JPS6327235B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6327235B2 JPS6327235B2 JP57019794A JP1979482A JPS6327235B2 JP S6327235 B2 JPS6327235 B2 JP S6327235B2 JP 57019794 A JP57019794 A JP 57019794A JP 1979482 A JP1979482 A JP 1979482A JP S6327235 B2 JPS6327235 B2 JP S6327235B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- vehicle
- heading
- abnormality
- azimuth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 34
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 claims description 17
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 16
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 239000003302 ferromagnetic material Substances 0.000 description 1
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/02—Magnetic compasses
- G01C17/28—Electromagnetic compasses
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、方位検出部からの信号により、車両
の進行方位を演算して求める車両進行方位の検出
装置に関する。
の進行方位を演算して求める車両進行方位の検出
装置に関する。
一般に、地磁気は車両のすれちがい時、トンネ
ル内、鉄橋、高架ガード下、ビルの谷間等におい
て乱されることが知られている。
ル内、鉄橋、高架ガード下、ビルの谷間等におい
て乱されることが知られている。
従来地磁気に基づいて、車両の進行方位を検出
する装置では、地磁気の大きく乱された場所での
正しい進行方位を求めることは、困難であるとい
う問題点がある。
する装置では、地磁気の大きく乱された場所での
正しい進行方位を求めることは、困難であるとい
う問題点がある。
本発明は前述の従来形における問題点にかんが
み、地磁気の方向を検知する方位検出部よりの方
位検出信号及び車両操舵角を検出する操舵角検出
部よりの操舵角信号を、常時、演算部にて監視
し、方位検出信号による車両の進行方位の変化分
と操舵角信号による操舵角の変化分との差が所定
値を外れる時に地磁気の異常を判断するという構
想にもとづき、地磁気の異常のある場合にその異
常を正しく判断することができ、車両進行方位の
検出を適確に行うことができるようにすることに
ある。
み、地磁気の方向を検知する方位検出部よりの方
位検出信号及び車両操舵角を検出する操舵角検出
部よりの操舵角信号を、常時、演算部にて監視
し、方位検出信号による車両の進行方位の変化分
と操舵角信号による操舵角の変化分との差が所定
値を外れる時に地磁気の異常を判断するという構
想にもとづき、地磁気の異常のある場合にその異
常を正しく判断することができ、車両進行方位の
検出を適確に行うことができるようにすることに
ある。
本発明の一実施例としての車両進行方位の検出
装置が第１図に示される。第１図装置において、
方位検出部１が設けられ、方位検知センサ１１は
強磁性体の磁心１１３上に励磁巻線１１４、およ
び互いに直交するように出力巻線１１１，１１２
がそれぞれ巻かれている。１８１は発振回路で励
磁巻線１１４を周波数ｆで励磁するために短形波
信号Ｓ１８１（第３図１）を出力する。磁心１１
３内の磁界は方位検知センサ１１に加わる地磁気
の水平分力Ｈと地磁気のひずみの水平分力ｈの
和、Ｈ＋ｈに応じて変化し、この磁心１１３内の
磁界に比例した出力がそれぞれ出力巻線１１１，
１１２から取り出され、コンデンサと抵抗からな
る同構成のフイルタ１２，１３により周波数2f成
分の出力Ｓ１２，Ｓ１３（第３図２，３）が得ら
れる。この出力Ｓ１２，Ｓ１３を増巾回路１４，
１５を用いて増幅した後、タイミング回路１８２
よりの信号Ｓ１８２（第３図４）にてホールド回
路１６，１７でサンプルホールドすれば出力端子
１６１，１７１に方位検出信号ｘ，ｙが得られ
る。
装置が第１図に示される。第１図装置において、
方位検出部１が設けられ、方位検知センサ１１は
強磁性体の磁心１１３上に励磁巻線１１４、およ
び互いに直交するように出力巻線１１１，１１２
がそれぞれ巻かれている。１８１は発振回路で励
磁巻線１１４を周波数ｆで励磁するために短形波
信号Ｓ１８１（第３図１）を出力する。磁心１１
３内の磁界は方位検知センサ１１に加わる地磁気
の水平分力Ｈと地磁気のひずみの水平分力ｈの
和、Ｈ＋ｈに応じて変化し、この磁心１１３内の
磁界に比例した出力がそれぞれ出力巻線１１１，
１１２から取り出され、コンデンサと抵抗からな
る同構成のフイルタ１２，１３により周波数2f成
分の出力Ｓ１２，Ｓ１３（第３図２，３）が得ら
れる。この出力Ｓ１２，Ｓ１３を増巾回路１４，
１５を用いて増幅した後、タイミング回路１８２
よりの信号Ｓ１８２（第３図４）にてホールド回
路１６，１７でサンプルホールドすれば出力端子
１６１，１７１に方位検出信号ｘ，ｙが得られ
る。
車両操舵角を検出する操舵角検出部２は車両ス
テアリング２１の回転に連動する可変抵抗器２２
で構成され出力端子２３から車両の操舵角に対応
した操舵角信号ｗを出力する。
テアリング２１の回転に連動する可変抵抗器２２
で構成され出力端子２３から車両の操舵角に対応
した操舵角信号ｗを出力する。
前記方位検出部１よりの方位検出信号ｘ，ｙ及
び前記操舵角検出部２よりの操舵角信号ｗに基づ
いて車両の進行方位に対応した方位信号を発生さ
せる演算部３は、第２図に示す演算処理を実行す
る、演算部３としてはマイクロコンピユータ形式
のものを用いることができる。
び前記操舵角検出部２よりの操舵角信号ｗに基づ
いて車両の進行方位に対応した方位信号を発生さ
せる演算部３は、第２図に示す演算処理を実行す
る、演算部３としてはマイクロコンピユータ形式
のものを用いることができる。
第２図に示す演算処理が下記に説明される。ス
タートは方位検出装置の電源投入により行ない、
イニシヤライズで各種定変数（k〓、kw、ｊ、ｎ
等）を設定する。前記方位検出部１よりの方位検
出信号ｘ，ｙ及び操舵角検出部２よりの操舵角信
号ｗを読み込み、前記方位検出信号ｘ，ｙよりθ
＝tan-1（ｘ／ｙ）なる演算を行ない車両進行方位 θ′を求める。電源投入判定変数をｉ、異常判定回
数をｊとする、演算スタート後、第１回目のルー
チンではｉ＝０であるのでｉを１に設定し、第２
図のに移行する。次にからはｊを零に設定
し、前に求めた車両進行方位θ′をθに置き変え記
憶しθを外部出力するとともに前に求めた操舵角
信号ｗをw′に置き変えて記憶しに移行し第１
回目のルーチンを終了する。次にから第２回目
以降のルーチンによる演算が開始され第１回目の
ルーチンと同様に新たに求めた方位検出信号ｘ，
ｙより車両進行方位θ′を求める。第２回目以降の
ルーチンではｉが１となつているためへ演算が
移行し、以下示すような演算処理を行なう。
タートは方位検出装置の電源投入により行ない、
イニシヤライズで各種定変数（k〓、kw、ｊ、ｎ
等）を設定する。前記方位検出部１よりの方位検
出信号ｘ，ｙ及び操舵角検出部２よりの操舵角信
号ｗを読み込み、前記方位検出信号ｘ，ｙよりθ
＝tan-1（ｘ／ｙ）なる演算を行ない車両進行方位 θ′を求める。電源投入判定変数をｉ、異常判定回
数をｊとする、演算スタート後、第１回目のルー
チンではｉ＝０であるのでｉを１に設定し、第２
図のに移行する。次にからはｊを零に設定
し、前に求めた車両進行方位θ′をθに置き変え記
憶しθを外部出力するとともに前に求めた操舵角
信号ｗをw′に置き変えて記憶しに移行し第１
回目のルーチンを終了する。次にから第２回目
以降のルーチンによる演算が開始され第１回目の
ルーチンと同様に新たに求めた方位検出信号ｘ，
ｙより車両進行方位θ′を求める。第２回目以降の
ルーチンではｉが１となつているためへ演算が
移行し、以下示すような演算処理を行なう。
() ｜θ′−θ｜≦k〓の場合：へ移行し、第１
回目のルーチンで説明を加えた演算処理を行な
つた後再びへ移行する。
回目のルーチンで説明を加えた演算処理を行な
つた後再びへ移行する。
() ｜θ′−θ｜＞k〓の場合：へ移行する。
(1) ｜ｗ−w′｜＞kwの場合：へ移行し、第
１回目のルーチンで説明を加えた演算処理を
行なつた後、再びへ移行する。
１回目のルーチンで説明を加えた演算処理を
行なつた後、再びへ移行する。
(2) ｜ｗ−w′｜≦kwの場合：異常判定回数ｊ
を１だけ増加させる。すなわちｊ＝ｊ＋１な
る演算を行ないへ移行する。
を１だけ増加させる。すなわちｊ＝ｊ＋１な
る演算を行ないへ移行する。
(i) ｊ≠ｎの場合：へ移行し、異常判定回
数ｊが零の時記憶した車両進行方位θを出
力し、再びへ移行する。
数ｊが零の時記憶した車両進行方位θを出
力し、再びへ移行する。
(ii) ｊ＝ｎの場合：θ＝tan-1（ｘ／ｙ）なる演
算で求めた車両運行方位θの異常判定がリセツト
回数ｎ回連続して生じた場合には車両のスリツプ
等による場合等が考えられる為、に移行し第１
回目のルーチンで説明を加えた演算処理すなわ
ち、ｊ＝ｎの時求めた車両進行方位θ′をθに置き
かえ記憶し、θを外部に出力するとともにｊ＝ｎ
の時求めた操舵角信号ｗをw′に置き変え再び
へ移行する。但しk〓、kwは定数、ｎは本実施例
では10である。
回数ｎ回連続して生じた場合には車両のスリツプ
等による場合等が考えられる為、に移行し第１
回目のルーチンで説明を加えた演算処理すなわ
ち、ｊ＝ｎの時求めた車両進行方位θ′をθに置き
かえ記憶し、θを外部に出力するとともにｊ＝ｎ
の時求めた操舵角信号ｗをw′に置き変え再び
へ移行する。但しk〓、kwは定数、ｎは本実施例
では10である。
第２回目以降のルーチンの要点を説明すると操
舵角の変化分が所定の値kw以下であるのに車両
進行方位の変化分が所定の値以下となつた場合に
は地磁気が異常状態であると判断し、異常判定回
数ｊ＝０の時に求めた車両進行方位を出力する。
但し、異常判定が連続ｎ回起つた場合には最終の
車両進行方位θ′すなわちｊ＝ｎの時に求めたθ′を
正常であると判断し、方位信号θとして出力す
る。
舵角の変化分が所定の値kw以下であるのに車両
進行方位の変化分が所定の値以下となつた場合に
は地磁気が異常状態であると判断し、異常判定回
数ｊ＝０の時に求めた車両進行方位を出力する。
但し、異常判定が連続ｎ回起つた場合には最終の
車両進行方位θ′すなわちｊ＝ｎの時に求めたθ′を
正常であると判断し、方位信号θとして出力す
る。
本発明の実施にあたつては、種々の変形形態を
とることができる。例えば前述の実施例では方位
検知センサ１０としてリングコアタイプフラツク
ス・ゲート・センサが用いられたが、それに限ら
ず、他のフラツクスゲートセンサ、ホール素子等
を用いることができる。また前述の実施例では、
操舵角検出部２に可変抵抗器２２を用いたが、そ
れに限らず、磁気型センサ、容量変化型センサ
等、ステアリングの回転に対応した出力が得られ
るものであれば任意のものを用いることができ
る。また、演算部３としては、マイクロコンピユ
ータ形式のデイジタル処理に代えて、アナログ的
に比較回路、加減算回路等を組み合わせたものを
用いることができる。
とることができる。例えば前述の実施例では方位
検知センサ１０としてリングコアタイプフラツク
ス・ゲート・センサが用いられたが、それに限ら
ず、他のフラツクスゲートセンサ、ホール素子等
を用いることができる。また前述の実施例では、
操舵角検出部２に可変抵抗器２２を用いたが、そ
れに限らず、磁気型センサ、容量変化型センサ
等、ステアリングの回転に対応した出力が得られ
るものであれば任意のものを用いることができ
る。また、演算部３としては、マイクロコンピユ
ータ形式のデイジタル処理に代えて、アナログ的
に比較回路、加減算回路等を組み合わせたものを
用いることができる。
また、地磁気の異常判定時にLED、ブザー等
の方法でその異常を運転者に知らせるようにする
こともできる。また、前述の実施例のほかに、演
算部として車両進行方位を演算する手段と地磁気
の異常を判断する手段を別々の演算素子にて行な
うようにする形態も考えられる。さらに、演算部
３において、操舵角の変化分が所定の値以上であ
るのに車両の進行方位の変化分が所定の値以下に
なつたとき地磁気の異常を判断するようにする形
態も考えられる。
の方法でその異常を運転者に知らせるようにする
こともできる。また、前述の実施例のほかに、演
算部として車両進行方位を演算する手段と地磁気
の異常を判断する手段を別々の演算素子にて行な
うようにする形態も考えられる。さらに、演算部
３において、操舵角の変化分が所定の値以上であ
るのに車両の進行方位の変化分が所定の値以下に
なつたとき地磁気の異常を判断するようにする形
態も考えられる。
本発明によれば地磁気の異常のある場合におい
ても車両進行方位の検出の誤差を小さくすること
ができる。
ても車両進行方位の検出の誤差を小さくすること
ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例としての車両進行方
位の検出方法を行なう装置を示す図、第２図は第
１図装置における演算処理を示す流れ図、第３図
は第１図装置の各部の信号の波形を示す波形図で
ある。 （符号の説明）、１……方位検出部、１１……
方位検知センサ、１１１，１１２……出力巻線、
１１３……磁心、１１４……励磁巻線、１２，１
３……フイルタ、１４，１５……増幅回路、１
６，１７……ホールド回路、１８１……発振回
路、１８２……タイミング回路、２……操舵角検
出部、２１……車両ステアリング、２２……可変
抵抗器、３……演算部。
位の検出方法を行なう装置を示す図、第２図は第
１図装置における演算処理を示す流れ図、第３図
は第１図装置の各部の信号の波形を示す波形図で
ある。 （符号の説明）、１……方位検出部、１１……
方位検知センサ、１１１，１１２……出力巻線、
１１３……磁心、１１４……励磁巻線、１２，１
３……フイルタ、１４，１５……増幅回路、１
６，１７……ホールド回路、１８１……発振回
路、１８２……タイミング回路、２……操舵角検
出部、２１……車両ステアリング、２２……可変
抵抗器、３……演算部。
Claims (1)
- １ 車両に取付けられ地磁気の方向を検知する方
位検出部、車両操舵角を検出する操舵角検出部、
および、該方位検出部からの方位検出信号および
該操舵角検出部からの操舵角検出信号を受け車両
進行方位を逐次演算する演算部、を具備し、該演
算部においては、該車両進行方位を逐次演算する
にあたり、該方位検出部からの方位検出信号によ
る車両の進行方位の変化分と該操舵角検出部から
の操舵角検出信号による操舵角の変化分との差が
所定値を外れるときに地磁気の異常が判断される
ことを特徴とする車両進行方位の検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57019794A JPS58139875A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 車両進行方位の検出装置 |
| US06/465,188 US4555761A (en) | 1982-02-12 | 1983-02-09 | Direction detection for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57019794A JPS58139875A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 車両進行方位の検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58139875A JPS58139875A (ja) | 1983-08-19 |
| JPS6327235B2 true JPS6327235B2 (ja) | 1988-06-02 |
Family
ID=12009246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57019794A Granted JPS58139875A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 車両進行方位の検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4555761A (ja) |
| JP (1) | JPS58139875A (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4794536A (en) * | 1984-05-24 | 1988-12-27 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Steering angle detection device |
| US4734863A (en) * | 1985-03-06 | 1988-03-29 | Etak, Inc. | Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle |
| JPH0781863B2 (ja) * | 1985-10-23 | 1995-09-06 | 日本電装株式会社 | 方位演算システムのための補正装置 |
| US4677754A (en) * | 1985-12-27 | 1987-07-07 | Chrysler Motors Corporation | Multiplexing of a bandpass filter circuit to work with a flux-gate sensor output |
| US4788645A (en) * | 1986-03-21 | 1988-11-29 | Etak, Incorporated | Method and apparatus for measuring relative heading changes in a vehicular onboard navigation system |
| BE904513A (fr) * | 1986-03-28 | 1986-09-29 | Waudoit Claude | Table d'orientation et de localisation sur carte. |
| JPS63158408A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-07-01 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| US4831563A (en) * | 1986-07-01 | 1989-05-16 | Pioneer Electronic Corporation | Method of processing output data from geomagnetic sensor |
| JPS6311809A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-01-19 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサの出力デ−タの処理方法 |
| US4862398A (en) * | 1986-11-18 | 1989-08-29 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Correcting method and correcting errors in a terrestrial magnetism heading sensor |
| US4953305A (en) * | 1987-05-27 | 1990-09-04 | Prince Corporation | Vehicle compass with automatic continuous calibration |
| US5058023A (en) * | 1990-07-30 | 1991-10-15 | Motorola, Inc. | Vehicle position determining apparatus |
| US5717767A (en) * | 1993-11-08 | 1998-02-10 | Sony Corporation | Angle detection apparatus and audio reproduction apparatus using it |
| US5737226A (en) * | 1995-06-05 | 1998-04-07 | Prince Corporation | Vehicle compass system with automatic calibration |
| US5878370A (en) * | 1995-12-01 | 1999-03-02 | Prince Corporation | Vehicle compass system with variable resolution |
| US6301794B1 (en) | 1999-05-27 | 2001-10-16 | Johnson Controls, Inc. | Vehicle compass system with continuous automatic calibration |
| DE102012222961A1 (de) * | 2012-12-12 | 2014-06-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur automatisierten Blinkerrückstellung für ein Zweirad |
| CN103723072A (zh) * | 2013-11-18 | 2014-04-16 | 青岛盛嘉信息科技有限公司 | 一种机动车转向自动指示方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4402050A (en) * | 1979-11-24 | 1983-08-30 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for visually indicating continuous travel route of a vehicle |
| JPS56145498A (en) * | 1980-04-14 | 1981-11-12 | Nippon Soken | Running position indicator |
| JPS6212976Y2 (ja) * | 1980-10-20 | 1987-04-03 | ||
| JPS5784310A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-26 | Alps Electric Co Ltd | Direction sensing means |
-
1982
- 1982-02-12 JP JP57019794A patent/JPS58139875A/ja active Granted
-
1983
- 1983-02-09 US US06/465,188 patent/US4555761A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4555761A (en) | 1985-11-26 |
| JPS58139875A (ja) | 1983-08-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6327235B2 (ja) | ||
| US4497034A (en) | Heading detecting apparatus | |
| EP0828161B1 (en) | Wheel revolution detection method and apparatus | |
| JPH0429010B2 (ja) | ||
| JPH02105011A (ja) | 移動体用ロケータ装置 | |
| JPS5834314A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPS585610A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPS6283613A (ja) | 方位演算装置 | |
| JPH0319928B2 (ja) | ||
| JPH0319927B2 (ja) | ||
| JP3273889B2 (ja) | ホール素子駆動回路 | |
| JPS6251779B2 (ja) | ||
| JPH0319929B2 (ja) | ||
| JPH0318759A (ja) | 輪速検出装置 | |
| JPH0622166Y2 (ja) | レゾルバ式位置検出装置 | |
| JPS61215915A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPS6290508A (ja) | 移動体方位検知装置 | |
| JP2568958B2 (ja) | 車両の最大舵角計測方法 | |
| JP2001021574A (ja) | 車輪速検出装置 | |
| JP2887207B2 (ja) | 自動車用ジャイロセンサのドリフト補正方式 | |
| SU926583A1 (ru) | Способ магнитошумовой структуроскопии | |
| JPS5822911A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPS6251781B2 (ja) | ||
| JP3388477B2 (ja) | 検出器出力のドリフトキャンセル装置 | |
| JPS6251778B2 (ja) |