CN115195860B - 车辆的转向控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的转向控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态；响应于激活状态数据表征自动驾驶系统处于激活状态，获取车辆的驾驶数据；基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态。本发明解决了车辆转向控制的稳定性低的技术问题。

Description

车辆的转向控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的转向控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆。

背景技术

目前，车辆的转向控制可以为前轮转向控制或四轮转向控制，未考虑不同转向控制对车辆自动驾驶系统的影响，仍具有自动驾驶系统下车辆转向控制的稳定性低的技术问题。

针对上述相关技术中车辆转向控制的稳定性低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的转向控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆，以至少解决车辆转向控制的稳定性低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的转向控制方法。该方法可以包括：获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态；响应于激活状态数据表征自动驾驶系统处于激活状态，获取车辆的驾驶数据；基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态。

可选地，该方法还包括：响应于激活状态数据表征自动驾驶系统未处于激活状态，再次获取激活状态数据。

可选地，获取车辆的驾驶数据包括：根据车辆的传感器的识别数据和高精度地图的定位数据，获取驾驶数据。

可选地，在基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态之前，该方法还包括：响应于驾驶数据为第一驾驶数据，确定转向状态为原始转向状态，其中，第一驾驶数据包括以下至少之一：低于曲率阈值的车辆行驶轨迹曲率、低于角度阈值的车辆后轮转角角度、低于速度阈值的车辆速度。

可选地，该方法还包括：响应于车辆速度小于速度阈值，将后轮转角角度安全归零。

可选地，基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，该方法还包括：响应于驾驶数据为第二驾驶数据，将原始转向状态切换至目标转向状态，其中，第二驾驶数据包括以下至少之一：高于曲率阈值的车辆行驶轨迹曲率、高于速度阈值的车辆速度。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的转向控制装置。该装置可以包括：第一获取单元，用于获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态；第二获取单元，用于响应于激活状态数据表征自动驾驶系统处于激活状态，获取车辆的驾驶数据；处理单元，用于基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆的转向控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的车辆的转向控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆。该车辆用于执行本发明实施例的车辆的转向控制方法。

在本发明实施例中，获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态；响应于激活状态数据表征自动驾驶系统处于激活状态，获取车辆的驾驶数据；基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态。也就是说，本发明实施例基于车辆处于自动驾驶状态，通过获取车辆的驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，从而实现了提高车辆转向控制的稳定性的技术效果，解决了车辆转向控制的稳定性差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆的转向控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种车辆的转向控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种车辆的转向控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆的转向控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆的转向控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤。

步骤S102，获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态。

在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，可以获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据可以用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态，可以为自动驾驶系统处于激活状态；也可以为自动驾驶系统处于未激活状态，车辆行驶状态为驾驶员操作行驶。

可选地，当自动驾驶系统处于激活状态时，车辆可以在指定条件下进行自动驾驶操作，也可以按照预设的道路轨迹行驶，无需驾驶员对车辆状态进行实时监控，或对车辆和整车系统进行设置；当自动驾驶系统处于未激活状态时，车辆可以按照驾驶员指令进行驾驶操作，其中，车辆可以为汽车、公交车等；自动驾驶系统可以为L3级及以上辅助驾驶系统。

举例而言，当自动驾驶系统处于激活状态时，车辆显示屏中的定速巡航标识、自动驾驶标识颜色可以发生改变，车道线的颜色也可以由灰色变为与定速巡航标识、自动驾驶标识颜色相同的颜色。

步骤S104，响应于激活状态数据表征自动驾驶系统处于激活状态，获取车辆的驾驶数据。

在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，在获取车辆激活状态数据之后，可以基于激活状态数据，当激活状态数据可以用于表征车辆自动驾驶系统处于激活状态时，获取车辆的驾驶数据，其中，驾驶数据可以包括车辆当前行驶道路的曲率、车辆规划行驶道路的曲率、车辆后轮的转角角度、车辆速度等。

步骤S106，基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态。

在本发明上述步骤S106的技术方案中，在获取驾驶数据之后，可以基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，其中，原始转向状态可以用于表征车辆处于前轮转向状态；目标转向状态可以用于表征车辆处于前轮转向状态或四轮转向状态。

可选地，可以通过车辆传感器将车辆处于前轮转向状态的信号和车辆行驶的信号输入车辆电子控制单元(Electronic Control Unit，简称为ECU)，车辆电子控制单元进行分析计算之后，向车辆步进电动机输出驱动信号，车辆步进电动机接收驱动信号之后，通过车辆后轮转向机构控制驱动车辆后轮偏转，同时车辆电子控制单元对车辆状况进行实时监控，并计算车辆目标转向角和后轮转向角的差值，对车辆后轮转角进行实时调整，从而完成车辆前轮转向状态到四轮转向状态的切换。

本申请上述步骤S102至步骤S106，通过获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态；响应于激活状态数据表征自动驾驶系统处于激活状态，获取车辆的驾驶数据；基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态。也就是说，本发明实施例基于车辆处于自动驾驶状态，通过获取车辆的驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，从而实现了提高车辆转向控制的稳定性的技术效果，解决了车辆转向控制的稳定性差的技术问题。

下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施例方式，该方法还包括：响应于激活状态数据表征自动驾驶系统未处于激活状态，再次获取激活状态数据。

在本发明实施例中，获取车辆自动驾驶系统的激活状态，当激活状态数据可以用于表征自动驾驶系统未处于激活状态，可以再次获取车辆的激活状态数据，直至车辆的激活状态数据可以用于表征自动驾驶系统处于激活状态。

可选地，当自动驾驶系统未处于激活状态时，车辆的转向控制无法进行自动切换，因此可以再次获取激活状态数据直至激活状态数据可以用于表征自动驾驶系统处于激活状态。

作为一种可选的实施例方式，获取车辆的驾驶数据包括：根据车辆的传感器的识别数据和高精度地图的定位数据，获取驾驶数据。

在本发明实施例中，可以根据车辆的传感器的识别数据以及高精度地图的定位数据，获取车辆的驾驶数据，其中，识别数据可以用于表征通过车载传感器对当前行驶道路的情况识别；定位数据可以用于表征通过高精度地图对前方行驶道路的情况定位。

可选地，可以通过车辆的传感器对行驶车辆的基本情况、车辆行驶道路的交通情况进行识别，得到传感器的识别数据，也可以通过高精度地图的定位数据对车辆行驶的前方道路进行识别，得到传感器的定位数据，从而获取车辆的驾驶数据。

可选地，车辆传感器可以将车辆转向时检测到的行驶数据转换为电信号，输入车辆电子控制单元，其中，行驶数据可以为车辆转向时的物理行驶量。

作为一种可选的实施例方式，在基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态之前，该方法还包括：响应于驾驶数据为第一驾驶数据，确定转向状态为原始转向状态，其中，第一驾驶数据包括以下至少之一：低于曲率阈值的车辆行驶轨迹曲率、低于角度阈值的车辆后轮转角角度、低于速度阈值的车辆速度。

在本发明实施例中，获取驾驶数据之后，在将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态之前，当车辆的驾驶数据为第一驾驶数据时，确定车辆转向状态为原始转向状态，其中，第一驾驶数据可以包括以下至少之一：低于曲率阈值的车辆行驶轨迹曲率、低于角度阈值的车辆后轮转角角度、低于速度阈值的车辆速度；曲率阈值、角度阈值和速度阈值都可以为预设值，可以根据车辆行驶情况进行设置，此处不对阈值进行具体限制。

可选地，可以通过车载传感器对车辆及车辆行驶道路的交通情况进行识别，当车辆行驶在直线道路或曲率小于曲率阈值的弯道时，可以确定车辆转向状态为前轮转向；当车辆后轮转角小于角度阈值时，可以确定车辆转向状态为前轮转向；当车辆速度小于速度阈值时，可以确定车辆转向状态为前轮转向。

可选地，可以通过高精度地图的定位对车辆行驶的前方道路进行识别，当车辆前方道路为直线道路或曲率小于曲率阈值的弯道时，可以确定车辆转向状态为前轮转向。

作为一种可选的实施例方式，该方法还包括：响应于车辆速度小于速度阈值，将后轮转角角度安全归零。

在本发明实施例中，当车辆速度小于速度阈值时，可以将车辆后轮转角角度直接安全归零，其中，可以通过驾驶员控制车辆方向盘将车辆后轮转角直接归零。

作为一种可选的实施例方式，步骤S106，基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，该方法还包括：响应于驾驶数据为第二驾驶数据，将原始转向状态切换至目标转向状态，其中，第二驾驶数据包括以下至少之一：高于曲率阈值的车辆行驶轨迹曲率、高于速度阈值的车辆速度。

在本发明实施例中，当驾驶数据为第二驾驶数据时，可以将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，其中，第二驾驶数据包括以下至少之一：高于曲率阈值的车辆行驶轨迹曲率、高于速度阈值的车辆速度；曲率阈值和速度阈值都可以为预设值，可以根据车辆行驶情况进行设置，此处不对阈值进行具体限制。

可选地，当车辆行驶在曲率高于曲率阈值的弯道时，可以将车辆的转向状态由前轮转向切换为四轮转向；当车辆前方道路为曲率高于曲率阈值的弯道时，可以将车辆的转向状态由前轮转向切换为四轮转向；当车辆速度高于速度阈值时，可以将车辆的转向状态由前轮转向切换为四轮转向。

可选地，当车辆行驶在直线道路或曲率低于曲率阈值的弯道时，车辆转向状态可以保持为前轮转向；当车辆后轮转角角度低于角度阈值时，车辆转向状态可以保持为前轮转向；当车辆速度低于速度阈值时，车辆转向状态可以保持为前轮转向；当车辆前方道路为直线道路或曲率低于曲率阈值的弯道时，车辆转向状态可以保持为前轮转向。

在本发明实施例中，基于车辆转向状态为四轮转向，当车辆速度低于速度阈值时，可以反向转向后轮角度，减小转弯半径，从而提高车辆行驶的灵活性；当车辆速度高于速度阈值时，可以同向转向后轮角度，从而提高了车辆的稳定性。

可选地，由于自动驾驶系统的期望轨迹受车辆横摆角速度及横向加速度的影响，在系统高速控制情况下，车辆转角角度低于角度阈值的情况出现较少，因此可以不对行驶车辆的基本情况进行识别，在车辆行驶道路曲率低于曲率阈值、车速低于速度阈值的情况下，车辆转向状态可以为四轮转向。

该实施例基于车辆处于自动驾驶状态，通过获取车辆的驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，从而实现了提高车辆转向控制的稳定性的技术效果，解决了车辆转向控制的稳定性差的技术问题。

实施例2

下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。

随着自动驾驶技术的普及，部分车辆开始搭载L3级及以上级别的辅助驾驶系统，系统开启后，驾驶员无需实时监控车辆状态，车辆可以在指定条件下进行驾驶操作、按照期望轨迹行驶，不同车辆的转向配置也不同，前轮转向或四轮转向都对自动驾驶系统的轨迹跟随控制有影响。

在一种相关技术中，提出了一种车辆四轮转向控制系统，该系统通过驾驶模式检测模块,检测车辆当前是处于自动驾驶模式或非自动驾驶模式；而当车辆处于自动驾驶模式时,自动驾驶转向控制模块,能够根据所获取到的车辆的状态信息分别发送前轮转向控制信号和后轮转向控制信号至前轮转向控制模块和后轮转向控制模块,以使前轮转向控制模块控制车辆的前轮转角,后轮转向控制模块控制车辆的后轮转角，但该系统仅能适配后轮转向车辆，不具备普适性。

在另一种相关技术中，提出了一种四轮独立转向电动车辆四轮转向-前/后轮转向动态切换方法，该方法利用对四个独立车轮的运动轨迹进行“样条曲线-运动学-动力学”轨迹规划，实现4WIS电动车辆四轮转向与前/后轮转向之间的不停车平滑切换，但该方法需要实时进行两种轨迹规划，形成不同的运动轨迹，以满足两种转向控制，使车辆在四轮转向与前/后轮转向模式切换过程满足动力学及运动学要求，增加了自动驾驶控制器算力要求与车辆控制标定工作。

在另一种相关技术中，提出了一种车辆后轮转向控制系统及控制方法，该系统包括：云端服务器、TBox控制器以及底盘域控制器，底盘域控制器用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为数据，TBox控制器用于向云端服务器发送运动状态数据和驾驶行为数据，云端服务器用于根据车辆位置确定路况信息，根据运动状态数据确定车辆后轮转角控制指令，以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息，还用于向TBox控制器发送路况信息、车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息，以对车辆后轮转向进行控制，但对于L3级自动驾驶系统，云端服务器并没有普遍，当无法获取Box控制器发送路况信息、车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息时，无法进行多种转向控制系统切换或者选择。

为解决上述问题，本发明实施例提出了一种自动驾驶系统下车辆的转向控制方法，该方法通过车载传感器对道路交通情况进行识别，通过高精度地图定位对前方道路进行识别，无需驾驶员监控和操作，对转向控制系统的前轮转向和四轮转向进行自动切换，降低了转向控制系统对自动驾驶系统的影响，提高了车辆转向控制的稳定性。

下面对本发明实施例进行进一步地介绍。

图2是根据本发明实施例的另一种车辆的转向控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤。

步骤S201，获取激活状态数据。

在本发明实施例中，可以获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据可以用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态。

可选地，当自动驾驶系统处于激活状态时，车辆可以在指定条件下进行自动驾驶操作，也可以按照预设的道路轨迹行驶，无需驾驶员对车辆状态进行实时监控，或对车辆和整车系统进行设置；当自动驾驶系统处于未激活状态时，车辆可以按照驾驶员指令进行驾驶操作，其中，车辆可以为汽车、公交车等；自动驾驶系统可以为L3级及以上辅助驾驶系统。

可选地，当激活状态数据可以用于表征自动驾驶系统未处于激活状态，可以再次获取激活状态数据。

可选地，当自动驾驶系统未处于激活状态时，车辆的转向控制无法进行自动切换，因此可以再次获取激活状态数据直至激活状态数据可以用于表征自动驾驶系统处于激活状态。

步骤S202，判断车辆转向是否为前轮转向。

在本发明实施例中，响应于激活状态数据表征自动驾驶系统处于激活状态，判断车辆转向是否为前轮转向。

可选地，当车辆转向状态为前轮转向时，执行步骤S203，对当前行驶道路的曲率大小进行判断；否则，执行步骤S205，对车辆后轮转角大小进行判断。

步骤S203，判断当前行驶道路是否为小曲率。

在本发明实施例中，响应于车辆转向状态为前轮转向，对车辆当前行驶道路的曲率大小进行判断。

可选地，可以通过车辆的传感器对行驶车辆的基本情况、车辆行驶道路的交通情况进行识别，也可以通过高精度地图的定位对车辆行驶的前方道路进行识别。

可选地，当车辆当前行驶道路的曲率小或行驶道路为直线时，执行步骤S204，对车辆规划行驶的前方道路的曲率进行判断；否则，执行S207，确定车辆转向状态为四轮转向。

步骤S204，判断前方行驶道路是否为小曲率。

在本发明实施例中，响应于车辆当前行驶道路的曲率小或行驶道路为直线，对车辆规划行驶的前方道路的曲率大小进行判断。

可选地，当车辆规划行驶的前方道路的曲率小或行驶道路为直线时，执行步骤S208，确定车辆转向状态为前轮转向；否则，执行步骤S207，确定车辆转向状态为四轮转向。

步骤S205，判断车辆后轮转角是否较小。

在本发明实施例中，响应于车辆转向状态为非前轮转向，对车辆后轮转角的角度大小进行判断。

可选地，当车辆后轮转角小时，执行步骤S208，确定车辆转向状态为前轮转向；否则，执行步骤S206，对车辆速度大小进行判断。

步骤S206，判断车辆速度是否较小。

在本发明实施例中，响应于车辆后轮转角的角度小，对车辆速度大小进行判断。

可选地，当车辆速度大时，执行步骤S207，确定车辆转向状态为四轮转向；否则，执行步骤S203，对行驶车辆的基本情况、车辆行驶道路的交通情况再次进行判断。

步骤S207，控制车辆转向状态为四轮转向。

在本发明实施例中，当车辆行驶在曲率大的弯道时，可以将车辆转向状态切换为四轮转向；当车辆前方道路为曲率大的弯道时，可以将车辆转向状态切换为四轮转向；当车辆速度高时，可以将车辆转向状态切换为四轮转向。

可选地，基于车辆转向状态为四轮转向，当车辆速度低时，可以反向转向后轮角度，减小转弯半径，从而提高车辆行驶的灵活性；当车辆速度高，可以同向转向后轮角度，从而提高了车辆的稳定性。

可选地，由于自动驾驶系统的期望轨迹受车辆横摆角速度及横向加速度的影响，在系统高速控制情况下，车辆转角角度小的情况出现较少，因此可以不对行驶车辆的基本情况进行识别，在车辆行驶道路曲率小、车速低的情况下，车辆转向状态可以为四轮转向。

步骤S208，控制车辆转向状态为前轮转向。

在本发明实施例中，当车辆行驶在直线道路或曲率小的弯道时，车辆转向状态可以保持为前轮转向；当车辆后轮转角小时，车辆转向状态可以保持为前轮转向；当车辆速度低时，车辆转向状态可以保持为前轮转向；当车辆前方道路为直线道路或曲率小的弯道时，车辆转向状态可以保持为前轮转向。

该实施例基于车辆处于自动驾驶状态，通过获取车辆的驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，从而实现了提高车辆转向控制的稳定性的技术效果，解决了车辆转向控制的稳定性差的技术问题。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种车辆的转向控制装置。需要说明的是，该车辆的转向控制装置可以用于执行实施例1中的车辆的转向控制方法。

图3是根据本发明实施例的一种车辆的转向控制装置的示意图。如图3所示，该车辆的转向控制装置300可以包括：第一获取单元302、第二获取单元304和处理单元306。

第一获取单元302，用于获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态。

第二获取单元304，用于响应于激活状态数据表征自动驾驶系统处于激活状态，获取车辆的驾驶数据。

处理单元306，用于基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态。

可选地，装置还包括：第三获取单元，用于响应于激活状态数据表征自动驾驶系统未处于激活状态，再次获取激活状态数据。

可选地，第二获取单元304包括：用于根据车辆的传感器的识别数据和高精度地图的定位数据，获取驾驶数据。

可选地，装置还包括：第一处理模块，用于响应于驾驶数据为第一驾驶数据，确定转向状态为原始转向状态，其中，第一驾驶数据包括以下至少之一：低于曲率阈值的车辆行驶轨迹曲率、低于角度阈值的车辆后轮转角角度、低于速度阈值的车辆速度。

可选地，装置还包括：第二处理模块，用于响应于车辆速度小于速度阈值，将后轮转角角度安全归零。

可选地，处理单元306包括：第三处理模块，用于响应于驾驶数据为第二驾驶数据，将原始转向状态切换至目标转向状态，其中，第二驾驶数据包括以下至少之一：高于曲率阈值的车辆行驶轨迹曲率、高于速度阈值的车辆速度。

在本发明实施例中，通过第一获取单元，获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，激活状态数据用于表征车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态；通过第二获取单元，响应于激活状态数据表征自动驾驶系统处于激活状态，获取车辆的驾驶数据；通过处理单元，基于驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态。也就是说，本发明基于车辆处于自动驾驶状态，通过获取车辆的驾驶数据，将车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，从而实现了提高车辆转向控制的稳定性的技术效果，解决了车辆转向控制的稳定性差的技术问题。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行本发明实施例1中的车辆的转向控制方法。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例1中的车辆的转向控制方法。

实施例6

根据本发明实施例，还提供了一种车辆，该车辆用于执行本发明实施例1中的车辆的转向控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，所述激活状态数据用于表征所述车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态；

响应于所述激活状态数据表征所述自动驾驶系统处于所述激活状态，获取所述车辆的驾驶数据；

基于所述驾驶数据，将所述车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，其中，所述目标转向状态用于表征所述车辆处于前轮转向状态或四轮转向状态；

其中，所述方法还包括：在所述原始转向状态为所述前轮转向状态的情况下，响应于当前行驶道路的曲率和前方行驶道路的曲率均低于曲率阈值，确定所述目标转向状态为所述前轮转向状态；响应于当前行驶道路的曲率或前方行驶道路的曲率高于所述曲率阈值，确定所述目标转向状态为所述四轮转向状态；

在所述原始转向状态为非前轮转向状态的情况下，响应于车辆后轮转角的角度低于角度阈值，确定所述目标转向状态为所述前轮转向状态；响应于所述角度高于所述角度阈值，且所述车辆的速度高于速度阈值，确定所述目标转向状态为所述四轮转向状态；响应于所述角度高于所述角度阈值，且所述速度低于所述速度阈值，基于所述车辆的基本情况和行驶道路的交通情况，重新判断所述目标转向状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述激活状态数据表征所述自动驾驶系统未处于所述激活状态，再次获取所述激活状态数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述车辆的驾驶数据包括：

根据所述车辆的传感器的识别数据和高精度地图的定位数据，获取所述驾驶数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述驾驶数据，将所述车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态之前，所述方法还包括：

响应于所述驾驶数据为第一驾驶数据，确定所述转向状态为原始转向状态，其中，所述第一驾驶数据包括以下至少之一：低于所述曲率阈值的所述车辆行驶轨迹曲率、低于所述角度阈值的所述车辆后轮转角角度、低于所述速度阈值的所述车辆速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述车辆速度小于所述速度阈值，将所述后轮转角角度安全归零。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述驾驶数据，将所述车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，所述方法还包括：

响应于所述驾驶数据为第二驾驶数据，将所述原始转向状态切换至所述目标转向状态，其中，所述第二驾驶数据包括以下至少之一：高于所述曲率阈值的所述车辆行驶轨迹曲率、高于所述速度阈值的所述车辆速度。

7.一种车辆的转向控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取车辆在当前时刻的激活状态数据，其中，所述激活状态数据用于表征所述车辆的自动驾驶系统是否处于激活状态；

第二获取单元，用于响应于所述激活状态数据表征所述自动驾驶系统处于所述激活状态，获取所述车辆的驾驶数据；

处理单元，用于基于所述驾驶数据，将所述车辆的转向状态由原始转向状态切换至目标转向状态，其中，所述目标转向状态用于表征所述车辆处于前轮转向状态或四轮转向状态；

其中，所述装置还用于在所述原始转向状态为所述前轮转向状态的情况下，响应于当前行驶道路的曲率和前方行驶道路的曲率均低于曲率阈值，确定所述目标转向状态为所述前轮转向状态；响应于当前行驶道路的曲率或前方行驶道路的曲率高于所述曲率阈值，确定所述目标转向状态为所述四轮转向状态；

在所述原始转向状态为非前轮转向状态的情况下，响应于车辆后轮转角的角度低于角度阈值，确定所述目标转向状态为所述前轮转向状态；响应于所述角度高于所述角度阈值，且所述车辆的速度高于速度阈值，确定所述目标转向状态为所述四轮转向状态；响应于所述角度高于所述角度阈值，且所述速度低于所述速度阈值，基于所述车辆的基本情况和行驶道路的交通情况，重新判断所述目标转向状态。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。