JPH072122A

JPH072122A - 車両の後輪操舵装置

Info

Publication number: JPH072122A
Application number: JP17262793A
Authority: JP
Inventors: Masami Sugihara; 正己杉原; Hiroshi Nakajima; 洋中島; Shinichi Tagawa; 真一田川; Mizuho Sugiyama; 瑞穂杉山
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 1993-06-18
Filing date: 1993-06-18
Publication date: 1995-01-06

Abstract

(57)【要約】【目的】車両の後輪操舵装置において、絶対舵角検出
手段の異常が検出されたときには確実に後輪を中立位置
に復帰し得るようにする。【構成】駆動手段Ｓ０によって操舵機構ＳＭを駆動制
御する。制御手段Ｓ５において、第１及び第２の絶対舵
角検出手段Ｓ１，Ｓ２の両者が正常であるときには、何
れか一方の絶対舵角検出手段の検出出力を通常制御基準
舵角として設定し、第１及び第２の絶対舵角検出手段の
何れか一方が正常で他方が異常であるときには、正常な
絶対舵角検出手段の検出出力を復帰制御基準舵角として
設定する。而して、制御手段により、通常制御基準舵角
及び相対舵角検出手段の検出出力に基づき駆動手段を制
御し、後輪の操舵制御を行なう。あるいは、復帰制御基
準舵角及び相対舵角検出手段の検出出力に基づき駆動手
段を制御し、後輪ＲＷを中立位置に復帰駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電動モータ等の駆動手段
によって後輪の操舵機構を駆動制御する車両の後輪操舵
装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の前輪操舵に加え、後輪
も操舵させることにより車両の操縦性能を向上させる後
輪操舵装置が知られており、例えば、特開平１−２２９
７６８号公報には、後輪の実際の転舵角を検出するセン
サが故障すると、後輪の転舵制御を正確に行えないこと
に鑑み、この対策として後輪の実際の転舵角を検出する
のを第１後輪転舵角検出手段と、第２後輪転舵角検出手
段との２系統とした車両の後輪操舵装置が提案されてい
る。

【０００３】同公報においては、その従来技術として、
後輪転舵機構を常時中立方向に付勢する中立保持手段を
付設し、制御系に何らかの故障が発生したときには、後
輪操舵の制御を中止して上記中立保持手段により後輪を
強制的に中立位置に復帰させる技術が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】然し乍ら、上記公報に
記載の第１後輪転舵角検出手段は、例えばサーボモータ
２０のエンコーダ３２とされているように相対舵角検出
手段であり、第２後輪転舵角検出手段は、例えば後輪舵
角センサ３０とされているように絶対舵角検出手段であ
り、夫々個別に、あるいは両者の出力を比較することに
よって、異常判定が行なわれるように構成されている。
上記公報に記載の装置においては、何れかの検出手段が
異常有と判定されると、圧縮ばね等の中立保持手段によ
って後輪が中立位置に戻されるように構成されている
が、このような中立保持手段を具備していない装置にあ
っては、絶対舵角検出手段に異常が生ずると後輪を中立
位置に復帰させることが出来なくなる。

【０００５】そこで、本発明は、車両の後輪操舵装置に
おいて、絶対舵角検出手段の異常が検出されたときには
確実に後輪を中立位置に復帰し得るようにすることを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、図２１に構成の概要を示すように、後輪
ＲＷに連結した操舵機構ＳＭと、この操舵機構ＳＭを駆
動制御する駆動手段Ｓ０が設けられている。また、駆動
手段Ｓ０によって後輪ＲＷが実際に操舵された操舵角の
絶対値を検出する第１及び第２の絶対舵角検出手段Ｓ
１，Ｓ２と、後輪ＲＷの操舵角の相対舵角変化を検出す
る相対舵角検出手段Ｓ３と、第１及び第２の絶対舵角検
出手段Ｓ１，Ｓ２の両者が正常であるときには何れか一
方の絶対舵角検出手段の検出出力を通常制御基準舵角と
して設定し、第１及び第２の絶対舵角検出手段Ｓ１，Ｓ
２の何れか一方が正常で他方が異常であるときには正常
な絶対舵角検出手段の検出出力を復帰制御基準舵角とし
て設定する基準舵角設定手段Ｓ４と、通常制御基準舵角
及び相対舵角検出手段Ｓ３の検出出力に基づき駆動手段
Ｓ０を制御し後輪ＲＷの操舵制御を行ない、復帰制御基
準舵角及び相対舵角検出手段Ｓ３の検出出力に基づき駆
動手段Ｓ０を制御し後輪ＲＷを中立位置に復帰させる制
御手段Ｓ５とを備えたものである。

【０００７】上記の車両の後輪操舵装置において、更
に、制御手段Ｓ５により駆動手段Ｓ０を所定時間駆動し
て第１及び第２の絶対舵角検出手段Ｓ１，Ｓ２の各々の
検出出力の変化率を演算する第１及び第２の絶対舵角変
化率演算手段と、相対舵角検出手段Ｓ３の検出出力の変
化率を演算する相対舵角変化率演算手段と、相対舵角変
化率演算手段の演算結果と第１及び第２の絶対舵角変化
率演算手段の演算結果を比較して第１及び第２の絶対舵
角検出手段の異常判定を行なう異常判定手段を備えたも
のとするとよい。

【０００８】

【作用】上記の構成になる車両の後輪操舵装置において
は、駆動手段Ｓ０によって操舵機構ＳＭが駆動制御され
る。一方、第１及び第２の絶対舵角検出手段Ｓ１，Ｓ２
にて後輪ＲＷが実際に操舵されたときの操舵角の絶対値
が検出されると共に、相対舵角検出手段Ｓ３にて後輪Ｒ
Ｗの操舵角の相対舵角変化が検出される。そして、基準
舵角設定手段Ｓ４において、第１及び第２の絶対舵角検
出手段Ｓ１，Ｓ２の両者が正常であるときには、何れか
一方の絶対舵角検出手段の検出出力が通常制御基準舵角
として設定され、第１及び第２の絶対舵角検出手段Ｓ
１，Ｓ２の何れか一方が正常で他方が異常であるときに
は、正常な絶対舵角検出手段の検出出力が復帰制御基準
舵角として設定される。而して、制御手段Ｓ５により、
通常制御基準舵角及び相対舵角検出手段Ｓ３の検出出力
に基づき駆動手段Ｓ０が制御され、後輪ＲＷの操舵制御
が行なわれる。あるいは、復帰制御基準舵角及び相対舵
角検出手段Ｓ３の検出出力に基づき駆動手段Ｓ０が制御
され、後輪ＲＷが中立位置に復帰駆動される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例に係る車両の後輪操
舵装置について図面を参照しながら説明する。図１は後
輪操舵装置を搭載した車両の構成を示すもので、前輪１
３，１４は前輪操舵機構１０によりステアリングホイー
ル１９の回動操作に応じて操舵される。前輪操舵機構１
０には、そのラックの移動量を検出する第１前輪舵角セ
ンサ１７が設けられると共に、ステアリングホイール１
９が取り付けられた操舵軸に、第２前輪舵角センサ２０
が設けられており、これらのセンサにより前輪の操舵量
が検出される。第１前輪舵角センサ１７としては、例え
ばポテンショメータ等のリニアセンサが用いられ、第２
前輪舵角センサ２０としては、回転時にパルスを発する
ロータリエンコーダ等のステアリングセンサが用いられ
ている。

【００１０】後輪１５，１６には後輪操舵機構１１が接
続されており、モータ１２の回転に応じて操舵される。
モータ１２の端部には、モータ１２の回転角度を検出す
る磁極センサ１８が設けられている。また、後輪操舵軸
たるラック軸２５に２系統の第１後輪舵角センサ２１ａ
及び第２後輪舵角センサ２１ｂが設けられており、これ
らにより後輪１５，１６の実際の絶対舵角が検出され
る。更に、車両の速度を検出する２系統の第１車速セン
サ２２、第２車速センサ２３、及び車両のヨーレートを
測定するヨーレートセンサ２４が設けられている。上記
モータ１２は電子制御装置９からの信号によって制御さ
れるように構成されている。即ち、電子制御装置９に
は、第１前輪舵角センサ１７、第２前輪舵角センサ２
０、磁極センサ１８、第１後輪舵角センサ２１ａ、第２
後輪舵角センサ２１ｂ、第１車速センサ２２、第２車速
センサ２３、ヨーレートセンサ２４の各センサ出力が供
給され、これらの出力に応じてモータ１２の回転量が設
定され、モータ１２に制御信号が供給される。

【００１１】本実施例の第１及び第２後輪舵角センサ２
１ａ，２１ｂは図２に示すように後輪操舵機構１１内に
内蔵されている。後輪操舵機構１１のハウジング３８に
はカバー３６が固定されており、このカバー３６上に、
磁極センサ１８、モータ１２のモータハウジング４０及
び第１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂが一体に
設けられている。図２の後輪操舵機構１１の背面からみ
た部分断面図である図３に明らかなように、ラック軸２
５が車両の進行方向に対して直角に設けられており、ラ
ック軸２５の両端部はボールジョイント５３を介して後
輪のナックルアームに接続されている。ラック軸２５の
両端部はブーツ２８によって保護されている。ハウジン
グ３８の図示右端にはチューブ３９が嵌着されている。
異なる長さのラック軸２５を設ける場合には、チューブ
３９を交換することにより、ハウジング３８を変更する
ことなく対応することができる。ラック軸２５にはラッ
ク２６が形成されており、このラック２６は、車両の前
後方向に延びるピニオン２７と噛合する。そして、ラッ
クガイド３１がラック２６方向に付勢された状態で、ラ
ックガイドカバー３２がハウジング３８に固定され、こ
れによりラック２６がピニオン２７側に押圧されてい
る。尚、ピニオン２７は図４に示すようにギヤ２９に焼
きばめ（圧入）により固定され、ピン３７により相対回
転が阻止される。

【００１２】第１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１
ｂは同じ構造で、図４に示すように、ポテンショメータ
を内蔵し、ギヤ２９の面と平行に設けられている。軸５
４には、レバー３３を介してピン３４が設けられ、この
ピン３４は、ギヤ２９に形成された孔３５に嵌合されて
いる。これにより、ギヤ２９が回転すると軸５４も回転
し、この軸５４の回転角度が第１及び第２後輪舵角セン
サ２１ａ，２１ｂによって夫々検出される。一方、軸５
４の回転角度即ちギヤ２９の回転量はラック軸２５の横
移動量に比例する。而して、第１及び第２後輪舵角セン
サ２１ａ，２１ｂにより後輪の舵角量が検出されること
となる。第１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂは
例えば０ｄｅｇ位置（中立位置）で２．５Ｖの出力とさ
れる。

【００１３】図３に示すように、モータ１２のモータ軸
４１の先端にピニオン３０が設けられており、このピニ
オン３０にギヤ２９が噛合し、ハイポイドギヤを構成し
ている。このハイポイドギヤは、モータ１２のモータ軸
４１の回転をギヤ２９の回転として伝えるが、ラック軸
２５（図４）側からギヤ２９に回転力が加えられたとき
には、モータ１２のモータ軸４１が回転しないように逆
効率零になるように設定されている。また、ピニオン３
０とギヤ２９は、減速比を大きくとるようにＨＲＨ（ハ
イレシオハイポイド）ギヤを構成している。ギヤ比は、
モータ１２の極数や、操舵角の分解能等により定められ
るため車両によって異なるが、本実施例では６７対１に
設定されている。

【００１４】図５に示すように、モータ１２のモータ軸
４１はモータハウジング４０内に回動可能に支持されて
いる。モータ軸４１の回りには４極の磁石４２が固定さ
れている。また、モータハウジング４０には、磁石４２
に対向してコア４３が固定されており、コア４３にはモ
ータ巻線４４が巻回されている。図５のＡ−Ａ断面を示
す図６に明らかなように、コア４３には中心方向に延出
する１２本の突起４３ａが形成されており、モータ巻線
４４はこの突起４３ａに巻回される。モータ巻線４４の
結線は、磁極センサ１８側からモータ巻線４４を見た図
７に示すように、巻線４４ａと４４ｄ，４４ｂと４４
ｅ，４４ｃと４４ｆの一端はそれぞれ端子Ｕ，Ｖ，Ｗに
接続されている。巻線４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，巻線４
４ｄ，４４ｅ，４４ｆの他端は電気的に接続されてい
る。モータ巻線４４はそれぞれの系統ごとにターミナル
４５を介してワイヤーハーネス４６に接続されている。

【００１５】モータハウジング４０の一端は開口端とな
っており、ここに磁極センサ１８が取付けられる。磁極
センサ１８の基板４９は、ホルダ４７（図９に示す）に
よって、モータハウジング４０の開口端に固定され、こ
の開口端にカバー４８が設けられる。一方、モータ１２
のモータ軸４１の端部にはロータ５２が固定されてお
り、このロータ５２には磁石５１が設けられている。磁
石５１は、図８に示すように、４極の円板状に形成され
ている。基板４９には、図９に示すように、３個のホー
ルＩＣ５０が、それぞれ６０度ずつずれて配置されてい
る。これら３個のホールＩＣ５０の出力は、後述の電子
制御装置９において、磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ
として使用される。

【００１６】即ち、モータ軸４１が回転すると、図１０
に「磁石５１回転状態」として示すように、ホールＩＣ
（図示ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ）に対して相対的に磁石５１が
回転し、磁極センサ１８の三つの出力である磁極センサ
信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣが図示のようにハイレベル（Ｈ）
とローレベル（Ｌ）間で変化する。図１０はモータ１２
が時計回り（ＣＷ）に回転している状態を示す。モータ
１２が反時計回り（ＣＣＷ）に回転するときには図示右
から左へ向かう方向に磁極センサ１８の磁極センサ信号
ＨＡ，ＨＢ，ＨＣが切り換わる。而して、この磁極セン
サ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの切り換わりに同期してモータ
巻線４４の巻線電流を切換えればモータ１２が回転す
る。尚、図１０に示したモータ１２の回転時の巻線電流
の方向については後述する。

【００１７】図１１は電子制御装置９の構成を示すもの
で、電子制御装置９には車載のバッテリ５９が接続され
ている。即ち、バッテリ５９が、ヒューズ及び電源端子
ＰＩＧＡを介してモータドライバ５に接続されると共
に、ヒューズ、イグニッションスイッチＩＧＳＷ及び電
源端子ＩＧＡを介してモータドライバ５及び定電圧レギ
ュレータ５５に接続されている。この定電圧レギュレー
タ５５から定電圧Ｖｃｃ１が出力される。電子制御装置
９は、制御手段であるマイクロプロセッサ１を有し、こ
のマイクロプロセッサ１は定電圧Ｖｃｃ１により作動す
る。

【００１８】前述の第１前輪舵角センサ１７、第２前輪
舵角センサ２０、第１車速センサ２２、第２車速センサ
２３、ヨーレートセンサ２４、磁極センサ１８及び第１
及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂの出力は、イン
ターフェース５７を介してマイクロプロセッサ１に入力
される。ここでは、第１前輪舵角センサ１７の出力をθ
ｆ１、第２前輪舵角センサ２０の出力をθｆ２、第１車
速センサ２２の出力をＶ１、第２車速センサ２３の出力
をＶ２、ヨーレートセンサ２４の出力をγ、磁極センサ
１８の三つの出力信号をＨＡ，ＨＢ，ＨＣ、そして第１
及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂの各々の出力を
θｒ１，θｒ２としている。

【００１９】尚、電子制御装置９に接続されるモータ
は、前述の機構では１２で表したが、図１１以後の回路
図においてはモータをＭで表わす。モータＭの各相の端
子Ｕ，Ｖ，Ｗは電子制御装置９のモータドライバ５に接
続されている。モータドライバ５に対しては電源端子Ｐ
ＩＧＡ及びＩＧＡから電力が供給される。そして、モー
タドライバ５には、マイクロプロセッサ１から出力され
た信号である相切換信号群Ｌ１（Ｌ１は相切換信号ＬＡ
１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ
２１からなる信号群）及びパルス幅変調（Pulse Width
Modulation）信号ＰＷＭ１が入力される。

【００２０】モータドライバ５は図１２に示すように構
成されており、上述の相切換信号群Ｌ１及びパルス幅変
調信号ＰＷＭ１により制御される。ハイサイド側を制御
するための相切換信号ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１は
異常電流制限回路８８を介してゲート駆動回路Ｇ１１に
入力される。通常は、これらの入力信号が異常電流制限
回路８８を介してそのまま出力側から出力される。ゲー
ト駆動回路Ｇ１１はパワーＭＯＳＦＥＴのトランジスタ
ＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１をオン−オフ駆動する回
路である。また、ゲート駆動回路Ｇ１１は昇圧も行な
い、トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１のゲー
トに昇圧した電圧を与えると共に、昇圧電圧を昇圧電圧
値ＲＶ１として出力する。トランジスタＴＡ１１，ＴＢ
１１，ＴＣ１１は、電源端子ＰＩＧＡからパターンヒュ
ーズＰＨ、チョークコイルＴＣ及び抵抗Ｒｓを介して得
られる高電圧が、それぞれモータＭの三相の各端子Ｕ，
Ｖ，Ｗに供給されるように接続されている。尚、トラン
ジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ
２１，ＴＣ２１のゲートとソース間には、ツェナーダイ
オードが挿入されており、パワーＭＯＳＦＥＴの保護に
供されている。即ち、電源電圧が何らかの原因で２０Ｖ
を越えると、パワーＭＯＳＦＥＴのゲート−ソース間電
圧が２０Ｖを越え、パワーＭＯＳＦＥＴが破壊されるの
で、これを防ぐためにツェナーダイオードが配設されて
いる。

【００２１】一方、ローサイド側を制御するための相切
換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１は、パルス幅変調
信号合成回路８９及び異常電流制限回路８８を介してゲ
ート駆動回路Ｇ２１に接続されている。パルス幅変調信
号合成回路８９は相切換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ
２１をそれぞれパルス幅変調信号ＰＷＭ１と合成する回
路である。ゲート駆動回路Ｇ２１はＭＯＳＦＥＴのトラ
ンジスタＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１をオン−オフ駆
動する回路であり、これらのトランジスタＴＡ２１，Ｔ
Ｂ２１，ＴＣ２１は、モータＭの三相の各端子Ｕ，Ｖ，
Ｗとバッテリ５９のグランド間が接続されるように配置
されている。トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１
１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１の各々には保護用の
ダイオードＤ３乃至Ｄ８が接続されている。トランジス
タＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１に供給される電圧は、
同時に電圧ＰＩＧＭ１として出力される。

【００２２】この電圧ＰＩＧＭ１と、ゲート駆動回路Ｇ
１１の昇圧電圧値ＲＶ１との差が２Ｖ程度に下がると、
ＭＯＳＦＥＴのトランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ
１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１のオン抵抗が増
え、異常発熱をおこす場合がある。従って、電圧ＰＩＧ
Ｍ１と昇圧電圧値ＲＶ１との差が所定値以下となった場
合には全トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，
ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１をオフさせるようにする
とよい。尚、トランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２
１のソースには大電流が流れるので、マイクロプロセッ
サ等の弱電回路部のグランドは、これらのグランドとは
別系統の配線とすることが望ましい。

【００２３】抵抗Ｒｓの両端には電流検出回路８６が接
続されており、抵抗Ｒｓに流れる電流値が検出される。
電流検出回路８６は、抵抗Ｒｓに流れる電流値が１８Ａ
以上のとき過電流と判定し、出力信号ＭＯＣ１として過
電流信号を出力すると共に、パルス幅変調信号合成回路
８９に過電流信号を与え、ローサイド側で制限をかけ
る。また、電流検出回路８６は抵抗Ｒｓに流れる電流値
が２５Ａ以上のとき異常電流と判定し、出力信号ＭＳ１
として異常電流信号を出力する。異常電流が発生した場
合には、異常電流制限回路８８に異常電流信号を与え、
ハイサイド及びローサイド側で制限をかける。この場
合、全てのトランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１
１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１を異常電流検出時か
ら一定時間オフさせてやればよい。この一定時間は、予
想される最大電流に対してＦＥＴの安全動作領域内とな
るように設定するとよい。電流検出回路８６にて検出さ
れた電流値はピークホールド回路１０１に与えられ、ピ
ークホールド回路１０１から電流値のピーク値がピーク
信号ＭＩ１として出力される。このピークホールド回路
１０１はリセット信号ＤＲ１が切り替わるタイミングで
リセットされる。

【００２４】次に、図１０を参照してモータＭの回転動
作について説明する。磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ
の状態に応じて、相切換信号のパターンを表１のように
設定することによりモータＭが回転する。時計方向の回
転（ＣＷ）は右切り、反時計方向の回転（ＣＣＷ）は左
切りに設定してある。先ず、表１における右回転の順１
のように、磁極センサ信号が（ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ）＝
（Ｈ，Ｌ，Ｈ）の場合には、相切換信号は（ＬＡ１１，
ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１）
＝（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）として出力される。この
状態は図１０の図示Ａの範囲の状態に対応し、三つのホ
ールＩＣに対する磁石５１の相対的回転位置関係から明
らかなように、磁極センサ信号ＨＡ及びＨＣがハイレベ
ル（Ｈ）となっている。巻線電流の方向はＵ相からＶ相
となり、モータＭの回転に伴い磁石５１は図示時計方向
に回転する。磁石５１が３０度程回転すると、磁極セン
サ信号ＨＡがハイレベルからローレベルに切り換わる。
これに応じ、相切換信号が（ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ
１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１）＝（Ｌ，Ｌ，
Ｈ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）に切換えられ、モータＭは更に３０度
回転し、磁極センサ信号ＨＢがハイレベルとなる。この
ようにして、図１０の左方の状態から右方の状態に進
み、モータＭが連続して回転することとなる。而して、
モータＭに対し時計方向の回転（ＣＷ）又は反時計方向
の回転（ＣＣＷ）を与えるには、表１の上段又は下段の
順に従って相切換信号のパターンを切換えればよい。

【表１】

【００２５】マイクロプロセッサ１は、図１３に示すよ
うに、目標舵角演算部６０、モータサーボ制御部６１、
相切換制御部６２、磁極センサ異常判定部６３、オープ
ン制御部６４、中立復帰部６５、後輪舵角センサ異常判
定部６６及びスイッチＳＷ１，ＳＷ２を有する。モータ
サーボ制御部６１は後輪舵角センサ異常判定部６６の判
定結果に応じて、目標舵角演算部６０から中立復帰部６
５に切り換えられるように構成されている。また、相切
換制御部６２とオープン制御部６４は磁極センサ異常判
定部６３の判定結果に応じて切り換えられるように構成
されている。

【００２６】目標舵角演算部６０はヨーレート値γ、車
速Ｖ及びステアリング角θｓから目標舵角値ＡＧＬＡを
求める。図１３には示していないが、車速Ｖは第１及び
第２車速センサ２２，２３の出力値Ｖ１，Ｖ２に基づい
て演算される。このとき、二つの車速値の平均を車速Ｖ
としてもよいし、二つの車速値の内最大値を車速Ｖとし
てもよい。このように車速を２系統で検出することによ
り、車速センサの異常を検出することができる。また、
図１３には示していないが、前輪舵角θｓは第１及び第
２前輪舵角センサ１７，２０の出力値θｆ１，θｆ２に
基づいて演算される。この場合において、通常は第１前
輪舵角センサ１７としてポテンショメータが用いられる
が、ポテンショメータは精度が荒い。一方、第２前輪舵
角センサ２０としてロータリエンコーダを用いると、舵
角量を精度よく検出できるものの、初期舵角量を検出す
ることができない。そこで、第１前輪舵角センサ１７で
第２前輪舵角センサ２０の出力の絶対値を求めることと
し、絶対値を求めた後は第２前輪舵角センサ２０の出力
をステアリング角θｓとしている。

【００２７】図１４はモータサーボ制御部６１の制御ブ
ロック図を示すもので、微分部９０において目標舵角値
ＡＧＬＡが微分されて微分値ＳＡＧＬＡが求められ、微
分ゲイン設定部９１にて目標舵角値の微分値ＳＡＧＬＡ
の絶対値に基づき微分ゲインＹＴＤＩＦＧＡＩＮが求め
られる。微分値ＳＡＧＬＡの絶対値が４（ｄｅｇ／ｓｅ
ｃ）以下の場合には微分ゲインは０に、微分値ＳＡＧＬ
Ａの絶対値が１２（ｄｅｇ／ｓｅｃ）以上の場合には微
分ゲインは４に設定され、微分値ＳＡＧＬＡの絶対値が
４乃至１２（ｄｅｇ／ｓｅｃ）の場合には微分ゲインは
０乃至４の値になる。

【００２８】一方、第１及び第２後輪舵角センサ２１
ａ，２１ｂとして通常はポテンショメータが用いられる
が、ポテンショメータは精度が荒く、また磁極センサ１
８は舵角量を精度よく検出できるが、初期舵角量を検出
することができない。そこで、絶対舵角検出手段である
第１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂによって後
輪１５，１６の操舵角の絶対値を求め、絶対値を求めた
後は相対舵角検出手段である磁極センサ１８の出力変化
からモータＭの回転角度（相対舵角値）θｍを求めるこ
ととしている。即ち、モータＭの出力信号は後輪舵角カ
ウンタを有する実舵角値演算部１００に供給され、ここ
でモータＭの回転角度θｍが、磁極センサ１８の出力パ
ルス信号に応じてインクリメントあるいはデクリメント
される後輪舵角カウンタのカウント値として求められ
る。また、第１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂ
の出力信号に基づいてＡＤ変換された絶対舵角値θｒ
１，θｒ２が、実舵角値演算部１００に基準値として供
給される。而して、絶対舵角値θｒ１，θｒ２及び相対
舵角値の回転角度θｍに基づき実舵角値ＲＡＧＬが求め
られ、減算部９２に供給される。尚、これらのセンサの
出力による後輪の中立復帰制御については後述する。

【００２９】減算部９２においては目標舵角値ＡＧＬＡ
から実舵角値ＲＡＧＬが減算され、舵角偏差ΔＡＧＬが
求められる。この舵角偏差ΔＡＧＬは偏差舵角不感帯付
与部９３を介して処理される。偏差舵角不感帯付与部９
３は、舵角偏差ΔＡＧＬの絶対値が所定値Ｅ２ＰＭＡＸ
以下の場合に舵角偏差値ＥＴＨ２を０として処理するも
のであり、舵角偏差ΔＡＧＬの値が小さいときには制御
を停止させるものである。得られた舵角偏差値ＥＴＨ２
は比例部９６及び微分部９４に送られる。比例部９６で
は舵角偏差値ＥＴＨ２を所定の比例ゲインだけ積算し、
比例項ＰＡＧＬＡを得る。また、微分部９４では舵角偏
差値ＥＴＨ２を微分し、舵角偏差微分値ＳＥＴＨ２を得
る。この舵角偏差微分値ＳＥＴＨ２と前述の微分ゲイン
ＹＴＤＩＦＧＡＩＮとが積算部９５にて積算され、微分
項ＤＡＧＬＡが得られる。そして、比例項ＰＡＧＬＡと
微分項ＤＡＧＬＡが加算部９７にて加算され、舵角値Ｈ
ＰＩＤが得られる。

【００３０】舵角値ＨＰＩＤは偏差舵角リミッタ９８に
より舵角制限がかけられる。偏差舵角リミッタ９８は、
舵角値ＨＰＩＤに比例して制御量ＡＮＧを設定すると共
に、制御量ＡＮＧが１．５ｄｅｇ以上または−１．５ｄ
ｅｇ以下にならないように設定するものである。制御量
ＡＮＧはパルス幅変調変換部９９にてパルス幅変調信号
に変換され、モータドライバ５に供給される。モータド
ライバ５はパルス幅変調信号に応じてモータＭを回転さ
せるもので、これによりモータＭがサーボ制御される。
また、舵角偏差はＰＤ制御される。この内、微分項の微
分ゲインは目標舵角値の微分値に応じて変更される。微
分ゲインは目標舵角値の微分値が小さいときには０とな
り、この場合の制御は比例項のみによって行なわれる。
尚、上記ＰＤ制御に積分項を追加することとしてもよ
い。また、モータＭの回転角度θｍは電源電圧の変動に
よっても変化するので、バッテリ電圧を測定し、バッテ
リ電圧に応じて制御量ＡＮＧを補正するようにしてもよ
い。

【００３１】図１３の中立復帰部６５は、目標舵角値Ａ
ＧＬＡを零設定としてモータサーボ制御部６１に対し中
立復帰制御を行なうように指示するもので、後輪舵角セ
ンサ異常判定部６６の判定結果に応じてモータサーボ制
御部６１の作動により後輪１５，１６が中立位置に駆動
される。後輪舵角センサ異常判定部６６においては、第
１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂに関し、その
出力信号のθｒ１，θｒ２の出力レベルが所定領域（例
えば、０．３Ｖ乃至４．７Ｖの領域）内にあるか否かに
よって断線短絡チェックが行なわれる。

【００３２】図１５に示すように、マイクロプロセッサ
１の割込み端子と通常入力端子が磁極センサ信号ＨＡ，
ＨＢ，ＨＣの入力用に供されている。磁極センサ信号Ｈ
Ａ，ＨＢはイクスクルーシブＯＲ回路ＥＸＯＲ１に入力
し、磁極センサ信号ＨＣとイクスクルーシブＯＲ回路Ｅ
ＸＯＲ１の出力信号はイクスクルーシブＯＲ回路ＥＸＯ
Ｒ２に入力するように接続されている。而して、磁極セ
ンサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの内の何れか一つに変化があ
ると、イクスクルーシブＯＲ回路ＥＸＯＲ２の出力が変
化する。

【００３３】上述のように磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，
ＨＣの内の何れか一つに変化があると、図１３の磁極セ
ンサ異常判定部６３において、図１６に示す磁極センサ
信号エッジ割り込みルーチンが実行される。ここでは、
割り込みがある度に、モータＭの回転数が演算された
後、磁極センサ信号の状態が判別され、今回値として記
憶される。即ち、先ずステップ２０１において、これま
で記憶されていた今回値が前回値として更新され、ステ
ップ２０２にて、磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの入
力端子の状態が読み込まれ、今回値として記憶される。
次に、ステップ２０３にて、表２に示すマップから前回
予測値が読みだされる。後述するように、磁極センサ１
８は磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣのうち何れか一つ
が順に変化するよう構成されている。従って、前回値と
今回値に対して、磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣのう
ちの何れか一つの極性が変化したものになるはずであ
る。

【表２】

【００３４】表２のマップの前回予測値には今回値に対
してありうる状態の全てが記憶されている。具体的に
は、今回値が（ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ）＝（Ｌ，Ｌ，Ｈ）で
あったとき、前回予測値は（Ｈ，Ｌ，Ｈ）または（Ｌ，
Ｈ，Ｈ）となる。図１６のステップ２０４ではこの前回
予測値と実際の前回値とが比較される。磁極センサ１８
が正常に機能しておれば、前回予測値と前回値は一致す
るはずである。従って、前回予測値と前回値が一致して
おれば、ステップ２０５で磁極センサ異常フラグＦａｂ
ｎがクリア（０）される。前回予測値と前回値が一致し
ていなければ、ステップ２０６にて磁極センサ異常フラ
グＦａｂｎがセット（１）され、この磁極センサ信号エ
ッジ割り込みルーチンが終了する。而して、以後の処理
においては、磁極センサ異常フラグＦａｂｎが１となっ
ていれば、磁極センサ１８に異常有と判定され、磁極セ
ンサ異常フラグＦａｂｎがクリアされておれば、以下に
説明する図１７のルーチンに従って相切換信号パターン
が設定される。

【００３５】図１３の相切換制御部６２においては、図
１７に示すように処理される。先ず、ステップ２１０に
おいて上記磁極センサ異常フラグＦａｂｎが０か否かが
判定され、これがセットされておれば（１であれば）以
下の処理は行なわれない。即ち、磁極センサ１８に異常
が検出されたときには、相切換制御ルーチンは実行され
ない。磁極センサ異常フラグＦａｂｎがセットされてい
ない場合には、ステップ２１１に進み前述の磁極センサ
信号のエッジ割り込みがあったか否かが判定される。割
り込みがあった場合には、ステップ２１２乃至２１４に
て、時計方向の回転をすべきであれば方向フラグＤＩに
値ＣＷがセットされ、反時計方向の回転をすべきであれ
ば方向フラグＤＩに値ＣＣＷがセットされる。回転方向
は前述の舵角値ＨＰＩＤが正か負かで判断可能であり、
ＨＰＩＤ＞０であれば方向フラグＤＩ＝ＣＣＷとされ、
ＨＰＩＤ＜０であれば方向フラグＤＩ＝ＣＷとされる。

【００３６】次に、ステップ２１５にて、下記の表３の
マップに基づき相切換信号パターンがセットされる。相
切換信号は６ビット信号であり、各ビットはハイレベル
「Ｈ」又はローレベル「Ｌ」を取り、下記の表４のよう
に定められている。ステップ２１５では、今まで出力し
ていた相切換信号パターンと方向フラグＤＩの状態に基
づき次回の相切換信号パターンが設定される。例えば、
現状値が（ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，
ＬＢ２１，ＬＣ２１）＝（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）で
あって、ＤＩ＝ＣＷ（時計方向の回転）であれば、次回
値として（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ）が設定される。設
定された相切換信号パターンはマイクロプロセッサ１に
おいては相切換信号群Ｌ１として演算される。制御サイ
クルが早い場合には、この相切換制御のルーチンを前述
の磁極センサ信号エッジ割り込みルーチン内で行なうと
よい。尚、方向フラグ設定時に舵角値ＨＰＩＤがゼロと
なった場合には、相切換はストップモードとされ、（Ｌ
Ａ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，Ｌ
Ｃ２１）＝（Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ）とされる。

【表３】

【表４】

【００３７】図１３のオープン制御部６４においては、
図１８に示すように処理される。先ず、ステップ２２０
において、前述の磁極センサ異常フラグＦａｂｎが１か
否かが判定され、０となっていれば以下の処理は行なわ
れない。即ち、磁極センサ１８が正常であるときにはオ
ープン制御ルーチンは実行されない。従って、図１３の
磁極センサ異常判定部６３の判定結果に応じスイッチＳ
Ｗ１が切換えられ、正常時には相切換制御部６２が機能
し上述の相切換制御ルーチンが実行され、異常時にはオ
ープン制御部６４側に切換られオープン制御ルーチンが
実行される。このオープン制御ルーチンにおいては、オ
ープン制御実行中フラグＦｏｐ及びタイマＴが使用され
る。タイマＴに所定時間がセットされると、その後タイ
マＴは次第にデクリメントされ、所定時間後に０とな
る。オープン制御実行中フラグＦｏｐは初期状態で０と
されている。

【００３８】ステップ２２１では、オープン制御実行中
フラグＦｏｐの状態が判定され、オープン制御実行中フ
ラグＦｏｐが０であると、次にステップ２２２にて、タ
イマＴが所定時間（例えば１秒）にセットされる。そし
て、タイマＴが０以下になるまでの間、ステップ２２４
にて、相切換信号パターンにモータブレーキパターンが
セットされる。モータブレーキパターンは、（ＬＡ１
１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２
１）＝（Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｈ，Ｈ）、（ＬＡ１２，ＬＢ
１２，ＬＣ１２，ＬＡ２２，ＬＢ２２，ＬＣ２２）＝
（Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｈ，Ｈ）に設定される。所定時間を
経過すると、ステップ２２５にて、オープン制御実行中
フラグＦｏｐがセット（１）される。この状態でタイマ
Ｔは０以下であるので、ステップ２２７にて表５に示す
マップから次回の相切換信号パターンがセットされる。
次に、ステップ２２８にてタイマＴが再びセットされ
る。ステップ２２６ではタイマＴが０以下のときのみス
テップ２２７を実行させるので、ステップ２２７はタイ
マＴに設定された所定時間毎に実行される。

【００３９】ステップ２２７において、次回値は現状の
相切換信号パターン及び第１後輪舵角センサ２１ａ（又
は、第２後輪舵角センサ２１ｂ）の出力する絶対舵角値
θｒ１（又はθｒ２）と所定値Ａ１との比較結果に応じ
て設定される。Ａ１は零に近い値（例えば０．５度）に
設定してある。例えば、現状の相切換信号パターンが
（ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２
１，ＬＣ２１）＝（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）であり、
絶対舵角値θｒ１（又はθｒ２）が−１ｄｅｇであった
場合には、次回の相切換信号パターンは（Ｈ，Ｌ，Ｌ，
Ｌ，Ｌ，Ｈ）となる。表５のマップは、絶対舵角値θｒ
１（又はθｒ２）が負の場合は右回転するように、絶対
舵角値θｒ１（又はθｒ２）が正の場合は左回転するよ
うに、設定されている。いずれの場合にも後輪舵角の絶
対値が零に近づくように作用する。後輪舵角の絶対値が
所定値Ａ１以下となると、相切換信号パターンは（Ｌ，
Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ）となり、モータ１２は停止する。
よって、オープン制御ルーチンでは、後輪舵角が零にな
り中立復帰するように相切換信号パターンが制御され
る。

【表５】

【００４０】図１９は第１及び第２後輪舵角センサ２１
ａ，２１ｂの異常判定を含む制御を示すもので、イグニ
ッションスイッチＩＧＳＷをオンとすると実行を開始
し、先ずステップ３０１にて第１後輪舵角センサ２１ａ
の断線短絡チェックが行なわれ、正常か否かが判定され
る。具体的には、第１後輪舵角センサ２１ａの出力が例
えば４．７Ｖを超えると短絡異常、０．３Ｖを下回ると
断線異常であると判定される。従って、第１後輪舵角セ
ンサ２１ａの出力が０．３Ｖ乃至４．７Ｖの範囲内の値
を示せば正常と判定され、ステップ３０２に進み第２後
輪舵角センサ２１ｂについて上記と同様の断線短絡チェ
ックが行なわれる。第２後輪舵角センサ２１ｂも正常と
判定されればステップ３０３に進み、第１後輪舵角セン
サ２１ａの出力である絶対舵角値θｒ１が後輪舵角カウ
ンタの初期値θｃとされて通常の操舵制御が行なわれる
（ステップ３１１）。

【００４１】一方、ステップ３０１の断線短絡チェック
において第１後輪舵角センサ２１ａが異常と判定された
場合には、ステップ３０４に進み第２後輪舵角センサ２
１ｂの断線短絡チェックが行なわれる。ここで第２後輪
舵角センサ２１ｂも異常と判定されれば、ステップ３１
２に進み後輪操舵制御が停止される。ステップ３０４に
て第２後輪舵角センサ２１ｂが正常と判定された場合に
は、ステップ３０５にて絶対舵角値θｒ２が後輪舵角カ
ウンタの初期値θｃとされ、ステップ３１３に進み中立
復帰制御が行なわれる。また、ステップ３０２における
第２後輪舵角センサ２１ｂの断線短絡チェックの結果、
異常と判定されると、ステップ３０６に進み絶対舵角値
θｒ１が後輪舵角カウンタの初期値θｃとされた後、ス
テップ３１３にて中立復帰制御が行なわれる。而して、
第１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂの何れか一
方に異常が検出された場合には、正常な後輪舵角センサ
を以て正確に中立復帰制御を行なうことができる。

【００４２】図２０は本発明の他の実施例における第１
及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂの異常判定を含
む制御を示すもので、上記の実施例における制御に加
え、後輪舵角チェック制御が付加されている。ここで、
後輪舵角チェック制御とは、所定時間モータＭを駆動し
後輪を中立位置方向へ駆動させて、モータＭの回転速度
θｍと第１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂの各
検出値の変化率（変化速度）を演算し、各演算結果を比
較することにより第１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，
２１ｂの異常判定を行なうものである。

【００４３】図２０において、ステップ４０１にて第１
後輪舵角センサ２１ａの断線短絡チェックが行なわれ、
正常か否かが判定され、第１後輪舵角センサ２１ａの出
力が０．３Ｖ乃至４．７Ｖの値であれば正常と判定さ
れ、ステップ４０２に進み、第２後輪舵角センサ２１ｂ
について上記と同様の断線短絡チェックが行なわれる。
第２後輪舵角センサ２１ｂも正常と判定されればステッ
プ４０３に進み、第１及び第２後輪舵角センサ２１ａ，
２１ｂの夫々の出力である絶対舵角値θｒ１，θｒ２の
差が求められ、その絶対値が所定値Ｋ２と比較される。
絶対舵角値θｒ１，θｒ２の差の絶対値が所定値Ｋ２以
下であれば、ステップ４０４に進み、第１後輪舵角セン
サ２１ａの出力である絶対舵角値θｒ１が後輪舵角カウ
ンタの初期値θｃとされて通常の操舵制御が行なわれる
（ステップ４２１）が、所定値Ｋ２を超えている場合に
は、ステップ４１２以降に進む。

【００４４】一方、ステップ４０１の断線短絡チェック
において第１後輪舵角センサ２１ａが異常と判定された
場合には、ステップ４０５に進み第２後輪舵角センサ２
１ｂの断線短絡チェックが行なわれる。ここで第２後輪
舵角センサ２１ｂも異常と判定されれば、ステップ４２
２に進み後輪操舵制御が停止される。ステップ４０５に
て第２後輪舵角センサ２１ｂが正常と判定された場合に
は、ステップ４０６にて絶対舵角値θｒ２が後輪舵角カ
ウンタの初期値θｃとされた後、ステップ４０７にて第
２後輪舵角センサ２１ｂに対し前述の後輪舵角チェック
制御が行なわれ、ステップ４０８に進む。第２後輪舵角
センサ２１ｂの変化率は所定時間における出力の変化速
度で、例えば第２後輪舵角センサ２１ｂの検出出力の微
分値が検出出力の微分値と大小比較され、所定範囲内の
差であれば正常と判定される。この結果、ステップ４０
８にて第２後輪舵角センサ２１ｂの変化率が正常と判定
されれば、ステップ４２３に進み中立復帰制御が行なわ
れる。第２後輪舵角センサ２１ｂの変化率が異常と判定
された場合はステップ４２２に進み、後輪操舵制御が停
止される。

【００４５】また、ステップ４０２における第２後輪舵
角センサ２１ｂの断線短絡チェックの結果、異常と判定
されるとステップ４０９に進み、絶対舵角値θｒ１が後
輪舵角カウンタの初期値θｃとされた後、ステップ４１
０にて第２後輪舵角センサ２１ｂの後輪舵角チェック制
御が行なわれる。そして、ステップ４１１において第２
後輪舵角センサ２１ｂの変化率が正常と判定されれば、
ステップ４２３に進み中立復帰制御が行なわれるが、異
常と判定された場合には、ステップ４２２に進み後輪操
舵制御が停止される。

【００４６】ステップ４０３において絶対舵角値θｒ１
と絶対舵角値θｒ２の差の絶対値が所定値Ｋ２を超えて
いると判定された場合には、ステップ４１２に進み絶対
舵角値θｒ１が後輪舵角カウンタの初期値θｃとされた
後、ステップ４１３にて後輪舵角チェック制御が行なわ
れる。ステップ４１４にて第１後輪舵角センサ２１ａの
出力の変化率が正常と判定された場合には、ステップ４
２３に進み中立復帰制御が行なわれるが、変化率が異常
と判定された場合には、ステップ４１５に進み第２後輪
舵角センサ２１ｂの出力の変化率が正常か否かが判定さ
れる。第２後輪舵角センサ２１ｂも正常であれば、ステ
ップ４１６にてその絶対舵角値θｒ２が後輪舵角カウン
タの初期値θｃとされてステップ４２３に進み中立復帰
制御が行なわれるが、異常と判定された場合はステップ
４２２に進み後輪操舵制御が停止される。即ち、第１及
び第２後輪舵角センサ２１ａ，２１ｂの何れが正常か特
定できないときには後輪操舵制御は停止される。尚、ス
テップ４１４とステップ４１５の判定順序は逆にしても
よい。

【００４７】而して、第１及び第２後輪舵角センサ２１
ａ，２１ｂの何れについても、断線短絡チェックで正常
と判定された場合であっても、両者の出力差が所定値Ｋ
２以下である場合を除き、後輪舵角チェック制御により
異常判定が行なわれ、断線短絡チェックで検出し得ない
異常も検出することができる。そして、第１及び第２後
輪舵角センサ２１ａ，２１ｂの何れか一方に異常が検出
された場合には、正常な後輪舵角センサを以て中立復帰
制御を行なうことができる。

【００４８】以上のように、何れの実施例においても、
絶対舵角を検出する後輪舵角センサが二個設けられ、何
れか一方が異常と判定されたときには正常な方の後輪舵
角センサの出力に基づき中立復帰制御を行なうように構
成されているので、確実に中立復帰制御を行なうことが
できる。

【００４９】

【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で以下に記載の効果を奏する。即ち、本発明の車両の後
輪操舵装置においては、第１及び第２の絶対舵角検出手
段の両者が正常であるときには何れか一方の絶対舵角検
出手段の検出出力を通常制御基準舵角として設定し、第
１及び第２の絶対舵角検出手段の何れか一方が正常で他
方が異常であるときには正常な絶対舵角検出手段の検出
出力を復帰制御基準舵角として設定すると共に、通常制
御基準舵角及び相対舵角検出手段の検出出力に基づき駆
動手段を制御し後輪の操舵制御を行ない、復帰制御基準
舵角及び相対舵角検出手段の検出出力に基づき駆動手段
を制御し後輪を中立位置に復帰させるように構成されて
いるので、一方の絶対舵角検出手段が異常時にも他方の
絶対舵角検出手段によって適切な後輪操舵制御を行なう
ことができる。

【００５０】更に第１及び第２の絶対舵角変化率演算手
段並びに異常判定手段を備えた装置にあっては、従前の
異常判定手段では検出し得ない絶対舵角検出手段の異常
も検出することができ、適切な異常判定を行なうことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の全体構成図である。

【図２】本発明の一実施例に使用する後輪操舵機構の正
面図である。

【図３】図２の後輪操舵機構の部分断面図である。

【図４】図２の後輪操舵機構の断面図である。

【図５】本発明の一実施例に使用するモータの断面図で
ある。

【図６】本発明の一実施例に使用するモータの断面図で
ある。

【図７】図５，６のモータの巻線説明図である。

【図８】本発明の一実施例に使用する磁石の正面図であ
る。

【図９】本発明の一実施例に使用する磁極センサの基板
の正面図である。

【図１０】本発明の一実施例に係る電動モータの作動説
明図である。

【図１１】本発明の一実施例に使用する電子制御装置の
回路構成図である。

【図１２】図１１の電子制御装置のドライバの回路構成
図である。

【図１３】図１１の電子制御装置のマイクロプロセッサ
の機能ブロック図である。

【図１４】図１３のマイクロプロセッサのモータサーボ
制御部の機能ブロック図である。

【図１５】図１１の電子制御装置の磁極センサ入力回路
の回路構成図である。

【図１６】本発明の一実施例における磁極センサ信号エ
ッジ割り込みのフローチャートである。

【図１７】本発明の一実施例における相切換制御のフロ
ーチャートである。

【図１８】本発明の一実施例におけるオープン制御のフ
ローチャートである。

【図１９】本発明の一実施例における第１及び第２後輪
舵角センサの異常判定を含む制御のフローチャートであ
る。

【図２０】本発明の他の実施例における第１及び第２後
輪舵角センサの異常判定を含む制御のフローチャートで
ある。

【図２１】本発明の構成の概要を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１マイクロプロセッサ５モータ
ドライバ９電子制御装置１２モータ
（電動モータ）１７，２０第１，第２前輪舵角センサ１８磁極センサ（回転センサ）２１後輪舵
角センサ２２，２３第１，第２車速センサ５５定電圧
レギュレータ５７インターフェース５９バッテ
リ６０目標舵角演算部６１モータ
サーボ制御部６２相切換制御部６３磁極セ
ンサ異常判定部６４オープン制御部６５中立復
帰部６６後輪舵角センサ異常判定部８６電流検
出回路８８異常電流制限回路８９パルス
幅変調信号合成回路９１微分ゲイン設定部９０，９４
微分部９３偏差舵角不感帯付与部９２減算部９６比例部９５積算部９８偏差舵角リミッタ９７加算部１００実舵角値演算部９９パルス
幅変調変換部ＡＧＬＡ目標舵角値１０１ピー
クホールド回路ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ磁極センサ信号Ｌ１相切換
信号群ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，
ＬＣ２１相切換信号ＭモータＵ，Ｖ，Ｗ
端子ＰＷＭ１パルス幅変調信号 θｓステア
リング角Ｖ車速 γ ヨーレー
ト値 θｒ１，θｒ２絶対舵角値

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者田川真一愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内 (72)発明者杉山瑞穂愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の後輪に連結した操舵機構を駆動手
段によって駆動制御する車両の後輪操舵装置において、
前記駆動手段によって前記後輪が実際に操舵された操舵
角の絶対値を検出する第１及び第２の絶対舵角検出手段
と、前記後輪の操舵角の相対舵角変化を検出する相対舵
角検出手段と、前記第１及び第２の絶対舵角検出手段の
両者が正常であるときには何れか一方の絶対舵角検出手
段の検出出力を通常制御基準舵角として設定し、前記第
１及び第２の絶対舵角検出手段の何れか一方が正常で他
方が異常であるときには正常な絶対舵角検出手段の検出
出力を復帰制御基準舵角として設定する基準舵角設定手
段と、前記通常制御基準舵角及び前記相対舵角検出手段
の検出出力に基づき前記駆動手段を制御し前記後輪の操
舵制御を行ない、前記復帰制御基準舵角及び前記相対舵
角検出手段の検出出力に基づき前記駆動手段を制御し前
記後輪を中立位置に復帰させる制御手段とを備えたこと
を特徴とする車両の後輪操舵装置。
【請求項２】前記制御手段により前記駆動手段を所定
時間駆動して前記第１及び第２の絶対舵角検出手段の各
々の検出出力の変化率を演算する第１及び第２の絶対舵
角変化率演算手段と、前記相対舵角検出手段の検出出力
の変化率を演算する相対舵角変化率演算手段と、該相対
舵角変化率演算手段の演算結果と前記第１及び第２の絶
対舵角変化率演算手段の演算結果を比較して前記第１及
び第２の絶対舵角検出手段の異常判定を行なう異常判定
手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両の後
輪操舵装置。