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QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNG
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Diese Anmeldung beansprucht den Nutzen der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2014-0054413 , die am 7. Mai 2014 eingereicht wurde und deren Offenbarung hier in ihrer Gesamtheit einbezogen wird.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf ein Verfahren zum Steuern der Hinterradlenkung, und insbesondere auf ein Verfahren zum Steuern der Hinterradlenkung, das eine stabile Lenkung eines Fahrzeugs ermöglicht unter Verwendung eines Sensors, mit dem das Fahrzeug ausgestattet ist, wenn eine Anomalität in einem Sensor zum Erfassen eines Hubs eines Hinterrad-Stellorgans des Fahrzeugs auftritt.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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In dem Fall von Fahrzeugen, die jeweils mit einer Hinterradlenkung (RWS), die in der Lage ist, Hinterräder zu lenken, ausgestattet sind, werden die Hinterräder durch eine separate Vorrichtung gesteuert. Ein Mittelpunkt der separaten Vorrichtung, die den Hinterrädern ermöglicht, gelenkt zu werden, muss zu allen Zeiten gespeichert werden.
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Der Grund hierfür besteht darin, dass, wenn ein Problem mit einem Sensor zum Bestimmen einer Position der RWS besteht, ein RWS-Fahrzeug zu einem Verhalten wie in einem bestehenden Zweiradlenkungs(2WS)-Fahrzeug zurückkehren sollte, bei dem die Hinterräder nicht gelenkt werden können, indem eine Funktion des Lenkens der Hinterräder angehalten und zu einem Startpunkt zurückgegangen wird.
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In dem Fall der herkömmlichen RWS-Fahrzeuge wird ein Verfahren des Installierens mehrerer Sensoren und des Ersetzens eines der Sensoren durch einen anderen, wenn der eine versagt, oder ein Verfahren des unmittelbaren Freigebens einer Funktion der RWS in einer solchen Situation, dass ein Erfassungsfehler auftritt, angewendet.
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Jedoch besteht in dem erstgenannten Fall ein Problem dahingehend, dass die Kosten erhöht werden, weil die mehreren Sensoren installiert sind. In dem zweitgenannten Fall kann, wenn die Hinterräder geschwenkt sind und in diesem Zustand fixiert werden, ein Fahrer unter einem heterogenen Gefühl leiden, was zu einem Sicherheitsunfall führt.
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Daher ist eine Lösung derartiger Probleme erforderlich.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Ein Verfahren zum Steuern einer Hinterradlenkung gemäß der vorliegenden Erfindung beabsichtigt, einem Fahrzeug zu ermöglichen, stabil gelenkt zu werden, selbst wenn eine Anomalität in einem Sensor zum Erfassen eines Hubs eines Hinterrad-Stellorgans des Fahrzeugs auftritt, ohne Verwendung zusätzlicher Vorrichtungen.
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Jedoch sind die durch die vorliegende Erfindung zu lösenden Probleme nicht auf die vorgenannten Probleme beschränkt, und andere unerwähnte Probleme sind für den Fachmann anhand der folgenden Beschreibung ersichtlich.
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Um sich dieses Problems anzunehmen, sieht die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Steuern der für ein Fahrzeug vorgesehenen Hinterradlenkung vor, welches enthält: Erkennen eines anomalen Zustands eines Sensors, der einen Hub eines Hinterrad-Stellorgans des Fahrzeugs erfasst; Bestimmen, ob das Fahrzeug geradeausfährt; und wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug geradeausfährt, Anhalten einer Operation der Hinterradlenkung und Umwandeln eines gegenwärtigen Modus in einen Modus des Lenkens des Fahrzeugs nur durch die Vorderradlenkung.
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Hier kann das Bestimmen, ob das Fahrzeug geradeausfährt, enthalten: Berechnen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs; Berechnen einer Lenkwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs; Berechnen des Drehmoments einer Lenksäule des Fahrzeugs; und Bestimmen einer Krümmung einer Fahrspur, entlang der das Fahrzeug fährt. Das Bestimmen, ob das Fahrzeug geradausfährt, kann auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Lenkwinkelgeschwindigkeit, des Drehmoments der Lenksäule und der Krümmung der Fahrspur durchgeführt werden.
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Weiterhin kann das Berechnen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs das Bestimmen, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich einem oder größer als ein voreingestellter erster Bezugswert und kleiner als ein voreingestellter zweiter Bezugswert ist, enthalten.
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Weiterhin kann das Berechnen der Lenkwinkelgeschwindigkeit das Bestimmen, ob die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als ein voreingestellter dritter Bezugswert ist, enthalten.
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Weiterhin kann das Berechnen des Drehmoments der Lenksäule das Bestimmen, ob das Drehmoment der Lenksäule kleiner als ein voreingestellter vierter Bezugswert ist, enthalten.
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Weiterhin kann das Bestimmen der Krümmung der Fahrspur das Bestimmen, ob die Krümmung der Fahrspur kleiner als ein voreingestellter fünfter Bezugswert ist, enthalten.
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Weiterhin kann das Bestimmen eines Hinterrad-Lenkwinkels des Fahrzeugs das Bestimmen, dass der Hinterrad-Lenkwinkel des Fahrzeugs 0° ist, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die Lenkwinkelgeschwindigkeit, das Drehmoment der Lenksäule und die Krümmung der Fahrspur den jeweiligen Bedingungen genügen, enthalten.
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Zusätzlich kann das Bestimmen der Krümmung der Fahrspur durch eine für das Fahrzeug vorgesehene Kamera durchgeführt werden.
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Das Verfahren zum Steuern der Hinterradlenkung gemäß der vorliegenden Erfindung hat einen Vorteil dahingehend, dass es korrekt einen Mittelpunkt der Hinterradlenkung messen kann.
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Der Hinterrad-Lenkwinkel kann unter Verwendung bestehender Vorrichtungen ohne Installation separater Vorrichtungen bestimmt werden, und somit besteht ein Vorteil dahingehend, dass keine zusätzlichen Kosten erforderlich sind.
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Weiterhin kann jederzeit ein Startpunkt der Hinterradlenkung geprüft werden, so dass stabil auf einen Fehler oder ein Versagen eines Sensors reagiert werden kann.
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Die Wirkungen der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die vorgenannten Wirkungen beschränkt, und andere unerwähnte Wirkungen sind für den Fachmann anhand der folgenden Beschreibung ersichtlich.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die vorgenannten und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden anhand der folgenden besonderen Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung und der begleitenden Zeichnungen besser ersichtlich. Die Zeichnung ist nicht notwendigerweise maßstabsgerecht, sondern stattdessen wird die Illustration der Prinzipien der Erfindung stärker betont.
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1 ist ein Flussdiagramm, das jeden eines Verfahrens zum Steuern der Hinterradlenkung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
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2 ist ein Flussdiagramm, das einen Algorithmus des Verfahrens zum Steuern der Hinterradlenkung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert; und
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3 ist eine Draufsicht, die einen Vorgang des Messens einer Krümmung einer Fahrspur unter Verwendung einer für ein Fahrzeug vorgesehenen Kamera bei dem Verfahren zum Steuern der Hinterradlenkung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Nachfolgend wird ein Verfahren zum Steuern der Hinterradlenkung gemäß der vorliegenden Erfindung im Einzelnen mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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1 ist ein Flussdiagramm, das jeden Schritt eines Verfahrens zum Steuern der Hinterradlenkung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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Wie in 1 illustriert ist, enthält ein Verfahren zum Steuern der Hinterradlenkung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Schritte: Erkennen eines anomalen Zustands eines Sensors, der einen Hub eines Hinterrad-Stellglieds eines Fahrzeugs erfasst (S10), Bestimmen, ob das Fahrzeug geradausfährt (S20), und Anhalten einer Operation der Hinterradlenkung, wenn das Fahrzeug geradausfährt, und Umwandeln eines gegenwärtigen Modus in einen Modus des Lenkens des Fahrzeugs nur durch die Vorderradlenkung (S30).
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Der Schritt S20 des Bestimmens, ob das Fahrzeug geradeausfährt, enthält im Besonderen die Schritte des Berechnens einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (S21), des Berechnens einer Lenkwinkelgeschwindigkeit (S22), des Berechnens des Drehmoments einer Lenksäule (S23) und des Bestimmens einer Krümmung einer Fahrspur (S24). Ob das Fahrzeug geradeausfährt, wird unter Verwendung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Lenkwinkelgeschwindigkeit des Drehmoments der Lenksäule und der Krümmung der Fahrspur bestimmt.
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Nachfolgend wird jeder Schritt im Einzelnen beschrieben.
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2 ist ein Flussdiagramm, das einen Algorithmus des Verfahrens zum Steuern der Hinterradlenkung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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Wie in 2 illustriert ist, wird zuerst im Schritt S10 des Erkennens des anomalen Zustands des Sensors bestimmt, ob der Sensor in dem anomalen Zustand ist. Wenn der Sensor in einem normalen Zustand ist, bestimmt der Sensor einen Hinterrad-Lenkwinkel. Wenn bestimmt wird, dass der Sensor in einem anomalen Zustand ist, kann eine Operation der Hinterradlenkung angehalten werden durch Messen des Hinterrad-Lenkwinkels und Zurückführen der Hinterradlenkung zu einem Mittelpunkt durch Anwendung der im Folgenden aufgeführten Schritte.
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Hier wird bestimmt, ob das Fahrzeug geradeausfährt, um den Hinterrad-Lenkwinkel zu messen. Auf diese Weise können Faktoren zum Bestimmen, ob das Fahrzeug geradausfährt, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die Lenkwinkelgeschwindigkeit, das Drehmoment der Lenksäule und die Krümmung der Fahrspur enthalten.
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Somit wird bei dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wenn bestimmt wird, dass der Sensor in dem anomalen Zustand ist, bestimmt, ob das Fahrzeug geradausfährt, indem aufeinanderfolgend die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die Lenkwinkelgeschwindigkeit, das Drehmoment der Lenksäule und die Krümmung der Fahrspur gemessen werden.
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Zu diesem Zweck können, nachdem der Schritt S10 des Erkennens des anomalen Zustands des Sensors der Schritt S21 des Berechnens der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Schritt S22 des Berechnens der Lenkwinkelgeschwindigkeit, der Schritt S23 des Berechnens des Drehmoments der Lenksäule und der Schritt S24 des Bestimmens der Krümmung der Fahrspur durchgeführt werden. Ob das Fahrzeug geradeausfährt, kann durch nur eine/eines von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Lenkwinkelgeschwindigkeit, dem Drehmoment der Lenksäule und der Krümmung der Fahrspur bestimmt werden. Jedoch kann genauer bestimmt werden, ob das Fahrzeug geradausfährt, wenn alle Informationsstücke verwendet werden, die durch verschiedene Sensoren die vorher wie vorstehend beschrieben in dem Fahrzeug installiert wurden, erworben wurden, verwendet werden.
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Auf der Grundlage von diesen wird der Schritt des Bestimmens, ob das Fahrzeug geradausfährt, durchgeführt.
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Genauer gesagt, in dem Schritt S21 des Berechnens der Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird bestimmt, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gleich einem oder höher als ein voreingestellter erster Bezugswert und geringer als ein voreingestellter zweiter Bezugswert ist. Im Schritt S22 des Berechnens der Lenkwinkelgeschwindigkeit wird bestimmt, ob die Lenkwinkelgeschwindigkeit geringer als ein voreingestellter dritter Bezugswert ist.
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Im Schritt S23 des Berechnens des Drehmoments der Lenksäule wird bestimmt, ob das Drehmoment der Lenksäule geringer als ein voreingestellter vierter Bezugswert ist. Im Schritt S24 des Bestimmens der Krümmung der Fahrspur wird bestimmt, ob die Krümmung der Fahrspur geringer als ein voreingestellter fünfter Bezugswert ist.
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Wenn den Bedingungenwie vorstehend beschrieben genügt ist, kann bestimmt werden, dass der Hinterrad-Lenkwinkel des Fahrzeugs 0° beträgt. Das heißt, es wird bestimmt, dass das Fahrzeug geradeausfährt, und dann wird die Operation der Hinterradlenkung angehalten.
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Bei der vorbeschriebenen gegenwärtigen Erfindung kann der Hinterrad-Lenkwinkel nur durch Vorrichtungen bestimmt werden, die in dem Fahrzeug installiert sind, ohne dass eine Notwendigkeit zum Installieren separater Vorrichtungen besteht, und somit ergibt sich ein Vorteil dahingehend, dass keine zusätzlichen Kosten erforderlich sind.
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3 ist eine Draufsicht, die einen Prozess des Messens einer Krümmung einer Fahrspur L unter Verwendung einer Kamera 15, die für ein Fahrzeug 10 vorgesehen ist, bei dem Verfahren zum Steuern der Hinterradlenkung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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Wie in 3 illustriert ist, kann der Schritt S24 des Bestimmens der Krümmung der Fahrspur unter Verwendung der für das Fahrzeug 10 vorgesehenen Kamera 15 durchgeführt werden. Das heißt, ein Bild der Fahrspur L vor dem Fahrzeug wird durch die Kamera 15 aufgezeichnet, und eine Berechnungseinheit analysiert das Bild und berechnet die Krümmung der Fahrspur L.
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Zusätzlich zu dieser Bestimmung der Krümmung der Fahrspur können die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die Lenkwinkelgeschwindigkeit und das Drehmoment der Lenksäule verwendet werden, um die jeweiligen Bedingungen unter Verwendung jeweiliger entsprechender Vorrichtungen zu bestimmen.
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Das in der vorliegenden Beschreibung und den angefügten Zeichnungen wiedergegebene Ausführungsbeispiel ist lediglich veranschaulichend, um einen Teil des in der vorliegenden Erfindung enthaltenen technischen Geists zu beschreiben. Demgemäß ist beabsichtigt, dass das in der vorliegenden Beschreibung offenbarte Ausführungsbeispiel den technischen Geist der vorliegenden Erfindung nur beschreiben, aber nicht beschränken soll. Somit ist ersichtlich, dass der Bereich des technischen Geistes der vorliegenden Erfindung nicht durch dieses Ausführungsbeispiel beschränkt wird. Die Auslegung sollte so erfolgen, dass andere Modifikationen und spezifische Ausführungsbeispiele, die der Fachmann als offensichtlich innerhalb des Bereichs des technischen Geistes, der in der Beschreibung und in den Zeichnungen der vorliegenden Erfindung enthalten ist, liegend ansieht, auch in den technischen Bereich der vorliegenden Erfindung fallen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 10-2014-0054413 [0001]
