JP3388525B2 - 電気モータの断線検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電気モ−タの断線検出
装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、多
相ブラシレスモ−タの各相巻線の断線検出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】電気モータの断線異常は一般に、モ−タ
ドライバに通電を指示し、モ−タに電流が流れるか否か
をチェックして行なっている。例えば、特開平６−２６
１５８８号公報は、３相ブラシレスモータの励磁コイル
に所定順に電流を通電すると同時に通電電流を検出し、
検出電流値が所定値以上であれば正常と判定し、所定値
未満であると断線ありと判定する断線検出方法を提案し
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、断線検出のた
めの通電は、ロ−タに回転を行なせるための相切換通電
ではないので、ロ−タに実質上の回転をもたらさない
が、ロ−タが数ステップ分（小角度）は動く。例えばこ
の３相ブラシレスモ−タを車両の後輪ステアリング機構
に組込んでいる場合、この動きが車体にひびく耳ざわり
な音を発生する。

【０００４】本発明は、断線検出のための通電によるロ
−タの回転を可及的に抑制することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の態様は、
電気モ−タ(12)の巻線(44)に通電するためのモ−タドラ
イバ(5)；電気モータの巻線に流れる電流を検出する電
流検出手段(Rs,86)；および、前記モ−タドライバに通
電を指示しそれから、モ−タドライバに通電を指示して
から電気モ−タの正常巻線の電流レベルが所定値に達す
るまでの所定短時間(tβ1)の後に、電流検出手段の所定
レベル(β)以上の電流検出有無をチェックし、モ−タド
ライバに制動通電を指示する通電制御手段(1)；を備え
る。

【０００６】本発明の第２の態様は、電気モ−タ(12)の
巻線(44)と電源の間を時系列でパルス状に接続するモ−
タドライバ(5)；モ−タドライバにパルス状の給電接続
を指示するＰＷＭ制御手段(1の99)；電気モータの巻線
に流れる電流を検出する電流検出手段(Rs,86)；およ
び、時系列で低いパルスデュ−ティから順次高いパルス
デュ−ティに変化する通電をＰＷＭ制御手段に指示し、
通電を指示してから電気モ−タの正常巻線の電流レベル
が所定値に達するまでの所定短時間(tβ1)の間、電流検
出手段が所定レベル(β)以上の電流を検出するまで、電
流検出手段の所定レベル以上の電流検出有無をチェック
し、所定レベル以上の電流検出有のとき上記通電を停止
し、該所定短時間以内に電流検出手段が所定レベル以上
の電流を検出しないとき断線有り(Fcab←1)と決定する
通電制御手段(1)；を備える。

【０００７】なお、カッコ内には、理解を容易にするた
めに、図面に示し後述する実施例の対応要素又は対応事
項の符号を、参考までに付記した。

【０００８】

【作用】本発明の第１の態様によれば、断線検出のため
の通電時間が、モ−タドライバに通電を指示してから電
気モ−タの正常巻線の電流レベルが所定値に達するまで
の所定短時間(tβ1)に限られるので、これによるロ−タ
の回転量は微量となる。加えて、この所定短時間(tβ1)
の通電によりロ−タに回転力が加わり、通常であればそ
の間の動慣性によりその後もロ−ラが回転しようとする
が、制動通電が行なわれるのでこの慣性回転が阻止さ
れ、結局、断線検出のための通電によるロ−タの回転は
極く微量となり、この電気モ−タが車両の後輪ステアリ
ング機構に組込まれている場合、従来のように車体にひ
びく耳ざわりな音を発生することがない。

【０００９】本発明の第２の態様によれば、断線検出の
ための通電時間が、長くても、モ−タドライバに通電を
指示してから電気モ−タの正常巻線の電流レベルが所定
値に達するまでの所定短時間(tβ1)に限られるので、こ
れによるロ−タの回転量は微量となる。この所定短時間
(tβ1)の間、モ−タへの通電パルスデュ−ティが低値か
ら高値に順次に上昇し、断線が無い場合には、通電電流
レベルが順次上昇し所定短時間(tβ1)未満でも電流レベ
ルが所定レベル(β)になった時点に、すなわち断線無し
と判定した時点に、通電が停止されるので、通電時間お
よび通電レベルが自動的に最小値に定まり、ロ−タは回
転しないか、もしくは極く微量の回転となる。この電気
モ−タが車両の後輪ステアリング機構に組込まれている
場合、従来のように車体にひびく耳ざわりな音を発生す
ることがない。

【００１０】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の、実施例の説明より明らかになろう。

【００１１】

【実施例】

−第１実施例− 図１に、本発明の一実施例を搭載した車両の前後輪操舵
系の構成を示す。前輪１３，１４は前輪操舵装置１０に
よりステアリングホイール１９の回動操作に応じて操舵
される。前輪の操舵量は、前輪操舵装置１０のラック
（前輪の操舵駆動のための操作軸）の移動量を検出する
第１前輪舵角センサ１７とステアリングホイール１９が
取り付けられた操舵軸に設けられた第２前輪舵角センサ
２０により検出される。第１前輪舵角センサ１７には、
例えばポテンショメータ等のようなリニアセンサを用
い、第２前輪舵角センサ２０には、回転時にパルスを発
するロータリエンコーダ等のようなステアリングセンサ
を用いている。

【００１２】後輪１５，１６は、後輪操舵機構１１によ
り操舵される。後輪操舵機構１１は、ブラシレスモータ
１２の動力で動作する。モータ１２の内部には、モータ
１２の回転角度を検出する磁極センサ１８（図２）が設
けられている。また、後輪１５，１６の実際の舵角を検
出するための後輪操舵センサ２１が後輪を操舵駆動する
操作軸２５に結合されている。

【００１３】車両には、他に、車両の速度を検出する２
系統の第１車速センサ２２，第２車速センサ２３および
車両のヨーレートを測定するヨーレートセンサ２４が備
わっている。

【００１４】モータ１２は、電子制御装置９からの信号
により制御される。電子制御装置９は、第１前輪舵角セ
ンサ１７，第２前輪舵角センサ２０，磁極センサ１８，
後輪操舵センサ２１，第１車速センサ２２，第２車速セ
ンサ２３，ヨーレートセンサ２４の各センサ出力を受
け、前輪の舵角および車両の走行状態に対応した後輪の
所要舵角を算出し、該所要舵角を実現するようにモータ
１２を駆動する。

【００１５】後輪操舵機構１１の主要部を図２に示す。
車両の進行方向に対して直角に設けられている操作軸２
５の両端部には、ボールジョイント５３を介して後輪の
ナックルアーム（図示せず）が接続されている。操作軸
２５の両端部はブーツ２８により保護されている。

【００１６】操作軸２５は、ブラシレスモ−タ１２の中
空回転軸２７を貫通している。操作軸２５には略円筒状
の雄ねじ部材２６が固着されている。中空回転軸２７の
大径に膨出した箇所の内周面には台形雌ねじが刻まれて
おり、雄ねじ部材２６の大径に膨出した箇所の外周面に
は、台形雌ねじに螺合する台形雄ねじが刻まれており、
これらの台形雌ねじおよび台形雄ねじが図２に示すＥ２
の箇所で螺合している。

【００１７】操作軸２５に一体に固着された雌ねじ部材
２６には、ロ−タリポンテンショメ−タでなる後輪舵角
センサ２１の回転軸に一端が固着された、半径方向に延
びるア−ムの先端が係合している。操作軸２５の軸心に
対して後輪舵角センサ２１の回転軸は、図２紙面に垂直
な方向に、略該ア−ムの長さ分ずれている。これによ
り、操作軸２５がその軸心が延びる方向（操舵駆動方
向）に往，復動すると、後輪舵角センサ２１の回転軸が
正，逆回転し、後輪舵角センサ２１の出力信号レベル
が、操作軸２５の位置（後輪舵角）に対応する。

【００１８】モータ１２の中空回転軸２７は、４極の円
筒状の磁石４２を貫通しかつそれに固着されている。磁
石４２の側周面を略円筒状の磁性体ヨ−ク４３が取り囲
んでおり、磁性体ヨ−ク４３より磁石４２に向けて磁極
４３ａ（図３）が突出しており、磁極４３ａにモータ巻
線４４が巻かれている。

【００１９】図３に、図２の３Ａ−３Ａ線断面を示す。
ヨ−ク４３からは磁石４２に向けて１２本の磁極４３ａ
が突出しており、モータ巻線４４の各コイルは、３本の
突起を一単位にした磁極グル−プのそれぞれに巻かれて
いる。モータ巻線４４の巻き方を図４に示す。図４は磁
極センサ１８（図２）側からモータ巻線４４を見た図で
ある。モータ巻線４４は６相に巻かれており、巻線４４
ａと４４ｄの一端は端子Ｕに接続され、巻線４４ｂと４
４ｅの一端は端子Ｖに接続されており、また巻線４４ｃ
と４４ｆの一端は端子Ｕに接続されている。巻線４４ａ
と４４ｄ、巻線４４ｂと４４ｅおよび巻線４４ｃと４４
ｆの他端は結線されている。モータ巻線４４はそれぞれ
の系統ごとに、ターミナルおよびワイヤーハーネスを介
して、モ−タドライバ５（図８）に接続されている。

【００２０】図２に示す磁極センサ１８を図５に示す。
基板４９のホルダ４７は、モータハウジングに固定され
ている。基板４９上には３個のホールＩＣ５０が設けら
れている。基板４９には、図５に示すように、３個のホ
ールＩＣ５０が、それぞれ６０度ずつずれて配置されて
いる。３個のホールＩＣ５０の出力は、後述の電子制御
装置９において、磁極信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣとして使用
される。

【００２１】モ−タ１２の中空回転軸２７（以下モ−タ
軸２７と称す）が回転すると、図６の磁石４２の回転状
態に示すようにホールＩＣ（図示Ａ，Ｂ，Ｃ）に対して
磁石４２が回転し、磁極センサ１８の３本の出力である
磁極信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣが図示のようにハイレベル
（Ｈ）とローレベル（Ｌ）間で変化する。図６はモータ
が時計回り（ＣＷ）に回転している状態を示す。モータ
が反時計回り（ＣＣＷ）に回転するときには図示右から
左へ向かう方向に磁極センサ１８の磁極信号ＨＡ，Ｈ
Ｂ，ＨＣが切り換わる。この磁極信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ
の切り換わりに同期してモータ巻線４４の各巻線の電流
を切り換えれば、磁石４２すなわちロ−タが回転する。
ロ−タを回転駆動する時の電流方向については後述す
る。

【００２２】図７に、図１に示す電子制御装置９の構成
を示す。電子制御装置９は車載のバッテリー５９に接続
されている。バッテリー５９は、ヒューズおよびリレー
７７を介して電源端子ＰＩＧＡに接続され、リレー７７
はリレー駆動回路７９により開閉される。また、バッテ
リー５９は、ヒューズおよびイグニッションスイッチＩ
ＧＳＷを介して電源端子ＩＧＡに接続されている。電源
端子ＩＧＡは定電圧レギュレータ５５に接続されてお
り、定電圧レギュレータ５５は定電圧Ｖｃｃ１を出力す
る。

【００２３】電子制御装置９は、主制御手段であるマイ
クロプロセッサ１を備える。マイクロプロセッサ１は、
定電圧Ｖｃｃ１により作動する。前述した第１前輪舵角
センサ１７，第２前輪舵角センサ２０，後輪舵角センサ
２１，第１車速センサ２２，第２車速センサ２３，ヨー
レートセンサ２４および磁極センサ１８の出力はインタ
ーフェース５７を介してそれぞれマイクロプロセッサ１
に入力されている。ここでは、第１前輪舵角センサ１７
の出力をθｆ１，第２前輪舵角センサ２０の出力をθｆ
２，第１車速センサ２２の出力をＶ１，第２車速センサ
２３の出力をＶ２，ヨーレートセンサ２４の出力をγ，
磁極センサ１８の３本の出力を磁極信号ＨＡ，ＨＢ，Ｈ
Ｃ，後輪舵角センサ２１の出力をθｒとしている。

【００２４】モータ１２の各相の端子Ｕ，Ｖ，Ｗは電子
制御装置９のモータドライバ５に接続されている。

【００２５】ここで、モータドライバ５の詳細を図８を
参照して説明する。モータドライバ５は、相切換信号Ｌ
Ａ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，Ｌ
Ｃ２１からなる相切換信号群Ｌ１とパルス幅変調（Puls
e Width Modulation）信号ＰＷＭ１により制御される。
ハイサイド側を制御するための相切換信号ＬＡ１１，Ｌ
Ｂ１１，ＬＣ１１は、異常電流制限回路８８を介してゲ
ート駆動回路Ｇ１１に入力される。異常電流制限回路８
８は、通常は入力信号をそのまま出力側から出力する。
ゲート駆動回路Ｇ１１はパワーＭＯＳＦＥＴであるトラ
ンジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１をオン／オフ駆
動する。また、ゲート駆動回路Ｇ１１は昇圧も行い、ト
ランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１のゲートに昇
圧した電圧を与える。同時に、ゲート駆動回路Ｇ１１は
昇圧電圧を昇圧電圧値ＲＶ１として出力する。トランジ
スタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１は、電源端子ＰＩＧ
ＡからパターンヒューズＰＨ，チョークコイルＴＣおよ
び抵抗Ｒｓを介して得られる高電圧を、それぞれモータ
１２の３相の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗに供給可能に配置されて
いる。尚、トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１
１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１のゲートとソース間
には、ツェナーダイオードが挿入されており、パワーＭ
ＯＳＦＥＴの保護を行っている。これは、電源電圧が何
らかの原因で２０Ｖを越えると、パワーＭＯＳＦＥＴの
ゲート／ソース間電圧が２０Ｖを越え、パワーＭＯＳＦ
ＥＴが破壊されるので、これを防ぐためである。尚、こ
の場合には、リレー７７のオフとトランジスタの駆動信
号をオフする処理も行い、回路の保護を行っている。

【００２６】一方、ローサイド側を制御するための相切
換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１は、パルス幅変調
信号合成回路８９および異常電流制限回路８８を介して
ゲート駆動回路Ｇ２１に接続されている。パルス幅変調
信号合成回路８９は相切換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１，Ｌ
Ｃ２１をそれぞれパルス幅変調信号ＰＷＭ１と合成す
る。ゲート駆動回路Ｇ２１は、ＭＯＳＦＥＴであるトラ
ンジスタＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１をオン／オフ駆
動する。これらのトランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１，Ｔ
Ｃ２１は、モータ１２の３相の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗとバッ
テリー５９のグランド間を接続可能に配置されている。
各トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２
１，ＴＢ２１，ＴＣ２１には保護用のダイオードＤ３〜
８がそれぞれ接続されている。トランジスタＴＡ１１，
ＴＢ１１，ＴＣ１１に与えられる電圧は電圧ＰＩＧＭ１
として出力される。この電圧ＰＩＧＭ１と、ゲート駆動
回路Ｇ１１の昇圧電圧値ＲＶ１との差が２Ｖ程度に下が
ると、ＭＯＳＦＥＴであるトランジスタＴＡ１１，ＴＢ
１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１のオン
抵抗が増え、異常発熱をおこす場合がある。したがっ
て、電圧ＰＩＧＭ１と、ゲート駆動回路Ｇ１１の昇圧電
圧値ＲＶ１との差が所定値以下となったら全トランジス
タＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２
１，ＴＣ２１をオフさせるようにするとよい。尚、グラ
ンドに接続されるトランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１，Ｔ
Ｃ２１のソースには大電流が流れるので、マイクロプロ
セッサ等の弱電回路部のグランドとは別系統でグランド
を配線するのがよい。

【００２７】抵抗Ｒｓの両端には、電流検出回路８６が
設けられており、抵抗Ｒｓに流れる電流値を検出する。
更に、電流検出回路８６は抵抗Ｒｓに流れる電流値が１
８Ａ以上のとき過電流と判定し、出力信号ＭＯＣ１から
過電流信号を出力する。また、電流検出回路８６は抵抗
Ｒｓに流れる電流値が２５Ａ以上のとき異常電流と判定
し、出力信号ＭＳ１から異常電流信号を出力する。過電
流が発生したときにはパルス幅変調信号合成回路８９に
過電流信号を与え、ローサイド側で制限をかける。ま
た、異常電流が発生した場合には異常電流制限回路８８
に異常電流信号を与え、ハイサイドおよびローサイド側
で制限をかける。この場合、全てのトランジスタＴＡ１
１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２
１を異常電流検出時から一定時間オフさせてやればよ
い。この一定時間は、予想される最大電流に対してＦＥ
Ｔの安全動作領域内となるように設定するとよい。

【００２８】電流検出回路８６により検出された電流値
はピークホールド回路１０１に与えられる。ピークホー
ルド回路１０１は電流値のピーク値をピーク信号ＭＩ１
として出力する。ピークホールド回路１０１はリセット
信号ＤＲ１が切り替わるタイミングでリセットされる。

【００２９】次に、再び図６を参照してモータ１２の回
転動作について説明する。磁極信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの
状態に応じて相切換信号のパターンを表１のように設定
するとモータ１２は回転する。時計方向の回転（ＣＷ）
は右切り、反時計方向の回転（ＣＣＷ）は左切りに設定
してある。表１における右回転の順１のように、磁極信
号が（ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ）＝（Ｈ，Ｌ，Ｈ）の場合を想
定する。このとき、相切換信号に（ＬＡ１１，ＬＢ１
１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１）＝
（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）が出力される。この状態は
図６の図示Ａの範囲の状態を示す。磁石４２の回転状態
に示すように、３つのホールＩＣの内、磁極信号ＨＡと
ＨＣがハイレベルとなっている。巻線電流の方向はＵか
らＶとなり、このときモータが回転し磁石４２は図示時
計方向に回転する。磁石４２が３０度回転すると、磁極
信号ＨＡがハイレベルからローレベルに切り換わる。こ
れに合わせて相切換信号を（ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ
１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１）＝（Ｈ，Ｌ，
Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）に切り換えるとモータは連続して回転
するようになる。このように、時計方向の回転（ＣＷ）
または反時計方向の回転（ＣＣＷ）をモータに与えるに
は、表１の順にしたがって相切換信号のパターンを切り
換えればよい。

【００３０】

【表１】

【００３１】このモータ１２の故障は上記の異常電流値
の他に、ピークホールド回路１０１のピークホールド値
によっても検出することができる。モータ１２では、Ｕ
相−Ｖ相間，Ｖ相−Ｗ相間，または、Ｗ相−Ｕ相間のい
ずれかに電流が流れるので、相切換毎にモータに流れる
電流をピークホールドすれば、ピーク値は常に同じレベ
ルになるはずである。ここで、例えば、Ｕ相が断線する
と、Ｕ相−Ｖ相間またはＷ相−Ｕ相間では電流が流れ
ず、Ｖ相−Ｗ相間に流れるときだけ、電流のピーク値が
高くなる。また、Ｕ相が短絡すると、Ｕ相−Ｖ相間また
はＷ相−Ｕ相間では電流が倍増し、Ｖ相−Ｗ相間に流れ
るときだけ、電流のピーク値が低くなる。したがって、
相切換毎のピーク値が３回連続して同じレベルでなけれ
ば、いずれかの相が異常であると判断できる。また、モ
ータ回転速度とＰＷＭ１からモータ電流を推測すること
ができる。電流のピークホールド値がこの推測値に対し
てずれた場合にもモータの異常と判断することができ
る。

【００３２】定電圧Ｖｃｃ１、マイクロプロセッサ１等
のシステムが正常のときには、モータドライバ５はマイ
クロプロセッサ１からの相切換信号群Ｌ１およびパルス
幅変調信号ＰＷＭ１に応じてモータ１２を回転させる。

【００３３】図９に、マイクロプロセッサ１の構成を示
す。マイクロプロセッサ１の制御はブロック図で表す
と、目標舵角演算部６０、モータサーボ制御部６１、相
切換制御部６２、磁極センサ異常判定部６３、オープン
制御部６４、短絡・断線異常判定部６５，スイッチＳＷ
１からなる。

【００３４】次に、マイクロプロセッサ１の構成につい
て説明する。目標舵角演算部６０はヨーレート値γ、車
速Ｖおよびステアリング角θｓから目標舵角値ＡＧＬＡ
を求める。図示していないが、車速Ｖは２つの車速セン
サ２２、２３の出力値Ｖ１，Ｖ２から求める。このと
き、２つの車速値の平均を車速Ｖとしてもよいし、２つ
の車速値の内最大値を車速Ｖとしてもよい。車速を２系
統で検出することにより、車速センサの異常を検出する
ことができる。また、図示していないが、前輪舵角θｓ
は２つの前輪舵角センサ１７，２０の出力値θｆ１，θ
ｆ２から求める。通常は第１前輪舵角センサ１７にポテ
ンショメータを用いるが、ポテンショメータは精度が荒
い。また、第２前輪舵角センサ２０にロータリエンコー
ダを用いると、舵角量を精度よく検出できるが、初期舵
角量を検出することができない。そこで、第１前輪舵角
センサ１７で第２舵角センサ２０の出力の絶対値を求
め、絶対値を求めた後は第２前輪舵角センサ２０の出力
をステアリング角θｓとする。図１０にモータサーボ制
御部６１の制御ブロック図を示す。微分部９０は目標舵
角値ＡＧＬＡを微分し、微分値ＳＡＧＬＡを得る。微分
ゲイン設定部９１は目標舵角値の微分値ＳＡＧＬＡから
微分ゲインＹＴＤＩＦＧＡＩＮを求める。ここでは微分
値ＳＡＧＬＡの絶対値から微分ゲインＹＴＤＩＦＧＡＩ
Ｎを得る。微分値ＳＡＧＬＡの絶対値が４ｄｅｇ／Ｓｅ
ｃ以下の場合には微分ゲインは０に、微分値ＳＡＧＬＡ
の絶対値が１２ｄｅｇ／Ｓｅｃ以上の場合には微分ゲイ
ンは４に設定され、微分値ＳＡＧＬＡの絶対値が４〜１
２ｄｅｇ／Ｓｅｃの場合には微分ゲインは０〜４の値に
なる。モータ１２の回転角度θｍは磁極センサ１８の出
力から得る。図示していないが、モータ回転角度θｍは
磁極センサ１８の出力値ＨＡ，ＨＢ，ＨＣと後輪舵角セ
ンサ２１の出力値θｒから求める。通常は後輪舵角セン
サ２１にポテンショメータを用いるが、ポテンショメー
タは精度が荒い。また、磁極センサ１８は舵角量を精度
よく検出できるが、初期舵角量を検出することができな
い。そこで、後輪舵角センサ２１で磁極センサ１８の絶
対値を求め、絶対値を求めた後は磁極センサ１８の出力
変化からモータ回転角度θｍを求めている。回転角度θ
ｍはバッファ１００を介して実舵角値ＲＡＧＬとして減
算部９２に与えられる。減算部９２は目標舵角値ＡＧＬ
Ａから実舵角値ＲＡＧＬを減算し、舵角偏差△ＡＧＬを
求める。この舵角偏差△ＡＧＬは偏差舵角不感帯付与部
９３を介して処理される。偏差舵角不感帯付与部９３は
舵角偏差△ＡＧＬの絶対値が所定値Ｅ２ＰＭＡＸ以下の
場合に舵角偏差微分値ＥＴＨ２を０として処理するもの
であり、舵角偏差△ＡＧＬの値が小さいとき、制御を停
止させるものである。

【００３５】得られた舵角偏差微分値ＥＴＨ２は比例部
９６および微分部９４に送られる。比例部９６は舵角偏
差微分値ＥＴＨ２を所定の比例ゲインだけ積算し、比例
項ＰＡＧＬＡを得る。また、微分部９４は舵角偏差微分
値ＥＴＨ２を微分し、舵角偏差微分値ＳＥＴＨ２を得
る。舵角偏差微分値ＳＥＴＨ２と前述の微分ゲインＹＴ
ＤＩＦＧＡＩＮとが積算部９５により積算され、微分項
ＤＡＧＬＡが得られる。比例項ＰＡＧＬＡと微分項ＤＡ
ＧＬＡは加算部９７により加算され舵角値ＨＰＩＤが得
られる。舵角値ＨＰＩＤは偏差舵角リミッタ９８により
舵角制限がかけられる。偏差舵角リミッタ９８は制御量
ＡＮＧが舵角値ＨＰＩＤに比例して与えられ、かつ、制
御量が１．５ｄｅｇ以上または−１．５ｄｅｇ以下にな
らないように、制御量ＡＮＧを与える。制御量ＡＮＧは
パルス幅変調変換部９９にてパルス幅変調信号に変換さ
れ、モータドライバ５に送られる。モータドライバ５は
パルス幅変調信号に応じてモータ１２を回転させる。こ
のように、モータ１２はサーボ制御される。また、舵角
偏差はＰＤ制御される。この内、微分項の微分ゲインは
目標舵角値の微分値に応じて変更される。微分ゲインは
目標舵角値の微分値が小さいとき０となり、制御は比例
項のみによりなされる。尚、上記ＰＤ制御に積分項を追
加するようにしても構わない。また、モータ１２の回転
角度は電源電圧の変動によっても変化するので、バッテ
リー電圧を測定し、バッテリー電圧に応じて制御量ＡＧ
Ｌを補正するようにしてもよい。

【００３６】マイクロプロセッサ１の磁極信号ＨＡ，Ｈ
Ｂ，ＨＣの入力端子には、図１１に示すように、マイク
ロプロセッサ１の割込み端子と通常入力端子を使用して
いる。磁極信号ＨＡ，ＨＢはイクスクルーシブＯＲ回路
ＥＸＯＲ１の入力端子に接続されている。磁極信号ＨＣ
とイクスクルーシブＯＲ回路ＥＸＯＲ１の出力端子はイ
クスクルーシブＯＲ回路ＥＸＯＲ２の入力端子に接続さ
れている。磁極信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣのうちいずれか１
つに変化があると、イクスクルーシブＯＲ回路ＥＸＯＲ
２の出力が変化する。

【００３７】磁極信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣのうちいずれか
１つに変化があると、マイクロプロセッサ１は、図１２
に示すような、磁極信号エッジ割り込みルーチンを実行
する。この磁極信号エッジ割り込みルーチンは磁極信号
を認識するとともに、図９の磁極センサ異常判定部６３
の機能を果たしている。ここでは、割り込みがある度
に、磁極信号の状態を読み、今回値として記憶すると共
に、今まで記憶していた今回値を前回値として更新する
処理を行う。

【００３８】図１２において、ステップ２００では、今
まで記憶していた磁極信号を前回値として更新する。次
に、ステップ２０１にて、磁極信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの
入力端子の状態を読み、今回値として記憶する。次に、
ステップ２０２にて、表２に示すマップから前回予測値
を読みだす。磁極センサ１８は、磁極信号ＨＡ，ＨＢ，
ＨＣのうちいずれか１つが順に変化するよう構成されて
いる。したがって、前回値と今回値に対して、ＨＡ，Ｈ
Ｂ，ＨＣのうちのいずれか１つの極性が変化したものに
なるはずである。表２のマップの前回予測値には今回値
に対してありうる状態の全て記憶されている。具体的に
は、今回値が（ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ）＝（Ｌ，Ｌ，Ｈ）で
あったとき、前回予測値は（Ｈ，Ｌ，Ｈ）または（Ｌ，
Ｈ，Ｈ）となる。図１２のステップ２０３ではこの前回
予測値と実際の前回値とを比較する。磁極センサ１８が
正常に機能しておれば、前回予測値と前回値は一致する
はずである。前回予測値と前回値が一致しておれば、ス
テップ２０４で異常フラグＦａｂｎを０とする。また、
前回予測値と前回値は一致していなければ、ステップ２
０５で異常フラグＦａｂｎを１とする。

【００３９】この後、磁極信号エッジ割り込みルーチン
を終了する。これにより、以後の処理においては、異常
フラグＦａｂｎが１となっていれば、磁極センサ１８に
異常があったことがわかる。

【００４０】

【表２】

【００４１】図１３に、図９に示す相切換制御部６２の
動作を示すフローチャートを示す。ステップ２１０で
は、後述の短絡異常フラグＦｓａｂ（図１５）または断
線異常フラグＦｃｓｂの何れかが１となっている場合、
つまり、短絡・異常判定部６５において短絡あるいは断
線等のが検出された時には相切換制御ルーチン（ステッ
プ２１１〜２１５）を実施せずに、ステップ２１６にお
いて相切換制御信号ＬＡ１１〜ＬＣ２１を全てローレベ
ルにセットする。ステッフ２１０において、異常が検出
されない（Ｆｓａｂ＝０なおかつＦｃｓｂ＝０である）
場合には、ステップ２１１で、前述の磁極信号のエッジ
割り込みがあったか否かを判定する。割り込みがあった
場合、ステップ２１２〜２１４にて、時計方向の回転を
すべきであれば方向フラグＤＩに値ＣＷをセットし、反
時計方向の回転をすべきであれば方向フラグＤＩに値Ｃ
ＣＷをセットする。回転方向は前述の舵角値ＨＰＩＤが
正か負かで判断する。ＨＰＩＤ＞０であれば方向フラグ
ＤＩ＝ＣＣＷ，ＨＰＩＤ＜０であれば方向フラグＤＩ＝
ＣＷとする。次に、ステップ２１５にて、下記の表３の
マップに基づき相切換信号パターンをセットする。

【００４２】相切換信号は６ビット信号であり、各ビッ
トは下記の表４のように定められている。各ビットはハ
イレベル「Ｈ」とローレベル「Ｌ」を取りうる。ステッ
プ２１５では、今まで出力していた相切換パターンと方
向フラグＤＩの状態から次回の相切換パターンを設定す
る。例えば、現状値が（ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１
１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１）＝（Ｈ，Ｌ，Ｌ，
Ｌ，Ｈ，Ｌ）であって、ＤＩ＝ＣＷ（時計方向の回転）
であれば、次回値として（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ）を
セットする。設定された相切換パターンはマイクロプロ
セッサ１においては相切換信号群Ｌ１として演算され
る。ここで、制御サイクルが早い場合には、この相切換
制御のルーチンを前述の磁極信号エッジ割り込みルーチ
ン内で行うとよい。尚、方向フラグの設定の際、舵角値
ＨＰＩＤがゼロの場合には相切換はストップモードと
し、（ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ
２１，ＬＣ２１）＝（Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ）を出力
すればよい。

【００４３】

【表３】

【００４４】

【表４】

【００４５】図１４に、図９におけるオープン制御部６
４の動作を示すフローチャートを示す。ステップ２２０
では、前述の異常フラグＦａｂｎが０となっていれば以
下の処理をスキップする。つまり、磁極センサ１８の正
常時にはオープン制御ルーチンを実施しない。したがっ
て、磁極センサ１８の正常時には上述の相切換制御ルー
チンが実施され、磁極センサ１８の異常時には本オープ
ン制御ルーチンが実施される。このオープン制御ルーチ
ンではオープン制御実施中フラグＦｏｐｌおよびタイマ
ーＴを使用する。タイマーＴに所定時間をセットする
と、その後タイマーＴは次第にデクリメントされ、所定
時間後に０となる。オープン制御実施中フラグＦｏｐｌ
は初期状態で０にセットされている。ステップ２２１で
は、オープン制御実施中フラグＦｏｐｌの状態を判断
し、オープン制御実施中フラグＦｏｐｌが０であると、
次にステップ２２２にて、タイマーＴを所定時間（例え
ば１秒）にセットする。そして、タイマーＴが０以下に
なるまでの間、ステップ２２４にて、相切換パターンに
モータブレーキパターンがセットされる。モータブレー
キパターンは、 (LA11,LB11,LC11,LA21,LB21,LC21)＝(L,L,L,H,H,H) に設定される。所定時間を経過すると、ステップ２２５
にて、オープン制御実施中フラグＦｏｐｌが１にセット
される。次に、この状態でタイマーＴは０以下であるの
で、ステップ２２７にて表５に示すマップから次回の相
切換パターンをセットする。次に、ステップ２２８にて
タイマーＴを再びセットする。ステップ２２６ではタイ
マーＴが０以下のときのみステップ２２７を実行させる
ので、ステップ２２７はタイマーＴに設定された所定時
間毎に実行される。ステップ２２７において、次回値は
現状の相切換パターン及び後輪舵角センサ２１の出力す
る後輪舵角値θｒと所定値Ａ１との比較結果に応じて設
定される。Ａ１は零に近い値（例えば０．５度）に設定
してある。例えば、現状の相切換パターンが、 (LA11,LB11,LC11,LA21,LB21,LC21)＝(H,L,L,L,H,L) であり、後輪舵角値θｒが−１度であった場合には、次
回の相切換パターンは（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ）とな
る。

【００４６】表５のマップは、後輪舵角値が負の場合は
右回転するように、後輪舵角値が正の場合は左回転する
ように、設定してある。いずれの場合にも後輪舵角の絶
対値が零に近づくように作用する。後輪舵角の絶対値が
所定値Ａ１以下となると、相切換パターンは（Ｌ，Ｌ，
Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ）となる。このパターンの場合、モータ
１２は停止する。よって、オープン制御ルーチンでは、
後輪舵角が零になり中立復帰するように相切換パターン
を制御する。

【００４７】

【表５】

【００４８】図１５に、図９の短絡・断線異常判定部６
５の動作を示すフローチャートを示す。短絡・断線異常
判定部６５においては、先ず短絡異常判定として、スイ
ッチング素子であるトランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，
ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１が表６に従っ
て順次一つずつ導通（ＯＮ）され、モータ１２に対して
電流Ｉ（ｎ）が供給される状態となる。

【００４９】

【表６】

【００５０】尚、この場合に供給され得る電流Ｉ（ｎ）
としては、所定値α以上であればよく、各トランジスタ
の導通順序も必ずしも表６のとおりとする必要はない。
この短絡・断線異常判定部６５における短絡異常判定処
理を図１５を参照して説明する。

【００５１】図１５において、先ずステップ３０１にて
トランジスタＴＡ１１が導通され、電流Ｉ（ｎ）が供給
され得る状態となる。巻線Ｕが正常であれば電流は流れ
ず、従って検出電流Ｉｓは所定値αを下回るが、例えば
短絡している場合には、検出電流Ｉｓは所定値α以上と
なる。従って、ステップ３０２において、検出電流Ｉｓ
が所定値αを下回ると判定されれば、ステップ３０３に
進み、トランジスタＴＡ１１が遮断され、代ってトラン
ジスタ導通される。これに対し、所定値α以上の検出電
流Ｉｓが検出された場合には、ステップ３１４に進み短
絡異常フラグＦｓａｂがセット（Ｆｓａｂ＝１）され
る。以下、上記の処理が各トランジスタについて順次実
行され、トランジスタＴｃ２１について検出電流Ｉｓが
所定値αを下回ると判定されると、ステップ３１３にて
短絡異常フラグＦｓａｂがクリア（Ｆｓａｂ＝０）さ
れ、あるいはクリアされた状態が縦持される。尚、異常
と判定される毎に短絡異常と判定される毎に短絡異常フ
ラグがセットされるようにしてもよい。

【００５２】図１７に、短絡・断線異常判定部６５の断
線異常検出の処理を示す。ここでは、表７に従ってハイ
サイド側とローサイド側のトランジスタを順次導通し、
モータ１２に対して電流Ｉ（ｎ）を通電し、モ−タドラ
イバ５の電流検出回路８６の検出電流値（正確にはピ−
クホ−ルド回路１０１の出力信号ＭＩ１のレベル）を読
込んで、それが断線有無参照レベルβ以上であると断線
なし、β未満であると断線ありと判定する。断線異常検
出のための通電電流Ｉ（ｎ）は、モ−タ１２の通常の回
転駆動時のものの範囲内、例えばデュ−ティ比で５０
％、である。尚、表７の通電順序は一例であり、前述の
相切換信号の通電パターンとは無関係に、どのような順
序としてもよい。次に、この断線異常検出の内容を詳細
に説明する。

【００５３】

【表７】

【００５４】ここでは、表７の順序に従い、まずステッ
プ４０１で、図８に示すモ−タドライバ５のピ−クホ−
ルド回路１０１にリセット信号ＤＲ１を与え、タイマｔ
β１をスタ−トし、ハイサイド側のスイッチング素子た
るトランジスタＴＡ１１及びローサイド側のスイッチン
グ素子たるトランジスタＴＢ２１を導通（ＯＮ）とし、
端子Ｕ，Ｖに、通常のモ−タ回転駆動での範囲内の電流
Ｉ（ｎ）を通電する（電流I(n)が流れる条件でモ−タド
ライバ５を駆動する）。この実施例では、デユ−ティ比
１００％の通電である。そしてタイマｔβ１がタイムオ
−バするのを待つ(ステップ４０２)。タイマｔβ１は、
そのスタ−トからｔβ１が経過したときタイムオ−バす
るプログラムタイマであり、時限値ｔβ１は、巻線に断
線がなければこの通電により巻線電流レベル（ピ−クホ
−ルド回路１０１のピ−クホ−ルドレベル）が所定値β
に達する時間に少々の余裕時間を加えた値であり、この
実施例では５０msecである。

【００５５】タイマｔβ１がタイムオ−バすると、ピ−
クホ−ルド回路１０１のピ−クレベル信号ＭＩ１を読込
んで、それが所定値β以上であるかをチェックする（ス
テップ４０３）。βはこの実施例では３Ａである。モ−
タ巻線に断線がないと、ｔβ１の間に巻線電流が上昇
し、ｔβ１経過時には、βを越えるピ−ク値（ＭＩ１）
がピ−クホ−ルド回路１０１に保持されており、ピ−ク
値（ＭＩ１）≧βとなる。ピ−クレベル信号ＭＩ１が所
定値β以上であると、断線なしと判定してレジスタＦca
bｉ（ｉ＝１〜６；この時点ではｉ＝１）をクリアし(ス
テップ４０５）、所定値β未満であると断線があると判
定してレジスタＦcabｉにこれを表わす「１」を書込む
（ステップ４０４）。いずれにしても、上記通電による
電気モ−タのロ−タの回転を抑止するために、回生接続
（表７の最右欄）をモ−タドライバ５に指示し、タイマ
ｔβ２をスタ−トする（ステップ４０６）。そしてタイ
マｔβ１がタイムオ−バすると、すなわち、ｔβ２（こ
の実施例では100msec）が経過すると、回生接続を解除
し、全パタ−ン（表７の１〜６欄）の上述の通電と断線
チェックを完了したか（ｉ≧６？）をチェックして（ス
テップ４０８）、完了していない（ｉ＜６）と、ｉを１
インクレメントして完了していない分の断線チェックを
上述のように行なう（ステップ４０８−４０９−４０１
〜４０７）。

【００５６】全パタ−ン（表７の１〜６欄）の断線チェ
ックを完了すると、断線異常判定を終了する。全パタ−
ン（表７の１〜６欄）の断線チエックの間に断線が判定
されなかったときには、レジスタＦcabｉ（ｉ＝１〜
６）のすべての内容が「０」であるが、いずれかのパタ
−ンでの断線チェックで断線を判定したときには、その
パタ−ンＮｏ．ｉ（＝１〜６；表７）に対応するレジス
タＦcabｉの内容が「１」になっている。モ−タのコイ
ル数は図４に示すように６個であり、６パタ−ンでの断
線をチェックするので、一個の巻線に断線があると、２
パタ−ンで断線が検出される。これより逆に、どのレジ
スタに断線を表わす「１」が存在するかに従って、断線
した巻線を特定することができる。

【００５７】この第１実施例の断線チェックでは、断線
検出のための通電時間が、モ−タドライバに通電を指示
してから電気モ−タの正常巻線の電流レベルが所定値に
達するまでの所定短時間(tβ1)に限られるので、これに
よるロ−タの回転量は微量となる。加えて、この所定短
時間(tβ1)の通電によりロ−タに回転力が加わり、通常
であればその間の動慣性によりその後もロ−ラが回転し
ようとするが、制動通電が行なわれるのでこの慣性回転
が阻止され、結局、断線検出のための通電によるロ−タ
の回転は極く微量となり、この電気モ−タが車両の後輪
ステアリング機構に組込まれている場合、従来のように
車体にひびく耳ざわりな音を発生することがない。

【００５８】−第２実施例− この実施例は、第１実施例とは、短絡・断線異常判定部
６５の断線異常判定の内容（図１７）が、図１８に示す
ように変更されている点が異なり、その他の機構および
処理は第１実施例と同じである。図１８を参照すると、
第２実施例においても、第一実施例同様に表７に従って
ハイサイド側とローサイド側のトランジスタを順次導通
とし、モータ１２に対して電流Ｉ（ｎ）を通電する。電
流Ｉ（ｎ）は通常使用される範囲内の値（例えばデュー
ティ比０〜１００％の値）とされる。尚、表７の通電順
序（１〜６）は一例であり、前述の相切換信号の通電パ
ターンとは無関係に、どのような順序としてもよい。

【００５９】ここで、表７の順序に従いステップ４２１
ではまず、図８に示すモ−タドライバ５のピ−クホ−ル
ド回路１０１にリセット信号ＤＲ１を与え、タイマｔβ
１をスタ−トし、そしてハイサイド側のスイッチング素
子たるトランジスタＴＡ１１及びローサイド側のスイッ
チング素子たるトランジスタＴＢ２１を、２％のデュ−
ティ比から、２％／msecの速度で段階的に順次にデュ−
ティ比を高くする導通（ＯＮ）とし、すなわち漸増ＰＷ
Ｍ通電し、端子Ｕ，Ｖに時系列で漸増する電流を通電す
る。この実施例では、ｔβ１＝５０msecである。そして
ピ−クホ−ルド回路１０１のピ−クレベル信号ＭＩ１を
読込んで、それが所定値β以上となったかを監視しつつ
(ステップ４２２）、タイマｔβ１がタイムオ−バする
のを待つ(ステップ４２４)。

【００６０】モ−タ巻線に断線がないと、ｔβ１の間に
巻線電流が上昇し、ｔβ１内に、βを越えるピ−ク値
（ＭＩ１）がピ−クホ−ルド回路１０１に保持されてお
り、ピ−ク値（ＭＩ１）≧βとなる。ピ−クレベル信号
ＭＩ１が所定値β（この実施例では３Ａ）以上になる
と、断線なしと判定して、上述の通電を停止し、レジス
タＦcabｉ（ｉ＝１〜６；この時点ではｉ＝１）をクリ
アする(ステップ４２３）。所定値β以上となることな
くタイマｔβ１がタイムオ−バすると、断線があると判
定してレジスタＦcabｉにこれを表わす「１」を書込む
（ステップ４２５）。

【００６１】ピ−クレベル信号ＭＩ１が所定値β以上を
検知すると、あるいはタイマｔβ１がタイムオ−バする
と、全パタ−ン（表７の１〜６欄）の上述の通電と断線
チェックを完了したか（ｉ≧６？）をチェックして（ス
テップ４２６）、完了していない（ｉ＜６）と、ｉを１
インクレメントして完了していない分の断線チェックを
上述のように行なう（ステップ４２６−４２７−４２１
〜４２５）。

【００６２】全パタ−ン（表７の１〜６欄）の断線チェ
ックを完了すると、断線異常判定を終了する。全パタ−
ン（表７の１〜６欄）の断線チエックの間に断線が判定
されなかったときには、レジスタＦcabｉ（ｉ＝１〜
６）のすべての内容が「０」であるが、いずれかのパタ
−ンでの断線チェックで断線を判定したときには、その
パタ−ンＮｏ．ｉ（＝１〜６；表７）に対応するレジス
タＦcabｉの内容が「１」になっている。モ−タのコイ
ル数は図４に示すように６個であり、６パタ−ンでの断
線をチェックするので、一個の巻線に断線があると、２
パタ−ンで断線が検出される。これより逆に、どのレジ
スタに断線を表わす「１」が存在するかに従って、断線
した巻線を特定することができる。

【００６３】この第２実施例によれば、断線検出のため
の通電時間が、長くても、モ−タドライバに通電を指示
してから電気モ−タの正常巻線の電流レベルが所定値に
達するまでの所定短時間(tβ1)に限られるので、これに
よるロ−タの回転量は微量となる。この所定短時間(tβ
1)の間、モ−タへの通電パルスデュ−ティが低値から高
値に順次に上昇し、断線が無い場合には、通電電流レベ
ルが順次上昇し所定短時間(tβ1)未満でも電流レベルが
所定レベル(β)になった時点に、すなわち断線無しと判
定した時点に、通電が停止されるので、通電時間および
通電レベルが自動的に最小値に定まり、ロ−タは回転し
ないか、もしくは極く微量の回転となる。この電気モ−
タが車両の後輪ステアリング機構に組込まれている場
合、従来のように車体にひびく耳ざわりな音を発生する
ことがない。

【００６４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、電気モ−
タの断線検出のための通電による該電気モ−タのロ−タ
の回転がなくなるかあるいは微量となる。この電気モ−
タが車両の後輪ステアリング機構に組込まれている場
合、従来のように車体にひびく耳ざわりな音を発生する
ことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例を組込んだ後輪操舵シス
テムの構成を示すブロック図である。

【図２】 図１に示す後輪操舵機構主要部の縦断面図で
ある。

【図３】 図２の３Ａ−３Ａ線拡大断面図である。

【図４】 図３に示すモータ１２の電気コイル４４の分
布を示す、図２の６Ａ−６Ａ線の、矢印方向とは逆方向
に見た横断面図である。

【図５】 図２の６Ａ−６Ａ線拡大断面図である。

【図６】 図１に示すブラシレスモータ１２の磁石４２
の回転角と電気コイル通電信号の関係を示すタイムチャ
−トである。

【図７】 図１に示す電子制御装置９の構成を示すブロ
ック図である。

【図８】 図７に示すドライバ５の構成を示すブロック
図である。

【図９】 図７に示すマイクロプロセッサ１機能構成を
示すブロック図である。

【図１０】 図９に示す目標舵角演算部６０の機能構成
を示すブロック図である。

【図１１】 図７に示すインタ−フェイス５７の中の磁
極センサ用入力回路を示す電気回路図である。

【図１２】 図９に示す磁極センサ異常判定６３の内容
を示すフロートチャートである。

【図１３】 図９に示す相切換制御６２の内容を示すフ
ロートチャートである。

【図１４】 図９に示すオープン制御６４の内容を示す
フロートチャートである。

【図１５】 図９に示す短絡・断線異常判定部６５の短
絡異常判定の内容を示すフロートチャートである。

【図１６】 （ａ）は巻線が正常である場合の検出電流
Ｉｃを示すグラフであり、（ｂ）は、巻線が短絡してい
る場合の検出電流Ｉｃを示すグラフである。

【図１７】 図９に示す短絡・断線異常判定部６５の断
線異常判定の内容を示すフロートチャートである。

【図１８】 本発明の第２実施例における短絡・断線異
常判定部６５の断線異常判定の内容を示すフロートチャ
ートである。

【符号の説明】

１：マイクロプロセッサ ５：モータドラ
イバ ９：電子制御装置 １０：前輪操舵装
置 １１：後輪操舵機構 １２：モータ １３，１４：前輪 １５，１６：後輪 １７，２０：第１，第２前輪舵角センサ １８：磁極センサ １９：ステアリン
グホイール ２１：後輪舵角センサ ２２，２３：第
１，第２車速センサ ２４：ヨーレートセンサ ２５：操作軸 ２６：雄ねじ部材 ２７：回転軸 ２８：ブーツ ４２：磁石 ４３：コア ４３ａ：突起 ４４：モータ巻線 ４４a,４４b,４４c,４４d,４４e,４４ｆ：巻線 ４７：ホルダ ４９：基板 ５０：ホールＩＣ ５３：ボールジョ
イント ５５：定電圧レギュレータ ５７：インターフ
ェース ５９：バッテリー ６０：目標舵角演
算部 ６１：モータサーボ制御部 ６２：相切換制御
部 ６３：磁極センサ異常判定部 ６４：オープン制
御部 ６５：短絡・断線異常判定部 ７７：リレー ７９：リレー駆動回路 ８６：電流検出回
路 ８８：異常電流制限回路 ８９：パルス幅変
調信号合成回路 ９０，９４：徴分部 ９１：徴分ゲイン
設定部 ９２：減算部 ９３：偏差舵角不
感帯付与部 ９５：積算部 ９６：比例部 ９７：加算部 ９８：偏差舵角リ
ミッタ ９９：パルス幅変調変換部 １００：バッファ １０１：ピークホールド回路 ANG：制御量 D3〜8：ダイオード DAGLA：徴分項 DR1：リセット信号 E2PMAX：所定値 ETH2：舵角偏差値 EXOR1,EXOR2：イ
クスクルーシブＯＲ回路 G11,G21：ゲート駆動回路 HA,HB,HC：磁極信
号 HPID：舵角値 IGA：電源端子 IGSW：イグニッションスイッチ Ｌ１：相切換信号
群 LA11,LB11,LC11,LA21,LB21,LC21:相切換信号 MI1：ピーク信号 MOC1,MS1：出力信
号 PAGLA：比例項 PH：パターンヒュ
ーズ PIGA：電源端子 PIGM1：電圧 PWM1：パルス幅変調信号 RAGL：実舵角値 Rs：抵抗 RV1：昇圧電圧値 SAGLA：徴分値 SETH2：舵角偏差
徴分値 SW1：スイッチ TC：チョークコイ
ル TA11,TB11,TC11,TA21,TB21,TC21：トランジスタ U,V,W：端子 V：車速 Vcc1：定電圧 V1,V2：車速セン
サ出力値 YTDIFGAIN：徴分ゲイン ΔAGL：舵角偏差 γ：ヨーレート値 θm：回転角度 θf1,θf2：前輪舵角センサ出力値 θs：ステアリン
グ角 θr：後輪舵角センサ出力値 ｉ(n)：モータ通
電電流

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−261588（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−137380（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−252790（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−232578（ＪＰ，Ａ) 特表 平６−500675（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 6/12 B62D 5/04

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電気モ−タの巻線に通電するためのモ−タ
   ドライバ；電気モータの巻線に流れる電流を検出する電
   流検出手段；および、前記モ−タドライバに通電を指示
   しそれから、モ−タドライバに通電を指示してから電気
   モ−タの正常巻線の電流レベルが所定値に達するまでの
   所定短時間の後に、電流検出手段の所定レベル以上の電
   流検出有無をチェックし、モ−タドライバに制動通電を
   指示する通電制御手段；を備える電気モータの断線検出
   装置。
2. 【請求項２】電気モ−タの巻線と電源の間を時系列でパ
   ルス状に接続するモ−タドライバ；モ−タドライバにパ
   ルス状の給電接続を指示するＰＷＭ制御手段；電気モー
   タの巻線に流れる電流を検出する電流検出手段；およ
   び、時系列で低いパルスデュ−ティから順次高いパルス
   デュ−ティに変化する通電をＰＷＭ制御手段に指示し、
   通電を指示してから電気モ−タの正常巻線の電流レベル
   が所定値に達するまでの所定短時間の間、電流検出手段
   が所定レベル以上の電流を検出するまで、電流検出手段
   の所定レベル以上の電流検出有無をチェックし、所定レ
   ベル以上の電流検出有のとき上記通電を停止し、該所定
   短時間以内に電流検出手段が所定レベル以上の電流を検
   出しないとき断線有りと決定する通電制御手段；を備え
   る電気モータの断線検出装置。