JP6545272B2 - 車両を動作させるための方法及び装置 - Google Patents
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Description
車線維持中に運転者を支援する運転者支援システムは、そのようなものとして公知である。そのような公知の運転支援システムは、通常は、車線を識別して車両をその車線内に維持するための車線区分線(以下では単にレーンマークとも称する)をもとに方向付けられている。
本発明の基礎をなしている課題は、異なる交通状況において車両を自律的に動作させることを可能にする、車両を動作させるための効率的な構想を提供することにある。
車両を、2つの動作モードのうちの一方の動作モードにおいて動作させるステップと、
車両周辺環境を検出するステップと、
検出された車両周辺環境に依存して、2つの動作モードのうちの一方の動作モードから、2つの動作モードのうちの他方の動作モードへの切り替えを行うステップと、
を含む方法が提供される。
2つの動作モードのうちの一方の動作モードにおいて車両を動作させる制御装置と、
車両周辺環境を検出するための検出装置と、
を備え、
制御装置は、検出された車両周辺環境に依存して、2つの動作モードのうちの一方の動作モードから他方の動作モードへの切り替えを行うように構成されている、
装置が提供される。
車両速度が許容範囲内である、
車両が走行する軌道乃至走行経路のうちの1つ以上が衝突無しの状況である、
さらなる複数の車両が識別可能な縦列車列で走行している、
車両が走行する軌道乃至走行経路と、さらなる複数の道路利用者との最小間隔のうちの1つ以上が維持されている、
車両と、単独又はさらなる複数の道路利用者との相対速度が許容範囲内である、
法規遵守の特性からの偏差が所定の範囲内であり、例えば前記偏差は固有の車線からのはみ出し走行であり、例えば前記所定の範囲はそのときの最大離間距離情報である、
との条件のうちの1つ以上が満たされている場合にのみ、他方の動作モードへの切り替えが行われることが想定される。
1つ以上の障害物が1つ以上の車線上で識別される、
及び/又は、
先行車両と、例えば平行に走っている車両とが、もはや自身の車線において走行していない、
及び/又は、
道路利用者の、特にさらなる車両の流動特性(速度の方向)がもはや一様ではない、
との基準のうちの少なくとも1つ以上に基づいて識別される。
車両速度が許容範囲内である、
車両が走行する軌道乃至走行経路が衝突無しの状況である、
さらなる又は他の複数の車両が、識別可能な縦列車列において(及び互いに入り乱れることなく)走行している、
固有の車両が走行する軌道乃至走行経路に沿った、すべてのさらなる又は他の道路利用者との間隔が、所定の最小間隔以上である、即ち、特に十分な大きさである、
車両が走行する軌道乃至走行経路に沿った、すべての他の又はさらなる複数の固定障害物との間隔が、所定の最小間隔以上である、即ち、特に十分な大きさである、
車両と他の複数の道路利用者との相対速度が許容範囲内である、
法規遵守特性、特に道路交通規則(StVO)特性からの偏差が、所定の範囲内であり、例えば固有の車線からxメートルの最大はみ出し走行であり、但し、xは具体的数値のプレースホルダである、
との条件及び/又は制限事項のうちの少なくとも1つ以上が満たされている場合にのみ切り替えられる。
運転者は、道路交通規則(StVO)特性からの偏差を確認している、即ち、一般的に運転者は切り替えを確認している、
運転者は、気を逸らせておらず、事象を監視している、例えば自身の視線を道路上に向けている、
との条件のうちの1つ以上であってもよい。
Claims (10)
- 車両(301)を動作させるための方法であって、
前記車両(301)は、当該車両(301)が車線(403)のレーンマーク(409)の検出に基づいて当該車線(403)内を自律的に走行する第1の動作モードと、前記車両(301)が前記レーンマーク(409)を無視して先行車両に自律的に追従する第2の動作モードとにおいて動作可能である、方法において、
前記車両(301)を、前記第1の動作モード及び前記第2の動作モードのうちの一方の動作モードにおいて動作させるステップ(101)と、
車両周辺環境を検出するステップ(103)と、
検出された前記車両周辺環境に依存して、前記第1の動作モード及び前記第2の動作モードのうちの前記一方の動作モードから、前記第1の動作モード及び前記第2の動作モードのうちの他方の動作モードへの切り替えを行うステップ(105)と、
を含み、
前記車両(301)が前記第1の動作モードで動作させられ、かつ、検出された前記車両周辺環境に基づいて、前記車両(301)の前方に存在する障害物(421)が検出される場合に、前記第2の動作モードへの切り替えが行われる、
又は、
前記車両(301)が前記第1の動作モードで動作させられ、かつ、検出された前記車両周辺環境に基づいて、自身の車線(403,405,407)を無視して先行する1つ以上の車両(411,425)が検出される場合に、前記第2の動作モードへの切り替えが行われる、
又は、
前記車両(301)が前記第1の動作モードで動作させられ、かつ、検出された前記車両周辺環境に基づいて、さらなる道路利用者の不均一な流動特性が検出される場合に、前記第2の動作モードへの切り替えが行われる、
ことを特徴とする方法。 - 以下の複数の条件のうちの1つ以上、即ち、
車両速度が許容範囲内である、
前記車両(301)が走行する軌道乃至走行経路のうちの1つ以上が衝突無しの状況である、
さらなる複数の車両(411,425)が識別可能な縦列車列で走行している、
前記車両(301)が走行する軌道乃至走行経路と、さらなる複数の道路利用者との最小間隔のうちの1つ以上が維持されている、
前記車両(301)と、単独又はさらなる複数の道路利用者との相対速度が許容範囲内である、
法規遵守の特性からの偏差が所定の範囲内である、
との条件のうちの1つ以上が満たされている場合にのみ、前記他方の動作モードへの切り替えが行われる、請求項1に記載の方法。 - 前記偏差は、固有の車線(403)からのはみ出し走行であり、前記所定の範囲は、そのときの最大離間距離情報である、請求項2に記載の方法。
- 運転者が監視され、前記一方の動作モードから前記他方の動作モードへの切り替えが、付加的に前記運転者の監視に基づいて実施される、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記運転者の監視に基づいて、前記運転者に関する注意度が特定され、特定された注意度と、所定の注意度閾値との比較に依存して前記切り替えが行われる、請求項4に記載の方法。
- 前記切り替えを意図する指示が出力される、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の方法。
- 切り替え確認が検出される場合にのみ、前記一方の動作モードから前記他方の動作モードへの切り替えが行われる、請求項6に記載の方法。
- 前記車両(301)が前記第2の動作モードで動作させられる場合において、検出された前記車両周辺環境に基づいて、前記第1の動作モードから前記第2の動作モードへの切り替えが行われたことに結びつく状況が終了していることが検出される場合にのみ、前記第1の動作モードへの切り替えが行われる、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の方法。
- 車両(301)を動作させるための装置(201)であって、
前記車両(301)は、当該車両(301)が車線(403)のレーンマーク(409)の検出に基づいて当該車線(403)内を自律的に走行する第1の動作モードと、前記車両(301)が前記レーンマーク(409)を無視して先行車両(301)に自律的に追従する第2の動作モードとにおいて動作可能である、装置(201)において、
前記第1の動作モード及び前記第2の動作モードのうちの一方の動作モードにおいて前記車両(301)を動作させる制御装置(203)と、
車両周辺環境を検出するための検出装置(205)と、
を備え、
前記制御装置(203)は、検出された前記車両周辺環境に依存して、前記第1の動作モード及び前記第2の動作モードのうちの前記一方の動作モードから他方の動作モードへの切り替えを行うように構成されており、
前記制御装置(203)は、
前記車両(301)が前記第1の動作モードで動作させられ、かつ、検出された前記車両周辺環境に基づいて、前記車両(301)の前方に存在する障害物(421)が検出される場合に、前記第2の動作モードへの切り替えを行う、
又は、
前記車両(301)が前記第1の動作モードで動作させられ、かつ、検出された前記車両周辺環境に基づいて、自身の車線(403,405,407)を無視して先行する1つ以上の車両(411,425)が検出される場合に、前記第2の動作モードへの切り替えを行う、
又は、
前記車両(301)が前記第1の動作モードで動作させられ、かつ、検出された前記車両周辺環境に基づいて、さらなる道路利用者の不均一な流動特性が検出される場合に、前記第2の動作モードへの切り替えを行う、
ように構成されていることを特徴とする装置。 - コンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されるときに、請求項1乃至8のいずれか1項に記載の方法を実施するためのプログラムコードが含まれていることを特徴とするコンピュータプログラム。
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