DE102017008427B4

DE102017008427B4 - Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Hinterradlenkung

Info

Publication number: DE102017008427B4
Application number: DE102017008427.0A
Authority: DE
Inventors: Sang Mook Kim
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Mando Corp
Priority date: 2016-09-08
Filing date: 2017-09-07
Publication date: 2021-02-25
Anticipated expiration: 2037-09-08
Also published as: DE102017008427A1; US20180065662A1; US10604182B2; CN107804369B; CN107804369A

Abstract

Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung (120) mit:einer Fahrzeugdaten-Sammeleinheit (210), die dafür konfiguriert ist, Fahrzeugdaten zu empfangen, die Lenkwinkeldaten und wenigstens eines von Lenkmomentdaten, Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, Gierratendaten und Querbeschleunigungsdaten einschließen;einer Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit (220), die dafür konfiguriert ist, zu ermitteln, ob die Lenkwinkeldaten, die in den Fahrzeugdaten enthalten sind, normal sind oder nicht; undeiner Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit (230)dadurch gekennzeichnet, dassdie Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit (230) dafür konfiguriert ist, ein Hinterradlenkungs-Steuersignal für die Verschlechterungs-Hinterradsteuerung auf der Grundlage von den Gierratendaten zu erzeugen, wenn ermittelt wird, dass die Lenkwinkeldaten unnormal sind.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und auf ein Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 7, welche auch dann noch funktionieren, falls Lenkwinkeldaten unnormal sind.
Beschreibung des Standes der Technik
Fahrzeuge verwenden ein Vierradlenkungssystem, um die Manövrierbarkeit eines großdimensionierten Fahrzeugs zu verbessern, indem ein Wendekreisradius während eines Wendens bzw. Kurvenfahrens oder Einschlagens davon mit einer niedrigen Geschwindigkeit durch die gegenphasige Steuerung einer Hinterradlenkungsrichtung (relativ zu einer Vorderradlenkungsrichtung) reduziert wird, und um die Stabilität eines Fahrzeugs zu verbessern, indem die Gierrate, das Schwimmen bzw. Driften oder Rutschen oder dergleichen davon während des Wendens bzw. Kurvenfahrens oder Einschlagens davon mit einer hohen Geschwindigkeit durch eine phasengleiche Steuerung einer Hinterradlenkungsrichtung (relativ zu einer Vorderradlenkungsrichtung) reduziert werden. Ein typisches Vierradlenkungssystem arbeitet auf der Grundlage von Lenkwinkelinformationen von einem Fahrer. Deshalb steuert bzw. regelt das allgemeine Vierradlenkungssystem nicht den Hinterradlenkwinkel, wenn ermittelt wird, dass die Lenkwinkelinformationen eines Fahrers unnormal sind. In diesem Fall kann die Ausweichfunktion eines Fahrzeugs in einer Notsituation behindert bzw. beeinträchtigt werden.
Die gattungsbildende DE 42 26 422 A1 beschreibt ein Vierrad-Steuerungssystem für ein Automobil, welches mittels eines Steuerrades lenkbare vordere Straßenräder und mittels eines Elektromotors steuerbare und mittels einer Feder normalerweise zu einer neutralen Steuerposition hin vorgespannte hintere Straßenräder aufweist. Der Elektromotor wird angesteuert, um die hinteren Straßenräder in Abhängigkeit von Fahrtbedingungen oder Fahrtzuständen des Automobils in eine Winkelstellung zu steuern.
DE 689 03 021 T2 beschreibt ein Hinterraddrehmechanismus eines Allradlenksystems mit einer Hinterraddrehstange, die mit den Hinterrädern des Fahrzeugs verbunden ist und so ausgelegt ist, dass sie verschoben werden kann, um die Hinterräder zu drehen. Ein Elektromotor ist betriebsmäßig mit der Hinterraddrehstange und dem Lenkrad verbunden, um die Hinterraddrehstange zu verschieben, die die Hinterräder als Reaktion auf die Betätigung des Lenkrads dreht. Eine hinterradneutralisierende Feder bringt die Hinterraddrehstange in die neutrale Position, in der die Hinterräder in der Geradeausstellung gehalten werden. Eine Kupplung ist zwischen dem Elektromotor und der Hinterraddrehstange angeordnet und kann diese von der ersteren trennen, damit diese unter der Kraft der Hinterradneutralisationsmittel in die neutrale Position zurückkehren kann.
DE 198 56 304 A1 beschreibt ein Verfahren zum Überprüfen des Ausgabesignals eines Lenkwinkelsensors eines Fahrzeugs wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Ermitteln einer Lenkwinkelformation nach Maßgabe des Ausgabesignals des Lenkwinkelsensors, Erzeugen einer Kurveninformation nach Maßgabe des Laufverhaltens von Rädern des Fahrzeugs, vergleichendes Betrachten der Lenkwinkelinformation und der Kurveninformation und Beurteilen der Richtigkeit bzw. Genauigkeit des Lenkwinkelsensors nach Maßgabe der vergleichenden Betrachtung.
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, eine Hinterradlenkungs-Steuerungstechnik bereitzustellen.
Außerdem liegt eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Technik bereitzustellen, die eine Hinterradlenkung selbst dann ermöglicht, wenn Fahrzeugsensoren fehlerhaft funktionieren.
Außerdem liegt eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Technik bereitzustellen, die eine stabile Hinterradlenkung ermöglicht, wenn ein Lenkwinkelsensor fehlerhaft funktioniert.
Des Weiteren liegt eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Technik bereitzustellen, die eine Hinterradlenkung auf der Grundlage eines Lenkmoments ermöglicht, wenn ein Lenkwinkelsensor fehlerhaft funktioniert.
Die Lösung vorstehend genannter Aufgaben erfolgt durch eine Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 7. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
In Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es möglich, Hinterräder zu lenken.
Außerdem ist es in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, Hinterräder selbst dann zu lenken, wenn Fahrzeugsensoren fehlerhaft funktionieren.
Außerdem ist es in Übereinstimmung mit einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, Hinterräder stabil zu lenken, wenn ein Lenkwinkelsensor fehlerhaft funktioniert.
Des Weiteren ist es in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung möglich, Hinterräder auf der Grundlage eines Lenkmoments zu lenken, wenn ein Lenkwinkelsensor fehlerhaft funktioniert.
Figurenliste
Die oben genannten und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, offensichtlicher werden, wobei in den Zeichnungen:

1 ein Konfigurationsdiagramm eines Hinterradlenkungssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
2 ein Blockdiagramm einer Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
3 ein Ablaufdiagramm eines Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahrens in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
4 ein Ablaufdiagramm eines Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahrens in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
5 ein Ablaufdiagramm eines Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahrens in Übereinstimmung mit noch einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
6 eine Ansicht zum Erläutern eines Beispiels einer Feedback-Regelung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
7 bis 9 Ansichten zum Erläutern eines Beispiels des Erzeugens eines Steuerbetrags in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind; und
10 ein Blockdiagramm einer Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER EXEMPLARISCHEN
AUS FÜHRUNGS FORMEN
Die vorliegende Erfindung kann verschiedene Modifikationen und Ausführungsformen haben, und somit werden bestimmte Ausführungsformen, die in den Zeichnungen veranschaulicht sind, ausführlich in der folgenden Beschreibung beschrieben werden. Aber es sollte klar sein, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die spezifischen Ausführungsformen beschränkt ist, sondern dass die vorliegende Erfindung alle Modifikationen, Äquivalente und Alternativen innerhalb des Erfindungsgedankens und des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung einschließt. Des Weiteren wird in der Beschreibung der vorliegenden Erfindung dann, wenn festgestellt wird, dass die ausführliche Beschreibung der damit in Beziehung stehenden allgemein bekannten Technologien den Gegenstand der vorliegenden Erfindung unnötig unklar macht, die ausführliche Beschreibung weggelassen werden. Ein Singularausdruck, wie er in der Patentspezifikation und den Ansprüchen verwendet wird, soll so ausgelegt werden, dass er „ein bzw. eine oder mehrere“ bedeutet, es sei denn, dies ist anders angegeben.
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden, und in der Beschreibung haben unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen die gleichen oder entsprechenden Komponenten das gleiche Bezugszeichen, und eine doppelte Beschreibung davon wird weggelassen werden.
1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Hinterradlenkungssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Unter Bezugnahme auf 1 kann ein Hinterradlenkungssystem 100 einen Fahrzeugsensor 110, eine Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 und einen Aktuator 130 aufweisen.
Der Fahrzeugsensor 110 erzeugt Fahrzeugdaten. Genauer gesagt kann der Fahrzeugsensor 110 Fahrzeugdaten empfangen, die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, Lenkwinkeldaten, Gierratendaten, Querbeschleunigungsdaten, Lenkmomentdaten und dergleichen einschließen. Der Fahrzeugsensor 110 kann die erzeugten Fahrzeugdaten zu der Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 senden. Hier können sich die Lenkwinkeldaten auf Informationen über Winkel beziehen, die von dem Lenken des Fahrers abhängig sind, und sie können eine Lenkrichtung und Winkelinformationen einschließen. Die Gierratendaten können sich auf die Geschwindigkeit beziehen, mit der sich der Drehwinkel um eine vertikale Linie herum ändert, die sich durch die Mitte des Fahrzeugs hindurch erstreckt, und sie können die Größe davon und den Betrag der Änderung davon einschließen. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten können sich auf Bewegungsgeschwindigkeitsinformationen des Fahrzeugs beziehen. Die Lenkmomentdaten können sich auf Drehmomentinformationen beziehen, die von dem Lenken des Fahrers abhängen, und sie können die Größe des Drehmoments und den Betrag an Änderung in dem Drehmoment einschließen. Die Querbeschleunigungsdaten können sich auf eine Beschleunigung beziehen, die in der seitlichen Richtung eines wendenden bzw. kurvenfahrenden oder einschlagenden Fahrzeugs wirkt.
In einer Ausführungsform kann der Fahrzeugsensor 110 wenigstens ein einziger Sensor sein, der Fahrzeugdaten erzeugt. Der Fahrzeugsensor 110 kann zum Beispiel ein Sensor sein, der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten erzeugt, die für die Hinterradlenkungssteuerung verwendet werden können, wie etwa ein Fahrzeugsgeschwindigkeitssensor zum Erzeugen von Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, ein Lenkwinkelsensor zum Erzeugen von Lenkwinkeldaten, ein Gierratensensor zum Erzeugen von Gierratendaten, ein Querbeschleunigungssensor zum Erzeugen von Querbeschleunigungsdaten oder ein Lenkmomentsensor zum Erzeugen von Lenkmomentdaten.
Die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 steuert bzw. regelt die Hinterradlenkung. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 die Fahrzeugdaten empfangen. Die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 kann ein Hinterradlenkungs-Steuersignal für die Hinterradlenkungssteuerung auf der Grundlage der empfangenen Fahrzeugdaten erzeugen. Die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 kann das erzeugte Hinterradlenkungs-Steuersignal zu dem Aktuator 130 senden.
Außerdem kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ermitteln, ob die Fahrzeugdaten normal sind oder nicht. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ermitteln, ob die Fahrzeugsdaten, wie etwa die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die Lenkwinkeldaten, die Gierratendaten, die Querbeschleunigungsdaten oder die Lenkmomentdaten, die von der Fahrzeugsensoreinheit empfangen werden, normal sind oder nicht.
Außerdem kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ein Hinterradlenkungs-Steuersignal für das Steuern bzw. Regeln der Hinterradlenkung auf der Grundlage von Fahrzeugdaten erzeugen, die Fahrzeugdaten ausschließen, die als unnormal ermittelt worden sind. Hier kann das Hinterradlenkungs-Steuersignal Informationen wie etwa den Lenkwinkel von Hinterrädern, die Lenkrichtung davon und dergleichen enthalten, die von dem Aktuator 130 verwendet werden können, um die Hinterräder zu lenken.
In einer Ausführungsform kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ein Hinterradlenkungs-Steuersignal in der Form einer Feedforward-Regelung bzw. -Steuerung (Vorsteuerung bzw. Vorwärtskopplungsregelung) oder Feedback-Regelung (Rückkopplungsregelung) erzeugen.
In einer Ausführungsform kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten normal sind, ein Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen, das eine Lenkrichtung einschließt, die auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten ermittelt ist.
Außerdem kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 den Zustand des Hinterradlenkungssystems 100 ermitteln. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ermitteln, ob das Hinterradlenkungssystem 100 gerade normal arbeitet oder nicht. Wenn das Hinterradlenkungssystem 100 gerade nicht normal arbeitet, dann kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 die Hinterradlenkung nicht steuern bzw. regeln. Hier kann der Fall, in dem das Hinterradlenkungssystem 100 gerade nicht normal arbeitet, einen anderen Ausfallzustand als den unnormalen Zustand der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten umfassen, wie etwa den Fall, in dem der Aktuator 130 die Hinterradlenkung gerade entsprechend dem Hinterradlenkungs-Steuersignal nicht durchführt.
Der Aktuator 130 lenkt die Hinterräder. Genauer gesagt kann der Aktuator 130 das Hinterradlenkungs-Steuersignal von der Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 empfangen. Der Aktuator 130 kann die Hinterräder auf der Grundlage des empfangenen Hinterradlenkungs-Steuersignals lenken.
Außerdem können der Fahrzeugsensor 110, die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 und der Aktuator 130, die das Hinterradlenkungssystem 100 bilden, auf der Grundlage eines drahtgebundenen/drahtlosen Kommunikationsverfahrens miteinander verbunden sein. Das drahtgebundene/drahtlose Kommunikationsverfahren kann zum Beispiel eine CAN-(Controller Area Network)-Kommunikation sein.
Im Folgenden wird die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ausführlich unter Bezugnahme auf 2 bis 10 beschrieben werden.
2 ist ein Blockdiagramm einer Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Unter Bezugnahme auf 2 kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 eine Fahrzeugdaten-Sammeleinheit 210, eine Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 und eine Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 aufweisen.
Die Fahrzeugdaten-Sammeleinheit 210 sammelt Fahrzeugdaten. Genauer gesagt kann die Fahrzeugdaten-Sammeleinheit 210 Fahrzeugdaten, die Lenkwinkeldaten, Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, Gierratendaten, Lenkmomentdaten, Querbeschleunigungsdaten und dergleichen einschließen, von dem Fahrzeugsensor 110 empfangen. Die Fahrzeugdaten-Sammeleinheit 210 kann die empfangenen Fahrzeugdaten speichern.
Die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 ermittelt, ob die Fahrzeugdaten normal sind oder nicht. Genauer gesagt kann die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 ermitteln, ob die Fahrzeugdaten, die die Lenkwinkeldaten, die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die Gierratendaten, die Querbeschleunigungsdaten, die Lenkmomentdaten und dergleichen einschließen, die ausgehend von dem Fahrzeugsensor 110 gesammelt werden, normal sind oder nicht.
In einer Ausführungsform kann die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 die Fahrzeugdaten miteinander vergleichen, und sie kann ermitteln, ob die Fahrzeugdaten normal sind oder nicht. Zum Beispiel kann die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 auf der Grundlage von wenigstens einem von den Gierratendaten und den Querbeschleunigungsdaten ermitteln, ob die empfangenen Lenkwinkeldaten normal sind oder nicht. In einer Ausführungsform kann die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 auf der Grundlage eines vorbestimmten Werts ermitteln, ob die Fahrzeugdaten normal sind oder nicht. Zum Beispiel kann die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 auf der Grundlage von Lenkwinkeldaten, die durch experimentelle Daten oder dergleichen vorbestimmt sind, ermitteln, ob die empfangenen Lenkwinkeldaten normal sind oder nicht. An diesem Zeitpunkt kann die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 dann, wenn der Unterschied zwischen den empfangenen Lenkwinkeldaten und den vorbestimmten Lenkwinkeldaten innerhalb eines vorbestimmten Fehlerbereichs liegt, ermitteln, dass die empfangenen Lenkwinkeldaten normal sind.
In einer Ausführungsform kann die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 auf der Grundlage eines Vergleichs der Fahrzeugdaten und auf der Grundlage eines vorbestimmten Werts ermitteln, ob die Fahrzeugdaten normal sind. Die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit 220 kann zum Beispiel auf der Grundlage von wenigstens einem von den Gierratendaten oder den Querbeschleunigungsdaten und auf der Grundlage von Lenkwinkeldaten, die durch experimentelle Daten oder dergleichen vorbestimmt sind, ermitteln, ob die empfangenen Lenkwinkeldaten normal sind oder nicht.
Das oben beschriebene Verfahren zum Ermitteln, ob die Fahrzeugdaten normal sind oder nicht, ist nur als ein Beispiel offenbart. Infolgedessen ist es offensichtlich, dass andere Verfahren zum Ermitteln, ob die Fahrzeugdaten normal sind oder nicht, als das oben beschriebene Verfahren ebenfalls in dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung eingeschlossen sind.
Die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 erzeugt ein Hinterradlenkungs-Steuersignal. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 einen Lenkwinkel, eine Lenkrichtung und dergleichen von Hinterrädern auf der Grundlage der Fahrzeugdaten ermitteln bzw. bestimmen. Die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 kann ein Hinterradlenkdungs-Steuersignal, das Informationen enthält, die für die Hinterradlenkungssteuerung verwendet werden können, auf der Grundlage des ermittelten Lenkwinkels und der ermittelten Lenkrichtung der Hinterräder erzeugen. Die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 kann das erzeugte Hinterradlenkungs-Steuersignal zu dem Aktuator 130 senden.
In einer Ausführungsform kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein Hinterradlenkungs-Steuersignal in der Form einer Feedforward-Regelung erzeugen. Zum Beispiel kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein Hinterradlenkungs-Steuersignal für eine Feedforward-Regelung zur Steuerung bzw. Regelung der Hinterradlenkung erzeugen, indem sie einige oder alle von den Fahrzeugdaten als Vorwärtseingaben bzw. Forward-Eingaben verwendet. Als ein spezifisches Beispiel kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen, das wenigstens eines von den Lenkwinkeldaten, den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, den Gierratendaten und den Lenkmomentdaten als eine Eingabe verwendet.
In einer Ausführungsform kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein Hinterradlenkungs-Steuersignal in der Form einer Feedback-Regelung erzeugen. Die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 kann zum Beispiel ein Hinterradlenkungs-Steuersignal für eine Feedback-Regelung zur Steuerung bzw. Regelung der Hinterradlenkung erzeugen, indem sie einige Fahrzeugdaten als Vorwärtseingaben bzw. Forward-Eingaben verwendet und andere Fahrzeugdaten als Feedback-Eingaben verwendet. Als ein spezifisches Beispiel kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein Hinterradlenkungssignal zum Lenken der Hinterräder erzeugen, indem sie wenigstens eines von den Lenkwinkeldaten, den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten oder den Lenkmomentdaten als eine Vorwärtseingabe bzw. Forward-Eingabe verwendet und indem sie wenigstens eines von den Gierratendaten oder den Querbeschleunigungsdaten als eine Feedback-Eingabe verwendet.
In einer Ausführungsform kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 eine Hinterradlenkungsrichtung auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten ermitteln bzw. bestimmen. Die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 kann zum Beispiel eine Hinterradlenkungsrichtung durch das Steuern bzw. Regeln der Hinterradlenkungsrichtung phasengleich oder gegenphasig in Bezug auf die Vorderräder auf der Grundlage der in den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten enthaltenen Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmen. Als ein spezifisches Beispiel kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein Hinterradlenkungs-Steuersignal für das Steuern bzw. Regeln der Hinterradlenkungsrichtung gegenphasig in Bezug auf die Vorderräder erzeugen, wenn das Fahrzeug gerade mit einer hohen Geschwindigkeit gefahren wird, und sie kann es für das Steuern bzw. Regeln der Hinterradlenkungsrichtung gleichphasig wie die Vorderräder erzeugen, wenn das Fahrzeug gerade mit einer niedrigen Geschwindigkeit gefahren wird.
In einer Ausführungsform kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein erstes Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen. Die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 kann zum Beispiel ein erstes Hinterradlenkungs-Steuersignal auf der Grundlage der Lenkwinkeldaten erzeugen, wenn die Lenkwinkeldaten normal sind. An diesem Zeitpunkt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 das erste Hinterradlenkungs-Steuersignal so erzeugen, dass es des Weiteren wenigstens eines von den Lenkmomentdaten, den Gierratendaten, den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten und den Querbeschleunigungsdaten einschließt.
In einer Ausführungsform kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein zweites Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein zweites Hinterradlenkungs-Steuersignal nur dann erzeugen, wenn wenigstens eines von den Lenkwinkeldaten, den Gierratendaten oder den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten unnormal ist. Wenn zum Beispiel die Lenkwinkeldaten unnormal sind, aber die Gierratendaten und die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten normal sind, dann kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein zweites Hinterradlenkungs-Steuersignal für eine Gierdämpfungssteuerung bzw. -regelung zum Abschwächen einer Gierratenänderung auf der Grundlage der Gierratendaten erzeugen. An diesem Zeitpunkt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 das zweite Hinterradlenkungs-Steuersignal so erzeugen, dass es des Weiteren die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten einschließt. Außerdem kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 dann, wenn der Betrag der Gierratenänderung, der in den Gierratendaten enthalten ist, größer als ein vorbestimmter Betrag an Gierratenänderung ist, ein zweites Hinterradlenkungs-Steuersignal für eine Gierdämpfungssteuerung bzw. -regelung auf der Grundlage der Gierratendaten erzeugen, um eine Gierratenänderung abzuschwächen. In einem anderen Beispiel kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 dann, wenn wenigstens zwei von den Lenkwinkeldaten, den Gierratendaten oder den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten unnormal sind, ein zweites Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen, um die Hinterradlenkung nicht durchzuführen.
In einer Ausführungsform kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein drittes Lenkungssteuersignal erzeugen. Wenn zum Beispiel eines von den Lenkwinkeldaten, den Gierratendaten oder den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten unnormal ist, dann kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein drittes Hinterradlenkungs-Steuersignal für eine Gierverstärkungssteuerung bzw. -regelung auf der Grundlage der Gierratendaten erzeugen, um eine Gierratenänderung zu erhöhen. An diesem Zeitpunkt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 das dritte Hinterradlenkungs-Steuersignal so erzeugen, dass es des Weiteren wenigstens eines von den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, den Gierratendaten oder den Querbeschleunigungsdaten einschließt. Wenn außerdem wenigstens eine bzw. einer von der Größe des Lenkmoments oder des Betrags der Änderung in dem Lenkmoment, die bzw. der in den Lenkmomentdaten enthalten ist, größer als eine vorbestimmte Größe eines Lenkmoments oder ein vorbestimmter Betrag einer Änderung in dem Lenkmoment ist, dann kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein drittes Hinterradlenkungs-Steuersignal für eine Gierverstärkungssteuerung bzw. -regelung auf der Grundlage der Lenkmomentdaten erzeugen, um eine Gierratenänderung zu erhöhen. Aber wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten von den Lenkwinkeldaten, den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten und den Gierratendaten unnormal sind, dann kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 ein drittes Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen, um die Hinterradlenkung nicht zu steuern bzw. zu regeln. In einem anderen Beispiel kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 dann, wenn die Gierratendaten von den Lenkwinkeldaten, den Gierratendaten und den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten unnormal sind, das dritte Hinterradlenkungs-Steuersignal auf der Grundlage von einem von entweder den Lenkwinkeldaten oder den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten erzeugen.
Die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 kann ein viertes Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 dann, wenn die Lenkwinkeldaten und die Lenkmomentdaten unnormal sind, ein viertes Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen, um die Hinterradlenkung nicht zu steuern bzw. zu regeln.
Die ersten, zweiten, dritten und vierten Hinterradlenkungs-Steuersignale, die oben beschrieben worden sind, sind nur als Beispiele für Hinterradlenkungs-Steuersignale offenbart, die durch die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit erzeugt werden. Infolgedessen wird es klar sein, dass andere Hinterradlenkungs-Steuersignale als die oben genannten in den Hinterradlenkungs-Steuersignalen eingeschlossen sind, die von der Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit erzeugt werden.
Außerdem kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 den Fahrer über den Zustand des Hinterradlenkungssystems 100 informieren. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 Signale erzeugen, um den Fahrer von dem Fall, in dem das Hinterradlenkungssystem 100 nicht normal arbeitet, von dem Fall, in dem die Hinterradlenkung durchgeführt wird, während sich einige Fahrzeugdaten in einem unnormalen Zustand befinden, oder von Fall, in dem die Hinterradlenkung durchgeführt wird, während sich die Fahrzeugdaten in einem normalen Zustand befinden, zu informieren.
In einer Ausführungsform kann das Signal, das dem Fahrer bereitgestellt werden soll, Einrichtungen wie etwa eine Warnleuchte, ein Warnton, eine Angabe auf der Anzeigevorrichtung, eine Vibration oder dergleichen sein, die optisch, auditorisch oder durch Fühlen von dem Fahrer erkannt werden können.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahrens in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Im Folgenden wird das Verfahren unter Bezugnahme auf ein Beispiel beschrieben werden, das von der Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 durchgeführt wird, die in 1 gezeigt ist.
Unter Bezugnahme auf 3 wird in dem Schritt S310 ermittelt, ob das Hinterradlenkungssystem 100 gerade normal arbeitet oder nicht. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ermitteln, ob das Hinterradlenkungssystem 100 gerade normal arbeitet oder nicht. Außerdem kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 dann, wenn ermittelt wird, dass das Hinterradlenkungssystem 100 unnormal ist, ein Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen, um die Hinterradlenkung nicht zu steuern bzw. zu regeln.
Im Schritt S320 werden Fahrzeugdaten empfangen. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 Fahrzeugdaten empfangen, die Lenkwinkeldaten, Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, Gierratendaten, Querbeschleunigungsdaten, Lenkmomentdaten und dergleichen einschließen. Außerdem kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 die empfangenen Fahrzeugdaten speichern.
Im Schritt S330 wird ermittelt, ob die Fahrzeugdaten normal sind oder nicht. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ermitteln, ob die empfangenen Fahrzeugdaten, die die Lenkwinkeldaten, die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die Gierratendaten, die Querbeschleunigungsdaten, die Lenkmomentdaten und dergleichen einschließen, normal sind oder nicht.
Im Schritt S340 wird die Hinterradlenkung gesteuert bzw. geregelt. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ein Hinterradlenkungs-Steuersignal, das Informationen wie etwa einen Lenkwinkel und eine Lenkrichtung der Hinterräder enthält und das für die Steuerung bzw. Regelung der Hinterradlenkung verwendet werden kann, auf der Grundlage der anderen Fahrzeugdaten als den Fahrzeugdaten, die als unnormal ermittelt worden sind, erzeugen. Die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 kann das erzeugte Hinterradlenkungs-Steuersignal zu dem Aktuator 130 senden. An diesem Zeitpunkt kann der Aktuator 130 Hinterräder auf der Grundlage des Hinterradlenkungs-Steuersignals lenken, das von der Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 empfangen wird.
Außerdem sind die jeweiligen Schritte, die in 3 veranschaulicht sind, nicht auf die oben beschriebene Reihenfolge beschränkt, und somit kann ein Schritt gleichzeitig mit oder vor einem anderen Schritt durchgeführt werden.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahrens in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
Im Folgenden wird das Verfahren unter Bezugnahme auf ein Beispiel beschrieben werden, das von der Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 durchgeführt wird, die in 1 gezeigt ist. Außerdem kann der Schritt S310, der in 3 gezeigt ist, in dem Verfahren enthalten sein, das in 4 gezeigt ist, und da der Schritt S410 gleich dem Schritt S320 ist, der in 3 gezeigt ist, kann die ausführliche Beschreibung des Schritts S320 dafür gelten. Unter Bezugnahme auf 4 wird in dem Schritt S420 ermittelt, ob die Lenkwinkeldaten normal sind oder nicht. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ermitteln, ob die empfangenen Lenkwinkeldaten normal sind oder nicht.
Im Schritt S430 wird ein erstes Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugt. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 dann, wenn ermittelt wird, dass die Lenkwinkeldaten normal sind, ein erstes Hinterrad-Steuersignal auf der Grundlage der Lenkwinkeldaten erzeugen.
Im Schritt S440 wird ein zweites Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugt. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit 230 dann, wenn ermittelt wird, dass die Lenkwinkeldaten unnormal sind, ein zweites Hinterradlenkungs-Steuersignal auf der Grundlage der Fahrzeugdaten unter Ausschluss der Lenkwinkeldaten erzeugen.
Außerdem sind die jeweiligen Schritte, die in 4 veranschaulicht sind, nicht auf die oben beschriebene Reihenfolge beschränkt, und somit kann ein Schritt gleichzeitig mit oder vor einem anderen Schritt durchgeführt werden.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahrens in Übereinstimmung mit einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Im Folgenden wird das Verfahren unter Bezugnahme auf ein Beispiel beschrieben werden, das von der Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 durchgeführt wird, die in 1 gezeigt ist. Außerdem kann der Schritt S310, der in 3 gezeigt ist, in dem Verfahren enthalten sein, das in 5 gezeigt ist, und da der Schritt S510 gleich dem Schritt S320 ist, der in 3 gezeigt ist, kann die Ausführliche Beschreibung des Schrittes S320 dafür gelten.
Unter Bezugnahme auf 5 wird im Schritt S520 ermittelt, ob die Lenkwinkeldaten normal sind oder nicht. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 ermitteln, ob die empfangenen Lenkwinkeldaten normal sind oder nicht.
In dem Schritt S530 wird ein erstes Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugt. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 dann, wenn die Lenkwinkeldaten unnormal sind, ein erstes Hinterradlenkungs-Steuersignal auf der Grundlage der Fahrzeugdaten unter Ausschluss der Lenkwinkeldaten erzeugen.
Im Schritt S540 wird ermittelt, ob die Lenkmomentdaten normal sind oder nicht. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 auf der Grundlage von wenigstens einem von anderen Fahrzeugdaten oder von einem experimentell vorbestimmten Wert ermitteln, ob die Lenkmomentdaten normal sind oder nicht.
Im Schritt S550 wird ein drittes Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugt. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 dann, wenn die Lenkwinkeldaten unnormal sind, aber die Lenkmomentdaten normal sind, ein drittes Hinterradlenkungs-Steuersignal auf der Grundlage der Lenkmomentdaten erzeugen.
Im Schritt S560 wird ein viertes Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugt. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 dann, wenn die Lenkwinkeldaten und die Lenkmomentdaten unnormal sind, ein viertes Hinterradlenkungs-Steuersignal auf der Grundlage von anderen Fahrzeugdaten erzeugen.
6 ist eine Ansicht zum Erläutern eines Beispiels einer Feedback-Regelung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
6 veranschaulicht ein Beispiel einer Feedback-Regelung, in der die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 Hinterräder lenkt, indem sie Eingangsdaten als eine Vorwärtseingabe bzw. Forward-Eingabe verwendet und indem sie Ausgangsdaten als eine Feedback-Eingabe verwendet. Hier können sich die Eingangsdaten auf die Fahrzeugdaten bei der ersten Zeit (T1) beziehen und können sich die Ausgangsdaten auf die Fahrzeugdaten bei der zweiten Zeit (T1 + T2) beziehen. Genauer gesagt kann die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 die Eingangsdaten empfangen, um dadurch den ersten Steuerbetrag zu erzeugen, und sie kann die Ausgangsdaten empfangen, um dadurch den zweiten Steuerbetrag zu erzeugen. Die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 kann ein Hinterradlenkungs-Steuersignal erzeugen, indem sie den ersten Steuerbetrag und den zweiten Steuerbetrag berechnet. Die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 kann das erzeugte Hinterradlenkungs-Steuersignal zu dem Aktuator 130 senden. Ein spezifisches Beispiel des Erzeugens des Steuerbetrags, wie etwa des ersten Steuerbetrags oder des zweiten Steuerbetrags, wird unter Bezugnahme auf 6 bis 8 beschrieben werden.
Außerdem ist es offensichtlich, dass das Verfahren, das in 7 bis 9 gezeigt ist, auf die Feedforward-Regelung bzw. -Steuerung angewendet werden kann, wenn die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120 das Hinterradlenkungs-Steuersignal nur mittels des ersten Steuerbetrags erzeugt.
7 bis 9 sind Ansichten zum Erläutern eines Beispiels des Erzeugens des Steuerbetrags in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ist 7 ein Diagramm, das Fahrzeugdaten in der Form einer Stufeneingabe zeigt, und ist 8 ein Diagramm, das das differenzierende Zeitglied erster Ordnung (differenzierendes Verzögerungsglied) zeigt, das sich aus der Differenzierung der Fahrzeugdaten, gezeigt in 7, ergibt. Außerdem ist 9 ein Diagramm, das das Ergebnis einer sekundären Systemsteuerung in Bezug auf das in 8 gezeigte differenzierende Zeitglied erster Ordnung zeigt.
Das differenzierende Zeitglied erster Ordnung, das in 8 gezeigt ist, kann durch ein System erhalten werden, das die Charakteristiken von Gleichung 1 hat. $ρ_{1} (s) = \frac{s}{1 + s / ε} γ (s) = Δ (s) γ (s))$

Y(s): Fahrzeugdaten
ρ₁(s): Erregung des Systems
ε: 1 / T (Zeitkonstante)

Das Ergebnis der sekundären Systemsteuerung, die in 9 gezeigt ist, kann durch ein System erhalten werden, das die Charakteristiken von Gleichung 2 hat. In einer Ausführungsform kann die sekundäre Systemsteuerung als ein Masse-Feder-Dämpfer-(Mass-Spring Damper (MSD))-System, eine Widerstand-Induktor-Kondensator-(Resistor-Inductor-Capacitor (RLC))-Schaltung oder dergleichen implementiert sein. $M_{1} (s) = \frac{γ_{1} (s)}{ρ_{1} (s)} = \frac{k_{1}}{s^{2} + ϑ_{1} s + k_{1}}$

M₁(s): Übertragungsfunktion
ρ₁(s): Erregung des Systems
λ₁(s): Bewegung der Masse(= δr oder - δr)
K₁: normalisierte Federkonstante
θ₁: normalisierte Dämpferkonstante

Hier kann der Steuerbetrag verwendet werden, um den Lenkwinkel von Hinterrädern zu ermitteln.
10 ist ein Blockdiagramm einer Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können zum Beispiel mittels eines computerlesbaren Aufzeichnungsmediums bzw. Speichermediums in einem Computersystem implementiert werden. Wie in 10 gezeigt ist, kann ein Computersystem 1000, wie etwa die Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung 120, wenigstens einen bzw. eine von einem Prozessor 1010, einem Speicher 1020, einer Speichereinheit 1030, einer Benutzerschnittstellen-Eingabeeinheit 1040 oder einer Benutzerschnittstellen-Ausgabeeinheit 1050 aufweisen, die miteinander durch einen Bus 1060 kommunizieren können. Außerdem kann das Computersystem 1000 eine Netzwerkschnittstelle 1070 für die Verbindung mit einem Netzwerk aufweisen. Der Prozessor 1010 kann eine CPU oder ein Halbleiterbauelement sein, die bzw. das Verarbeitungsanweisungen ausführt, die in dem Speicher 1020 und/oder der Speichereinheit 1030 gespeichert sind. Der Speicher 1020 und die Speichereinheit 1030 können verschiedene Arten von flüchtigen/nichtflüchtigen Aufzeichnungsmedien umfassen. Der Speicher kann zum Beispiel ein ROM 1024 und ein RAM 1025 einschließen.
Dementsprechend können Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in einem computerimplementierten Verfahren oder in einem nichtflüchtigen Computeraufzeichnungsmedium verwirklicht werden, das Anweisungen speichert, die durch einen Computer ausführbar sind. Die Anweisungen können dann, wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, das Verfahren in Übereinstimmung mit wenigstens einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchführen.
Die Vorrichtung und das Verfahren in Übereinstimmung mit den exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können in einer Form von Programmbefehlen vorliegen, die durch verschiedene Computereinrichtungen ausgeführt werden, um in einem computerlesbaren Medium aufgezeichnet zu werden. Das computerlesbare Medium kann einen Programmbefehl, eine Datendatei, eine Datenstruktur und dergleichen in unabhängiger Weise oder in Kombination einschließen.
Bei dem Programmbefehl, der in dem computerlesbaren Medium aufgezeichnet ist, kann es sich um Dinge handeln, die speziell für die vorliegende Erfindung entworfen und konfiguriert worden sind, oder um Dinge handeln, die den Fachleuten auf dem mit Computersoftware in Beziehung stehenden Gebiet allgemein bekannt sind und von diesen verwendet werden können. Beispiele des computerlesbaren Aufzeichnungsmediums schließen magnetische Medien wie etwa Festplatten bzw. Harddisks, Floppy Disks und Magnetbänder, optische Medien wie etwa eine CD-ROM (Compact Disc Read-Only Memory) und eine DVD (Digital Versatile Disc), magnetooptische Medien wie etwa Floppy Disks sowie Hardware-Einrichtungen wie etwa einen Nur-Lese-Speicher (ROM; Read-Only Memory), einen Direktzugriffsspeicher (RAM; Random Access Memory) und einen Flash-Speicher ein, die speziell für das Speichern und Durchführen von Programmanweisungen konfiguriert sind. Die computerlesbaren Aufzeichnungsmedien können Übertragungsmedien wie etwa Licht, ein Metalldraht oder ein Wellenleiter sein, das bzw. der einen Träger zum Tragen eines Signals aufweist, das Programmanweisungen, Datenstrukturen und dergleichen designiert. Beispiele des Programmbefehls schließen einen Maschinensprachencode, der von einem Compiler erzeugt wird, und einen höheren Programmiersprachencode ein, der von einem Computer durch einen Interpreter und dergleichen ausführbar ist.
Die oben erwähnte Hardware-Einrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie als ein oder mehrere Software-Module arbeitet, um den Vorgang der vorliegenden Erfindung durchzuführen, und umgekehrt.
Die vorliegende Erfindung ist oben in Verbindung mit den Ausführungsformen davon beschrieben worden. Es wird den Fachleuten auf dem Gebiet, zu dem die vorliegende Erfindung gehört, klar sein, dass die vorliegende Erfindung in modifizierten Formen implementiert werden kann, ohne dass von den essentiellen Charakteristiken der vorliegenden Erfindung abgewichen wird. Deshalb sollen die hier offenbarten Ausführungsformen von einem veranschaulichenden Standpunkt aus und nicht von einem beschränkenden Standpunkt aus betrachtet werden. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist nicht in der obigen Beschreibung zu finden, sondern in den beigefügten Ansprüchen.

Claims

Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung (120) mit: einer Fahrzeugdaten-Sammeleinheit (210), die dafür konfiguriert ist, Fahrzeugdaten zu empfangen, die Lenkwinkeldaten und wenigstens eines von Lenkmomentdaten, Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, Gierratendaten und Querbeschleunigungsdaten einschließen; einer Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit (220), die dafür konfiguriert ist, zu ermitteln, ob die Lenkwinkeldaten, die in den Fahrzeugdaten enthalten sind, normal sind oder nicht; und einer Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit (230) dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit (230) dafür konfiguriert ist, ein Hinterradlenkungs-Steuersignal für die Verschlechterungs-Hinterradsteuerung auf der Grundlage von den Gierratendaten zu erzeugen, wenn ermittelt wird, dass die Lenkwinkeldaten unnormal sind.
Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung (120) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugdaten-Ermittlungseinheit (220) des Weiteren ermittelt, ob die Lenkmomentdaten normal sind oder nicht, und wobei die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit (230) ein Hinterrad-Steuersignal für die Verschlechterungssteuerung auf der Grundlage der Lenkmomentdaten erzeugt, wenn ermittelt wird, dass die Lenkmomentdaten normal sind.
Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung (120) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschlechterungs-Hinterradsteuerung eine Gierdämpfungssteuerung bzw. -regelung für das Abschwächen einer Gierratenänderung oder eine Gierverstärkungssteuerung bzw. -regelung für das Erhöhen einer Gierratenänderung ist.
Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung (120) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit (230) ein Hinterradlenkungs-Steuersignal für das Erhöhen einer Gierratenänderung erzeugt, wenn ein Betrag einer Änderung in dem Lenkmoment, der in den Lenkmomentdaten enthalten ist, größer als ein vorbestimmter Betrag einer Änderung in dem Lenkmoment ist.
Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung (120) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit (230) ein Hinterradlenkungs-Steuersignal für das Abschwächen einer Gierratenänderung erzeugt, wenn der Betrag einer Gierratenänderung, der in den Gierratendaten enthalten ist, größer als ein vorbestimmter Betrag einer Gierratenänderung ist.
Hinterradlenkungs-Steuerungsvorrichtung (120) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterradlenkungs-Steuerungseinheit (230) das Hinterrad-Steuersignal, das eine Hinterradlenkungsrichtung einschließt, die gleichphasig oder gegenphasig in Bezug auf Vorderräder bestimmt ist, auf der Grundlage einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die in den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten enthalten ist, erzeugt.
Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahren, das die folgenden Schritte umfasst: Empfangen (S410) von Fahrzeugdaten, die Lenkwinkeldaten und wenigstens eines von Lenkmomentdaten, Fahrzeugge-. schwindigkeitsdaten, Gierratendaten oder Querbeschleunigungsdaten einschließen; Ermitteln (S420), ob die Lenkwinkeldaten, die in den Fahrzeugdaten enthalten sind, normal sind oder nicht; und Erzeugen (S440) eines Hinterradlenkungs-Steuersignals für die Verschlechterungs-Hinterradsteuerung dadurch gekennzeichnet, dass das Hinterradlenkungs-Steuersignals für die Verschlechterungs-Hinterradsteuerung auf der Grundlage von den Gierratendaten erzeugt wird, wenn ermittelt wird, dass die Lenkwinkeldaten unnormal sind.
Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren des Weiteren das Ermitteln umfasst, ob die Lenkmomentdaten der Fahrzeugdaten normal sind oder nicht, wobei das Erzeugen eines Hinterradlenkungs-Steuersignals das Erzeugen eines Hinterrad-Steuersignals für die Verschlechterungssteuerung auf der Grundlage der Lenkmomentdaten umfasst, wenn ermittelt wird, dass die Lenkmomentdaten normal sind.
Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschlechterungs-Hinterradsteuerung eine Gierdämpfungssteuerung bzw. - regelung für das Abschwächen einer Gierratenänderung oder eine Gierverstärkungssteuerung bzw. -regelung für das Erhöhen einer Gierratenänderung ist.
Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Erzeugen eines Hinterradlenkungs-Steuersignals das Erzeugen eines Hinterradlenkungs-Steuersignals für das Erhöhen einer Gierratenänderung umfasst, wenn ein Betrag einer Änderung in dem Lenkmoment, der in den Lenkmomentdaten enthalten ist, größer als ein vorbestimmter Betrag einer Änderung in dem Lenkmoment ist.
Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Erzeugen eines Hinterradlenkungs-Steuersignals das Erzeugen eines Hinterradlenkungs-Steuersignals für das Abschwächen einer Gierratenänderung umfasst, wenn ein Betrag einer Gierratenänderung, der in den Gierratendaten enthalten ist, größer als ein vorbestimmter Betrag einer Gierratenänderung ist.
Hinterradlenkungs-Steuerungsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Erzeugen eines Hinterradlenkungs-Steuersignals das Erzeugen eines Hinterrad-Steuersignals, das eine . Hinterradlenkungsrichtung einschließt, die gleichphasig oder gegenphasig in Bezug auf Vorderräder bestimmt ist, auf der Grundlage einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die in den Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten enthalten ist, umfasst.