CN103863177A - 用于自动复位两轮车用的转向灯的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于自动复位两轮车用的转向灯的方法，其中所述方法包括以下步骤：-检查用于转向角的、预先设定的第一条件是否得到满足；-在该条件得到满足后将当前的转向角值和自从所述第一条件得到满足起出现的最大的转向角值进行比较；并且-在预先设定的第二条件得到满足后，只要设置了转向灯，在所述当前的转向角值和所述最大的转向角值之间不取决于驾驶员地对所述转向灯进行复位。

Description

用于自动复位两轮车用的转向灯的方法
技术领域
本发明涉及一种用于自动复位两轮车用的转向灯的方法。
背景技术
已经公开了用于自动复位转向灯的系统，所述系统在一段预先设定的时间后或者在一段预先设定的路程后重新关闭转向灯。然而此时会在不期望的时刻使转向灯复位。此外公开了如下系统，所述系统通过测量侧倾角变化曲线尝试记录摩托车的转弯过程。然而根据经验，这些系统的可靠性取决于各个驾驶员的弯道技术并且取决于路径延伸。此外公开了如下系统，所述系统通过声学信号使人们注意所布置的转向灯。这些信号必须相应地较响，以便在较大的速度时使佩戴不断减弱环境噪声的头盔的摩托车驾驶员也能够感知到这些信号。然而这被认为是干扰性的。此外公开了以下系统，所述系统将转向灯光投射到驾驶员的头盔挡风罩（Helmvisier）上。
发明内容
本发明涉及一种自动复位两轮车、尤其是机动的两轮车或者摩托车用的转向灯的方法，其中所述方法包括以下步骤：
- 检查用于表示转向角的转向角参数的、预先设定的第一条件是否得到满足；
- 在所述条件得到满足后，将当前的转向角参数值和自从所述第一条件得到满足起出现的最大的转向角参数值进行比较；并且
- 在预先设定的第二条件得到满足后，只要设置了转向灯，在所述当前的转向角参数值和所述最大的转向角参数值之间不取决于驾驶员地对所述转向灯进行复位。
通过自动复位转向灯，提高了两轮车在道路交通中的交通安全性。在此，转向角参数除了可以是借助传感器直接测量的转向角之外，例如也可以是有效的转向角或者说阿氏转向角。
本发明一种有利的设计方案的特征在于，检查所述转向角参数是否超过了预先设定的阈值，并且当所述转向角参数超过所述阈值时，所述预先设定的第一条件则会得到满足。由此确保了，事实上也存在弯道行驶。
本发明一种有利的设计方案的特征在于，除了满足了所述预先设定的第一条件之外，附加地必须设置所述转向灯，并且所述转向角参数或者说转向回转的方向，或者有效转向角的方向或者说转向角参数的标记必须与转向灯方向一致或者说相当于转向灯方向。该条件也用于进一步验证转弯情况。
本发明一种有利的设计方案的特征在于，除了满足了所述预先设定的第一条件之外，附加地，车辆速度必须超过预先设定的值。由此防止了，对于打开了的转向灯停靠在道路边上的摩托车来说转向灯被关闭。
本发明一种有利的设计方案的特征在于，当所述当前的转向角参数值低于自从所述第一条件得到满足起出现的所述最大的转向角参数值一预先设定的量时，所述第二条件则会得到满足。由此检查了，车辆已经处于在离开转弯过程的状态中。
本发明一种替代的有利的设计方案的特征在于，当所述当前的转向角参数值低于自从所述第一条件得到满足起出现的所述最大的转向角参数值一预先设定的份额或者话说百分比份额时，所述第二条件则会得到满足。
本发明一种有利的设计方案的特征在于，所述转向角参数由车辆速度、偏转率、轴距和倾角求得。通过计算地求得转向角参数可以因此省略转向角传感器。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，根据关系式δ=arctan(I·ωz/(v·cos(                                               
Figure 645030DEST_PATH_IMAGE002
)))求得所述转向角参数，其中δ表示有效的转向角，I表示轴距，ωz表示偏转率，
Figure 843930DEST_PATH_IMAGE002
表示所述两轮车相对于垂直方向的倾角，并且v表示纵向速度。
此外，本发明包括一种设备，所述设备包括一种设计用于实施根据本发明的方法的器件。在此所述器件尤其是一种控制器，所述控制器包括用于实施根据本发明的方法的程序代码。
附图说明
附图包括图1和图2，其中：
图1示出了轴距、弯道半径和有效的转向角δ之间的相互关系；
图2示出了用于确定转向灯复位时刻的流程图。
具体实施方式
对于本发明来说，应当在完成转弯过程后借助扩展的传感装置自动地并且可靠地对机动的两轮车的转向灯进行复位。由此应当确保了，驾驶员无意忽略手动复位时不会导致与其他交通参与者的关乎安全的情形。在应用惯性传感器的侧倾率信号和偏转率信号的情况下和应用车轮转速的情况下，在此根据单轨模式（Einspurmodell）对有效的摩托车转向角进行估计。在转向角在达到最大偏转了一预先设定的量时重新转回之后，这时复位转向灯。
例如通过CAN总线(CAN-BUS)来观察机动的两轮车，其中通过电子分析电路来触发转向灯。此外存在车轮转速传感器。由车轮转速能够估计出车辆速度v。借助惯性传感器获取偏转率ωz和侧倾率ωx。通过侧倾率的时间积分对倾斜位置角 
Figure 2013106684378100002DEST_PATH_IMAGE003
进行估计。根据单轨模式，在有效的转向角或者说阿氏转向角δ、弯道半径r和轴距I之间根据图1存在关系式tan(δ) = I/r进而存在δ = arctan(I/r)。
由于存在v=ωz·r这一相互关系，于是在考虑将倾斜位置角作为转向角的近似值的情况下得到δ = arctan(I/r) = arctan(I·ωz/(v·cos()))。
其中，ωz/cos(
Figure 256905DEST_PATH_IMAGE003
)表示在道路系统中的偏转率，也就是说垂直于道路表面存在的偏转率。ωz表示借助安装在两轮车上的偏转率传感器所测得的偏转率。所述偏转率传感器连同车辆倾斜了倾角
Figure 11234DEST_PATH_IMAGE003
，也就是说，ωz为在车辆系统中或者说围绕倾斜的车辆竖轴测得的偏转率。
在此，v表示车辆速度，
Figure 685929DEST_PATH_IMAGE003
表示相对于垂直方向的倾角。在控制器中对该倾角近似值进行计算，在所述控制器中提供了上述参数。
如果直接通过在转向轴上的角度传感器获取转向角δ_Lenk，则在考虑控制头角度tau和倾角
Figure 396265DEST_PATH_IMAGE003
的情况下得到以下相互关系：δ=δ_Lenk·cos(tau)/cos(
Figure 826109DEST_PATH_IMAGE003
)，其中δ表示有效的转向角。
在以下条件下对转向角进行进一步分析：
1）车辆速度已经超过了预先设定的值（例如步行速度）；
2）转向回转的方向与转向灯方向一致；
3）转向角的绝对值超过了预先设定的噪声极限。
如果这些条件得到了满足，则在控制器中对转向角进行如下分析：
1）如果转向角超过了目前的转向角的最大值，则当前的转向角作为新的最大值δmax保存下来；
2）如果当前的转向角小于目前的转向角最大值，则检查当前的转向角是否低于关于目前最大值的所确定的值|δmax|-δoff。替代地，也可以检查，其是否低于目前最大值的一定百分比值，例如0.9·δmax。
如果在以上2）下所述的条件得到满足，则重新关闭转向灯，并且将所保存的转向角最大值的值复位至零。
在图1中示出了弯道半径r、轴距I和有效的转向角δ之间的关系。所述有效的转向角也称为阿氏转向角。在此，两轮车的两个轮子以俯视图绘出。101为后轮，102为前轮。
在图2中示出了根据本发明方法的设计方案的流程。在方框201中开始所述方法后紧接着在方框202中询问，是否已超过了最低速度、有效转向角的标记是否符合转向灯方向并且所述转向角是否超过了噪声极限。如果所述三个条件其中至少一个未得到满足，则会返回到方框202的入口。然而如果所有三个条件都得到满足，则在方框203中询问，是否转向角的绝对值超过目前的最大值，也就是说是否|δ|>δmax。
如果是这种情况，则在方框204中利用新的绝对值|δ|覆盖参数δmax，并且返回到方框203的入口。如果不是这种情况，则在方框205中询问，是否条件|δ|<|δmax|-δoff得到满足。也就是说询问转向角的绝对值是否重新足够大幅地减少。如果是这种情况，则在方框206中关闭转向灯，并且参数δmax复位至值零。由此也结束了该方法。然而如果在方框205中的询问不满足要求，则会跳返到方框203的入口。

Claims (11)

1.用于自动复位两轮车用的转向灯的方法，其中所述方法包括以下步骤：
- 检查（202）用于表示转向角的转向角参数的、预先设定的第一条件是否得到满足；
- 在所述条件得到满足后，将当前的转向角参数值（δ）和自从所述第一条件得到满足起出现的最大的转向角参数值（δmax）进行比较（203）；并且
- 在预先设定的第二条件（205）得到满足后，只要设置了转向灯，那么在所述当前的转向角参数值（δ）和所述最大的转向角参数值（δmax）之间不取决于驾驶员地对所述转向灯进行复位（206）。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，检查（202）所述转向角参数（δ）是否超过了预先设定的阈值，并且当所述转向角参数（δ）超过所述阈值时，所述预先设定的第一条件则会得到满足。
3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，除了满足所述预先设定的第一条件之外，附加地必须设置所述转向灯，并且所述转向角参数的方向必须与转向灯方向一致（202）。
4.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，除了满足所述预先设定的第一条件之外，附加地，车辆速度（v）必须超过预先设定的值。
5.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前的转向角参数值（δ）低于自从所述第一条件得到满足起出现的所述最大的转向角参数值（δmax）一预先设定的量（δoff）时，所述第二条件（205）则会得到满足。
6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述当前的转向角参数值（δ）低于自从所述第一条件得到满足起出现的所述最大的转向角参数值（δmax）一预先设定的百分比份额时，所述第二条件则会得到满足。
7.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向角参数（δ）由车辆速度（v）、偏转率（ωz）、轴距（I）和倾角（                                               
Figure 2013106684378100001DEST_PATH_IMAGE002
）求得。
8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，根据关系式δ=arctan(I·ωz/(v·cos(
Figure 244885DEST_PATH_IMAGE002
)))求得所述转向角参数（δ），其中（δ）表示有效的转向角，（I）表示轴距，（ωz）表示偏转率，（
Figure 24009DEST_PATH_IMAGE002
）表示所述两轮车相对于垂直方向的倾角，并且（v）表示纵向速度。
9.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两轮车为机动的两轮车或者摩托车。
10.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向角参数为有效的转向角值或者说阿氏转向角。
11.设备，所述设备包括设计用于实施根据本发明的方法的器件。
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