JP7459084B2 - 追従走行時における車両の横方向制御のための方法および制御ユニット - Google Patents
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Claims (10)
- 自車両(101)のための制御ユニット(201)であって、前記自車両(101)は、横方向制御アクチュエータ(203)を含み、前記横方向制御アクチュエータ(203)は、前方車両の走行軌道に基づいて実施される追従走行時に、前記自車両(101)の横方向制御を少なくとも部分的に自動的に実施するように構成されており、
前記制御ユニット(201)は、
・前記前方車両の車線変更を検出すると、追従走行のために必要とされる前記自車両(101)の前記横方向制御アクチュエータ(203)による横方向制御操作を検出し、
・前記自車両(101)の運転者に関連する運転者情報を特定し、前記運転者情報は、前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の監視および/または実施に対してどれだけ関与しているかを示す少なくとも1つの指標を含み、
・前記横方向制御操作のために前記自車両(101)の前記横方向制御アクチュエータ(203)によって実施される介入の量を、特定された前記運転者情報に基づいて設定する、
ように構成されており、
・前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の監視および/または実施に対して集中的に関与していることを前記運転者情報が示している場合には、前記横方向制御操作のための前記横方向制御アクチュエータ(203)による介入の量が高く設定され、かつ/または、
・前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の監視および/または実施に対して関与していないことを前記運転者情報が示している場合には、前記横方向制御操作のための前記横方向制御アクチュエータ(203)による介入の量が低く設定される、
制御ユニット(201)。 - ・前記運転者情報は、前記自車両(101)の操舵に対する前記運転者の操舵寄与を含み、
・高い操舵寄与は、前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の実施に対して集中的に関与していることを示す指標であり、
・低い操舵寄与は、前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の実施に対して関与していないことを示す指標である、
請求項1記載の制御ユニット(201)。 - ・前記追従走行を実施するための前記横方向制御操作に関して、操舵トルクおよび操舵角の合計値を提供すべきであり、
・前記操舵寄与は、前記自車両(101)の前記運転者による前記自車両(101)の操舵手段の操作の結果として提供される操舵トルクおよび操舵角の合計値の前記運転者の寄与の割合を示す、
請求項2記載の制御ユニット(201)。 - 前記操舵手段は、ステアリングホイールである、
請求項3記載の制御ユニット(201)。 - 前記制御ユニット(201)は、
・前記追従走行のための前記横方向制御操作を実施するために必要とされる、前記横方向制御操作のための前記横方向制御アクチュエータ(203)による介入の目標量を特定し、
・前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の監視および/または実施に対して関与していないことを前記運転者情報が示している場合には、前記横方向制御操作のための前記横方向制御アクチュエータ(203)による介入の実際の量を、前記目標量よりも低く設定し、かつ/または、
・前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の監視および/または実施に対して集中的に関与していることを前記運転者情報が示している場合には、前記横方向制御操作のための前記横方向制御アクチュエータ(203)による介入の実際の量として、前記目標量を設定する、
ように構成されている、
請求項1から4までのいずれか1項記載の制御ユニット(201)。 - ・前記横方向制御アクチュエータ(203)は、前記横方向制御アクチュエータ(203)による介入の量に影響を与える1つまたは複数の動作パラメータ(310)を有し、
・前記制御ユニット(201)は、前記1つまたは複数の動作パラメータ(310)の最大可能値(321,323)を、前記運転者情報に基づいて設定するように構成されており、かつ/または、
・前記制御ユニット(201)は、前記1つまたは複数の動作パラメータ(310)の時間勾配(330)の最大可能値(321,323)を、前記運転者情報に基づいて設定するように構成されており、
・前記制御ユニット(201)は、前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の監視および/または実施に対して関与していないことを前記運転者情報が示している場合に、前記1つまたは複数の動作パラメータ(310)および/または前記1つまたは複数の動作パラメータ(310)の前記時間勾配(330)の最大可能値(321,323)を絶対値的に低減するように構成されている、
請求項1から5までのいずれか1項記載の制御ユニット(201)。 - 前記1つまたは複数の動作パラメータ(310)は、
・前記自車両(101)の操舵装置における、前記横方向制御アクチュエータ(203)によって引き起こされる操舵トルク、および/または、
・前記横方向制御アクチュエータ(203)によって引き起こされる前記自車両(101)の前記操舵装置の操舵角
を含む、
請求項6記載の制御ユニット(201)。 - 前記制御ユニット(201)は、車道(110)上の前記自車両(101)の自動化された車線誘導の枠内で、
・前記自車両(101)の周囲に関連するセンサデータを特定し、
・前記自動化された車線誘導をもはや前記車道(110)の車線標示に基づいて実施することは不可能であるが、少なくとも一時的に、前記センサデータによって示される前方車両(102)に基づいて追従走行として実施することが可能であるということを、前記センサデータに基づいて決定する、
ように構成されている、
請求項1から7までのいずれか1項記載の制御ユニット(201)。 - ・前記追従走行は、SAEレベル2に準拠した運転者支援システムの枠内で実施され、かつ/または、
・前記追従走行は、前記自車両(101)を少なくとも一時的に自動的に車道(110)の車線に沿って誘導するように構成された車線誘導支援の枠内で実施され、
・前記追従走行は、前記自車両(101)の前方を走行する前方車両(102)の走行軌道(302)に基づいて実施され、かつ/または、
・前記追従走行は、部分的に自動的に実施される、
請求項1から8までのいずれか1項記載の制御ユニット(201)。 - 前方車両の走行軌道に基づいて実施される追従走行時における自車両(101)の少なくとも部分自動化された横方向制御のための方法(400)であって、前記方法(400)は、
・前記自車両(101)の制御ユニット(201)によって、前記前方車両の車線変更を検出すると、前記追従走行のために必要とされる前記自車両(101)の横方向制御アクチュエータ(203)による横方向制御操作を識別するステップ(401)と、
・前記制御ユニット(201)によって、前記自車両(101)の運転者に関連する運転者情報を特定するステップ(402)であって、前記運転者情報は、前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の監視および/または実施に対してどれだけ関与しているかを示す少なくとも1つの指標を含むステップ(402)と、
・前記制御ユニット(201)によって、前記横方向制御操作のために前記自車両(101)の横方向制御アクチュエータ(203)によって実施される介入の量を、特定された前記運転者情報に基づいて設定するステップ(403)と、
を含み、
・前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の監視および/または実施に対して集中的に関与していることを前記運転者情報が示している場合には、前記横方向制御操作のための前記横方向制御アクチュエータ(203)による介入の量が高く設定され、かつ/または、
・前記運転者が前記自車両(101)の前記横方向制御の監視および/または実施に対して関与していないことを前記運転者情報が示している場合には、前記横方向制御操作のための前記横方向制御アクチュエータ(203)による介入の量が低く設定される、
方法(400)。
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