JP2014087892A - 多脚ロボットの脚操作制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な操作で多脚ロボットを連続して歩行させることができると共に、不整地などの不安定な箇所においても歩行を実行させることができること。
【解決手段】複数の脚１６を備えた歩行ロボット１５の歩行を操作し制御する多脚ロボットの脚操作制御装置において、オペレータの操作によって多脚ロボット１５を歩行させるための操作指令を出力する操作指令入力装置１１と、この操作指令入力装置からの操作指令に基づいて多脚ロボットに連続した歩行を実行させる通常歩行モードと、操作指令入力装置からの操作指令に基づいて脚１６の脚先位置を一脚毎にマニュアル操作で動作させるマニュアル操作歩行モードとを択一に切り替えて実行させる制御部２８と、を有するものである。
【選択図】 図２

Description

本発明の実施形態は、複数の脚を備えた多脚ロボットの歩行を操作し制御する多脚ロボットの脚操作制御装置及び方法に関する。

原子力発電所等の放射線環境下での作業に用いる多脚ロボットの操作は、放射線の影響のない場所からオペレータがリモートコントローラ等を用いて遠隔で行なう。従来、車輪型やクローラ型ロボットの遠隔操作は、前進・後進・旋回等の方向と速度を指令して操作を行っており、不整地など安定性の悪い場所での操作は上述の限られた操作指令を組み合わせて対応していた。

これに対して、多脚歩行ロボットでは、脚による離散的な接地位置の選択ができるため、不整地で安定した移動が可能である。しかしながら、脚１本毎の動きを遠隔で操作することは操作効率の点で課題があり、また、脚の接地位置を完全自律で決定することは技術的実現性の点で課題がある。

特許文献１には、二足歩行ロボットの遠隔操作に関して、操作子を備えた操作器からの簡易な操作でロボットの脚体を動作させる技術が提案されている。

特開２００２−２１０６７９号公報

特許文献１では、二脚支持期から次の二脚支持期までの動作と、次の二脚支持期から次々回の二脚支持期までの２歩分の動作とを生成することを特徴としている。しかしながら、脚の動きは、動作の直前に操作指令に応じて作成されており、不整地に対応するために脚の接地位置を脚の動作中に変更することができない。

本発明の実施形態は、上述の事情を考慮してなされたものであり、簡易な操作で多脚ロボットを連続して歩行させることができると共に、不整地などの不安定な箇所においても歩行を実行させることができる多脚ロボットの脚操作制御装置及び方法を提供することを目的とする。

本発明に係る実施形態の多脚ロボットの脚操作制御装置は、複数の脚を備えた多脚ロボットの歩行を操作し制御する多脚ロボットの脚操作制御装置において、オペレータの操作によって前記多脚ロボットを歩行させるための操作指令を出力する操作手段と、前記操作手段からの操作指令に基づいて前記多脚ロボットに連続した歩行を実行させる通常歩行モードと、前記操作手段からの操作指令に基づいて前記脚の脚先位置を一脚毎にマニュアル操作で動作させるマニュアル操作歩行モードとを択一に切り替えて実行させる制御手段と、を有することを特徴とするものである。

また、本発明に係る実施形態の多脚ロボットの脚操作制御方法は、複数の脚を備えた多脚ロボットの歩行を操作し制御する多脚ロボットの脚操作制御方法において、オペレータの操作によって前記多脚ロボットを歩行させるための操作指令を出力する操作手段を用い、前記操作手段からの操作指令に基づいて前記多脚ロボットに連続した歩行を実行させる通常歩行モードと、前記操作手段からの操作指令に基づいて前記脚の脚先位置を一脚毎にマニュアル操作で動作させるマニュアル操作歩行モードとを択一に切り替えて、前記多脚ロボットを歩行させることを特徴とするものである。

本発明の実施形態によれば、通常歩行モードを実行することで、簡易な操作で多脚ロボットを連続して歩行させることができる。また、不整地等の不安定な箇所ではマニュアル操作歩行モードを実行することで、脚の設置位置や多脚ロボット自体のバランスを複雑に制御して多脚ロボットを歩行させることができる。

本発明に係る多脚ロボットの脚操作制御装置における一実施形態の操作ユニットを示す構成図。 図１の操作ユニットにより操作される脚を備えた多脚ロボットを示す構成図。 図２の脚における関節の配置状況を示す概略斜視図。

以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係る多脚ロボットの脚操作制御装置における一実施形態の操作ユニットを示す構成図である。図２は、図１の操作ユニットにより操作される脚を備えた多脚ロボットを示す構成図である。図１に示す操作ユニット１０により操作される、図２の多脚ロボット１５の脚１６は複数本、例えば４本以上（本実施形態では４本）設けられている。

多脚ロボット１５は、図２及び図３に示すように、胴部１７の下部のコーナー部分に４本のそれぞれの脚１６が設置される。各脚１６は、第１関節１８、第２関節１９及び第３関節２０がリンク２１によって下方に向かって順次連結されたものであり、第１関節１８が胴部１７の下部に取り付けられる。この第１関節１８の回転軸は、第２関節１９及び第３関節２０の両回転軸と直交して配置される。

第２関節１９及び第３関節２０の回転により、多脚ロボット１５は矢印Ｘ（図３）方向に前進または後進歩行する。また、第１関節１８の回転により、多脚ロボット１５は矢印Ｙ（図３）方向に左移動または右移動歩行（横歩き）する。更に、第１関節１８、第２関節１９及び第３関節２０の回転を組み合わせることにより、多脚ロボット１５は矢印Ｚ（図３）方向に旋回する。各関節１８、１９、２０は、例えば電動モータ、ギア及びエンコーダ等の組み合わせにより構成される。

このように構成された脚１６を備える本実施形態の多脚ロボット１５は、前進歩行、後進歩行、左移動歩行、右移動歩行、左旋回歩行、または右旋回歩行を連続して実行する通常歩行モードと、脚１６の脚先位置が一脚毎にオペレータによるマニュアル操作により動作されて歩行するマニュアル操作歩行モードとが、択一に実行されて歩行する。これらの歩行モードについては後に詳説する。

上述のような多脚ロボット１５の脚１６による歩行は、脚操作制御装置により操作され制御される。この脚操作制御装置は、図１に示す操作ユニット１０と、多脚ロボット１５（図２）に設置された各種センサ類（画像取得部２２、接地反力センサ２３、姿勢センサ２４、距離センサ２５）と、センサ処理部２６と、歩容パターン生成部２７と、制御手段としての制御部２８と、信号送受信部２９とを有して構成される。また、前記操作ユニット１０は、図１に示すように、操作手段としての操作指令入力装置１１、処理装置１２、表示手段としての表示装置１３、及び信号送受信部１４を有して構成される。

操作ユニット１０における操作指令入力装置１１は、オペレータの操作によって多脚ロボット１５を歩行させるための操作指令を出力するものであり、装置本体３０の中央位置に一対の操作子３１Ａ及び３１Ｂが設けられ、操作本体３０の上部にモード切替ボタン３２及び歩容選択ボタン３３が設けられて構成される。更に、装置本体３０における操作子３１Ａ、３１Ｂ間に脚選択ボタン３４が、操作子３１Ａの下方に実行ボタン３５が、操作子３１Ｂの下方に停止ボタン３６がそれぞれ設けられる。

操作子３１Ａ及び３１Ｂは、装置本体３０に立設された例えばジョイパッドである。操作子３１Ａは、例えば矢印Ａ方向に操作されることで、通常歩行モードでは、多脚ロボット１５を矢印Ｘ（図３）方向に前進歩行または後進歩行させるための操作指令を出力し、マニュアル操作歩行モードでは、操作対象の脚１６の脚先を前または後方向に移動させるための操作指令を出力する。

更に、操作子３１Ａは、例えば矢印Ｂ方向に操作されることで、通常歩行モードでは、多脚ロボット１５を矢印Ｙ（図３）方向に左移動歩行または右移動歩行させるための操作指令を出力し、マニュアル操作歩行モードでは、操作対象の脚１６の脚先を左または右方向に移動させるための操作指令を出力する。

また、操作子３１Ｂは、例えば矢印Ｃ方向に回転操作されることで、通常歩行モードにおいて、多脚ロボット１５を矢印Ｚ（図３）方向に左旋回歩行または右旋回歩行させるための操作指令を出力する。この操作子３１Ｂは、マニュアル操作歩行モードでは操作指令を出力しない。

モード切替ボタン３２は、例えば多脚ロボット１５の歩行モード（通常歩行モード、マニュアル操作歩行モード）を切り替えるための操作指令を出力する。また、歩容選択ボタン３３は、後述の歩容パターン（クロール歩容、トロット歩容、ペース歩容など）を選択するためのものであり、通常歩行モード時に、選択された歩容を実行させるための操作指令を出力する。

脚選択ボタン３４は、例えばマニュアル操作歩行モードにおいて操作対象の脚１６を選択するためのものであり、この選択された脚１６を操作対象とするための操作指令を出力する。また、実行ボタン３５は、例えば通常歩行モードにおいて多脚ロボット１５に歩行を開始させるための操作指令を出力し、停止ボタン３６は、例えば通常歩行モードにおいて多脚ロボット１５の歩行を停止させるための操作指令を出力する。

操作ユニット１０における処理装置１２は例えばパーソナルコンピュータにて構成され、操作指令入力装置１１からの操作指令を、制御部２８を動作させるための動作指令に変換すると共に、脚１６の動作軌道を決定する。この脚１６の動作軌道は、事前に関数の形で与えられた歩行をための軌道に対し、操作指令入力装置１１からの操作指令に応じて前記関数の係数を変更することで決定される。

例えば、操作指令入力装置１１の操作子３１Ａが操作されて通常歩行モードにおける前進歩行の操作指令が操作指令入力装置１１から出力された場合に、処理装置１２は、操作指令の大小（例えば操作子３１Ａへの操作量の大小）に応じて脚１６の例えば歩幅Ｗ（図３）を変更して、脚１６の動作軌道を決定する。脚１６の動作軌道において上述と同様に変更される項目としては、歩幅Ｗのほかに、脚１６の脚高さＨ（図３）や脚１６の動作速度などがある。

操作ユニット１０における表示装置１３は処理装置１２の近傍に設置され、操作指令入力装置１１にて操作された操作内容や、各種センサ類（画像取得部２２、接地反力センサ２３、姿勢センサ２４、距離センサ２５）からの取得情報が表示される。上述の操作内容としては、切り替えられた歩行モード（通常歩行モード、マニュアル操作歩行モード）や、通常歩行モードで選択された歩容パターン、マニュアル操作歩行モードで選択された操作対象の脚１６などである。また、各種センサ類からの取得情報の中には、マニュアル操作歩行モードにおいて操作される操作対象の脚１６と接地面との、距離センサ２５により取得された距離データや、画像取得部２２により取得された画像データが含まれる。

操作ユニット１０における信号送受信部１４は、多脚ロボット１５の信号送受信部２９との間で情報を例えば無線で送受信するものである。送受信される情報としては、処理装置１２にて生成された動作指令や脚１６の動作軌道、各種センサ類（画像取得部２２、接地反力センサ２３、姿勢センサ２４、距離センサ２５）で取得されたデータなどである。

画像取得部２２は、多脚ロボット１５の胴部１７における前部に設置された例えばカメラなどであり、多脚ロボット１５の周囲の動画や静止画を画像データとして取得する。この画像取得部２２は、多脚ロボット１５における胴部１７の前部及び後部に設置されてもよい。また、接地反力センサ２３は、多脚ロボット１５における４本の脚１６の脚先に設置され、脚１６の接地時にこの脚１６に作用する接地反力を計測する。

姿勢センサ２４は、多脚ロボット１５における胴部１７の底面に設置され、加速度、角速度、傾斜角度などのような多脚ロボット１５の姿勢を検知するための複数のセンサで構成されている。また、距離センサ２５は、多脚ロボット１５の胴部１７における前部及び後部に設置され、胴部１７と接地面間の距離、及び脚１６（特に操作対象の脚１６）の脚先と接地面間の距離などを計測する。

多脚ロボット１５におけるセンサ処理部２６は例えばパーソナルコンピュータにて構成され、画像取得部２２からの画像データ、接地反力センサ２３による接地反力データ、姿勢センサ２４による姿勢データ、距離センサ２５による距離データなどのアナログデータをデジタルデータに処理する。

多脚ロボット１５における歩容パターン生成部２７は例えばパーソナルコンピュータにて構成され、４本の脚１６を動作させる順序や、多脚ロボット１５の重心を移動させる動作と組み合わせた通常歩行モードにおける歩容パターンを生成する。この歩容パターンには、多脚ロボット１５の脚１６を一脚ずつ動作させるクロール歩容、対角の２本の脚１６を同時に動作させるトロット歩容、前後２本の脚１６を同時に左右交互に動作させるペース歩容、これらの歩容のそれぞれに重心移動の動作の組み合わせた歩容などがある。

ここで、重心移動を組み合わせた歩容としては、例えば、４本の脚１６を全て接地させた状態で、４本の脚１６を同じ方向に胴部１７と共に移動させる重心移動フェーズを、クロール歩容、トロント歩容、ペース歩容のそれぞれに組み合わせた歩容である。

多脚ロボット１５における制御部２８は例えばパーソナルコンピュータにて構成され、歩容パターン生成部２７にて生成された歩容と操作ユニット１０の処理部１２にて決定された脚１６の動作軌道とから、４本の脚１６の各関節１８〜２０の回転角度を決定すると共に、歩行モード（通常歩行モード、マニュアル操作歩行モード）の切替動作を含む脚１６の動作の制御を実行する。

脚１６の脚先を目標の脚先位置に移動させるための各関節１８〜１９の回転角度の決定は、具体的には、解析的手法としては逆運動学による演算で決定する方法や、数値計算による手法としてはヤコビ行列の転置行列を用いて決定する方法などがある。

通常歩行モードとマニュアル操作歩行モードとを択一に切り替える歩行モードの切替は、操作ユニット１０の操作指令入力装置１１におけるモード切替ボタン３２の操作による操作指令に基づいて制御部２８が実行するほか、通常歩行モードからマニュアル操作歩行モードへの切替を制御部２８が自律的に実行する。この制御部２８によるマニュアル操作歩行モードへの自律的な切替は、多脚ロボット１５に設置された画像取得部２２、接地反力センサ２３、姿勢センサ２４、距離センサ２５からの少なくとも一つの情報（本実施形態では、それぞれ１つの情報）に基づいて制御部２８が決定する。多脚ロボット１５は切り替えられた歩行モードで歩行を行う。尚、上述の歩行モードの切替については後に詳説する。

次に、操作ユニット１０の操作指令入力装置１１からの操作指令に基づいて制御部２８が実行する通常歩行モードについて述べる。

この通常歩行モードは、オペレータにより、操作指令入力装置１１のモード切替ボタン３２が操作されて通常歩行モードに切り替えられ、操作指令入力装置１１の操作子３１Ａまたは３１Ｂが操作されて前進、後進、左移動、右移動、左旋回、右旋回のいずれかの歩行が指示され、操作指令入力装置１１の歩容選択ボタン３３が操作されて歩容パターンが選択され、これらの後に操作指令入力装置１１の実行ボタン３５が操作されることで開始される。オペレータにより操作指令入力装置１１の停止ボタン３６が操作されることで、実行中の通常歩行モードが停止される。

この通常歩行モードでは、例えば歩容選択ボタン３３によりクロール歩容が選択され、操作指令入力装置１１の操作子３１Ａにより前進歩行が指示されたとき、制御部２８は、操作子３１Ａの操作量に応じた歩幅や動作速度の動作軌道で脚１６をクロール歩容させて、多脚ロボット１５を前進歩行させる。このように、この通常歩行モードにおいては、オペレータが操作指令入力装置１１のモード切替ボタン３２、操作子３１Ａ、３１Ｂ、歩容選択ボタン３３及び実行ボタン３５を歩行開始前に一度操作することで、多脚ロボット１５に連続した歩行を実行させることが可能であり、操作指令入力装置１１を用いて多脚ロボット１５の脚１６を一脚毎に操作させる必要がない。

次に、操作ユニット１０の操作指令入力装置１１からの操作指令に基づいて制御部２８が実行するマニュアル操作歩行モードについて述べる。

このマニュアル操作歩行モードは、オペレータにより、操作指令入力装置１１の脚選択ボタン３４が操作されて操作対象の脚１６が選択され、操作指令入力装置１１の操作子３１Ａが操作されることで、脚１６の先端位置を一脚毎に操作するものである。このマニュアル操作歩行モードの際には、例えば画像取得部２２で取得された操作対象の脚１６の脚先周囲の画像データや、距離センサ２５で計測された脚１６の脚先と接地面との距離データ、接地反力センサ２３にて計測された接地反力データ等が操作ユニット１０の表示装置１３に表示される。

オペレータは、表示装置１３に表示された画像データと距離データの少なくとも一方のデータを確認しながら、操作対象の脚１６の脚先を例えば平坦で安定した箇所に接地させる。そしてオペレータは、表示装置１３に表示された接地反力センサ２５の接地反力データを確認することで、脚１６の接地の適否を判定し、適切である場合に操作対象の脚１６を、操作指令入力装置１１の脚選択ボタン３４を操作して変更する。

一般に、関節１８〜２０を備えた脚１６の可動範囲は、脚１６の長さによって物理的に決定される。この脚１６の可動範囲を前提として、制御部２８は、上述のマニュアル操作歩行モード中における操作対象の脚１６の移動できる範囲を、接地状態の他の脚１６との位置関係において重心移動が可能になるように脚１６を若干屈曲状態とすることで、脚１６の可動範囲よりも小さく制限して設定する場合がある。

これとは逆に、制御部２８は、マニュアル操作歩行モードにおける操作対象の脚１６の到達できる範囲を、脚１６の可動範囲よりも大きく拡大することが可能である。つまり、接地状態の他の脚１６における接地状態を変更しないまま、それらの脚１６の関節１８〜２０の回転角度を変更することで、多脚ロボット１５の胴部１７を接地面に対して移動（スライド）させることにより、操作対象の脚１６の到達できる範囲を、脚１６の可動範囲よりも大きく拡大することが可能である。

次に、操作指令入力装置１１のモード切替ボタン３２がオペレータにより操作されることによって多脚ロボット１５の制御部２８により実行される、通常歩行モードからマニュアル操作歩行モードへの切替について述べる。

通常歩行モードの実行中に、オペレータの判断によって操作指令入力装置１１のモード切替ボタン３２が操作されると、処理装置１２からトリガー信号が出力される。多脚ロボット１５の制御部２８は、上記トリガー信号を受信したときに、多脚ロボット１５の姿勢が安定状態になった段階で全ての脚１６の動作を停止させて、歩行モードをマニュアル操作歩行モードに切り替える。

ここで、多脚ロボット１５の姿勢が安定した状態とは、多脚ロボット１５の４本の脚１６のうち、接地面に接地した３本の脚１６を結んだ三角形（これを支持多角形と称する）の中に多脚ロボット１５の重心の投影点が含まれている場合で、且つ接地面に接地された３本の脚１６のみで多脚ロボット１５が転倒することのない状態をいう。尚、操作指令入力装置１１のモード切替ボタン３２が再度操作されるとトリガー信号が解消されて、歩行モードは通常歩行モードに復帰する。

次に、多脚ロボット１５の制御部２８が、画像取得部２２、接地反力センサ２３、姿勢センサ２４、距離センサ２５からの少なくとも一つの情報に基づいて自律的に実行する、通常歩行モードからマニュアル操作歩行モードへの切替について述べる。

制御部２８は、通常歩行モードの実行中に画像取得部２２の画像データから、脚１６が接地する接地位置の斜度が、接地後に多脚ロボット１５の姿勢を不安定にする程の斜度であると判断した場合に、通常歩行モードからマニュアル操作歩行モードに自律的に切り替える。

また、制御部２８は、例えば通常歩行モードにおいて４本の脚１６が接地した状態で重心移動フェーズを行った際に、１本の脚１６の接地箇所が崩れ落ちた等の不安定状態になって、その脚１６に設置された接地反力センサ２３の接地反力データが所定値以下になったときに、通常歩行モードからマニュアル操作歩行モードに自律的に切り替える。

更に、制御部２８は、通常歩行モードにおいて例えば姿勢センサ２４からの姿勢データが、例えば多脚ロボット１５の姿勢が所定値以上に傾斜している旨のデータであった場合に、通常歩行モードからマニュアル操作歩行モードに自律的に切り替える。

また、制御部２８は、通常歩行モードの実行中に例えば距離センサ２５からの距離データによって、脚１６の接地箇所に接地不可能な溝などの凹部が存在すると判断した場合に、操作対象の脚１６がその溝などの凹部に接地する前に、通常歩行モードからマニュアル操作歩行モードに自律的に切り替える。

以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、操作ユニット１０の操作指令入力装置１１の操作子３１Ａ、３１Ｂ、歩容選択ボタン３３及び実行ボタン３５がオペレータにより操作されることで、多脚ロボット１５に通常歩行モードを実行させることができるので、簡易な操作で多脚ロボット１５を連続して歩行させることができる。

また、不整地などの不安定な箇所では、操作ユニット１０の操作指令入力装置１１のモード切替ボタン３２がオペレータにより操作されることで、または多脚ロボット１５の制御部２８が行う自律的な動作によってマニュアル操作歩行モードに切り替わるので、多脚ロボット１５の脚１６の接地位置や多脚ロボット１５自体のバランスを、オペレータが操作指令入力装置１１の操作子３１Ａを操作することで複雑に制御して、多脚ロボット１５を安定して歩行させることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができ、また、それらの置き換えや変更は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ 操作ユニット
１１ 操作指令入力装置（操作手段）
１３ 表示装置（表示手段）
１５ 多脚ロボット
１６ 脚
１８ 第１関節
１９ 第２関節
２０ 第３関節
２２ 画像取得部（センサ類）
２３ 接地反力センサ（センサ類）
２４ 姿勢センサ（センサ類）
２５ 距離センサ（センサ類）
２８ 制御部（制御手段）
３１Ａ、３１Ｂ 操作子
３２ モード切替ボタン

Claims (7)

1. 複数の脚を備えた多脚ロボットの歩行を操作し制御する多脚ロボットの脚操作制御装置において、
   オペレータの操作によって前記多脚ロボットを歩行させるための操作指令を出力する操作手段と、
   前記操作手段からの操作指令に基づいて前記多脚ロボットに連続した歩行を実行させる通常歩行モードと、前記操作手段からの操作指令に基づいて前記脚の脚先位置を一脚毎にマニュアル操作で動作させるマニュアル操作歩行モードとを択一に切り替えて実行させる制御手段と、を有することを特徴とする多脚ロボットの脚操作制御装置。
2. 前記制御手段は、通常歩行モードからマニュアル操作歩行モードへの切り替えを、多脚ロボットに設けられた各種センサ類からの情報に基づいて自律的に実行することを特徴とする請求項１に記載の多脚ロボットの脚操作制御装置。
3. 前記制御手段は、多脚ロボットに設けられて、前記多脚ロボット周囲の画像を取得する画像取得部、脚に作用する接地反力を計測する接地反力センサ、前記多脚ロボットの姿勢を検知する姿勢センサ、前記脚と接地面との距離を計測する距離センサからの少なくとも１つの情報に基づいて、通常歩行モードからマニュアル操作歩行モードに自律的に切り替えることを特徴とする請求項２に記載の多脚ロボットの脚操作制御装置。
4. 前記操作手段の付近には、マニュアル操作歩行モードにおいて操作される脚と接地面との距離情報または画像情報を表示する表示手段が設けられたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の多脚ロボットの脚操作制御装置。
5. 前記制御手段は、マニュアル操作歩行モード中に、操作対象の脚の移動できる範囲を、接地状態の他の脚との位置関係において重心移動が可能なように、前記操作対象の脚の可動範囲よりも小さく制限することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の多脚ロボットの脚操作制御装置。
6. 前記制御手段は、マニュアル操作歩行モード中に、操作対象の脚の到達できる範囲を、接地状態の他の脚の関節の回転角度を変更することで、前記操作対象の脚の可動範囲よりも拡大することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の多脚ロボットの脚操作制御装置。
7. 複数の脚を備えた多脚ロボットの歩行を操作し制御する多脚ロボットの脚操作制御方法において、
   オペレータの操作によって前記多脚ロボットを歩行させるための操作指令を出力する操作手段を用い、
   前記操作手段からの操作指令に基づいて前記多脚ロボットに連続した歩行を実行させる通常歩行モードと、前記操作手段からの操作指令に基づいて前記脚の脚先位置を一脚毎にマニュアル操作で動作させるマニュアル操作歩行モードとを択一に切り替えて、前記多脚ロボットを歩行させることを特徴とする多脚ロボットの脚操作制御方法。

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