JP2568958B2 - 車両の最大舵角計測方法 - Google Patents
車両の最大舵角計測方法Info
- Publication number
- JP2568958B2 JP2568958B2 JP4116312A JP11631292A JP2568958B2 JP 2568958 B2 JP2568958 B2 JP 2568958B2 JP 4116312 A JP4116312 A JP 4116312A JP 11631292 A JP11631292 A JP 11631292A JP 2568958 B2 JP2568958 B2 JP 2568958B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- turntable
- maximum
- steering angle
- steering wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両の被操
舵輪をターンテーブルに乗せた状態でハンドルをステア
リングエンドまで切って最大舵角を計測する方法に関す
る。
舵輪をターンテーブルに乗せた状態でハンドルをステア
リングエンドまで切って最大舵角を計測する方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、最大舵角の計測は、作業者がハン
ドルをストロークエンドまで切ったところで指示を出
し、ターンテーブルの回転角を検出するセンサの出力が
変化しなくなったとき（出力が安定して適当な時間が経
過したとき）に行っており、そのため作業者の人為的な
ミスによりハンドルがストロークエンドまで切られてい
ないのにストロークエンドと誤解して最大舵角を計測し
てしまい、良品が不良品と判定されてしまうことがあっ
た。
ドルをストロークエンドまで切ったところで指示を出
し、ターンテーブルの回転角を検出するセンサの出力が
変化しなくなったとき（出力が安定して適当な時間が経
過したとき）に行っており、そのため作業者の人為的な
ミスによりハンドルがストロークエンドまで切られてい
ないのにストロークエンドと誤解して最大舵角を計測し
てしまい、良品が不良品と判定されてしまうことがあっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ハンドルを
或る程度勢いを付けてストロークエンドに突き当てる
と、ターンテーブルの回転振動が誘発される。本発明
は、この回転振動に着目し、ハンドルがストロークエン
ドまで切られたか否かを作業者の感覚に頼らずに判別し
て、最大舵角を正確に計測し得るようにした方法を提供
することをその目的としている。
或る程度勢いを付けてストロークエンドに突き当てる
と、ターンテーブルの回転振動が誘発される。本発明
は、この回転振動に着目し、ハンドルがストロークエン
ドまで切られたか否かを作業者の感覚に頼らずに判別し
て、最大舵角を正確に計測し得るようにした方法を提供
することをその目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、車両の被操舵輪をターンテーブルに乗せた状
態でハンドルをステアリングエンドまで切って最大舵角
を計測する方法において、ハンドルのステアリングエン
ドへの突き合てで発生するターンテーブルの回転振動を
検出し、回転振動検出後に回転振動の振幅が所定値以下
に収まったところで検出されるターンテーブルの回転角
のデータに基いて最大舵角を求めることを特徴とする。
本発明は、車両の被操舵輪をターンテーブルに乗せた状
態でハンドルをステアリングエンドまで切って最大舵角
を計測する方法において、ハンドルのステアリングエン
ドへの突き合てで発生するターンテーブルの回転振動を
検出し、回転振動検出後に回転振動の振幅が所定値以下
に収まったところで検出されるターンテーブルの回転角
のデータに基いて最大舵角を求めることを特徴とする。
【０００５】
【作用】ハンドルがストロークエンドに突き当たるまで
はターンテーブルの回転振動は発生せず、回転振動の検
出後に最大舵角を計測することにより、ストロークエン
ドに達していない状態で最大舵角を計測するといった人
為的ミスが防止される。ハンドルを緩やかに切るとスト
ロークエンドに突き当たっても回転振動が発生しないこ
とがあるが，ストロークエンドに達しているか否かは判
別できず、そのため、ハンドルを切り始めてから所定の
待ち時間が経過してもターンテーブルの回転振動が検出
されないときはハンドルの操作不良であると判定し、ハ
ンドルの再操作を指示する等の適切な対策を講じられる
ようにすることが望ましい。尚、回転振動が発生して
も、振幅が所定値以下に収まったところで検出される回
転角のデータに基づいて最大舵角を正確に計測できる。
はターンテーブルの回転振動は発生せず、回転振動の検
出後に最大舵角を計測することにより、ストロークエン
ドに達していない状態で最大舵角を計測するといった人
為的ミスが防止される。ハンドルを緩やかに切るとスト
ロークエンドに突き当たっても回転振動が発生しないこ
とがあるが，ストロークエンドに達しているか否かは判
別できず、そのため、ハンドルを切り始めてから所定の
待ち時間が経過してもターンテーブルの回転振動が検出
されないときはハンドルの操作不良であると判定し、ハ
ンドルの再操作を指示する等の適切な対策を講じられる
ようにすることが望ましい。尚、回転振動が発生して
も、振幅が所定値以下に収まったところで検出される回
転角のデータに基づいて最大舵角を正確に計測できる。
【０００６】
【実施例】図１を参照して、１は自動車のハンドル、２
はハンドル１によって操舵される被操舵輪たる自動車の
左右の前輪であり、各前輪２を左右の各ターンテーブル
３に乗せた状態でハンドル１を切り、各ターンテーブル
３の回転角を検出するロータリエンコーダ等の回転角セ
ンサ４からの信号をマイクロコンピュータから成るモニ
タ装置５に入力して、最大舵角の計測及びその合否判定
を行うようにした。ところで、ハンドル１を切ってこれ
を勢い良くステアリングエンドに突き当てるとターンテ
ーブル３の慣性により回転振動が誘発され、ターンテー
ブル３の回転角の変化に、図３（ａ）に示す如く、極大
ピークＰ（＋）と極小ピークＰ（−）とが交互に発生し
つつ次第に減衰する振動波形が現れる。ステアリングエ
ンドへの突き当ての勢いが弱い場合でも、多少とも勢い
が有れば、図３（ｂ）に示す如く、少なくとも１回目の
極大ピークＰ（＋）は現れる。
はハンドル１によって操舵される被操舵輪たる自動車の
左右の前輪であり、各前輪２を左右の各ターンテーブル
３に乗せた状態でハンドル１を切り、各ターンテーブル
３の回転角を検出するロータリエンコーダ等の回転角セ
ンサ４からの信号をマイクロコンピュータから成るモニ
タ装置５に入力して、最大舵角の計測及びその合否判定
を行うようにした。ところで、ハンドル１を切ってこれ
を勢い良くステアリングエンドに突き当てるとターンテ
ーブル３の慣性により回転振動が誘発され、ターンテー
ブル３の回転角の変化に、図３（ａ）に示す如く、極大
ピークＰ（＋）と極小ピークＰ（−）とが交互に発生し
つつ次第に減衰する振動波形が現れる。ステアリングエ
ンドへの突き当ての勢いが弱い場合でも、多少とも勢い
が有れば、図３（ｂ）に示す如く、少なくとも１回目の
極大ピークＰ（＋）は現れる。
【０００７】前記モニタ装置５は、回転角センサ４で検
出されるターンテーブル３の回転角のデータを所定の単
位時間間隔（例えば５ｍｓｅｃ）で取り込み、ステアリ
ングエンドへの突き当てによる回転振動を極大ピークＰ
（＋）の発生で検出し、その後振幅が所定値以下に収ま
ったところで検出される回転角のデータに基づいて最大
舵角を求め、これが所定の許容範囲に入っているか否か
で合否判定を行うようにプログラムされている。
出されるターンテーブル３の回転角のデータを所定の単
位時間間隔（例えば５ｍｓｅｃ）で取り込み、ステアリ
ングエンドへの突き当てによる回転振動を極大ピークＰ
（＋）の発生で検出し、その後振幅が所定値以下に収ま
ったところで検出される回転角のデータに基づいて最大
舵角を求め、これが所定の許容範囲に入っているか否か
で合否判定を行うようにプログラムされている。
【０００８】その詳細は図２に示す通りであり、先ずＳ
１のステップでフラグＦを「０」にセットし、次にＳ２
のステップで中立位置からのターンテーブル３の回転角
θがハンドル１の操作開始の基準となる所定値θｓ（例
えば５°）以上になったか否かを判別し、θ≧θｓにな
ったときＳ３のステップに進んで第１減算タイマの残り
時間ｔ１を所定の設定時間（例えば５ｓｅｃ）にセット
し、次にＳ４のステップで極大ピークＰ（＋）が発生し
たか否かを判別する。極大ピークＰ（＋）が発生する前
は、Ｓ５のステップに進んでフラグＦが「１」か否かを
判別する。ここでフラグＦはＳ１のステップで「０」に
セットされているため、Ｓ５のステップからＳ６のステ
ップに進んでｔ１が零になったか否かを判別する。そし
て、θ≧θｓになった時点から第１減算タイマの設定時
間が経過しても極大ピークＰ（＋）が発生しないとき
は、Ｓ６のステップからＳ７のステップに進んでハンド
ル１の操作不良と判定し、表示器６によりハンドル１の
再操作を指示する。
１のステップでフラグＦを「０」にセットし、次にＳ２
のステップで中立位置からのターンテーブル３の回転角
θがハンドル１の操作開始の基準となる所定値θｓ（例
えば５°）以上になったか否かを判別し、θ≧θｓにな
ったときＳ３のステップに進んで第１減算タイマの残り
時間ｔ１を所定の設定時間（例えば５ｓｅｃ）にセット
し、次にＳ４のステップで極大ピークＰ（＋）が発生し
たか否かを判別する。極大ピークＰ（＋）が発生する前
は、Ｓ５のステップに進んでフラグＦが「１」か否かを
判別する。ここでフラグＦはＳ１のステップで「０」に
セットされているため、Ｓ５のステップからＳ６のステ
ップに進んでｔ１が零になったか否かを判別する。そし
て、θ≧θｓになった時点から第１減算タイマの設定時
間が経過しても極大ピークＰ（＋）が発生しないとき
は、Ｓ６のステップからＳ７のステップに進んでハンド
ル１の操作不良と判定し、表示器６によりハンドル１の
再操作を指示する。
【０００９】通常は設定時間経過前にハンドル１がステ
アリングエンドに突き当たって極大ピークＰ（＋）が発
生し、かくするときはＳ４のステップからＳ８のステッ
プに進んで第２減算タイマの残り時間ｔ２を所定の設定
時間（例えば０．３ｓｅｃ）にセットした後、Ｓ９のス
テップに進んで極小ピークＰ（−）が発生したか否かを
判別する。極大ピークＰ（＋）が発生してから第２減算
タイマの設定時間が経過してｔ２＝０となる前であれ
ば、極小ピークＰ（−）が発生されるまでｔ２＝０か否
かを判別するＳ１０のステップを経てＳ９のステップに
戻る。図３（ａ）に示す如き振動波形ではｔ２＝０にな
る前に極小ピークＰ（−）が発生し、かくするときはＳ
９のステップからＳ１１のステップに進んで極大ピーク
Ｐ（＋）と極小ピークＰ（−）との角度差即ち振幅σが
所定値σｓ（例えば１０′）以下か否かを判別する。そ
して、σ＞σｓのときはＳ１２のステップでフラグＦを
「１」に書き換えると共にＳ１３のステップで第３減算
タイマの残り時間ｔ３を所定の設定時間（例えば０．３
ｓｅｃ）にセットしてＳ４のステップに戻る。そして、
２回目の極大ピークＰ（＋）が発生されるまではＳ５の
ステップに進むが、今度はＦ＝１であるためＳ５のステ
ップからｔ３＝０か否かを判別するＳ１４のステップに
進み、ｔ３＝０になるまではＳ４のステップに戻って、
２回目の極大ピークＰ（＋）が発生したところでＳ８、
Ｓ９のステップに進み、２回目の極小ピークＰ（−）が
発生したところでＳ１１のステップに進み、振幅σが所
定値σｓ以下になったか否かを判別する。σ＞σｓであ
ればＳ１２、Ｓ１３のステップを経てＳ４のステップに
戻り、上記の判別処理が繰返される。そして、σ≦σｓ
になったときＳ１５のステップに進み、その時点以後に
検出されるターンテーブル３の回転角θの計測データを
複数回サンプリングする。
アリングエンドに突き当たって極大ピークＰ（＋）が発
生し、かくするときはＳ４のステップからＳ８のステッ
プに進んで第２減算タイマの残り時間ｔ２を所定の設定
時間（例えば０．３ｓｅｃ）にセットした後、Ｓ９のス
テップに進んで極小ピークＰ（−）が発生したか否かを
判別する。極大ピークＰ（＋）が発生してから第２減算
タイマの設定時間が経過してｔ２＝０となる前であれ
ば、極小ピークＰ（−）が発生されるまでｔ２＝０か否
かを判別するＳ１０のステップを経てＳ９のステップに
戻る。図３（ａ）に示す如き振動波形ではｔ２＝０にな
る前に極小ピークＰ（−）が発生し、かくするときはＳ
９のステップからＳ１１のステップに進んで極大ピーク
Ｐ（＋）と極小ピークＰ（−）との角度差即ち振幅σが
所定値σｓ（例えば１０′）以下か否かを判別する。そ
して、σ＞σｓのときはＳ１２のステップでフラグＦを
「１」に書き換えると共にＳ１３のステップで第３減算
タイマの残り時間ｔ３を所定の設定時間（例えば０．３
ｓｅｃ）にセットしてＳ４のステップに戻る。そして、
２回目の極大ピークＰ（＋）が発生されるまではＳ５の
ステップに進むが、今度はＦ＝１であるためＳ５のステ
ップからｔ３＝０か否かを判別するＳ１４のステップに
進み、ｔ３＝０になるまではＳ４のステップに戻って、
２回目の極大ピークＰ（＋）が発生したところでＳ８、
Ｓ９のステップに進み、２回目の極小ピークＰ（−）が
発生したところでＳ１１のステップに進み、振幅σが所
定値σｓ以下になったか否かを判別する。σ＞σｓであ
ればＳ１２、Ｓ１３のステップを経てＳ４のステップに
戻り、上記の判別処理が繰返される。そして、σ≦σｓ
になったときＳ１５のステップに進み、その時点以後に
検出されるターンテーブル３の回転角θの計測データを
複数回サンプリングする。
【００１０】また、図３（ｂ）に示す振動波形の如く、
極大ピークＰ（＋）が発生した後極小ピークＰ（−）を
発生せずに振動が収まるような場合、或いは極小ピーク
Ｐ（−）が発生した後極大ピークＰ（＋）を発生せずに
振動が収まるような場合には、Ｓ１０のステップやＳ１
４のステップからＳ１５のステップに進む。Ｓ１５のス
テップでの計測データのサンプリングが完了すると、Ｓ
１６のステップに進みサンプリングデータを平均化して
最大舵角を算出する。次にＳ１７のステップに進んで最
大舵角と基準値とを比較し合否判定を行って判定結果を
表示器６に表示する。尚、Ｓ１のステップからＳ１６の
ステップに至る最大舵角の計測処理を複数回実行し、こ
れら複数回の計測値を平均化した最大舵角に基づいて合
否判定を行うようにしても良い。また、上記実施例では
回転角θの計測データを取り込みつつ各種判別処理を行
うようにしたが、回転振動発生後の回転角θの計測デー
タを全て取り込んだ後、これらデータを時系列的に並
べ、振幅が所定値以下になった時点を検索して、その時
点以後に検出されたデータから最大舵角を求めるように
しても良い。
極大ピークＰ（＋）が発生した後極小ピークＰ（−）を
発生せずに振動が収まるような場合、或いは極小ピーク
Ｐ（−）が発生した後極大ピークＰ（＋）を発生せずに
振動が収まるような場合には、Ｓ１０のステップやＳ１
４のステップからＳ１５のステップに進む。Ｓ１５のス
テップでの計測データのサンプリングが完了すると、Ｓ
１６のステップに進みサンプリングデータを平均化して
最大舵角を算出する。次にＳ１７のステップに進んで最
大舵角と基準値とを比較し合否判定を行って判定結果を
表示器６に表示する。尚、Ｓ１のステップからＳ１６の
ステップに至る最大舵角の計測処理を複数回実行し、こ
れら複数回の計測値を平均化した最大舵角に基づいて合
否判定を行うようにしても良い。また、上記実施例では
回転角θの計測データを取り込みつつ各種判別処理を行
うようにしたが、回転振動発生後の回転角θの計測デー
タを全て取り込んだ後、これらデータを時系列的に並
べ、振幅が所定値以下になった時点を検索して、その時
点以後に検出されたデータから最大舵角を求めるように
しても良い。
【００１１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ハンドルがストロークエンドまで切られたか
否かを作業者の感覚に頼らずに判別でき、人為的ミスに
よる影響を排除して最大舵角を正確に計測できる効果を
有する。
によれば、ハンドルがストロークエンドまで切られたか
否かを作業者の感覚に頼らずに判別でき、人為的ミスに
よる影響を排除して最大舵角を正確に計測できる効果を
有する。
【図１】 本発明方法の実施に用いる計測装置の概略を
示す図
示す図
【図２】 本発明方法に係る計測手順の一例を示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図３】 （ａ）（ｂ）は夫々ターンテーブルの回転振
動を示す線図
動を示す線図
１ ハンドル ２ 被操舵輪 ３ ターン
テーブル ４ 回転角センサ ５ モニタ装置
テーブル ４ 回転角センサ ５ モニタ装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−149835（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の被操舵輪をターンテーブルに乗せ
た状態でハンドルをステアリングエンドまで切って最大
舵角を計測する方法において、ハンドルのステアリング
エンドへの突き当てで発生するターンテーブルの回転振
動を検出し、回転振動検出後に回転振動の振幅が所定値
以下に収まったところで検出されるターンテーブルの回
転角のデータに基いて最大舵角を求めることを特徴とす
る車両の最大舵角計測方法。 - 【請求項２】 ハンドルを切り始めてから所定の待ち時
間が経過してもターンテーブルの回転振動が検出されな
いときはハンドルの操作不良であると判定することを特
徴とする請求項１に記載の車両の最大舵角計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4116312A JP2568958B2 (ja) | 1992-05-08 | 1992-05-08 | 車両の最大舵角計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4116312A JP2568958B2 (ja) | 1992-05-08 | 1992-05-08 | 車両の最大舵角計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05312559A JPH05312559A (ja) | 1993-11-22 |
| JP2568958B2 true JP2568958B2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=14683883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4116312A Expired - Lifetime JP2568958B2 (ja) | 1992-05-08 | 1992-05-08 | 車両の最大舵角計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2568958B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4706375B2 (ja) * | 2005-08-01 | 2011-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリング機構の安定領域の限界値を測定する方法および装置 |
| CN112816230B (zh) * | 2021-01-14 | 2024-01-23 | 中汽院(重庆)汽车检测有限公司 | 一种方向盘自由转动量的测试系统及方法 |
-
1992
- 1992-05-08 JP JP4116312A patent/JP2568958B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05312559A (ja) | 1993-11-22 |
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