JPS58139875A - 車両進行方位の検出装置 - Google Patents
車両進行方位の検出装置Info
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- JPS58139875A JPS58139875A JP57019794A JP1979482A JPS58139875A JP S58139875 A JPS58139875 A JP S58139875A JP 57019794 A JP57019794 A JP 57019794A JP 1979482 A JP1979482 A JP 1979482A JP S58139875 A JPS58139875 A JP S58139875A
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 claims abstract description 15
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- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract description 7
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/02—Magnetic compasses
- G01C17/28—Electromagnetic compasses
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- Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、方位検出部からの信号にょシ、車両の進行方
位を演算して求めゐ車両進行方位の検出装置に関する。
位を演算して求めゐ車両進行方位の検出装置に関する。
一般に１地磁気は車両のすれちがい時、トンネル内、鉄
橋、高架ガード下、ビルの谷間等において乱されること
が知られている。
橋、高架ガード下、ビルの谷間等において乱されること
が知られている。
従来地磁気に基づいて、車両の進行方位を検出する装置
で紘、地磁気の大きく乱された場所での正しい進行方位
を求めることは、困難であるという問題点がある。
で紘、地磁気の大きく乱された場所での正しい進行方位
を求めることは、困難であるという問題点がある。
本発明は前述の従来形における間亀点にかんがみ、地磁
気の方向を検知する方位検出部よりｏ方位検出信号及び
車両操舵角を検出する操舵角検出部よｐＯ操舵角信号を
、常時、演算部にて監視し、方位検出信号による車両Ｏ
進行方位の変化分と操舵角儒１１−による操舵角の変化
分との差が所定値を外れる時に地磁気の異常を判断する
という構想にもとづき、地磁気の異常のある場合にその
異常を正しく別画することができ、車両進行方位の検出
を適確に行うことができるようにすることにある。
気の方向を検知する方位検出部よりｏ方位検出信号及び
車両操舵角を検出する操舵角検出部よｐＯ操舵角信号を
、常時、演算部にて監視し、方位検出信号による車両Ｏ
進行方位の変化分と操舵角儒１１−による操舵角の変化
分との差が所定値を外れる時に地磁気の異常を判断する
という構想にもとづき、地磁気の異常のある場合にその
異常を正しく別画することができ、車両進行方位の検出
を適確に行うことができるようにすることにある。
本発１〇−爽施例としての車両進行方位の検出装置が第
１図に示される。第１図装置において、方位検出部１が
設叶られ、方位検知センナ１１は強磁性体の磁心１１３
上に励磁＠＠１１４、および互いに直交するように出力
巻１１ｉ１ ｕｌ、 １１２がそれぞれ巻かれている。
１図に示される。第１図装置において、方位検出部１が
設叶られ、方位検知センナ１１は強磁性体の磁心１１３
上に励磁＠＠１１４、および互いに直交するように出力
巻１１ｉ１ ｕｌ、 １１２がそれぞれ巻かれている。
１８１は発Ｉｉｕ路で励磁巻線１１４を周波数ｆで励磁
するために短形波信号ｇ（ｔ８１）（＃Ｉ３図（１））
を出力する。磁心１１３内の磁界は方位検知センサＩＩ
Ｋ加わる地磁気の水平分力Ｈと地磁気のひずみの水平分
力りの和、Ｈ＋ｈに応じて羨化し、この磁心１１３内の
磁界に比例しえ出力がそれぞれ出力壱＃ １１１ 、１
１２から取）出され、コンデンサと抵抗からなる同構成
のフィルタ１２゜１３によシ周波数２ｆ成分の出力ｇ（
ｉ２）＊８（１３） （第３図（２） 、 （３））
が得られる。この出力８（１２）、８（１３）を増巾回
路１４．１５を用いて増輪した後、タイミング回路１８
２よシの信号８（１ｇ２）（第３図（４））にてホール
ド回路１８．１７でナンプルホールドすれば出力端子１
６１ 、１７１に方位検出信号ＸｅＹが得られる。
するために短形波信号ｇ（ｔ８１）（＃Ｉ３図（１））
を出力する。磁心１１３内の磁界は方位検知センサＩＩ
Ｋ加わる地磁気の水平分力Ｈと地磁気のひずみの水平分
力りの和、Ｈ＋ｈに応じて羨化し、この磁心１１３内の
磁界に比例しえ出力がそれぞれ出力壱＃ １１１ 、１
１２から取）出され、コンデンサと抵抗からなる同構成
のフィルタ１２゜１３によシ周波数２ｆ成分の出力ｇ（
ｉ２）＊８（１３） （第３図（２） 、 （３））
が得られる。この出力８（１２）、８（１３）を増巾回
路１４．１５を用いて増輪した後、タイミング回路１８
２よシの信号８（１ｇ２）（第３図（４））にてホール
ド回路１８．１７でナンプルホールドすれば出力端子１
６１ 、１７１に方位検出信号ＸｅＹが得られる。
車両操舵角を検出する操畔角検出ｓ２は車両ステアリン
グ２１の回転に連動する可変抵抗器２２で構成され出力
端子２３から車両の操舵角に対応し九操舵角信号Ｗを出
力する。
グ２１の回転に連動する可変抵抗器２２で構成され出力
端子２３から車両の操舵角に対応し九操舵角信号Ｗを出
力する。
前記方位検出部１よ如の方位検出信号”ｅＹ及び前記操
舵角検出部２よシの操舵角信号Ｗに基づいて車両の進行
方位に対応し九方位（ｌ＠を発生させゐ演算部３は、第
２図に示す演算処理を実行する、演算ｓ３としてはマイ
クロコンビエータ形式のものを用いることができる。
舵角検出部２よシの操舵角信号Ｗに基づいて車両の進行
方位に対応し九方位（ｌ＠を発生させゐ演算部３は、第
２図に示す演算処理を実行する、演算ｓ３としてはマイ
クロコンビエータ形式のものを用いることができる。
第２ｗＪに示す演算処理が下記に説明される。スタート
は方位検出装置の電源投入によシ行ない、イニシャライ
ズで各稿定変数ＣｋｌｅｋＷ＋３＋”％）を設定する。
は方位検出装置の電源投入によシ行ない、イニシャライ
ズで各稿定変数ＣｋｌｅｋＷ＋３＋”％）を設定する。
前記方位検出部１よりの方位検出信号ＸｅＹ及び操舵角
検出部２よりの操舵角信号Ｗを読み込み、前記方位検出
信号ｘ、ｙよりｇ Ｉ：＝ｔａｎ −’ （−）なる演
算を行ない車両進行方位θ′を求める。電源投入判定変
数を１、異常判定ＩｇＩａをｊとする、演算スタート後
、１１ｃ１回目のルーチンではｉ−０であるので１を１
に設定し、第２図の■に移行する６次に０からはｊを零
に設定し、前に求めた車両進行方位０′を＃に置き羨え
記憶し−を外部に出力するとともに前に求めた操舵角信
号Ｗをｗ／６ｃ置き変えて記憶し■に移行し第１回目の
ルーチンを終了する。次Ｋｏから第２回目以降のルーチ
ンによる演算が開始され第１回目のルーチンと同様に新
九に求めた方位検出信号ｘ、ｙより車両血行方位−′を
求める。第２回目以降のルーチンでＦｉｉが１となって
いるため■へ演算が移行し、以下に示すような演算処理
を行なう。
検出部２よりの操舵角信号Ｗを読み込み、前記方位検出
信号ｘ、ｙよりｇ Ｉ：＝ｔａｎ −’ （−）なる演
算を行ない車両進行方位θ′を求める。電源投入判定変
数を１、異常判定ＩｇＩａをｊとする、演算スタート後
、１１ｃ１回目のルーチンではｉ−０であるので１を１
に設定し、第２図の■に移行する６次に０からはｊを零
に設定し、前に求めた車両進行方位０′を＃に置き羨え
記憶し−を外部に出力するとともに前に求めた操舵角信
号Ｗをｗ／６ｃ置き変えて記憶し■に移行し第１回目の
ルーチンを終了する。次Ｋｏから第２回目以降のルーチ
ンによる演算が開始され第１回目のルーチンと同様に新
九に求めた方位検出信号ｘ、ｙより車両血行方位−′を
求める。第２回目以降のルーチンでＦｉｉが１となって
いるため■へ演算が移行し、以下に示すような演算処理
を行なう。
（１）１０′−０１≦にθの場合：■へ移行し、第１回
目のルーチンで説明を加 え九演算処理を行なっ た徽再び＠へ移行する。
目のルーチンで説明を加 え九演算処理を行なっ た徽再び＠へ移行する。
（１）１０′−θＤｋθの場合：＠へ移行する。
（１） １ｗ−ｖｖ’ｌ）ｋ、の場合：■へ移行し、
第１回目のルーチンで説明 を加えた演算処理を 行なり九後、再び＠ へ移行する。
第１回目のルーチンで説明 を加えた演算処理を 行なり九後、再び＠ へ移行する。
（２） １ｗ−ｗ’ｌ≦に、の場合：異常判定回数１を
１だけ増加させる。すなわ ちｊ−ｊ−ｚなる演算 を行ない■へ移行す・る。
１だけ増加させる。すなわ ちｊ−ｊ−ｚなる演算 を行ない■へ移行す・る。
（１）ｊキｎの場合！■へ移行し、興宮判窓回数ｊが零
の時記憶した車両進 行方位−を出力し、書びΦ） へ移行する。
の時記憶した車両進 行方位−を出力し、書びΦ） へ移行する。
（１）ｊ＝ＫＩの場合：θ＝ｔｓｉｎ（−）なる演算で
求めた車両運行方位０の異常 判定がリセット回数ｎ回連 続して生じた場合には′ｉＩＬ鉤 のスリップ勢による場合叫 が考えられる為、■に移行 しｗＪ１回目のルーチンで説 明を加えた演算処理すなわ ち、ｊｅ＝ｌｌＯ時求めた車両 進行方位θ′を０に置きかえ 記憶し、θを外部に出力す るとともにｊ ＝ ｎの時求め た操舵角信号ＷをＷ′に置き 変えて再び■へ移行する、 但しにθ、に、ｉｉ定数、ｎは本 実施例ではｌＯである。
求めた車両運行方位０の異常 判定がリセット回数ｎ回連 続して生じた場合には′ｉＩＬ鉤 のスリップ勢による場合叫 が考えられる為、■に移行 しｗＪ１回目のルーチンで説 明を加えた演算処理すなわ ち、ｊｅ＝ｌｌＯ時求めた車両 進行方位θ′を０に置きかえ 記憶し、θを外部に出力す るとともにｊ ＝ ｎの時求め た操舵角信号ＷをＷ′に置き 変えて再び■へ移行する、 但しにθ、に、ｉｉ定数、ｎは本 実施例ではｌＯである。
第２［ｇ１目以降のルーチンの要点を説明すると操舵角
の変化分が所定の値ｋｗ以下であるのに車両進行方位の
変化分が所定の値以下と々った場合には地磁気が異常状
態であると判断し、異常判定回数ｊ−〇〇時に求め九車
両進行方位を出力する。
の変化分が所定の値ｋｗ以下であるのに車両進行方位の
変化分が所定の値以下と々った場合には地磁気が異常状
態であると判断し、異常判定回数ｊ−〇〇時に求め九車
両進行方位を出力する。
但し、異常判定が連続ｎ回起りだ場合には最終の車両進
行方位〆すなわちｊ−３１０時に求め九〇′を正常であ
ると判断し、方位信号−として出力する。
行方位〆すなわちｊ−３１０時に求め九〇′を正常であ
ると判断し、方位信号−として出力する。
本発明の実施にあたっては、種々のｗｌ形形態をとるこ
とができる。例えば前述の実施例では方位検知センサｌ
Ｏとしてリングコアクイプフラククス、ゲート、センサ
が用いられたが、それに限らず、他のフラックスゲート
センサ、ホール素子等を用いることができる。また前述
の実施例では、操舵角検出部２に可変抵抗器２２を用い
たが、それに限らず、磁気蓋センサ、春量変化型センサ
等、ステアリングの回転に対応した出力が得られるもの
であれは任意の４のを用いることができる。また、演算
部３としては、マイクロコンビ瓢−タ形式のディジタル
処理に代えて、アナログ的に比較回路、加減算回路勢を
組み合わせた本のを用いるととができる。
とができる。例えば前述の実施例では方位検知センサｌ
Ｏとしてリングコアクイプフラククス、ゲート、センサ
が用いられたが、それに限らず、他のフラックスゲート
センサ、ホール素子等を用いることができる。また前述
の実施例では、操舵角検出部２に可変抵抗器２２を用い
たが、それに限らず、磁気蓋センサ、春量変化型センサ
等、ステアリングの回転に対応した出力が得られるもの
であれは任意の４のを用いることができる。また、演算
部３としては、マイクロコンビ瓢−タ形式のディジタル
処理に代えて、アナログ的に比較回路、加減算回路勢を
組み合わせた本のを用いるととができる。
オた、地磁気の異常判定時にＬＥＤ、ブザー等の方法て
その異常を運転者に知らせるようにするとともできる。
その異常を運転者に知らせるようにするとともできる。
まえ、前述の実施例のは力に、演算部として車両進行方
位を演算する手段と地磁気の異常を判断する手段を別々
の演算素子にて行なうようＫする形態も考えられる。さ
らに、演算部３において、操舵角の変化分が所定の値以
上であるのに車両の進行方位の変化分が所定の値以下に
なったとき地磁気の異常を判断するようにする形１１４
考えらねる。
位を演算する手段と地磁気の異常を判断する手段を別々
の演算素子にて行なうようＫする形態も考えられる。さ
らに、演算部３において、操舵角の変化分が所定の値以
上であるのに車両の進行方位の変化分が所定の値以下に
なったとき地磁気の異常を判断するようにする形１１４
考えらねる。
本ａ明によれに地磁気の異常のある場合においても車両
進行方位の検出の誤差を小さくすることができる。
進行方位の検出の誤差を小さくすることができる。
第１図は本発明の一実施例としての車両進行方位の検出
方法を行なう装置を示す図、 第２図は第１図装置におゆる演算処理を示す流れ図、 第３図は第１図装置の各部の信号の波形を示す波形図で
ある。 （符号の説明） ｌ・・・方位検出部、 １１・・・方位検知センサ
、１１１ 、１１２・・・出力巻線、１１３・・・磁心
、１１４・・・励磁巻線、 １２．１３・・・フィル
タ、１４．１５・・・増幅回路、１６．１７・・・ホー
ルド回路、１８１・・・発振回路、１８２・・・タイミ
ング回路、２・・・操舵角検出部、２１・・・車両ステ
アリング、２２・・・可変抵抗器、 ３・・・演
算部。 特許出願人 株式会社日本自動車部品総合研究所 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士松下 操 弁理士 山 口 昭 之
方法を行なう装置を示す図、 第２図は第１図装置におゆる演算処理を示す流れ図、 第３図は第１図装置の各部の信号の波形を示す波形図で
ある。 （符号の説明） ｌ・・・方位検出部、 １１・・・方位検知センサ
、１１１ 、１１２・・・出力巻線、１１３・・・磁心
、１１４・・・励磁巻線、 １２．１３・・・フィル
タ、１４．１５・・・増幅回路、１６．１７・・・ホー
ルド回路、１８１・・・発振回路、１８２・・・タイミ
ング回路、２・・・操舵角検出部、２１・・・車両ステ
アリング、２２・・・可変抵抗器、 ３・・・演
算部。 特許出願人 株式会社日本自動車部品総合研究所 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士松下 操 弁理士 山 口 昭 之
Claims (1)
- 車両に取付けられ地磁気の方向を検知する方位検出部、
車両操舵角を検出する操舵角検出部、および、皺方位検
出部からの方位検出信号および皺操舵角検出部からの操
舵角検出信号を受は車両進行方位を逐次演算する演算部
、を具備し、皺演算部において社、皺車両進行方位を逐
次演算するにあた〉、鋏方位検出部から０方位検出儒号
による車両の進行方位の変化分と諌操舵角検出部からの
操舵角検出１＠による操舵角の変化分との差が所定値を
外れると龜に地磁気の異常が判断されることを４１１１
とする車両進行方位の検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57019794A JPS58139875A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 車両進行方位の検出装置 |
| US06/465,188 US4555761A (en) | 1982-02-12 | 1983-02-09 | Direction detection for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57019794A JPS58139875A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 車両進行方位の検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58139875A true JPS58139875A (ja) | 1983-08-19 |
| JPS6327235B2 JPS6327235B2 (ja) | 1988-06-02 |
Family
ID=12009246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57019794A Granted JPS58139875A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 車両進行方位の検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4555761A (ja) |
| JP (1) | JPS58139875A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS63158408A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-07-01 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| CN103863177A (zh) * | 2012-12-12 | 2014-06-18 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于自动复位两轮车用的转向灯的方法 |
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| JPH0781863B2 (ja) * | 1985-10-23 | 1995-09-06 | 日本電装株式会社 | 方位演算システムのための補正装置 |
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| BE904513A (fr) * | 1986-03-28 | 1986-09-29 | Waudoit Claude | Table d'orientation et de localisation sur carte. |
| US4831563A (en) * | 1986-07-01 | 1989-05-16 | Pioneer Electronic Corporation | Method of processing output data from geomagnetic sensor |
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| US5717767A (en) * | 1993-11-08 | 1998-02-10 | Sony Corporation | Angle detection apparatus and audio reproduction apparatus using it |
| US5737226A (en) * | 1995-06-05 | 1998-04-07 | Prince Corporation | Vehicle compass system with automatic calibration |
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| CN103723072A (zh) * | 2013-11-18 | 2014-04-16 | 青岛盛嘉信息科技有限公司 | 一种机动车转向自动指示方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS56145498A (en) * | 1980-04-14 | 1981-11-12 | Nippon Soken | Running position indicator |
| JPS6212976Y2 (ja) * | 1980-10-20 | 1987-04-03 | ||
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-
1982
- 1982-02-12 JP JP57019794A patent/JPS58139875A/ja active Granted
-
1983
- 1983-02-09 US US06/465,188 patent/US4555761A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6311809A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-01-19 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサの出力デ−タの処理方法 |
| JPS63158408A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-07-01 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| CN103863177A (zh) * | 2012-12-12 | 2014-06-18 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于自动复位两轮车用的转向灯的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6327235B2 (ja) | 1988-06-02 |
| US4555761A (en) | 1985-11-26 |
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