様にハンドル
５の回転機構部にハンドル角センサ７のみを設けること
によりタイヤのパワ−ステアリングが可能となるため、
ハンドル部のセンサ機構が簡単になる。また、第１の実
施の形態と異なり、油圧ポンプ１Ａはパワーステアリン
グ専用となるため油圧経路が簡単になる。尚、非ステア
リング時にモータ９Ａを停止させることにより、電力消
費を抑制することができる。
【００３８】また、ＰＳコントロ−ラ８Ａとノブ位置制
御コントロ−ラ１２とを分けているが、一つのコントロ
−ラに統一してもよい。尚、第１の実施の形態と同様に
ハンドル角センサ７からのパルス信号を、直接ＰＳコン
トロ−ラ８Ａに入力してハンドルの回転角速度を演算さ
せるようにしてもよい。
御コントロ−ラ１２とを分けているが、一つのコントロ
−ラに統一してもよい。尚、第１の実施の形態と同様に
ハンドル角センサ７からのパルス信号を、直接ＰＳコン
トロ−ラ８Ａに入力してハンドルの回転角速度を演算さ
せるようにしてもよい。
【００３９】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ハンドル角セ
ンサから出力される回転角信号に基づいてパワ−ステア
リングシリンダに供給される作動油が油圧ポンプから吐
出されるとともに、タイヤがパワ−ステアリングされる
ため、ハンドル部のセンサ機構が簡単になるという効果
がある。
ンサから出力される回転角信号に基づいてパワ−ステア
リングシリンダに供給される作動油が油圧ポンプから吐
出されるとともに、タイヤがパワ−ステアリングされる
ため、ハンドル部のセンサ機構が簡単になるという効果
がある。
【００４０】請求項２の発明によれば、ハンドルが回転
操作されない状態では油圧ポンプが停止されるため、油
圧ポンプ駆動用の電力の消費が低減される。
操作されない状態では油圧ポンプが停止されるため、油
圧ポンプ駆動用の電力の消費が低減される。
【００４１】請求項３の発明によれば、油圧ポンプがパ
ワーステアリング用と荷役用とを兼ねるため、パワース
テアリング用と荷役用の２台の油圧ポンプを据え付ける
スペースに比較して油圧ポンプの据え付けスペースを小
さくすることができる。
ワーステアリング用と荷役用とを兼ねるため、パワース
テアリング用と荷役用の２台の油圧ポンプを据え付ける
スペースに比較して油圧ポンプの据え付けスペースを小
さくすることができる。
【００４２】請求項４の発明によれば、油圧ポンプがパ
ワーステアリング専用となるため油圧経路が簡単にな
る。
ワーステアリング専用となるため油圧経路が簡単にな
る。
【図１】本発明の第１の実施の形態の全体的な構成を示
したブロック図である。
したブロック図である。
【図２】ハンドル角センサの出力信号の波形図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態の全体的な構成を示
したブロック図である。
したブロック図である。
１，１Ａ 油圧ポンプ ２ プライオリティバルブ ３ ステアリングバルブ ４ パワ−ステアリングシリンダ ５ ハンドル ５Ａ ノブ ７ ハンドル角センサ ８ 主コントロ−ラ ８Ａ ＰＳコントローラ ９Ａ モ−タ １２ ノブ位置制御コントロ−ラ １３ タイヤ角センサ １４ 電磁比例ソレノイドバルブ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 117:00
Claims (4)
- 【請求項１】 ハンドルの回転操作に従って油圧ポンプ
からタイヤステアリング用のパワ−ステアリングシリン
ダに作動油を供給するフォ−クリフトの油圧システムに
おいて、ハンドルの回転角度に対応した回転角信号を出
力するハンドル角センサと、タイヤの切れ角に対応した
タイヤ角信号を出力するタイヤ角センサと、前記回転角
信号に基づいたハンドルの回転角速度に対応した流量の
作動油を前記油圧ポンプから吐出させるとともに前記回
転角信号と前記タイヤ角信号とに基づいて前記パワ−ス
テアリングシリンダに供給する作動油の流量を制御し前
記タイヤを前記ハンドルの回転角度に対応してステアリ
ングさせる制御手段とを備えたフォ−クリフトの油圧シ
ステム。 - 【請求項２】 前記ハンドルが回転操作されない状態で
は前記油圧ポンプを停止させる請求項１に記載のフォ−
クリフトの油圧システム。 - 【請求項３】 前記油圧ポンプは、前記パワーステアリ
ング用の作動油と荷役用の作動油とを供給する請求項１
又は２に記載のフォ−クリフトの油圧システム。 - 【請求項４】 前記油圧ポンプは、前記パワーステアリ
ング用の作動油のみを供給する請求項１又は２に記載の
フォ−クリフトの油圧システム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10168733A JPH11235982A (ja) | 1997-12-16 | 1998-06-16 | フォ−クリフトの油圧システム |
| DE69812303T DE69812303T3 (de) | 1997-12-16 | 1998-12-15 | Hydraulische Lenkeinrichtung für Gabelhubwagen |
| EP98123830A EP0926042B2 (en) | 1997-12-16 | 1998-12-15 | Hydraulic steering system for fork lift truck |
| US09/211,769 US6202410B1 (en) | 1997-12-16 | 1998-12-15 | Hydraulic system for forklift |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9-346709 | 1997-12-16 | ||
| JP34670997 | 1997-12-16 | ||
| JP10168733A JPH11235982A (ja) | 1997-12-16 | 1998-06-16 | フォ−クリフトの油圧システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11235982A true JPH11235982A (ja) | 1999-08-31 |
Family
ID=26492331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10168733A Pending JPH11235982A (ja) | 1997-12-16 | 1998-06-16 | フォ−クリフトの油圧システム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6202410B1 (ja) |
| EP (1) | EP0926042B2 (ja) |
| JP (1) | JPH11235982A (ja) |
| DE (1) | DE69812303T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1431162A2 (en) | 2002-12-18 | 2004-06-23 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus for electric industrial vehicle |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3487223B2 (ja) | 1999-07-07 | 2004-01-13 | 株式会社豊田自動織機 | パワーステアリングシステム |
| JP2001180508A (ja) * | 1999-12-27 | 2001-07-03 | Toyota Autom Loom Works Ltd | パワーステアリングバルブ |
| JP3982216B2 (ja) * | 2001-07-27 | 2007-09-26 | 株式会社豊田自動織機 | 車両における操舵装置及び産業車両 |
| JP4156271B2 (ja) * | 2002-05-16 | 2008-09-24 | 株式会社アミテック | パワーステアリング装置用制御ユニット |
| GB2412902B (en) * | 2004-04-07 | 2008-04-09 | Linde Ag | Industrial truck having increased static or quasi-static tipping stability |
| DE102005022089B4 (de) * | 2005-05-12 | 2019-11-07 | Linde Material Handling Gmbh | Hydraulische Lenkeinrichtung |
| EP2753570A1 (en) * | 2011-09-09 | 2014-07-16 | Eaton Corporation | Steered wheel visual feedback system for variable rate steering systems |
| WO2013071041A2 (en) * | 2011-11-09 | 2013-05-16 | Parker-Hannifin Corporation | Electro-hydraulic steering system for a mobile application |
| US9835181B2 (en) * | 2013-04-22 | 2017-12-05 | Illinois Tool Works Inc. | Systems and methods for detecting a type of hydraulic device |
| CA2982138A1 (en) | 2016-10-13 | 2018-04-13 | The Raymond Corporation | Handle position sensing systems and methods for a material handling vehicle |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4703819A (en) † | 1985-02-27 | 1987-11-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Full hydraulic power steering system |
| DE3709593A1 (de) † | 1986-03-24 | 1987-10-01 | Linde Ag | Lenkeinrichtung mit hilfslenkkraftunterstuetzungseinrichtung |
| DE3622218A1 (de) † | 1986-07-02 | 1988-01-14 | Still Gmbh | Kraftfahrzeug, vorzugsweise flurfoerderzeug, mit einer hydraulischen arbeitseinrichtung und mit einer hydraulischen lenkhilfskraftunterstuetzungseinrichtung |
| JPH0815870B2 (ja) * | 1987-03-10 | 1996-02-21 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 全油圧式パワ−ステアリング装置の制御方法 |
| DE3709704A1 (de) * | 1987-03-25 | 1988-10-13 | Steinbock Gmbh | Hydraulisch betaetigte lenkeinrichtung |
| DE4042153C2 (de) * | 1990-12-28 | 1995-05-11 | Danfoss As | Verfahren zur Lenkwinkelfehlerkompensierung bei einer vollhydraulischen Lenkung und vollhydraulische Lenkung |
| US5201380A (en) * | 1991-07-10 | 1993-04-13 | Trw Inc. | Phased redundant sensor steering control |
| SE504084C2 (sv) | 1991-09-26 | 1996-11-04 | Kalmar Last Maskin Verkstad Ab | Servoaggregat för fordon |
| DE4301581A1 (de) * | 1993-01-21 | 1994-07-28 | Still Gmbh | Hydraulische Lenkregelung bei einem Elektrofahrzeug |
| GB2276596B (en) * | 1993-03-22 | 1996-10-09 | Crown Gabelstapler Gmbh | Steering systems for forklift trucks |
| JP3081740B2 (ja) | 1993-09-29 | 2000-08-28 | 大阪有機化学工業株式会社 | 整髪剤用基剤 |
| JP3620006B2 (ja) * | 1996-03-29 | 2005-02-16 | 小松フォークリフト株式会社 | 産業車両の全油圧式パワーステアリング装置 |
-
1998
- 1998-06-16 JP JP10168733A patent/JPH11235982A/ja active Pending
- 1998-12-15 EP EP98123830A patent/EP0926042B2/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-12-15 US US09/211,769 patent/US6202410B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-12-15 DE DE69812303T patent/DE69812303T3/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1431162A2 (en) | 2002-12-18 | 2004-06-23 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus for electric industrial vehicle |
| EP1431162A3 (en) * | 2002-12-18 | 2004-12-15 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus for electric industrial vehicle |
| US7357215B2 (en) | 2002-12-18 | 2008-04-15 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus for electric industrial vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69812303T3 (de) | 2011-12-22 |
| US6202410B1 (en) | 2001-03-20 |
| DE69812303T2 (de) | 2003-10-16 |
| DE69812303D1 (de) | 2003-04-24 |
| EP0926042B2 (en) | 2011-05-25 |
| EP0926042A1 (en) | 1999-06-30 |
| EP0926042B1 (en) | 2003-03-19 |
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