JPH0319929B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0319929B2 JPH0319929B2 JP56148360A JP14836081A JPH0319929B2 JP H0319929 B2 JPH0319929 B2 JP H0319929B2 JP 56148360 A JP56148360 A JP 56148360A JP 14836081 A JP14836081 A JP 14836081A JP H0319929 B2 JPH0319929 B2 JP H0319929B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- secondary coil
- side secondary
- vehicle
- excitation
- coil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 claims description 21
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 13
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/02—Magnetic compasses
- G01C17/28—Electromagnetic compasses
- G01C17/30—Earth-inductor compasses
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、車両の進行方向に対する地磁気の
水平分力の傾きを検出して車両の進行方位を検知
するように構成した車両用方位計に関するもので
ある。
水平分力の傾きを検出して車両の進行方位を検知
するように構成した車両用方位計に関するもので
ある。
車両内に地磁気センサを用いた方位計を搭載す
る場合、車両自体の磁化（以後車体磁化という）
による磁界の影響を受けることはよく知られてい
る。この車体磁化は個々の車両で異なり、しかも
経時的変化や外部環境による強制磁化などによつ
て常に変動を伴なうものであり、実際に使用する
場合には、このような車体磁化による影響を除く
ための補正が必要となる。ところが、見知らぬ土
地で、車体磁化の影響による方位誤差を判読する
ことは運転者にとつてほとんど不可能である。
る場合、車両自体の磁化（以後車体磁化という）
による磁界の影響を受けることはよく知られてい
る。この車体磁化は個々の車両で異なり、しかも
経時的変化や外部環境による強制磁化などによつ
て常に変動を伴なうものであり、実際に使用する
場合には、このような車体磁化による影響を除く
ための補正が必要となる。ところが、見知らぬ土
地で、車体磁化の影響による方位誤差を判読する
ことは運転者にとつてほとんど不可能である。
この発明は、上述の欠点を解消するためなされ
たもので、軸体磁化の影響による誤差がある一定
値以上になると誤差に対応した電流を地磁気セン
サに供給して補正するようにした車両用方位計を
提供するものである。
たもので、軸体磁化の影響による誤差がある一定
値以上になると誤差に対応した電流を地磁気セン
サに供給して補正するようにした車両用方位計を
提供するものである。
以下、この発明の実施例を図について説明す
る。第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク
図で、図において１は車両に搭載され地磁気を探
知する地磁気センサ、１１は地磁気センサ１の磁
気コア（図示せず）に巻かれ励振周波数ｆで励磁
される励磁コイル、１２は磁気コアの外周に巻か
れたＹ側２次コイル、１３はＹ側２次コイル１２
と直交して巻かれたＸ側２次コイル、２０は励磁
コイル１１に励磁信号を送出する励磁回路、２
１，２２はそれぞれ励磁周波数の偶数次周波数を
増幅するバンドパスフイルタ、２３，２４はそれ
ぞれバンドパスフイルタ２１，２２の信号を整流
し直流増幅する直流増幅器、２５，２６はそれぞ
れ直流増幅器２３，２４の出力電圧をデイジタル
信号に変換するＡ／Ｄ変換器、２７，２８はデイ
ジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換
器、２９，３０は入力電圧に比例した電流を出力
する電圧／電流変換器、３１はマイクロコンピユ
ータ、３２は進行方位を表示する表示回路を示
す。
る。第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク
図で、図において１は車両に搭載され地磁気を探
知する地磁気センサ、１１は地磁気センサ１の磁
気コア（図示せず）に巻かれ励振周波数ｆで励磁
される励磁コイル、１２は磁気コアの外周に巻か
れたＹ側２次コイル、１３はＹ側２次コイル１２
と直交して巻かれたＸ側２次コイル、２０は励磁
コイル１１に励磁信号を送出する励磁回路、２
１，２２はそれぞれ励磁周波数の偶数次周波数を
増幅するバンドパスフイルタ、２３，２４はそれ
ぞれバンドパスフイルタ２１，２２の信号を整流
し直流増幅する直流増幅器、２５，２６はそれぞ
れ直流増幅器２３，２４の出力電圧をデイジタル
信号に変換するＡ／Ｄ変換器、２７，２８はデイ
ジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換
器、２９，３０は入力電圧に比例した電流を出力
する電圧／電流変換器、３１はマイクロコンピユ
ータ、３２は進行方位を表示する表示回路を示
す。
次に動作について説明する。
地磁気センサ１のＹ側２次コイル１２及びＸ側
２次コイル１３にはそれぞれeX，eYなる電圧が発
生する。
２次コイル１３にはそれぞれeX，eYなる電圧が発
生する。
eX＝KHcosθ
eY＝KHcosθ
ここでＫは定数、Ｈは地磁気の水平分力、θは
地磁気の水平分力と１側２次コイル１２とのなす
角度である。eX，eYが求まれば、上式からθが算
出でき、車両の進行方位が得られる。eX，eYはそ
れぞれバンドパスフイルタ２１，２２を経て方位
信号成分のみ選択増幅された後、直流増幅器２
３，２４で次段のＡ／Ｄ変換器２５，２６の処理
レベルまで増幅される。この直流増幅器２３，２
４の出力信号をそれぞれVX，VYとすると、車体
磁化の影響のない場合、車両の１周旋回時の出力
信号VX，VYの軌跡は第２図に示す点線のように
原点Ｏを中心にした円となる。
地磁気の水平分力と１側２次コイル１２とのなす
角度である。eX，eYが求まれば、上式からθが算
出でき、車両の進行方位が得られる。eX，eYはそ
れぞれバンドパスフイルタ２１，２２を経て方位
信号成分のみ選択増幅された後、直流増幅器２
３，２４で次段のＡ／Ｄ変換器２５，２６の処理
レベルまで増幅される。この直流増幅器２３，２
４の出力信号をそれぞれVX，VYとすると、車体
磁化の影響のない場合、車両の１周旋回時の出力
信号VX，VYの軌跡は第２図に示す点線のように
原点Ｏを中心にした円となる。
この出力信号VX，VYはそれぞれＡ／Ｄ変換器
２５，２６によつてデイジタル量に変換され、変
換されたデイジタル量を用いてマイクロコンピユ
ータ３１による角度計算によつて角度θが算出さ
れ、表示回路３２で車両の進行方位が表示され
る。
２５，２６によつてデイジタル量に変換され、変
換されたデイジタル量を用いてマイクロコンピユ
ータ３１による角度計算によつて角度θが算出さ
れ、表示回路３２で車両の進行方位が表示され
る。
ところが、車体磁化による磁界ベクトルが存在
する場合、車両の１周旋回時の出力信号VX，VY
の軌跡は第２図に示す実線の円軌跡のようにな
る。円の中心は車体磁化による磁界ベクトルの方
向にその大きさに比例して原点Ｏから移動する。
この場合、Ｎ方向に車両を向けたときの角度誤差
はαとなる。
する場合、車両の１周旋回時の出力信号VX，VY
の軌跡は第２図に示す実線の円軌跡のようにな
る。円の中心は車体磁化による磁界ベクトルの方
向にその大きさに比例して原点Ｏから移動する。
この場合、Ｎ方向に車両を向けたときの角度誤差
はαとなる。
第２図に示す車体磁化による磁界ベクトルに比
例するベクトルOPの大きさ｜OP｜はＥ−Ｗ成分
VXOおよびＮ−Ｓ成分YYOが決まれば決まるもの
である。車両の１周旋回時のＮ−Ｓ軸、Ｅ−Ｗ軸
における出力信号VY，YXの値をそれぞれ第２図
に示すようにVA，VB，VC，VDとすれば、VYOお
よびVXOは次の式で求められる。
例するベクトルOPの大きさ｜OP｜はＥ−Ｗ成分
VXOおよびＮ−Ｓ成分YYOが決まれば決まるもの
である。車両の１周旋回時のＮ−Ｓ軸、Ｅ−Ｗ軸
における出力信号VY，YXの値をそれぞれ第２図
に示すようにVA，VB，VC，VDとすれば、VYOお
よびVXOは次の式で求められる。
VYO＝VA＋VB／２
VXO＝VC＋VD／２
すなわち、マイクロコンピユータ３１は、車両
の旋回時、VA，VB，VC，YDをデイジタル値とし
て検知し、上式の計算をすることにより、着磁量
VYO，VXOを求めることができる。このVYO，VXO
がある一定値以上となれば、角度誤差が大きいと
判断し、表示回路３２に警告信号が出力され、警
告表示が行われる。
の旋回時、VA，VB，VC，YDをデイジタル値とし
て検知し、上式の計算をすることにより、着磁量
VYO，VXOを求めることができる。このVYO，VXO
がある一定値以上となれば、角度誤差が大きいと
判断し、表示回路３２に警告信号が出力され、警
告表示が行われる。
次に、車体磁化による磁界ベクトルをキヤンセ
ルするベクトルを発生させ、車体磁化による誤差
の補正された方位を得る方法について説明する。
ルするベクトルを発生させ、車体磁化による誤差
の補正された方位を得る方法について説明する。
マイクロコンピユータ３１において着磁量
VYO，VXOがデイジタル量で算出されると、マイ
クロコンピユータ３１から−VYO，−VXOに対応す
るデイジタル量が出力され、それぞれＤ／Ａ変換
器２７，２８でアナログ値に変換される。この変
換されたそれぞれのアナログ値に応じて−VYO，
−VXOに比例した電流がそれぞれＹ側２次コイル
１２およびＸ側２次コイル１３に流される。
VYO，VXOがデイジタル量で算出されると、マイ
クロコンピユータ３１から−VYO，−VXOに対応す
るデイジタル量が出力され、それぞれＤ／Ａ変換
器２７，２８でアナログ値に変換される。この変
換されたそれぞれのアナログ値に応じて−VYO，
−VXOに比例した電流がそれぞれＹ側２次コイル
１２およびＸ側２次コイル１３に流される。
この電流によつてＹ側２次コイル１２およびＸ
側２次コイルに発生する磁界は、直流増幅器２
３，２４の出力信号段階での電圧換算値で−
VYO，−VXOとなり、車体磁化による磁界ベクトル
をキヤンセルすることになる。
側２次コイルに発生する磁界は、直流増幅器２
３，２４の出力信号段階での電圧換算値で−
VYO，−VXOとなり、車体磁化による磁界ベクトル
をキヤンセルすることになる。
以上のように、この発明によれば、車両の１周
旋回時に車体磁化による磁界ベクトルに係る数値
を検出し、この数値がある一定値以上となれば、
車体磁化による磁界ベクトルをキヤンセルする電
流信号を地磁気センサ１に重畳させ、自動的に車
体磁化による誤差の補正を行わせることができ、
磁石との照合による方位の誤差検出という煩わし
さを解消して容易に誤差の補正ができるという効
果がある。
旋回時に車体磁化による磁界ベクトルに係る数値
を検出し、この数値がある一定値以上となれば、
車体磁化による磁界ベクトルをキヤンセルする電
流信号を地磁気センサ１に重畳させ、自動的に車
体磁化による誤差の補正を行わせることができ、
磁石との照合による方位の誤差検出という煩わし
さを解消して容易に誤差の補正ができるという効
果がある。
第１図はこの発明の一実施例である車両用方位
計を示すブロツク図、第２図はこの発明の一実施
例の動作を示す説明図である。 図において、１は地磁気センサ、１１は励磁コ
イル、１２はＹ側２次コイル、１３はＸ側２次コ
イル、２０は励磁回路、２１，２２はバンドパス
フイルタ、２３，２４は直流増幅器、２５，２６
はＡ／Ｄ変換器、２７，２８はＤ／Ａ変換器、２
９，３０は電圧／電流変換器、３１はマイクロコ
ンピユータ、３２は表示回路を示す。
計を示すブロツク図、第２図はこの発明の一実施
例の動作を示す説明図である。 図において、１は地磁気センサ、１１は励磁コ
イル、１２はＹ側２次コイル、１３はＸ側２次コ
イル、２０は励磁回路、２１，２２はバンドパス
フイルタ、２３，２４は直流増幅器、２５，２６
はＡ／Ｄ変換器、２７，２８はＤ／Ａ変換器、２
９，３０は電圧／電流変換器、３１はマイクロコ
ンピユータ、３２は表示回路を示す。
Claims (1)
- １ 車両に搭載され、励磁コイルとＹ側２次コイ
ル及びこのＹ側２次コイルと直交するＸ側２次コ
イルとからなる地磁気センサ、上記励磁コイルに
励磁信号を供給する励磁回路、上記励磁コイルの
励磁により上記Ｙ側２次コイル及びＸ側２次コイ
ルに発生する電圧信号を検出し、これらの信号か
ら車両の進行方向と地磁気の水平分力の方向との
成す角度を算出する手段、この手段によつて算出
された角度信号を用いて車両の進行方位を表示す
る表示回路、車両の１周旋回時、上記Ｘ側２次コ
イル又は上記Ｙ側２次コイルに対する地磁気の水
平分力の成分が零のときの当該２次コイルに発生
する電圧信号のうちの方位信号成分から車体磁化
による誤差を算出し、この誤差が一定値以上にな
れば上記誤差に対応する電流信号を発生してこの
電流信号をそれぞれ上記Ｙ側２次コイル及び上記
Ｘ側２次コイルに与え、車体磁化による誤差を補
正する手段を備えたことを特徴とする車両用方位
計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14836081A JPS5848811A (ja) | 1981-09-18 | 1981-09-18 | 車両用方位計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14836081A JPS5848811A (ja) | 1981-09-18 | 1981-09-18 | 車両用方位計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5848811A JPS5848811A (ja) | 1983-03-22 |
| JPH0319929B2 true JPH0319929B2 (ja) | 1991-03-18 |
Family
ID=15451012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14836081A Granted JPS5848811A (ja) | 1981-09-18 | 1981-09-18 | 車両用方位計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5848811A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4743913A (en) * | 1986-02-19 | 1988-05-10 | Nissan Motor Company, Limited | Hybrid navigation system for determining a relative position and direction of a vehicle and method therefor |
| US5090231A (en) * | 1988-10-07 | 1992-02-25 | Gallagher Lawrence W | Electronic compass system |
| JP2633003B2 (ja) * | 1989-02-09 | 1997-07-23 | 元旦ビューティ工業 株式会社 | 縦葺屋根構造 |
| KR100446354B1 (ko) * | 2001-12-28 | 2004-09-01 | 씨멘스브이디오한라 주식회사 | 전자 나침반의 방위 오차 보정 방법 |
| KR100484627B1 (ko) * | 2002-05-21 | 2005-04-22 | 씨멘스브이디오한라 주식회사 | 자동차용 디지털 나침반의 방위 보정방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5824810A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-14 | Nippon Soken Inc | 方位検出装置 |
-
1981
- 1981-09-18 JP JP14836081A patent/JPS5848811A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5824810A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-14 | Nippon Soken Inc | 方位検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5848811A (ja) | 1983-03-22 |
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