CN113039109B - 用于在跟随行驶中对车辆进行横向引导的方法和控制单元 - Google Patents

用于在跟随行驶中对车辆进行横向引导的方法和控制单元 Download PDF

Info

Publication number
CN113039109B
CN113039109B CN201980070819.6A CN201980070819A CN113039109B CN 113039109 B CN113039109 B CN 113039109B CN 201980070819 A CN201980070819 A CN 201980070819A CN 113039109 B CN113039109 B CN 113039109B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driver
lateral guidance
control unit
guidance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980070819.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113039109A (zh
Inventor
V·尼縢
B·魏泽尔
H·施蒂宾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of CN113039109A publication Critical patent/CN113039109A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113039109B publication Critical patent/CN113039109B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/026—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation combined with automatic distance control, i.e. electronic tow bar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B60W2510/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B60Y2300/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60Y2300/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明描述一种用于自身车辆的控制单元，自身车辆包括横向引导执行器，该横向引导执行器被设置为在跟随行驶中至少部分自动地实施自身车辆的横向引导。控制单元被设置为探测自身车辆对于跟随行驶所需的横向引导操纵。控制单元还被设置为求取关于自身车辆的驾驶员的驾驶员信息，其中驾驶员信息包括驾驶员参与监控和/或实施自身车辆的横向引导的程度的至少一个标志。控制单元还被设置为根据所求取的驾驶员信息设定自动通过自身车辆的横向引导执行器实施的对横向引导操纵进行干预的动态。

Description

用于在跟随行驶中对车辆进行横向引导的方法和控制单元
技术领域
本发明涉及用于至少部分对车辆进行自动横向引导的方法和相应的控制单元。
背景技术
车辆可以具有一个或多个驾驶员辅助系统(FAS)，其在车辆的纵向和/或横向引导中对车辆的驾驶员进行支持。在此特别是可以涉及所谓的SAE等级2系统，其中虽然自动地通过车辆可以提供纵向和/或横向引导，但是驾驶员必须持续监控车辆的自动行驶。
示例性的FAS是转向和车道引导辅助，其中自动地通过车辆提供车辆的纵向和横向引导，以便自动将车辆保持在车道中。车辆可以被设置为基于车辆的一个或多个环境传感器的传感器数据识别车道标记，并且基于所识别的车道标记引导车辆。此外，车辆可以被设置为基于传感器数据识别前车辆，并且引导车辆使得该车辆跟随前车辆。如果暂时地不能识别到车道标记(例如由于密集的交通和/或由于行车道的脏污)，则特别是可以实施这样的跟随行驶。如此可以提高转向引导辅助和车道引导辅助的可用性(例如在100公里/小时或更低的相对低的行驶速度下)。
在借助于跟随行驶的转向引导辅助和车道引导辅助的运行中，如果车辆的驾驶员未足够监控受辅助的行驶，并且如果前车辆实施变道，则可能导致车辆的侧面碰撞。
发明内容
本文献涉及如下技术目的，即提高(SAE等级2)驾驶员辅助系统、特别是转向引导辅助和车道引导辅助的安全性和/或可用性。
应指出的是，与独立权利要求有关的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅仅结合独立权利要求的部分数量的特征可以形成单独且与独立权利要求的全部特征的组合无关的发明，其可以是独立权利要求、分案申请或后续申请的内容。这通过同样的方式适用于在说明书中描述的技术构思，其可以形成与独立权利要求的特征无关的发明。
按照一个方面，描述一种用于自身车辆的控制单元，自身车辆包括横向引导执行器(例如电子转向执行器)，其被设置为在跟随行驶中至少部分自动地实施对自身车辆的横向引导。跟随行驶可以在驾驶员辅助系统的范围中按照SAE等级2实现。备选或补充地，跟随行驶可以在车道引导辅助的范围中实现，车道引导辅助被设置为至少暂时地自动沿行车道的车道来引导自身车辆。在此，跟随行驶可以基于(必要时单独基于或仅基于)在自身车辆前方行驶的前车辆的行驶轨迹实现。出于该目的，自身车辆可以包括一个或多个环境传感器(例如雷达传感器、图像摄像机、超声波传感器、激光雷达传感器等)，以便检测关于前车辆的传感器数据。
特别是控制单元可以设置为在自身车辆在行车道上进行自动车道引导的范围中求取关于自身车辆的环境的传感器数据。此外可以基于传感器数据确定不是基于行车道的车道标记而是能够至少暂时基于(必要时单独基于)通过传感器数据指示的前车辆而将自动车道引导实施为跟随行驶。在本文献中所述的方面可以涉及自身车辆的这样的(必要时纯的)跟随行驶。
控制单元可以被设置为探测自身车辆对于跟随行驶所需的横向引导操纵。换言之，可以识别对于跟随行驶需要横向引导执行器进行干预(例如沿着前车辆的轨迹引导自身车辆)。此外可以识别横向引导执行器需要进行的干预达到或超过预定的干预阈值(由此导致自身车辆的行驶方向的显著变化)。
此外，控制单元被设置为求取关于自身车辆的驾驶员的驾驶员信息。其中驾驶员信息可以包括驾驶员参与监控和/或实施自身车辆的横向引导的程度的至少一个标志。
驾驶员信息可以特别是包括驾驶员对于自身车辆的转向(特别是对于用于横向引导操纵的转向)的转向贡献。例如可以在特定时间段上观测通过自身车辆的驾驶员提供的对自身车辆进行转向或横向引导的转向贡献。因此可以求取驾驶员在自身车辆的转向上的(在时间上平均的)转向贡献(例如百分比)。相对高的转向贡献在此可以被评估为驾驶员相对高程度地参与自身车辆的横向引导的实施的标志，而相对低的转向贡献可以被评估为驾驶员相对低程度地参与自身车辆的横向引导的实施的标志。
对于所探测的用于实施跟随行驶的横向引导操纵，例如可以提供转向力矩和/或转向角的总值(以便从前车辆之后引导自身车辆)。驾驶员的转向贡献可以指示转向力矩和/或转向角的总值的分离，该分量是由于自身车辆的驾驶员对自身车辆的转向机构、特别是方向盘的操作提供的。
此外，控制单元被设置为根据所求取的驾驶员信息设定自动通过自身车辆的横向引导执行器实施的对横向引导操纵进行干预的动态。其中如果驾驶员信息指示驾驶员相对高程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则横向引导执行器对横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对高。另一方面，如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则横向引导执行器对横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对低。
通过根据所求取的驾驶员信息来匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态，可以提高车道引导辅助的安全性和可用性。此外，可以实现或促进在驾驶员与至少部分自动行驶的自身车辆之间的协作式行车方式。
必要时可以仅仅在之前已经识别到所探测的横向引导操纵将导致自身车辆的行驶方向显著变化时，才根据所求取的驾驶员信息匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态。换言之，必要时可以仅仅在横向引导执行器对横向引导操纵的预测干预等于或大于预定的干预阈值时，才根据所求取的驾驶员信息匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态。否则，必要时可以不发生针对驾驶员信息匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态。如此可以进一步提高车道引导辅助的舒适性和可用性。
控制单元可以被设置为求取横向引导执行器对横向引导操纵进行干预的目标动态，目标动态对于用于跟随行驶的横向引导操纵的实施是需要的。换言之，可以求取横向引导执行器为继续实施跟随行驶需要进行干预的动态。
如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则可以将横向引导执行器对用于横向引导操纵进行干预的实际动态设定成低于目标动态。另一方面，如果驾驶员信息指示驾驶员相对高程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则必要时可以将目标动态设定成横向引导执行器对横向引导操纵进行干预的实际动态。
如果驾驶员信息指示驾驶员相对高程度地参与和/或监控，则必要时可以完全或几乎完全自动实施横向引导操纵。另一方面如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地参与和/或监控，则可以显著降低(例如降低20％、40％、50％或更多)通过横向引导执行器引起的横向引导操纵的执行中的份额。如此可以进一步提高车道引导辅助的安全性和可用性。
横向引导执行器可以具有一个或多个运行参数，运行参数对横向引导执行器进行干预的动态具有影响。一个或多个运行参数可以包括例如通过横向引导执行器在自身车辆的转向装置处引起的转向力矩。备选或补充地，一个或多个运行参数可以包括通过横向引导执行器引起的自身车辆的转向装置的转向角。
控制单元可以被设置为根据驾驶员信息设定一个或多个运行参数的最大可能值和/或最小可能值。特别是，控制单元可以被设置为：如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则在数值上减小一个或多个运行参数的最大可能值和/或最小可能值。如此可以通过有效和可靠的方式匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态。
备选或补充地，控制单元可以被设置为根据驾驶员信息设定一个或多个运行参数的时间梯度的最大可能值和/或最小可能值。特别是，控制单元可以被设置为：如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施，则在数值上减小一个或多个运行参数的时间梯度的最大可能值和/或最小可能值。如此可以通过有效和可靠的方式匹配或设定横向引导执行器进行干预的动态。
控制单元还可以被设置为：如果减小横向引导执行器在跟随行驶的范围中进行干预的动态，特别是如果由于动态减小而必须中断跟随行驶，则向自身车辆的驾驶员输出提示。通过输出提示可以引起驾驶员以提高的程度参与自身车辆的横向引导的监控和/或实施。因此可以进一步提高车道引导辅助的安全性以及必要时的可用性。
按照另一方面，描述一种用于在跟随行驶中至少部分自动地对自身车辆进行横向引导的方法。该方法包括识别自身车辆对于跟随行驶所需的横向引导操纵。该方法还包括求取关于自身车辆的驾驶员的驾驶员信息，其中驾驶员信息包括驾驶员参与监控和/或实施自身车辆的横向引导的程度的至少一个标志。此外，该方法包括根据所求取的驾驶员信息设定自动通过自身车辆的横向引导执行器实施的对横向引导操纵进行干预的动态。
按照另一方面，描述一种(道路)机动车(特别是轿车或卡车或公共汽车)，其包括在本文献中描述的控制单元。
按照另一方面，描述一种软件(SW)程序。软件程序可以被设置为在处理器(例如车辆的控制器)上执行，并且由此执行在本文献中描述的方法。
按照另一方面，描述一种存储介质。存储介质可以包括软件程序，该软件程序被设置为在处理器上执行，并且由此执行在本文献中描述的方法。
如上所述，本文献涉及至少部分自动的行驶，特别是涉及按照SAE等级2的驾驶员辅助系统。术语“自动行驶”在本文献的范围中可以理解为具有自动的纵向引导或横向引导的行驶，或具有自动的纵向引导和横向引导的自主行驶。自动行驶例如可以涉及在高速公路上在时间上更长的行驶，或者在停车或调车的范围中在时间上受限的行驶。术语“自动行驶”包括具有任意的自动程度的自动行驶。示例性的自动程度是辅助的、部分自动的、高度自动或全自动的行驶。这些自动程度由用于道路部门的联邦所(BASt)定义(参见BASt出版物“Forschung kompakt”，2012年11月出版)。在辅助的行驶中，驾驶员持续执行纵向或横向引导，而系统在一定范围中承担相应的其他功能。在部分自动的行驶(TAF)中，系统对于一定时间段和/或在特定情况下承担纵向和横向引导，其中驾驶员必须如在辅助的行驶中那样持续监控系统。在高度自动的行驶(HAF)中，系统对于一定时间段承担纵向和横向引导，而驾驶员无需持续监控系统，但是驾驶员必须在一定时间中能够承担车辆引导。在全自动的行驶(VAF)中，系统可以对于特定的应用情况在所有情况下自动完成行驶，对于该应用情况不再需要驾驶员。上述四个自动程度相应于标准SAE J3016(SAE-Society ofAutomotive Engineering)的SAE等级1至等级4。例如高度自动的行驶(HAF)相应于标准SAEJ3016的等级3。此外，在SAE J3016中还设有SAE等级5作为最高的自动程度，其未包含在BASt的定义中。SAE等级5相应于无人驾驶，其中系统在整个行驶期间可以如真人驾驶员那样自动完成所有情况，一般不再需要驾驶员。
应注意的是，在本文献中描述的方法、装置和系统可以不仅单独地应用，而且可以与其他在本文献中描述的方法、装置和系统组合地应用。此外，在本文献中描述的方法、装置和系统的每个方面可以通过多种方式相互组合。特别是，权利要求的特征可以通过多种方式相互组合。
附图说明
根据各实施例进一步描述本发明。其中：
图1示出示例性的行驶情况；
图2示出自身车辆的示例性的部件；
图3a示出转向和车道引导辅助的横向动态的示例性的匹配；
图3b示出横向引导执行器的运行参数的示例性的匹配；
图3c示出横向引导执行器的运行参数的时间梯度的示例性的匹配；以及
图4示出用于在跟随行驶中对自身车辆的横向引导的示例性方法的流程图。
具体实施方式
如上所述，本文献涉及提高车辆的自动跟随行驶的安全性(特别是结合转向和车道引导辅助)。在此，图1示出自身车辆101在多车道的行车道110上的示例性行驶情况。自身车辆101以转向和车道引导辅助运行，转向和车道引导辅助被设置为自动地纵向和横向引导自身车辆101，以便将自身车辆101保持在行车道110的一个车道中。
图2示出用于提供转向和车道引导辅助的自身车辆101的示例性部件。自身车辆101包括一个或多个环境传感器202，其被设置为检测关于自身车辆101的环境的传感器数据。示例性的环境传感器202是图像摄像机、雷达传感器、超声波传感器和/或激光雷达传感器。自身车辆101的控制单元201被设置为基于传感器数据识别行车道110上的至少一个车道标记。控制单元201还被设置为根据所识别的车道标记运行自身车辆101的一个或多个纵向和/或横向引导执行器203(例如驱动电机、制动装置和/或转向装置)，以便将自身车辆101自动地保持在行车道110的当前行驶的车道内。
对于自身车辆101的驾驶员可以实现的是，在转向和车道引导辅助运行的情况下也至少部分地提供自身车辆101的转向。例如为了将自身车辆101保持在车道内，可能需要转向的总转向力矩和/或总转向角。总转向力矩或总转向角的一部分可以通过自身车辆101的驾驶员提供(例如通过自身车辆101的方向盘)。对于需要的总转向力矩或需要的总转向角的残留的剩余值，则可以自动地通过自身车辆101的电子的横向引导执行器或转向执行器203提供。如此可以实现自身车辆101的驾驶员的协作式转向。转向力矩或转向角的通过驾驶员引起的分量可以称为驾驶员的转向贡献。
控制单元201可以被设置为基于一个或多个环境传感器202的传感器数据识别自身车辆101的前车辆102。特别是可以基于传感器数据识别或求取与前车辆102的纵向间隔。此外可以基于传感器数据识别行车道110上的一个或多个车道标记。
控制单元201可以被设置为运行自身车辆101的一个或多个纵向和/或横向引导执行器203，使得自身车辆101遵循与前车辆102的特定的目标间隔，和/或使得自身车辆101保持在特定的车道中。特别是为了提供转向和车道引导辅助，可以基于所识别的车道标记实现对自身车辆101的横向引导(以便将自身车辆101保持在特定的车道中)。此外可以基于所识别的前车辆实现对自身车辆101的纵向引导(以便遵循与前车辆102的特定的目标间隔)。
在转向和车道引导辅助运行期间，可能发生至少暂时无法识别行车道110的车道标记(例如由于相对紧密的交通、由于行车道110的脏污和/或由于行车道110的磨损)。即便如此，为了(至少暂时)维持转向和车道引导辅助的运行，控制单元201可以被设置为也基于前车辆102实施对自身车辆101的横向引导。特别是可以至少暂时实现对前车辆102的(纯)跟随行驶，从而自身车辆101跟随前车辆102的轨迹。如此可以提高转向和车道引导辅助的可用性，因为可以度过车道识别的暂时中断或时间上有限的中断。这可以例如在相对低和/或中等的行驶速度下实现(例如在100公里/小时或更低)。
因此，根据SAE等级2的自动的车道引导系统(例如转向和车道引导辅助)提供纯跟随行驶的可能。在此自身车辆101跟随前车辆102的路线，而无需自身车辆101基于一个或多个环境传感器202的传感器数据自身识别行车道110的车道标记来确定路线或行驶轨迹。
在纯跟随行驶中可能产生侧面碰撞的风险，特别是前车辆102在具有各车道的多车道行车道110上沿相同行驶方向实施变道并且自身车辆101跟随前车辆102，虽然相邻的车道在自身车辆101的区域中被一个或多个其他交通参与者103占据(例如如果前车辆102变道到在相邻车道的相对小的空隙中，例如在艰难流动的交通或在拥堵中时)。这特别是适用于不具有以下环境传感器202的自身车辆101，环境传感器202被设置为检测关于自身车辆101的侧面环境的传感器数据。
为了降低侧面碰撞的风险，可以降低自动的车道引导系统的横向动态，从而自身车辆101仅仅以时间延迟和/或以(相比于前车辆102)减小的动态来跟随前车辆102。通过在(纯)跟随行驶中使自身车辆101的横向动态减小，可以提高驾驶员为避免碰撞而转向干预自身车辆101的可用的持续时间。因此可以提高转向和车道引导辅助的安全性。
图3a示出前车辆102沿轨迹302的示例性的变道。在纯跟随行驶中，自身车辆101沿跟随轨迹301跟随前车辆102，跟随轨迹301基本上对应于前车辆102的轨迹302，以便将自身车辆101与前车辆102之间的间隔保持不变。
跟随轨迹301可以具有相对高的动态，如在图3b和图3c中阐明的那样。图3b示出横向引导执行器203的运行参数310的时间曲线311作为在跟随轨迹301的执行期间时间的函数。运行参数310可以是例如转向力矩和/或转向角。从图3b可见，运行参数310为了执行跟随轨迹301而具有(在数值上)相对高的最大值311。特别是，为了跟随轨迹301的行驶，可能需要在数值上相对高的最大转向力矩和/或在数值上相对高的最大转向角。
图3c示出横向引导执行器203的运行参数310的梯度(或变化速度)330的时间曲线331作为在跟随轨迹301的执行期间时间的函数。从图3c可见，运行参数310的时间梯度330为了执行跟随轨迹301而具有(在数值上)相对高的最大值331。特别是，为了跟随轨迹301的行驶，可能需要转向力矩和/或转向角在数值上相对高的时间梯度330。
为了限制自身车辆101的横向动态，可以减小一个或多个运行参数310或一个或多个运行参数310的时间梯度330的允许的最大值323，其中一个或多个运行参数310或一个或多个运行参数310的时间梯度330自动地通过自身车辆101的电子的横向引导执行器203引起。例如可以减小由自身车辆101的电子的横向引导执行器203最大提供的或可调节的转向力矩。备选或补充地，可以减小由自身车辆101的电子的横向引导执行器203最大设定或可设定的转向角。此外可以减小提供的转向力矩或设定的转向角的时间梯度330。
通过限制自身车辆101的横向引导执行器203的一个或多个运行参数310的可能值和/或一个或多个运行参数310的梯度330的可能值，可以在(纯)跟随行驶中减小自身车辆101的横向动态。图3a示出具有减小的横向动态的自身车辆101的修改后的轨迹303。图3b示出用于修改后的轨迹303的运行参数310的时间曲线313。此外，图3c示出用于修改后的轨迹303的运行参数310的梯度330的时间曲线333。从图3a可见，变道在应用修改后的轨迹303的情况下(相比于轨迹301)更缓慢地实现，从而自身车辆101的驾驶员具有更多时间来通过转向干预来阻止在相邻的车道上与另一车辆103可能的碰撞。
在纯跟随行驶中，自动的车道引导系统的横向动态的永久减小然而会导致在不危险的行驶情况下(例如在具有相对大的转弯的车道上行驶的情况下)自动的车道引导系统的可用性降低。特别是由于横向动态降低，通过自身车辆101在纯跟随行驶中只能自动地驶过转弯相对小的轨迹301、303或曲线。在转弯相对大的行车道110中保持不变地行驶在一个车道中的情况下，由此可能在纯跟随行驶中导致转向和车道引导辅助的运行的中断。
控制单元202可以被设置为求取驾驶员信息，驾驶员信息指示自身车辆101的驾驶员监控自身车辆101的自动的纵向和/或横向引导的程度。驾驶员信息可以基于自身车辆101的一个或多个驾驶员传感器204的传感器数据求取。驾驶员信息可以特别是指示手动通过车辆101的驾驶员为自身车辆101的转向提供的转向贡献。一个或多个驾驶员传感器204可以因此包括转向传感器，其被设置为求取指示自身车辆101的驾驶员的转向贡献的传感器数据。
控制单元202可以被设置为在(纯)跟随行驶中根据驾驶员信息设定自身车辆101的横向动态。特别是，如果驾驶员信息指示驾驶员相对高程度地投入自身车辆101的行驶运行中(例如如果驾驶员对于自身车辆101的转向提供相对高的转向贡献)，则可以实现相对高的横向动态(具有一个或多个运行参数310的相对高的最大值321、323)。另一方面，如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地投入自身车辆101的行驶运行中(例如如果驾驶员对于自身车辆101的转向仅仅提供相对低的转向贡献)，则可以相对强地限制或减小横向动态(具有一个或多个运行参数310的相对低的(在数值上)最大值321、323)。如此可以提高转向和车道引导辅助的可用性和安全性。
因此可以在自动的车道引导系统的使用中观察自身车辆101的驾驶员的驾驶员行为。在纯跟随行驶中，可以根据驾驶员的转向行为来设定自动的车道引导系统的动态减小。
在不存在驾驶员的转向贡献的情况下(对于特定的横向引导操纵)可以在纯跟随行驶中减小自动的车道引导系统的横向动态(必要时减小到最小)。在这样的情况下可以得出自身车辆101的驾驶员已经将车辆引导任务大程度地移交给自动的车道引导系统(并且大概仅仅实施相对低程度的监控)。
在驾驶员的转向贡献与自动的车道引导系统(即横向引导执行器203)沿相同方向的情况下，必要时可以不减小横向动态。在这样的情况下可以得出自身车辆101的驾驶员承担原本的车辆引导任务，而自动的车道引导系统仅仅用于支持。
图4示出用于在跟随行驶中的至少部分地对自身车辆101进行自动横向引导的示例性方法400的流程图。跟随行驶例如可以在转向和/或车道引导辅助的范围中实现(例如如果关于行车道110的车道标记没有足够好的传感器数据可用)。自身车辆101在此可以被设计为至少暂时跟随在自身车辆101前方行驶的前车辆102。方法400可以通过自身车辆101的控制单元201执行。
方法400包括识别401自身车辆101对于跟随行驶所需的横向引导操纵。换言之，可以识别到：对于跟随行驶，需要自身车辆101的横向引导执行器203(特别是电子转向执行器)进行干预。特别是可以识别到：需要通过横向引导执行器203的转向干预，该转向干预要求在数值上大于特定的转向角阈值和/或转向力矩阈值的转向角和/或转向力矩。因此可以探测自身车辆101的需要的横向引导操纵，使得引起自身车辆101的显著方向变化。
此外，方法400包括求取402关于自身车辆101的驾驶员的驾驶员信息。驾驶员信息可以包括驾驶员参与监控和/或实施自身车辆101的横向引导的程度的至少一个标志。特别是驾驶员信息可以指示驾驶员对于自身车辆101所需的转向的转向贡献(例如按照比例)。此外可以求取驾驶员是否接触自身车辆101的转向机构，例如方向盘。此外可以评估关于驾驶员的视向的信息。
方法400还包括根据所求取的驾驶员信息设定403自动通过自身车辆101的横向引导执行器203实施的对横向引导操纵进行干预的动态。如果驾驶员信息指示驾驶员相对高程度地参与自身车辆101的横向引导的监控和/或实施，或者如果驾驶员信息指示驾驶员对于自身车辆101的转向提供相对高的转向贡献(例如按照比例)，则可以实现相对高的动态(以便尽可能精确地跟随前车辆102)。另一方面，如果驾驶员信息指示驾驶员相对低程度地参与自身车辆101的横向引导的监控和/或实施，或者如果驾驶员信息指示驾驶员对于自身车辆101的转向提供相对低的转向贡献(例如按照比例)，则可以实现相对低的动态(以便降低侧面碰撞的风险)。
自动的车道引导系统的横向动态的匹配促成在纯跟随行驶中自身车辆101的侧面碰撞的风险降低。此外，通过所述措施支持根据SAE等级2的自动的车道引导系统的协作式应用。特别是能实现驾驶员利用辅助系统作为转向支持。在此驾驶员可以引起辅助系统的相对高的支持，其中驾驶员将手保持在方向盘上并且规定自身车辆101的路线。另一方面，假如驾驶员将车辆引导任务相对高程度地移交给自动的车道引导系统(并且驾驶员不主动干预转向)，则可以减小自动的车道引导系统的横向动态。如果可以在学习过程的范围中通知驾驶员：仅仅当驾驶员保持对车辆引导负责的情况下，通过自动的车道引导系统提供相对高的支持程度。因此可以实现在车辆101与驾驶员之间协作式行驶。
本发明不限于示出的各实施例。特别是应注意的是，说明书和附图仅仅是阐明提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (13)

1.一种用于自身车辆(101)的控制单元(201)，所述自身车辆包括横向引导执行器(203)，所述横向引导执行器被设置为在跟随行驶中至少部分自动地实施对所述自身车辆(101)的横向引导，其中所述控制单元(201)被设置为：
-探测所述自身车辆(101)对于跟随行驶所需的横向引导操纵；
-求取关于所述自身车辆(101)的驾驶员的驾驶员信息，其中所述驾驶员信息包括所述驾驶员参与监控和/或实施所述自身车辆(101)的横向引导的程度的至少一个标志；以及
-根据所求取的驾驶员信息，设定自动通过所述自身车辆(101)的所述横向引导执行器(203)实施的对所述横向引导操纵进行干预的动态，
-其中如果所述驾驶员信息指示所述驾驶员相对高程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对高；和/或如果所述驾驶员信息指示所述驾驶员相对低程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对低。
2.根据权利要求1所述的控制单元(201)，其中：
-所述驾驶员信息包括驾驶员对于所述自身车辆(101)的转向的转向贡献；
-相对高的转向贡献是所述驾驶员相对高程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的实施的标志；以及
-相对低的转向贡献是所述驾驶员相对低程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的实施的标志。
3.根据权利要求2所述的控制单元(201)，其中：
-对于用于实施所述跟随行驶的所述横向引导操纵，提供转向力矩和/或转向角的总值；以及
-所述转向贡献指示所述转向力矩和/或所述转向角的所述总值的分量，所述分量是由于所述自身车辆(101)的驾驶员对所述自身车辆(101)的转向机构的操作提供的。
4.根据权利要求3所述的控制单元(201)，其中所述转向机构是方向盘。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制单元(201)，其中所述控制单元(201)被设置为：
-求取所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的目标动态，所述目标动态对于用于所述跟随行驶的所述横向引导操纵的实施是需要的；以及
-如果驾驶员信息指示所述驾驶员相对低程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则将所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的实际动态设定成低于所述目标动态；和/或
-如果驾驶员信息指示所述驾驶员相对高程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则将所述目标动态设定成所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的实际动态。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制单元(201)，其中：
-所述横向引导执行器(203)具有一个或多个运行参数(310)，所述一个或多个运行参数对所述横向引导执行器(203)进行干预的动态具有影响；以及
-所述控制单元(201)被设置为根据所述驾驶员信息设定所述一个或多个运行参数(310)的最大可能值和/或最小可能值(321、323)；和/或
-所述控制单元(201)被设置为根据所述驾驶员信息设定所述一个或多个运行参数(310)的时间梯度(330)的最大可能值和/或最小可能值(321、323)。
7.根据权利要求6所述的控制单元(201)，其中：
-所述控制单元(201)被设置为：如果驾驶员信息指示所述驾驶员相对低程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则在数值上减小所述一个或多个运行参数(310)的最大可能值和/或最小可能值(321、323)，和/或在数值上减小所述一个或多个运行参数(310)的时间梯度(330)的最大可能值和/或最小可能值(321、323)。
8.根据权利要求6所述的控制单元(201)，其中所述一个或多个运行参数(310)包括：
-通过所述横向引导执行器(203)在所述自身车辆(101)的转向装置处引起的转向力矩；和/或
-通过所述横向引导执行器(203)引起的所述自身车辆(101)的所述转向装置的转向角。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的控制单元(201)，其中所述控制单元(201)被设置为：在所述自身车辆(101)在行车道(110)上进行自动车道引导的范围中，
-求取关于所述自身车辆(101)的周围环境的传感器数据；以及
-基于所述传感器数据，确定不是基于所述行车道(110)的车道标记而是能够至少暂时基于通过所述传感器数据指示的前车辆(102)而将所述自动车道引导实施为跟随行驶。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的控制单元(201)，其中：
-所述跟随行驶在驾驶员辅助系统的范围中按照SAE等级2实现；和/或
-所述跟随行驶在车道引导辅助的范围中实现，所述车道引导辅助被设置为至少暂时地自动沿着行车道(110)的车道来引导所述自身车辆(101)；
-所述跟随行驶基于在所述自身车辆(101)前方行驶的前车辆(102)的行驶轨迹(302)实现；和/或
-所述跟随行驶部分自动地实现。
11.根据权利要求1至4中任一项所述的控制单元(201)，其中所述控制单元(201)被设置为：在所述自身车辆(101)在行车道(110)上进行自动车道引导的范围中，
-求取关于所述自身车辆(101)的周围环境的传感器数据；以及
-基于所述传感器数据，确定不是基于所述行车道(110)的车道标记而是能够单独基于通过所述传感器数据指示的前车辆(102)而将所述自动车道引导实施为跟随行驶。
12.根据权利要求1至4中任一项所述的控制单元(201)，其中：
-所述跟随行驶在驾驶员辅助系统的范围中按照SAE等级2实现；和/或
-所述跟随行驶在车道引导辅助的范围中实现，所述车道引导辅助被设置为至少暂时地自动沿着行车道(110)的车道来引导所述自身车辆(101)；
-所述跟随行驶单独基于在所述自身车辆(101)前方行驶的前车辆(102)的行驶轨迹(302)实现；和/或
-所述跟随行驶部分自动地实现。
13.一种用于在跟随行驶中至少部分自动地对自身车辆(101)进行横向引导的方法(400)，其中所述方法(400)包括：
-识别(401)所述自身车辆(101)对于所述跟随行驶所需的横向引导操纵；
-求取(402)关于所述自身车辆(101)的驾驶员的驾驶员信息，其中所述驾驶员信息包括所述驾驶员参与监控和/或实施所述自身车辆(101)的横向引导的程度的至少一个标志；
-根据所求取的驾驶员信息，设定(403)自动通过所述自身车辆(101)的横向引导执行器(203)实施的对所述横向引导操纵进行干预的动态，
-其中如果所述驾驶员信息指示所述驾驶员相对高程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对高；和/或如果所述驾驶员信息指示所述驾驶员相对低程度地参与所述自身车辆(101)的横向引导的监控和/或实施，则所述横向引导执行器(203)对所述横向引导操纵进行干预的动态被设定成相对低。
CN201980070819.6A 2018-10-26 2019-10-23 用于在跟随行驶中对车辆进行横向引导的方法和控制单元 Active CN113039109B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018126832.7 2018-10-26
DE102018126832.7A DE102018126832A1 (de) 2018-10-26 2018-10-26 Verfahren und Steuereinheit zur Querführung eines Fahrzeugs bei einer Folgefahrt
PCT/EP2019/078806 WO2020083964A1 (de) 2018-10-26 2019-10-23 Verfahren und steuereinheit zur querführung eines fahrzeugs bei einer folgefahrt

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113039109A CN113039109A (zh) 2021-06-25
CN113039109B true CN113039109B (zh) 2024-03-08

Family

ID=68387304

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980070819.6A Active CN113039109B (zh) 2018-10-26 2019-10-23 用于在跟随行驶中对车辆进行横向引导的方法和控制单元

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210354755A1 (zh)
JP (1) JP7459084B2 (zh)
KR (1) KR102548057B1 (zh)
CN (1) CN113039109B (zh)
DE (1) DE102018126832A1 (zh)
WO (1) WO2020083964A1 (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008010631A1 (de) * 2008-02-22 2009-09-03 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung
CN104520159A (zh) * 2012-08-09 2015-04-15 宝马股份公司 用于在全自动车辆引导期间运行机动车的方法
WO2017184052A1 (en) * 2016-04-20 2017-10-26 Scania Cv Ab Method and system for facilitating steering of a vehicle by a driver of the vehicle during driving along a road
CN107580572A (zh) * 2015-05-08 2018-01-12 奥迪股份公司 用于运行机动车的横向引导系统的方法和机动车

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10166895A (ja) * 1996-12-09 1998-06-23 Mitsubishi Electric Corp 車両用追従走行制御装置
JP2004206275A (ja) 2002-12-24 2004-07-22 Denso Corp 自動運転制御システム
JP2004231096A (ja) 2003-01-31 2004-08-19 Nissan Motor Co Ltd 車線追従装置
DE102007029909A1 (de) * 2007-06-28 2009-01-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum automatischen Korrigieren einer Zustandsgröße eines Fahrzeugs
JP2010188854A (ja) 2009-02-18 2010-09-02 Nissan Motor Co Ltd 車線維持支援装置及び車線維持支援方法
US9159023B2 (en) * 2010-06-18 2015-10-13 Honda Motor Co., Ltd. System for predicting a driver's intention to change lanes
JP5578331B2 (ja) 2011-12-26 2014-08-27 トヨタ自動車株式会社 車両の走行軌跡制御装置
DE112012006465B4 (de) * 2012-06-05 2021-08-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahreigenschaftenabschätzvorrichtung und Fahrassistenzsystem
EP2985205B1 (en) * 2013-04-08 2017-09-13 Mitsubishi Electric Corporation Steering control device, and steering control method
JP6269557B2 (ja) * 2015-04-08 2018-01-31 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援制御装置
JP6524501B2 (ja) 2015-06-11 2019-06-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム
JP6595852B2 (ja) * 2015-09-02 2019-10-23 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の運転支援装置
DE102016214096A1 (de) * 2016-07-29 2018-02-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung eines zumindest teilautomatisierten Fahrens
JP6547767B2 (ja) * 2017-01-17 2019-07-24 トヨタ自動車株式会社 車線内走行支援装置
US20190389455A1 (en) * 2018-06-25 2019-12-26 International Business Machines Corporation Blended autonomous driving system
US20200298859A1 (en) * 2019-03-21 2020-09-24 The Regents Of The University Of Michigan Safe Autonomous Overtaking with Intention Estimation
US11242059B2 (en) * 2019-04-25 2022-02-08 The Regents Of The Univ. Of Michigan Intention-aware supervisory control with driving safety applications

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008010631A1 (de) * 2008-02-22 2009-09-03 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung
CN104520159A (zh) * 2012-08-09 2015-04-15 宝马股份公司 用于在全自动车辆引导期间运行机动车的方法
CN107580572A (zh) * 2015-05-08 2018-01-12 奥迪股份公司 用于运行机动车的横向引导系统的方法和机动车
WO2017184052A1 (en) * 2016-04-20 2017-10-26 Scania Cv Ab Method and system for facilitating steering of a vehicle by a driver of the vehicle during driving along a road

Also Published As

Publication number Publication date
CN113039109A (zh) 2021-06-25
KR102548057B1 (ko) 2023-06-27
WO2020083964A1 (de) 2020-04-30
DE102018126832A1 (de) 2020-04-30
KR20210050571A (ko) 2021-05-07
JP7459084B2 (ja) 2024-04-01
JP2022512803A (ja) 2022-02-07
US20210354755A1 (en) 2021-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10576970B2 (en) Driver assistance method and system
US10449960B2 (en) Control system and control method for determining a likelihood of a lane change by a preceding vehicle
CN112061121B (zh) 车辆的行驶控制装置
CN106740811B (zh) 弯道自动转向系统及基于该系统的弯道的自动转向方法
JP7128623B2 (ja) 車両の予見的制御
EP2902290A1 (en) System for accommodating a pedestrian during autonomous vehicle operation
CN111032467B (zh) 驾驶辅助车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置
US20150142207A1 (en) Method and driver assistance device for supporting lane changes or passing maneuvers of a motor vehicle
US10919531B2 (en) Method and device in a motor vehicle for an automatic drive
CN108216213B (zh) 车辆控制装置
US20090271071A1 (en) Method for controlling a driver assistance system
US20150367860A1 (en) method and device for assisting the driver of a two-wheeled vehicle in approaching curves
CN110446641B (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
CN110536828B (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
US9403533B2 (en) Method for operating a motor vehicle during fully automatic vehicle guidance
CN108352117A (zh) 车道维持控制装置
CN112977444B (zh) 一种车道保持高级辅助驾驶控制方法、系统及电子设备
CN108216230B (zh) 从手动运行模式切换至自动或辅助运行模式的方法和设备
JP5673127B2 (ja) 運転支援装置
JP2024060021A (ja) 車両制御システム及び方法
CN113039109B (zh) 用于在跟随行驶中对车辆进行横向引导的方法和控制单元
US20240101154A1 (en) Method for planning an at least partly automated driving process by means of a driver assistance system
CN112912292A (zh) 用于至少部分自动化地引导机动车辆的方法
CN111565961A (zh) 用于控制车辆的方法
DE102021211534A1 (de) Abbiegeassistenzvorrichtung für ein Wende- oder Abbiegemanöver mit Gegenfahrspur eines Ego-Fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant