CN114572182A - 基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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CN114572182A CN202210283416.3A CN202210283416A CN114572182A CN 114572182 A CN114572182 A CN 114572182A CN 202210283416 A CN202210283416 A CN 202210283416A CN 114572182 A CN114572182 A CN 114572182A
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张飞翔
窦德海
汪帅丽
曹俊芳
王家奇
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Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Zhejiang Geely New Energy Commercial Vehicle Group Co Ltd
Zhejiang Remote Commercial Vehicle R&D Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质，所述基于后轮转向的车辆控制方法包括：获取车辆的动态参数；基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。本申请属于车辆控制领域，当车辆的横摆力矩大于预设阈值时，系统控制后轮的转向，前后轮同步转向使车辆平缓的实现横向变道，完成行车路径规划，从而实现整车稳定性控制，以提高车辆的动态稳定性，显著提高了用户的乘坐体验。

Description

基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车电控化发展，后轮转向技术已逐渐应用于市场高端车型，后轮转向在低速时，基于前后轮转角比例控制，对后轮执行器发出反向目标转角请求，能缩小转弯半径；高速工况下，基于整车横摆力矩控制，对后轮执行器发出同向目标转角请求，能提高车辆稳定性，为整车动态控制带来巨大的性能提升；目前市场应用后轮转向的车型，主要策略是，当自动驾驶辅助功能打开时，后轮转向将被抑制。
后轮转向功能在不同的工况下通过转角控制，可提升车辆的灵活性和稳定性，对车辆动态控制稳定性有较大贡献，ADAS(Advanced Assisted Driving System，先进驾驶辅助系统)功能的迭代更新，也可逐渐解放驾驶员双手和眼睛，但同时配备后轮转向和ADAS功能的车辆，当ADAS功能打开时后轮转向将被抑制，在此特殊工况下将损失后轮转向的优势，导致车辆动态舒适性下降。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质，旨在解决车辆动态舒适性低技术问题。
为实现以上目的，本申请提供一种基于后轮转向的车辆控制方法，所述基于后轮转向的车辆控制方法包括：
获取车辆的动态参数；
基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；
判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；
若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。
可选地，所述获取车辆的动态参数的步骤，包括：
对所述车辆进行路径规划；
基于所述车辆的路径规划，得到所述车辆的动态参数。
可选地，所述对所述车辆进行路径规划的步骤，包括：
获取环境信息；
分析所述环境信息，得到所述车辆的路径规划。
可选地，所述基于所述车辆的路径规划，得到所述车辆的动态参数的步骤，包括：
获取所述车辆的第一行驶参数；
基于所述车辆的路径规划，得到预测的所述车辆的第二行驶参数；
基于所述车辆的第一行驶参数和第二行驶参数，计算得到所述车辆的动态参数。
可选地，所述车辆的动态参数包括所述车辆的转向、横摆角和加速度。
可选地，所述若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，发送后轮转向请求的步骤之前，所述方法包括：
接收所述车辆的后轮控制信息；
基于所述车辆的后轮控制信息，判断所述车辆的后轮转向是否正常；
若不正常，锁定所述车辆的后轮控制。
可选地，所述若所述车辆横摆力矩小于或等于预设阈值，控制所述车辆的前轮转向，锁定所述车辆的后轮控制。
本申请还提供一种基于后轮转向的车辆控制系统，所述基于后轮转向的车辆控制系统包括：
获取模块，用于获取车辆的动态参数；
计算模块，用于基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；
判断模块，用于判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；
转向模块，用于若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。
本申请还提供一种基于后轮转向的车辆控制设备，所述基于后轮转向的车辆控制设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的程序，
所述存储器用于存储实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序；
所述处理器用于执行实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的程序，以实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的步骤。
本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序，所述实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序被处理器执行以实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的步骤。
本申请提供的一种基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质，与现有技术中同时配备后轮转向和ADAS功能的车辆，当ADAS功能打开时后轮转向将被抑制，在此特殊工况下将损失后轮转向的优势，导致车辆动态舒适性下降相比，在本申请中，获取车辆的动态参数；基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。即在本申请中，当车辆的横摆力矩大于预设阈值时，系统控制后轮的转向，前后轮同步转向使车辆平缓的实现横向变道，完成行车路径规划，从而实现整车稳定性控制，以提高车辆的动态稳定性，显著提高了用户的乘坐体验。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本申请基于后轮转向的车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本申请基于后轮转向的车辆控制方法中ADAS系统模块的交互示意图；
图4为本申请基于后轮转向的车辆控制方法第二实施例的控制流程示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本申请实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及基于后轮转向的车辆控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于后轮转向的车辆控制程序。
参照图2，本申请实施例提供一种基于后轮转向的车辆控制方法，所述基于后轮转向的车辆控制方法包括：
步骤S100，获取车辆的动态参数；
步骤S200，基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；
步骤S300，判断所述车辆横摆力矩是否大于预设阈值；
步骤S400，若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。
在本实施例中，具体的应用场景可以是：
在具备L4级别的高阶自动驾驶的车辆中，同时配备了后轮转向和ADAS功能，但是用户在启用ADAS(Advanced Assisted Driving System，先进驾驶辅助系统)功能后，后轮转向将被抑制，在此特殊工况下将损失后轮转向的优势，导致车辆动态舒适性下降。
具体步骤如下：
步骤S100，获取车辆的动态参数；
在本实施例中，应用于先进驾驶辅助系统(Advanced Driving AssistanceSystem)ADAS，所述ADAS是利用安装在车上的各式各样传感器，感应汽车行驶过程中周围的环境，所述ADAS对周围的环境的静态、动态物体进行辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。其中，传感器包括毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像获取传感器等，传感器用于探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于目前的ADAS技术，主动式干预普遍应用。
在本实施例中，车辆的动态参数包括车辆的行驶速度、加速度、转向、横摆角等数据信息，车辆的先进驾驶辅助系统ADAS通过车辆上带有的传感器获取车辆的动态参数，其中，动态参数的每一数据信息，通过对应的传感器获取。
步骤S200，基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；
在本实施例中，所述车辆的动态参数包括所述车辆的转向、横摆角和加速度，所述车辆的横摆力矩是根据车辆的质心侧滑角和横摆角速度确定的，所述ADAS基于车辆的转向和横摆角数据，确定车辆的左右两侧轮胎纵向力，即车辆的质心侧滑角；基于车辆的横摆角和质心侧滑角，计算得到车辆的横摆力矩。
步骤S300，判断所述车辆横摆力矩是否大于预设阈值；
在本实施例中，预设阈值为人为标定的车辆横摆力矩的值，所述ADAS判断所述车辆横摆力矩是否大于预设阈值，根据计算得到的车辆横摆力矩与标定的车辆横摆力矩值进行对比，得到最终结果。
步骤S400，若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。
在本实施例中，若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，所述ADAS则判定所述车辆基于前轮横向控制无法稳定转向，所述ADAS分别向前轮转向控制模块和后轮转向模块同步发送对前轮和后轮进行转角请求，以供所述车辆的前后轮同步转向，使车辆平缓的实现横向变道，从而实现ADAS功能下的整车稳定性控制，以提高车辆的动态稳定性，显著提高了在ADAS功能下的乘坐体验。其中，前轮控制模块为EPS控制器，EPS控制器可以用于控制前轮的横向运动；后轮控制模块为后轮转向控制器，后轮转向控制器可以用于控制后轮的横向运动。
在本实施例提供的基于后轮转向的车辆控制方法中，在步骤S100，所述接收先进驾驶辅助系统ADAS发送的车辆的动态参数的步骤之前，所述方法包括以下步骤A100-A200：
在本实施例中，步骤A100-A200应用于车辆的先进辅助驾驶系统ADAS，其中，车辆的先进辅助驾驶系统ADAS包括导航与实时交通系统TMC，电子警察系统ISA(Intelligentspeed adaptation或intelligent speed advice)、车联网(Vehicular communicationsystems)、自适应巡航ACC(Adaptive cruise control)、车道偏移报警系统LDWS(Lanedeparture warning system)、车道保持系统(Lane keep assistance)、碰撞避免或预碰撞系统(Collision avoidance system或Precrash system)、夜视系统(Night Visionsystem)、自适应灯光控制(Adaptive light control)、行人保护系统(Pedestrianprotection system)、自动泊车系统(Automatic parking)、交通标志识别(Traffic signrecognition)、盲点探测(Blind spot detection)、驾驶员疲劳探测(Driver drowsinessdetection)、下坡控制系统(Hill descent control)和电动汽车报警(Electric vehiclewarning sounds)系统等。在本实施例中，ADAS的主要应用在车道保持系统和预碰撞系统。
在本实施例中，所述ADAS接收用户发送的所述ADAS的启动指令，并基于所述ADAS的启动指令，启动所述ADAS，所述车辆是具备ADAS和后轮转向控制功能，在开启ADAS的情况下，使后轮转向和ADAS功能同时发挥作用，从而提升ADAS功能下的整车舒适性。
步骤A100，获取所述车辆的路径规划；
在本实施例中，当ADAS开启后，ADAS控制器根据对环境感知信息，对行车路径进行规划，然后根据规划出的目标路径对整车进行运动控制规划，例如，ADAS根据道路信息，设置的行车路径为向左转向110度，系统控制车辆向行车路径运动。
具体地，所述步骤A100，包括以下步骤A110-A120：
步骤A110，获取环境信息；
在本实施例中，所述环境信息包括车道数量、车道路况、道路障碍物的位置、道路车辆数量等信息。
获取环境信息的方式是通过传感器采集环境信息，其中传感器包括雷达传感器和摄像头，ADAS通过设置的雷达和摄像头采集环境信息，其中所述雷达和摄像头可以是内置于所述车辆的雷达和摄像头，也可以是外置于所述车辆的摄像头。雷达和摄像头与处理单元相连，并将获取到的环境信息发送至处理单元进行后续一系列的处理，处理单元将处理后的环境信息发送至系统，具体地，雷达和摄像头可以通过有线或无线的方式与所述处理单元相连来进行相应的数据传输，处理单元通过无线的方式与终端相连接。所述处理单元可以是在终端中的处理器，也可以是物联网中控设备中的处理器。
在本实施例中，所述先进驾驶辅助系统ADAS通过对应的通信接口接收传感器获取的环境信息，其中，通讯接口可以采用目前的网络通讯方式，可以是通信协议为TLS(Transport Layer Security，安全传输层协议)方式，也可以是UDP(User DatagramProtocol，用户数据包协议)方式，还可以是TCP(Transmission Control Protocol，传输控制协议)方式等，在此不作具体限定。
在本实施例中，ADAS的摄像头包括后视摄像头和前视摄像头，部署100万像素的高动态范围(HDR)摄像头，并通过非屏蔽双绞线实现高性价比的高速以太网连接和视频压缩。其他系统要求包括适当的物理层接口和电源。摄像头可在本地对视频内容进行分析，以实现物体与行人侦测。此外，它们还支持全面的本地图像处理及图形叠加创建，它们能够测量物体距离，并触发制动干预。
在本实施例中，先进辅助驾驶系统采用77GHz的雷达传感器，该雷达传感器可以丈量前方车辆的速度以及两车之间的间隔，同时可以监测自身车辆的速度和间隔。雷达传感器发射激光脉冲，并能检测从其他物体反射回来的光线，通过与其他物体之间的间隔可以通过信号延迟的时间来进行计算。
例如，车辆的ADAS通过摄像头和雷达传感器获取的环境信息有所述车辆在具备四条车道的车道上行驶，车辆处于第一车道，后方无跟车，左前方车道无其他车辆，道路障碍物距离汽车左边轮胎30cm，前方无障碍物。
步骤A120，基于所述ADAS，分析所述环境信息，得到所述车辆的路径规划。
在本实施例中，所述ADAS对所述环境信息进行分析，对行车路径进行规划，然后根据规划出的目标路径对整车进行运动控制规划，例如车辆获取的环境信息有所述车辆在具备四条车道的车道上行驶，车辆处于第一车道，后方无跟车，左前方车道无其他车辆，道路障碍物距离汽车左边轮胎30cm，前方无障碍物，则规划的行车路径为向左转向110度，系统控制车辆向行车路径运动。
步骤A200，基于所述车辆的路径规划，得到所述车辆的动态参数。
在本实施例中，所述ADAS对行车路径进行规划，然后根据规划出的目标路径对整车进行运动控制，所述ADAS基于运动控制规划，得到所述车辆的转向、横摆角和加速度，即车辆的动态参数。例如，所述ADAS规划的行车路径为向左转向110度，得到所述车辆的转向为左前方，横摆角110度，加速度为-6m/s2。
具体地，所述步骤A300，包括以下步骤A210-A230：
步骤A210，获取所述车辆的第一行驶参数；
在本实施例中，所述车辆的第一行驶参数为所述车辆在路径规划前，所述车辆的行驶参数，即车辆行驶中产生的运动参数。
步骤A220，基于所述车辆的路径规划，得到预测的所述车辆的第二行驶参数；
在本实施例中，所述ADAS对行车路径进行规划，所述路径规划对当前的车辆的第一行驶参数作一个限值，即车辆的动态参数是基于当前的车辆的第一行驶参数，对所述车辆的第一行驶参数进行限定，产生的值，最终得到预测的车辆行驶参数。
步骤A230，基于所述车辆的第一行驶参数和第二行驶参数，计算得到所述车辆的动态参数。
在本实施例中，所述ADAS对所述车辆的第一行驶参数和第二行驶参数进行分析计算，得到车辆的转向、横摆角和加速度，即最终的车辆的动态参数。
在本实施例提供的基于后轮转向的车辆控制方法中，在步骤S400，所述若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向的步骤之前，所述方法包括以下步骤B100-B300：
步骤B100，接收所述车辆的后轮控制信息；
在本实施例中，后轮转向控制器与所述ADAS通信连接，所述后轮控制信息包括后轮控制模块的控制信息。
步骤B200，基于所述车辆的后轮控制信息，判断所述车辆的后轮转向是否正常；
步骤B300，若不正常，锁定所述车辆的后轮控制。
在本实施例中，所述ADAS判断后轮转向状态，若后轮转向非正常，ADAS应锁定所述车辆的后轮控制；若后轮转向无故障，ADAS应基于四轮转向控制模型同时对前轮和后轮进行转角请求，即控制前轮和后轮进行转向，防止在后轮故障的情况下进行转向产生的安全隐患，提高系统控制的安全性。
本申请还提供另一实施例，参照图3和图4，所述车辆是具备ADAS和后轮转向控制功能，在用户启动所述ADAS的情况下，ADAS控制器根据雷达和摄像头采集到的环境信息，对行车路径进行规划；ADAS控制器根据规划的目标路径，基于车辆当前转向、加速度和横摆角速度信息，计算出基于前轮横向控制的车辆横摆力矩大小；若横摆力矩大于预设阈值，则认为基于前轮横向控制无法使车辆稳定，ADAS控制器此时应判断后轮转向状态，若后轮转向无故障，ADAS应基于四轮转向控制模型同时对前轮和后轮进行转角请求；若横摆力矩小于或等于预设阈值，则ADAS控制器基于前轮横向控制模型对前轮转向进行控制，此时后轮转向保持在0位，即锁定所述车辆的后轮控制，当路径规划较为平缓时，ADAS控制器通过前轮对车辆进行横向控制以实现自动驾驶；当路径规划出现较大速率转向时，ADAS控制器可同时调用后轮转向介入，基于前后轮转角同步控制实现自动驾驶，以提高车辆的动态稳定性，显著提高了在自动驾驶功能下的乘坐体验。
本申请提供的一种基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质，与现有技术中同时配备后轮转向和ADAS功能的车辆，当ADAS功能打开时后轮转向将被抑制，在此特殊工况下将损失后轮转向的优势，导致车辆动态舒适性下降相比，在本申请中，获取车辆的动态参数；基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。即在本申请中，当车辆的横摆力矩大于预设阈值时，系统控制后轮的转向，前后轮同步转向使车辆平缓的实现横向变道，完成行车路径规划，从而实现整车稳定性控制，以提高车辆的动态稳定性，显著提高了用户的乘坐体验。
本申请还提供一种基于后轮转向的车辆控制系统，所述基于后轮转向的车辆控制系统包括：
获取模块，用于获取车辆的动态参数；
计算模块，用于基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；
判断模块，用于判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；
转向模块，用于若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。
本申请基于后轮转向的车辆控制系统具体实施方式与上述基于后轮转向的车辆控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请还提供一种基于后轮转向的车辆控制设备，所述基于后轮转向的车辆控制设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的程序，
所述存储器用于存储实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序；
所述处理器用于执行实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的程序，以实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的步骤。
本申请基于后轮转向的车辆控制设备具体实施方式与上述基于后轮转向的车辆控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序，所述实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序被处理器执行以实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的步骤。
本申请存储介质具体实施方式与上述基于后轮转向的车辆控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述基于后轮转向的车辆控制方法包括：
获取车辆的动态参数；
基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；
判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；
若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。
2.如权利要求1所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆的动态参数的步骤，包括：
对所述车辆进行路径规划；
基于所述车辆的路径规划，得到所述车辆的动态参数。
3.如权利要求2所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述车辆进行路径规划的步骤，包括：
获取环境信息；
分析所述环境信息，得到所述车辆的路径规划。
4.如权利要求2所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的路径规划，得到所述车辆的动态参数的步骤，包括：
获取所述车辆的第一行驶参数；
基于所述车辆的路径规划，得到预测的所述车辆的第二行驶参数；
基于所述车辆的第一行驶参数和第二行驶参数，计算得到所述车辆的动态参数。
5.如权利要求1所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的动态参数包括所述车辆的转向、横摆角和加速度。
6.如权利要求1所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，发送后轮转向请求的步骤之前，所述方法包括：
接收所述车辆的后轮控制信息；
基于所述车辆的后轮控制信息，判断所述车辆的后轮转向是否正常；
若不正常，锁定所述车辆的后轮控制。
7.如权利要求1所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆横摆力矩小于或等于预设阈值，控制所述车辆的前轮转向，锁定所述车辆的后轮控制。
8.一种基于后轮转向的车辆控制系统，其特征在于，所述基于后轮转向的车辆控制系统包括：
获取模块，用于获取车辆的动态参数；
计算模块，用于基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；
判断模块，用于判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；
转向模块，用于若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。
9.一种基于后轮转向的车辆控制设备，其特征在于，所述基于后轮转向的车辆控制设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的程序，
所述存储器用于存储实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序；
所述处理器用于执行实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述基于后轮转向的车辆控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序，所述实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述基于后轮转向的车辆控制方法的步骤。
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CN115195860A (zh) * 2022-07-29 2022-10-18 中国第一汽车股份有限公司 车辆的转向控制方法、装置、存储介质、处理器和车辆
CN115257914A (zh) * 2022-08-02 2022-11-01 浙江极氪智能科技有限公司 一种基于辅助驾驶系统的车辆控制方法

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